Ｂａｓｉｃ　Ｃａｒｄ　評価手順書

目次

1. はじめに
   
2. 検査方法
   

１．はじめに
　本書は’９６ＮＨＫアイデア対決ＲＯＢＯＣＯＮに出場するＤ科ロボットで用いる
Basic Card基板の検査方法について規定する。


２．検査方法
　　　１）部品実装チェック
　　　　　部品表（robo-card-502)と基板実装図を元に、部品の取付位置、取付方向
　　　　　などをチェックする。

　　　２）導通チェック
　　　　　ネットリストと基板実装図に従って、導通チェックを行う。

　　　３）非導通チェック
　　　　　・電源とＧＮＤが非導通であるかチェックする。
             
　　　　　・Rug Warriorと接続して電源とＧＮＤが非導通であるかチェックする。 

　　　  ４）enc分周回路チェック
　　　　　・コネクタP7の1pinに発振器のGND,2pinに発振器の電源,3pinにパルスを入れ、
　　　　　　オシロスコープでコネクタP7の3pinとコネクタP6の12pinに現われる信号を
　　　　　　見て、P7の3pinの信号がP6の12pinで128分周されているかチェックする。

　　　　　・コネクタP8の1pinに発振器のGND,2pinに発振器の電源,3pinにパルスを入れ、
　　　　　　オシロスコープでコネクタP8の3pinとコネクタP6の14pinに現われる信号を
　　　　　　見て、P8の3pinの信号がP6の14pinで128分周されているかチェックする。
　　
　　　　　・RugWarriorのShaftencoder testプログラムをloadし、コネクタP7の1pinに
　　　　　　発振器のGND,2pinに発振器の電源,3pinにパルスを入れ、RWのLCDにでる値
　　　　　　がパルスを128分周したものかどうかチェックする。

          ・RugWarriorのShaftencoder testプログラムをloadし、コネクタP8の1pinに
　　　　　　発振器のGND,2pinに発振器の電源,3pinにパルスを入れ、RWのLCDにでる値
　　　　　　がパルスを128分周したものかどうかチェックする。 

　　　　　・コネクタP7の1pinをGND,2pinを電源,3pinをencoderにつなげて、encoderを
　　　　　　回転させ、RWのLCDにでる値がencoderの回転数によるパルスを128分周したも
　　　　　　のかどうかチェックする。

          ・コネクタP8の1pinをGND,2pinを電源,3pinをencoderにつなげて、encoderを
　　　　　　回転させ、RWのLCDにでる値がencoderの回転数によるパルスを128分周したも
　　　　　　のかどうかチェックする。

          ・コネクタP7の1pinをGND,2pinを電源,3pinをencoderにつなげて、motorを回転
            させ、タイヤの回転数を測定し、RWのLCDにでる値がタイヤの回転数によるパ
　　　　　　ルスを128分周したものかどうかチェックする。

　　　　　・コネクタP8の1pinをGND,2pinを電源,3pinをencoderにつなげて、motorを回転
            させ、タイヤの回転数を測定し、RWのLCDにでる値がタイヤの回転数によるパ
　　　　　　ルスを128分周したものかどうかチェックする。

　　　５）MOTCNT回路チェック
　　　　　・オシロスコープでコネクタP4の1pinの信号をチェックする。コネクタP4の3pin
            に”１”をいれたとき、IC12の3pinには何も信号は出ない。IC12の6pinには
　　　　　　P4の1pinと同様の信号が出る。コネクタP4の3pinに”０”をいれたとき、IC12
            の3pinにはP4の1pinと同様の信号が出る。IC12の6pinには何も信号は出ない
　　　　　　ことをチェックする。

　　　　 ・オシロスコープでコネクタP4の16pinの信号をチェックする。コネクタP4の14pin
           に”１”をいれたとき、IC12の8pinには何も信号は出ない。IC12の11pinには
　　　　　　P4の16pinと同様の信号が出る。コネクタP4の14pinに”０”をいれたとき、IC12
            の8pinにはP4の1pinと同様の信号が出る。IC12の11pinには何も信号は出ない
　　　　　　ことをチェックする。

          ・コネクタP2の1pinと2pinの間に抵抗を接続し、RugWarriorのmotor testプログラム
            をloadする。オシロスコープをIC11の15,16pin間、13,14pin間とコネクタP2の1pin,
            2pin間につなぎ、IC11の15,16pin間、13,14pin間の信号に対応してコネクタP2の1pin,
            2pin間に現われる電圧の正負や大きさが変化するかどうかチェックする。

　　　　　・コネクタP3の1pinと2pinの間に抵抗を接続し、RugWarriorのmotor testプログラム
            をloadする。オシロスコープをIC11の11,12pin間、9,10pin間とコネクタP2の1pin,
            2pin間につなぎ、IC11の11,12pin間、9,10pin間の信号に対応してコネクタP2の1pin,
            2pin間に現われる電圧の正負や大きさが変化するかどうかチェックする。

          ・コネクタP2の1pinと2pinの間にmotorを接続し、RugWarriorのmotor testプログラム
            をloadする。オシロスコープをIC11の15,16pin間、13,14pin間とコネクタP2の1pin,
            2pin間につなぎ、IC11の15,16pin間、13,14pin間の信号に対応してコネクタP2の1pin,
            2pin間に現われる電圧の正負や大きさが変化するかどうかチェックする。
            またmotorが正回転、逆回転、加速、減速をしているかチェックする。

        　・コネクタP3の1pinと2pinの間にmotorを接続し、RugWarriorのmotor testプログラム
            をloadする。オシロスコープをIC11の11,12pin間、9,10pin間とコネクタP3の1pin,
            2pin間につなぎ、IC11の11,12pin間、9,10pin間の信号に対応してコネクタP3の1pin,
            2pin間に現われる電圧の正負や大きさが変化するかどうかチェックする。
            またmotorが正回転、逆回転、加速、減速をしているかチェックする。 

      ６）Manual/Auto,Start-SW回路チェック
　　　　　・ControlBoxにBasic Cardを接続し、RugWarriorのpyro testプログラムをloadする。
　　　　　　コネクタP5,P6を接続して、ControlBoxのスイッチから4bit信号を出すとRWのLCDに 
　　　　　　各々64,128,192,256の値が表示されるかチェックする。誤差は±10％まで許容範囲
　　　　　　とする。

　　　７）Reset-SW回路チェック
　　　　　・ControlBoxにBasic Cardを接続し、RugWarriorのself testプログラムをloadする。
            コネクタP5,P6を接続して、ControlBoxのResetスイッチを押して、プログラムが
　　　　　　リセットされたかどうかチェックする。

　　　８）Shoot回路チェック
　　　　　・ControlBoxにBasic Cardを接続し、RugWarriorのLED testプログラムをloadする。
            RWのLCDに左Shootスイッチを押すと１、右Shootスイッチを押すと２、両方押すと
　　　　　　３と表示されることをチェックする。

　　　９）LAMP点灯回路チェック
　　　　　・RugWarriorのLED testプログラムをloadする。コネクタP6の24pinと26pinに押し
　　　　　　ボタンスイッチを接続し、RWのLCDに24pinのスイッチを押すと４、26pinのスイッチ
　　　　　　を押すと８、両方押すとＣと表示されることをチェックする。


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