タッチセンサに障害物が接触すると、Ｉ／Ｏボ−ドに信号
が送られ、障害物があると判断する。
タッチセンサは、光センサや超音波センサの補助として用
いるのが有効だと思われる。例えば、平常時は光や超音波
を用いた非接触のセンサを作動させておき、もしＭＩＲＳ
本体が、誤動作などの何らかの理由で壁に衝突しそうにな
ったとき、初めてタッチセンサが働くようにする。つまり、
タッチセンサの高信頼性を活用して、非常時を検出する為
のセンサとして利用する。
本システムで使用するスイッチとしては、小型で数１０ｇ
でｏｎ／ｏｆｆでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッ
チが有効である。
スイッチの接触部としては、ピアノ線等を使う。一方を捻
子で固定し、もう一方に、マイクロスイッチを備えつけて
おく。ピアノ線に障害物が接触し、力がかかると、それに
連動してスイッチが入る。
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