以下に動作の流れを示す。

基本動作

＜一周目の動き〜ポストの位置と番号を確認〜＞

1.start地点からバックして白線まで進む。

2.白線を感知したら停止して、その地点の座標を[0,0]とする。左に90°回転する。

3.センサで白線を感知しながら、競技場の角まで前進する。

4.角まできたら、右に90°回転する。

5.白線沿いに前進しながら、超音波センサでポストを検索する。検索範囲は競技場の半分。

6.ポストを発見したら右に90°回転して、ポストに接近する。

7.ポストを一周して、中心の座標とNoを記録したら、白線まで戻る。

(Noを確認した時、とるべきポストであれば、その時点でポストを獲得する。)

8.白線沿いに進んで、ポストの探索を続ける。

ポストを発見するたびに6〜7の動作を繰り返し、角まで進む。

9.角まできたら右に90°回転し,白線沿いに直進する。このときはポストの検索は行わない。

10.角まできたら右に90°回転する。5〜8の動作を行い、角まで進む。

(一周目終了)

＜二周目の動き〜座標をもとに移動し、ポストを獲得する〜＞

11.一周目で確認した座標をもとに、ポストのある方向を計算する。

それをもとに、次に獲得するべきポストへ向かって接近する。

12.ポストを獲得したら、次にとるべきポストへと向かって進む。

13.すべてのポストを獲得するまで11〜12の動作を繰り返す。

・直進する途中に目的とは違うポストがあれば、それは回避する。

＜本戦2回目＞

本戦1回目と2回目のポストの位置は同じである。

したがって本戦2回目は、1回目で得た座標をもとに行動できるので、11〜13の動作のみを行えばよい。

ポストに対する動き

一周目

＜ポストの中心の座標を求める＞

ポストにぶつかったら、タッチセンサでポストに対して正面を向くように調整する。

ポストの半径はあらかじめ分かっているので、これからポストの中心座標を計算して求めることができる。

＜ポストのNoを確認する＞

・中心座標が求まったら、バックしてポストから一定距離離れて、左に90°回転する。

・超音波センサを用いてポストとの距離を一定に保ちながら、ポストの周りを半周する。

(このとき、後に書いてある＜特別な動き１＞をする。)

・残りの半周を回り、一周する間にスイッチを見つけ、赤外線センサでNoを確認、記録する。

・一周したら、白線に戻る。

＜特別な動き１＞

・白線に対してポストが図のように設置された場合には、右側のポストは白線の位置からは発見することができない。

・そこでポストの周りを回るときに、半周した時点で超音波センサでポストの検索を行い、ポストを発見する。

・ポストを一周し終わってから、右側のポストに向かう。

・右側のポストの座標とNoを確認し、白線へ戻る。

＜特別な動き２＞

ポストに接近したときに、進行方向前方にスイッチがあった場合は、Noを確認する前はスイッチを押さないようにしたい。

・ポストに接近するときには、常に前方に赤外線がないかどうかを確認する。

・赤外線を確認できた場合には、前方の超音波センサを用いてポストとの距離をおいてとまり、その場で左に90°回転する。

・Noを確認してから、ポストを一周し、次の動作へ移る。