モード遷移図：

モード遷移図

通常モード遷移条件

from to	初期モード	探索モード	追跡モード	修正モード
初期モード	○	◆	◆	◆
探索モード	相手を捕捉できない	○	赤外線を検出できない	補正完了後
追跡モード	赤外線検出	赤外線検出	○	赤外線検出
修正モード	◆	走行距離が一定値を越えた急激な加速の後	◆	○

◆：このモードへは，遷移しない
○：継続