6-3．行動決定機能詳細

探索モード:

• 自機は常にその場で（又はゆっくり進みながら）回転をして超音波センサーにより相手を見つける。
• 相手を見つけたら自機の左右どちらかを相手の方向に向ける。
• 細かく車体を揺らしセンサーで相手の進む方向を確認する。（この状態で相手の様子をみる、相手が遠いときは一度相手に近づき再び相手を探す）

相手が止まっているとき：

• 相手を中心に常に左右どちらかのセンサーで相手を確認しながら相手の回りをまわる

相手が動いているとき：

• 相手の進む方向に対して自機を逆方向に向け、左右どちらかのセンサーが常に相手に向くようにさせ、相手が自機に近づくか遠ざかるかを認識したら相手の後ろに回りこむ（図を参考）

1. 相手との距離を直径とした円を描く
2. 段々と曲率を大きくしながら曲がる
3. 始め大きい曲率で曲がり段々と曲率を小さくしながら曲がる

壁との位置関係により曲率は変化させる
パターン２が多いと予想される

その後：

• 相手の赤外線を見つけたら追尾モードへ
• 相手を見失ったら探索モードを繰り返す（回避モードの考えはない
• 時間制限を設けそれを超えたら探索モードのやり直し
• まわりこんでいるのにずっと左右どちらかの超音波センサーであいてを捉えている時、図のような状態と考えられる
  この時は：
  ａ．その場で後方を向く
  ｂ．その場で左右どちらかを向く
  ｃ．その他

追跡モード

一度相手の赤外線を感知したら先ず正面をその方向に向ける

１．相手がゆっくり曲がっている

緩く曲がりながら相手を追跡

２．相手が速く回転している

前方の超音波センサーで相手との距離を認識し相手の回転に合わせ自機は相手の後ろに回りこむ、回りこむ時は追跡モードとほぼ同じ動作をする

これらの現実化のために

超音波センサー：

左右のセンサーは指向性を高める（相手の細かい動きを捕えるため）

前方は適当で良い

ロータリエンコーダ：

自機の位置と壁の位置をを正確に把握せさせねばならない

赤外線センサー：

前方のセンサーはそれぞれの指向性をかなり高める（相手の曲がる方向を認識させるため）

左右のセンサーは指向性を低める（相手の有無だけ確認）