ＭＩＲＳソフトウェア開発障害報告　　障害報告番号　ＭＳ９５０３−００３９
報告者（班）　　：水野智久(9503)
障害現象区分　　：B4
発生日時　　　　：1997/02/09 13:10
検出段階　　　　：発表会用プログラム（テスト）
検出部門　　　　：
重大度　　　　　：A
重複　　　　　　：
関連障害番号　　：
再現性　　　　　：
回答部門　　　　：
回答者　　　　　：
原因区分　　　　：B4
処置区分　　　　：A
修正モジュール名：task00.c
回答日　　　　　：1997/02/09
改修工数　　　　：5 人・ｍ

障害内容：走行中に止まる。
原因：stop()から抜け出していない。
変更前：void stop()	/* for test */
{
	long re_rs, re_ls;
	RE_TS_DATA re_ts;

	duty_r = duty_l = 0;
	pwm_data(duty_r, -duty_l);

	re_ts = re_ts_data();
	re_rs = re_ts.r;
	re_ls = re_ts.l;

	while((re_rs != 0) || (re_ls != 0))
	{
		re_ts = re_ts_data();
		re_r = re_ts.r;
		re_l = re_ts.l;
	}
}

変更後：void stop()	/* for test */
{
	int k1, k2;
	duty_r = duty_l = 0;
	pwm_data(duty_r, -duty_l);

	for(k1 = 0; k1 < 30000; k1++){
		for(k2 = 0; k2 < 10; k2++){}
	}
}

改修量：10
対策：　　　

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