５．システムの基本機能の詳細
- センサ機能
- 赤外線センサ 相手の勝敗判定装置から出ている赤外線を探知する。
- 超音波センサ 自機と障害物との距離を計測する。
- ロータリエンコーダ タイヤ軸の回転角度を計測する。
- タッチセンサ
- 情報処理機能
- 初期設定機能 スイッチを入れた段階で必要なデータ収集し確保する機能。
- センサ機能 センサを働かせて周囲の状況のデータを集める。
- 記憶機能１ 自機がどのように動いたかを記憶しておく。
- 記憶機能２ どこで相手を発見したか、その後どのように動いたかを記憶しておく。
- 位置認識機能 自機のフィールド上の位置を（ｘ，ｙ）座標と姿勢角で認識し、壁との距離を予測しておく。
- 移動サポート機能 探知行動や追跡行動中にもっとも有効な行動が取れるようにサポートする。
- 探索機能 各センサを使い相手を発見する。
- 追尾機能 赤外線センサの反応があれば、その方向に進み相手の勝敗判定装置を押す。
- 情報選択機能 多くの情報の中から状況に応じて幾つかを選び優先順位を付けて処理をする。
- 行動機能 多くの状況を予測し出来るだけ多くの行動のパターンを入れておく。（行動パターンの詳細に示す）
- 行動決定機能 選択された情報によって状況を判断していくつかある行動パターンの内、最も有効であろうものを選択する。
- 速度計測機能 相手の速度を計測し、相手の発見と勝利条件の達成の為に役立てる。
- 駆動機能
- モータ制御機能 信号によってモータの回転数と回転速度を制御する。
- その他の機能
- モニタ機能 敵の発見を告げ追跡モードに入っている事を示し進入禁止ゾーンへの進入許可を得る。