4.1.2. 初期動作モード
| 定義 | スタート位置から後退する。 |
| 遷移 | 白線を感知したら『垂直補正モード』へ |
| 構成要素 |
白線センサデバイスドライバ
|
| 関数名 | なし |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.1.3. 垂直補正モード
| 定義 | MIRSが白線と垂直になるように補正を行う。 |
| 遷移 | 補正が終わった後、状況に応じて移行。（詳しくは詳細設計に）
|
| 構成要素 |
白線センサデバイスドライバ |
| 関数名 | correct_vertical() |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.1.4. コース探索モード
| 定義 | 左に90°回転し、
超音波センサで前方にポストがないルートを探す。
ルートが決まったら右に90°回転。 |
| 構成要素 |
>超音波センサ タスクモジュール
|
| 関数名 | course_search() |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.1.5. ポスト探索モード
| 定義 | 左右の超音波センサでポストを探しながら直進する。 |
| 遷移 | ポストがあればポストの中心を探した後『ポスト接近モード』へ、
白線を感知したら『垂直補正モード』へ移行する。 |
| 構成要素 |
白線センサデバイスドライバ
超音波センサ タスクモジュール
タッチセンサデバイスドライバ |
| 関数名 | post_search() |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.1.6. ポスト接近モード
| 定義 | ポストのあった方向へ90°回転、
ポストに接近する。
|
| 遷移 | ポストの10cm手前まで接近したら『ポスト周回モード』へ |
| 構成要素 |
超音波センサ タスクモジュール
|
| 関数名 | post_approach() |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.1.7. ポスト周回モード
| 定義 | 右に90°回転、ポストの周囲を旋回する。
赤外線センサが反応したらポスト番号の確認を行う。
ポストをとるべきなら獲得する。 |
| 遷移 | 『ポスト探索モード』に戻る。 |
| 構成要素 |
ポスト識別モジュール
赤外線センサデバイス
超音波センサ タスクモジュール
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| 関数名 | post_get() |
| 引数 | 獲得すべきポスト番号 |
| 戻り値 | |
4.1.9. 正規獲得モード
| 定義 | ポスト番号を全て獲得している場合の動作。
番号順にポストを獲得していく。 |
| 遷移 | ポストを全て獲得したら終了。 |
| 構成要素 |
各機能モジュール
各RTタスクモジュール
各デバイスドライバ
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| 関数名 | normal() |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.1.11. 回避モード
| 定義 | 予期しない場所でタッチセンサに反応があった(=ポストに衝突した)場合の動作。
ポストを迂回するようにして進む。 |
| 遷移 | 回避動作後、元のモードへ戻る。 |
| 構成要素 |
タッチセンサデバイスドライバ
超音波センサ タスクモジュール |
| 関数名 | post_void() |
| 引数 | なし |
| 戻り値 | なし |
4.3.1. アームデバイスドライバ
| 機能 | ポスト獲得用アームのモーターの動作を制御する。
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| 使用されるモード | ポスト獲得モード |
その他の
「白線センサデバイスドライバ」
「赤外線センサデバイスドライバ」
「タッチセンサデバイスドライバ」
「超音波センサ RTタスクモジュール」
「PWM/ロータリーエンコーダ RTタスクモジュール」
については標準機のものを使用する。
