2.　開発システムの概要

（１）ｍｉｒｓの動作の特徴

（ａ）ｍｉｒｓの基本コンセプト

　スタート時、相手のｍｉｒｓと自機は互いに正面で向かい合っている。この競技に勝つには、相手の横を通り、後ろ側に回りこみ、相手の勝敗判定装置を押さなければいけないので、相手のｍｉｒｓに自機の横を通過させなければ、この競技に負けることはない。従って、自分達のｍｉｒｓの基本コンセプトは、相手のｍｉｒｓを常に正面で捕えることによって、自機の横の通過を防ぎ、後ろ側へ回らせないというところにある。

（ｂ）ｍｉｒｓの基本動作

　　・探索モード

スタート後、相手のｍｉｒｓにぶつかるか、左右の超音波センサが反応するまで前進する。

センサが反応したら、反応したセンサの方向へ相手のｍｉｒｓを真ん中の超音波センサで捕らえるまで回る。その後、相手のいる方向へ前進する。　（回り方は、ｆｉｇ．１参照）

相手のｍｉｒｓの近くまで動いたら、赤外線センサーが反応するまで追跡モードと同じ動きをし、反応したら相手も回りこんでくると思うので、回りこんできたところを回り込む。それまで、真ん中のセンサーで捕えている状態で、待機する。

常にシャフトエンコーダで座標を確認しているので壁には当たらないものとする。（空回りをしたら超音波センサーを使って、座標を確認する。）もし、相手とぶつかってタッチセンサーが反応したら相手が下がるまで動かない。その後、センサで捕えていたら追跡モード、反応が無かったら探索モードに変わる。