沼津高専 電子制御工学科
MIRS 行動計画提案書
MIRS0001-DSGN-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.11.21 山下 竹村 初版
A02 2001.1.31 山下 竹村 前面部タッチセンサを二つに分割することに変更

目次

  1. 目的
  2. 行動計画の概要
  3. 行動計画の方針および特徴

1. 目的

本文書はMIRS0001の行動計画案についてまとめたものである。
これに基づき開発を進めることを目的とする。

2. 行動計画の概要

概観およびセンサの配置図と動作の概要を以下に示し行動計画の概要を説明する。

  • 外観およびセンサ配置図

    図にセンサの配置を示す。

    各センサの概要

    超音波センサ
    ポストの探索を行い、壁との距離を測定する。
    MIRSのすぐ横の物体でも検知できるように左のセンサは右へ発信する。
    又、ポスト位置までの距離を測定し記憶する。
    壁との距離を測定し、それを一定に保つことによって直進する。

    タッチセンサ
    ポストへ接触したのを感知するため前面部へ取りつける。
    後方部がぶつかった時も困らぬよう、後方部にも取りつける。

    赤外線センサ
    ポストから発信されている赤外線を感知する。
    ポストを反時計回りに回るため、左側へ取りつける。
    又、ポストを獲得したかどうかの確認のため、前面部にも取りつける。

    ロータリーエンコーダ
    超音波センサと同様にポスト位置を記憶する。
    検知したポストが獲得したものかどうか、超音波センサの値と合わせて判別する。

  • 動作の概要

    以下に動作の流れを示す。

    動作の流れ

    (1)初期設定

  • スタート位置の座標を(0,0)と設定する。

    (2)ポスト探索

    以下のルートを回りポストを探索する。

    スタート位置から20cm後退し、壁から45cmのラインの5cm内側を時計回りに移動する。その際に本体左に配置した超音波センサでポストの探索を行う。周回中は真中の80cm四方の部分の探索は行わず(超音波がとどかないであろう。)、最後に真中へとポストを探しに行く。

    (3)ポスト獲得

    ①ポストを発見したらポストの方へ車体を向け、ポストへ直進する。

    ②ポストへ接触したら、10cm後退する。

    ③90°回転し、ポストを反時計回りに回る。

    ④左側に設置した赤外線センサで赤外線を受信し、ポストに正面を向く。

    ⑤ポストを獲得したのを全部の赤外線で確認し、ポストを反時計回りに移動

    ⑥360°移動したらルートへ戻る。

    (4)ポスト探索ルート復帰

    ①ポストを獲得したら壁へ向かって直進する。

    ②壁へ接触したら、10cm後退する。

    ③車体を90°回転し、ルートへ復帰する。

    3. 行動計画の方針および特徴

  • 早さはそれほど追求せずにあくまで確実性を重視した行動をする。
  • 各センサの役割を出来るだけ少なくする。

      超音波センサ右・・・壁やポールとの距離を保つ（約40cm）
      タッチセンサ・・・感知したら10cm後退する。
      赤外線センサ左・・・スイッチ発見
      赤外線センサ前・・・スイッチ押確認

    関連文書