ロータリ・エンコーダ

１．使用部品

光電式ロータリ・エンコーダ（インクリメンタル型）　２個
ＶＰＲＯ’９４　ロータリ・エンコーダ・ボード

２．機能

ロータリ・エンコーダは、タイヤの回転量をパルス数に変換する。パルスはカウンタによってカウントされＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力する。駆動輪が逆転の時にはカウンタはダウンカウントし、０以下になるとカウント値は２の補数表示となる。また、データ出力は８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。ＣＰＵでカウント値から左右それぞれのタイヤの回転数を計算し、自機ＭＩＲＳ座標位置・方向及び速度を測定する。