Linux 環境での brickOS アプリケーションの開発

1. Linux での brickOS アプリケーション開発環境

Linux 環境の legOS/brickOS 開発環境は、現在（2004年1月）は、brickOS Ver 0.2.6.10 が標準になっています。ここでは、Linux 上の brickOS 0.2.6.10 の使用方法、プログラム開発方法を示します。
これにより、RCX 間の通信などの機能が使えるようになりました。ただし、使用法およびコーディングに若干に変更が必要になります。その詳細を以下に示します。
なお、Linux 版 brickOS 0.2.6.10 ではサウンド機能を使うと OS がハングアップします。 RCX 間通信機能とサウンド機能の両方を使いたい方は、 Windows 環境での brickOS アプリケーションの開発したがって、Windows 環境の brickOS を利用して下さい。

2. ファームウェアの再インストール

以下のようにして、ファームウェアを新しいものに変更して下さい。

RCX の古いファームウェアを以下の方法で、消去します。（電池を抜く必要はありません。）
1. RCX の電源を入れる。
2. On-Off ボタンを押しながら、Prgm ボタンを押す。
  （これによって電源が落ちます。）
3. 再度、RCX の電源をいれる。このとき「ピ、ピ」とい音がなれば OK です。
ファームウェアのアップロード
1. USBタワーのパソコンの USB ポートに接続します。接続した際に、「ピッ」という音がして、 USBタワーの緑色のランプが２秒程度点灯します。
  もし、音もせずランプも点灯しないようなら、再度付け直してみて、それでもダメなら、USBタワーを付けた状態で、 PCを再起動して下さい。それでもダメなら、担当者に連絡して下さい。
2. 次のコマンドをタイプして、RCXにファームウェアをアップロードします。
  
  $ /usr/brickOS/util/firmdl3 --tty=/dev/usb/lego0 -s /usr/brickOS/boot/brickOS.srec

3. デモプログラム(helloworld)の実行

3.1 Makefile とデモプラグラムのコピー
ホームディレクトリ直下に brickOS というディレクトリを作成し、そこに必要なファイルを置くこととします。そこにデモプログラムと Makefile をコピーします。

$ cd ~
$ mkdir brickOS
$ cd brickOS
$ cp /usr/brickOS/demo/Makefile ./
$ cp /usr/brickOS/demo/helloworld.c ./

3.2 Makefileの編集 （2005年10月からこの作業は必要なくなりました。）
コピーした Makefile のPROGRAMS 行を、コンパイルしたいファイル名に置き換えます。

vi Makefile

変更前変更後

-- prefix_dir=/usr/brickOS
KERNEL=../boot/brickOS KERNEL=$(prefix_dir)/boot/brickOS
PROGRAMS=helloworld.lx rover.lx linetrack.lx robots.lx c++.lx sound.lx PROGRAMS=helloworld.lx
include ../Makefile.common
include ../Makefile.user include $(prefix_dir)/Makefile.common
include $(prefix_dir)/Makefile.user
all clean realclean depend::
$(MAKE) -C c++ $@> #all clean realclean depend::
# $(MAKE) -C c++ $@>

3.3 ソースコードのコンパイル
make コマンドで実行ファイルを作成します。RCX 用実行ファイルの拡張子は lx です。

$ make

3.4 ファイルのアップロード
次のようにしてファイルのコンパイルしたファイル(*.lx)を USB タワーを介して RCX にアップロードします。

$ /usr/brickOS/util/dll --tty=/dev/usb/lego0 helloworld.lx

3.5 実行
Run ボタンを押すと、RCXの液晶パネルに Hello World と表示されます。ただし、パネル表示の限界から、H と W は正しく表示されませんし、大文字小文字は適当に変換されます。

変更前	変更後
--	prefix_dir=/usr/brickOS
KERNEL=../boot/brickOS	KERNEL=$(prefix_dir)/boot/brickOS
PROGRAMS=helloworld.lx rover.lx linetrack.lx robots.lx c++.lx sound.lx	PROGRAMS=helloworld.lx
include ../Makefile.common include ../Makefile.user	include $(prefix_dir)/Makefile.common include $(prefix_dir)/Makefile.user
all clean realclean depend:: $(MAKE) -C c++ $@>	#all clean realclean depend:: # $(MAKE) -C c++ $@>

4. 環境設定

毎回、フルパスの dll コマンドを打つのは面倒なので、シェルの環境設定変更ファイルに、以下の行を加えておきます。

CSHELL(csh) の場合（17期生以前のディフォルト）
~/.cshrc の最後の部分に以下の3行を追加（既にある場合は変更）します。

alias dll="/usr/brickOS/util/dll --tty=/dev/usb/lego0"
alias firmdl3="/usr/brickOS/util/firmdl3 --tty=/dev/usb/lego0 -s /usr/brickOS/boot/brickOS.srec"
setenv LEGOS_ROOT /usr/brickOS/

BSHELL(bash) の場合（18期生以降のディフォルト）
~/.bashrc の最後の部分に以下の3行を追加（既にある場合は変更）します。

alias dll='/usr/brickOS/util/dll --tty=/dev/usb/lego0'
alias firmdl3='/usr/brickOS/util/firmdl3 --tty=/dev/usb/lego0 -s /usr/brickOS/boot/brickOS.srec'
export LEGOS_ROOT=/usr/brickOS/

これで次回以降、例えば、helloworld.lx をアップロードする場合は、

$ dll helloworld.lx
ファームウェアを再アップロードする場合は、

$ firmdl3
とタイプすればよいことになります。

なお、変更した~/.cshrc や ~/.bashrcの設定が有効になるのは、再度ログインした後か、新しく開いた端末（コマンド入力）画面に対してです。

5. タスク型の変更

BrickOS のタスク型は tid_t です。 LegOS では pid_t となっており、いくつかのサンプルやデモプログラムでは pid_t となっている場合がありますので、注意して下さい。（その場合は、pid_t を tid_t というように、ソースコードを変更して下さい。）

6. ソースコードの再コンパイル

ソースコードを再コンパイルする場合は以下のようにします。

$ make clean

$ make