沼津高専 電子制御工学科
MIRS0103 超音波センサモジュール取扱い説明書
MIRS0103-ELEC-1113
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2002.11.12 渡辺 中村
初版
A02 2002.11.14 渡辺 中村
インターフェイス変更

目次

  1. はじめに
  2. 取扱い説明
    1. Maxplus2での回路情報の呼び出し方法
    2. 圧縮ファイルの内容
  3. 機能説明
    1. 機能概要
    2. 機能詳細
    3. インターフェース

  1. はじめに

    この仕様書は、MIRS0103IRSのFPGAボード内のFPGAチップに構成する超音波センサモジュールの取扱方法と機能詳細を記載したものである。

  2. 取扱い説明

    1. Maxplus2での回路情報の呼び出し方法

      • ダウンロードファイル
        uss.zip

      • 手順
        1. 圧縮ファイル uss.zip をダウンロードします。
        2. uss.zip を適当なフォルダで解凍します。
        3. maxplus2でグラフィックエディタを開きます。
        4. 解凍ファイルの中にある uss.sym をグラフィックエディタで部品として呼び出します。

    2. 圧縮ファイルの内容

      uss.zip には以下のファイルが入っています。

      uss.gdf
      回路全体の図面ファイル
      uss.acf
      回路全体のコンフィギュレーションファイル(デバイスやピン情報などが入っている)
      uss.sym
      回路全体のシンボルファイル
      trigger.gdf
      triggerの図面ファイル
      trigger.acf
      triggerのコンフィギュレーションファイル
      trigger.sym
      triggerのシンボルファイル
      encoder.vhd
      encoderのVHDLファイル
      encoder.acf
      encoderのコンフィギュレーションファイル
      ENCODER.sym
      encoderのシンボルファイル
      cont.acf
      contのコンフィギュレーションファイル
      CONT.sym
      contのシンボルファイル
      count.vhd
      countのVHDLファイル
      count.acf
      countのコンフィギュレーションファイル
      COUNT.sym
      countのシンボルファイル
      conuter.vhd
      counterのVHDLファイル
      conuter.acf
      counterのコンフィギュレーションファイル
      COUNTER.sym
      counterのシンボルファイル

  3. 機能説明

    1. 機能概要

      MIRS0103 FPGAボード超音波センサモジュールは超音波センサボードで超音波の送受信を行うためのものであり、FPGAボード内のFPGAチップに構成される。

      超音波センサ制御回路は従来IO制御回路に設けられていたアナログ回路をすべて超音波センサボードにうつし、デジタル回路のみで構成されている。送信信号としては、システムクロックの8[MHz]からカウンタを用いて40[KHz]の矩形波と0.4[ms]のHレベルを作りだしそのandをとり選択された超音波センサボードに出力し、併せて回り込み除去用のガードパルスを発生している。また、受信信号を受け取ると割りこみ信号をCPUに出力している。

      上記の機能を実現するためにMIRS0103 FPGAボード超音波センサモジュールでは以下のような機能構成を持つ。


      Fig.1 FPGAボード超音波センサモジュールの機能構成図(uss.jpg)

    2. 機能詳細

      機能詳細では、機能構成図(Fig.1)に示した各機能ブロックの詳細説明を行う。

      1. 超音波送信信号発生モジュール
        このモジュールは超音波の送信信号となる幅0.4[ms]、周波数約40[kHz]のパルス(UOUT)と、回りこみ除去のためのタイミングパルスである信号(UTIM)を選択された超音波センサに出力する。
        信号を生成する際、ATL-MIRSで使用するCPUは133MHzであるが、ここではISA-BUSのCLK(8MHz)を使用する。この発振子から発生されるパルスの幅は125nsである。
        @ CLKの立ち上がりから3200CLKをとることにより0.4[ms]の'1'の波形を得る。
        A 同様に立ち上がりから200CLKでとり40[kHz]の波形を得る。
        B @、Aの波形のANDをとり0.4[ms]、40[kHz]の波形を得る。同様にしての回り込み除去用のガードパルス(1.2[ms])も生成している。

        • 超音波選択モジュール
          標準ATL-MIRSには4つのセンサが搭載されるが一度に距離計測を行うことができるのは1つのみである。このため超音波センサを用いて計測を行う際には4つのセンサのうち1つを選択しなくてはならない。
          4つのセンサにはそれぞれ0〜3の番号がつけられており、ISA-BUSからの信号をデコードすることで00から11の2ビット信号(USEL0,1)を作りだし各超音波センサを選択する。

        • 割りこみ処理モジュール
          ある1つの超音波センサから受信信号(RV0〜3)が入力された際には他の入力がはいらないようにマスクをかける必要がある。
          このモジュールでは超音波センサボードから受信信号を受け取ると割り込み要求信号を発生させCPUへ出力している。


    3. インターフェース

    4. Table 4_1 超音波センサモジュールのインターフェース
      信号名
      方 向
      対 象
      概 要
      USS_ADD0
      IN アドレスデコーダ 超音波センサ機能制御信号
      USS_ADD1
      IN アドレスデコーダ 超音波センサ機能制御信号
      B_RESET
      IN ISA-BUS ISA-BUSのRESET信号
      B_CLK
      IN ISA-BUS ISA-BUSのCLK(8MHz)
      B_IOW
      IN ISA-BUS ISA-BUSのIOW信号
      IB_SD0〜IB_SD1
      IN ISA-BUS データ
      U[3..0]
      OUT 超音波センサボード 超音波受信信号
      RV[3..0]
      IN 超音波センサボード 超音波送信信号
      IRQ5
      OUT ISA-BUS 割りこみ信号
    関連文書