出 間隔１００ｍｓ 第２版 ロータリエンコーダ ボード 初版ボード 回路 変更 盛 込 作製手順 簡単 考慮 設計 試験 全 合格 初 作製 初版ロータリエンコーダ ボード 割込 マスク機能 働 割込 不許可時 タッチセンサ 押 時 割込 信号発生回路 発生 割込 信号 ＶＩＰＣ３１０ 出力 禁止 割込 信号自信 タッチセンサ 押 回路内 保持 割込 許可 瞬間 出力 問題 基板 パターン 切断 ジャンパ線 回路 変更 解決 ４．３ 試験結果 使用範囲内 動作保証 ＴＭＰ 周期的 カウント値 読 機能 無 別 プログラム 用意 試験 プログラム ＰＷＭ信号 ｄｕｔｙ比 設定 実際 駆動輪 回転 回転数 １００ｍｓ毎 読 測定 回転数 正 事 タコメータ 回転数 測定 事 確認 タイミング 確認 ＴＭＰ 試験 ロジックアナライザ 観測 行 ロータリエンコーダ信号処理 試験 カウンタリード試験 カウンタリセット試験 カウンタリード試験 リターンキー 押 カウント値 読 試験 カウント値 出力 カウント値 変化 時 自分 ロータリエンコーダ 回転 カウンタリセット試験 左右 カウンタ 任意 リセット リセット後 値 読 タッチセンサ信号処理回路 試験 タッチセンサステータス読 込 試験 割込 試験 タッチセンサステータス読 込 試験 割込 不許可 タッチセンサステータス 読 込 事 割込 マスク時 割込 事 確認 割込 試験 割込 許可 割込 信号 発生 割込 ＶＥＣＴＯＲ 発生 動作 試験 試験 ロータリエンコーダ信号処理 タッチセンサ信号処理 分 行 試験 時 電源投入時 初期化 ＴＭＰ 初期化 延 ２回 カウンタ リセット 割込 不許可 事 ボード センサ 接続 割込 ＶＥＣＴＯＲ ４ＣＨ 設定 必要 応 オ シロスコープ ロジックアナライザ等 取 付 試験 主 ＴＭＰ 行 ＴＭＰ内 試験方法 次 通 ４．２ 試験方法 カウント機能 １ ２ リセット機能 ３ スイッチ割込 機能 ５ 割込 ＶＥＣＴＯＲ発生機能 ６ 割込 マスク機能 ７ ８ 初期化機能 ９ 評価 １０ ＶＩＰＣ３１０ インタフェース 試験 １１ ＭＩＲＳ 使用 想定 様々 速度 駆動輪 回転数 連続測定 行 動作 安定性 試験 行 使用範囲内 動作保証 タ ミング 確認 スリセット 初期化 確認 割り込み 許可時 タッチセンサ 信号処理 割り込み許可 不許可 切 替 割り込み クタ 発生 割り込み 号 発生 タ チセンサ信号 測定 ウンタリセット信号 発生 ウント値 読 出 ロータリ ンコーダ 出力波形 測定 　以下にロータリ ンコーダ ボード 評価項目 示 ．１ 評価項目 ４．試験 図 ２ ケーブル外観 １ ケーブル 複数 センサ 分 本研究 ケーブル分岐用 中継ボード 作製 ケーブル センサ毎 裂 方法 理由 中継ボード 作製 事 中継ボード 取付場所 確保 ラック収納式 事 メリット 薄 考 図１２ 作製 ケーブル 外観 示 ケーブル ５０ピンコネクタ 必要 信号線 半分以下 １ピン ２６ピン ＧＮＤ 特 必要 コネクタ 根元 カット 事 ロータリエンコーダ ボード ロータリエンコーダ タッチセンサ 取 付 ケーブル 作製 ケーブル 表３ コネクタＪ５ ピンアサイン 従 実際 コネクタＪ５ ＩＰ ＶＩＰＣ３１０ 接続コネクタ センサ類 ＶＩＰＣ３１０ コネクタＪＡ 取 付 コネクタＪＡ ＩＰ Ｉ／Ｏ用 コネクタ Ｊ５ 直結 コネクタ 形状 一般的 フラットケーブル用 ２列型 ３．５ センサ接続ケーブル 設計 バスリセット 電源投入時 自動的 行 リセット信号 Ａｃｔｉｖｅ 状態 実際 数百ｍｓ続 図７ 省略 図１１ バスリセット 初期化 　割込みＡｃｋ イクル タッチセンサ 割込 発生 時 行 割込 ＶＥＣＴＯＲ Ａｃｋ Ａｃｔｉｖｅ ＣＬＫ 立 上 後４０ｎｓ以内 確定 図３ 設計 割込 ＶＥＣＴＯＲ 確定 最大 ４２ｎｓ 確実 動作 保証 ４２ｎｓ ＰＬＤ ３ステート バッファ ７４ＬＳ２４４ ２ ＩＣ 同時 最大 遅延時間 場合 様 可能性 低 ３ステート バッファ 出力遅延時間 標準値 最大 場合 １０ｎｓ短 場合割込 ＶＥＣＴＯＲ ＣＬＫ 立 上 後４０ｎｓ以内 確定 考 確実 方法 ＩＣ ＬＳシリーズ ＨＣシリーズ 変 事 挙 ＬＳシリーズ 用 問題 判断 図１０ 割込 Ａｃｋサイクル 　 ウンタリセットサイクル カウンタ リセット信号 発生 カウンタ リセット カウンタ リセット 左右別々 同時 行 図９ カウンタリセットサイクル 　 ウンタリードサイクル カウント値 読 出 タッチセンサステータス 読 出 行 図８ カウンタリードサイクル 図８ 図１１ ＩＰ ＶＩＰＣ３１０ Ｉ／Ｏ タイミングチャート 示 回路 設計 ＰＬＤ ＧＡＬ１６Ｖ８ 他 論理回路素子 ＬＳシリーズ 用 ３．４ タイミングチャート 初期設定 左右 カウンタ リセット 必要 応 割 込 許可 行 カウンタ 読 下位８ビット 上位４ビット カウンタリセット ３ 連続 処理 図７ 制御フロー例 図７ 制御フロー 例 示 ３．２．２ 制御フロー例 ※ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの" 't 意味 ※ｱﾄﾞﾚｽA 上位桁 ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定 ﾘｾｯﾄ後に 割込 許可 x １ 割込 不可 ０ 割込 0 ｽﾀｰﾄ時に 左ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 　　　　　左 ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ x １１ 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x １０ 右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x ０１ ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ 0 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位 ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 0 一定時間毎読む 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 　　 一定時間毎読 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 　　　　　　M 　　　　　D W 　/ 　　　A 表 ソフトウェア 見 方 　表 本研究 用 ソフトウェア 見 方 示 ３．３．１ ソフトウェア 見 方 ．３ ソフトウェアビジビリティ - 　G 　 ０ 左ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４９ - 　G 　 ８ 左ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４７ - 　G 　 ６ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４５ - 　G 　 ４ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４３ - 　G 　 ２ 右ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４１ - 　G 　 ０ 右ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ３９ - 　G 　 ８ 左ロータリ エンコーダｂ相信号 ←　 　 ７ - 　G 　 ６ 電源 - 　V 　 ５ - 　G 　 ４ 左ロータリ エンコーダａ相信号 ←　 　 ３ - 　G 　 ２ 右ロータリ エンコーダｂ相信号 ←　 　 １ - 　G 　 ０ 電源 - 　V 　 ９ - 　G 　 ８ 右ロータリ エンコーダａ相信号 ←　 　 ７ - 　G 　 ６ - 　G 　 ５ - 　G 　 ４ - 　G 　 ３ - 　G 　 ２ - 　G 　 １ - 　G 　 ０ - 　G 　 ９ - 　G 　 ８ - 　G 　 ７ - 　G 　 ６ - 　G 　 ５ - 　G 　 ４ - 　G 　 ３ - 　G 　 ２ - 　G 　 １ - 　G 　 ０ - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 備 内 方向 信号名 　 ｏ． 表 コネクタＪ５ - 　G 　 ０ ﾃﾞｰﾀ保存 ､未 用 V ボード ﾊﾞｯﾃﾘｰ電源 - + 　 ９ 　→ * ４８ ← 　 ７ 入力 ← 　 ６ ← 　 ５ 未 用 I 信号 割込 　→ * ４４ ← 　 ３ 信号 割込 　→ * ４２ ← 　 １ 入力 ← 　 ０ ← 　 ９ 入力 ← 　 ８ ← 　 ７ 入力 ← 　 ６ 信号 ← * ３５ 入力 ← 　 ４ 信号 ← * ３３ 入力 ← 　 ２ 未 用 M *W 信号 ← * ３１ 入力 ← 　 ０ 信号 ← * ２９ 1 ， R *W ← * ２８ 電源 - 　V 　 ７ - 　G 　 ６ - 　G 　 ５ 電源 - 　V 　 ４ 未 用 源 - 　　V 　 ３ 未 用 源 - 　　V 　 ２ B *= B 上位ﾊﾞｲﾄ ← * ２１ B *= B 下位ﾊﾞｲﾄ ← * ２０ 未 用 D ←→ 　 ９ 未 用 D ←→ 　 ８ 未 用 D ←→ 　 ７ 未 用 D ←→ 　 ６ 未 用 D ←→ 　 ５ 未 用 D ←→ 　 ４ 未 用 D ←→ 　 ３ 未 用 D ←→ 　 ２ ←→ 　 １ ←→ 　 ０ ←→ 　　 ←→ 　　 ←→ 　　 ←→ 　　 ←→ 　　 ←→ 　　 ﾘｾｯﾄ信号 ← * ３ ← 　　 - 　G 　　 備 内 方向 信号名 　 ｏ． 表２ コネクタＪ３ 　表 ３ ロータリエンコーダボード コネクタピンアサイン 示 表２ コネクタＪ３ ピンアサイン ＩＰ ＶＩＰＣ３１０ インタフェース コネクタ 表３ コネクタＪ５ ピンアサイン ＩＰ センサ 接続コネクタ ．２．４ コネクタピンアサイン 制御回路 セレクト信号 アドレス データ デコード ＣＰＵ 命令 解読 ＣＬＫ 同期 取 ロータリエンコーダ信号処理回路 タッチセンサ信号処理回路 必要 信号 送 命令 応 データ ＣＰＵ側 返 ＩＰ 大 考慮 回路 ＰＬＤ 作製 制御回路 以上 仕様 満 設計 図６ ＩＰ Ｄｅｔａｉｌｅｄ Ｔｉｍｉｎｇ Ｄｉａｇｒａｍ 図 Ｆａｓｔｅｓｔ Ｉ／Ｏ Ｃｙｃｌｅ 　また 図６ タイミング 規定 示 図６中 ＩＰＣａｒｒｉｅｒ 本研究 ＶＩＰＣ３１０ 事 指 図５ 最短 場合 Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔサイクル タイミングチャート 示 サイクル ４ セレクトサイクル １ ａｃｔｉｖｅ １ サイクル セレクト信号 ａｃｔｉｖｅ ＩＰ Ａｃｋ＊ 返 L H H L H H M L H H H L H I H L H H H H I H H L H H H I H H H L H L M H H H L H H M H H H H L L O H H H H L H I M * * * * * * 表 Ｃｙｃｌｅ Ｔｙｐｅｓ 　 Ｐ 可能 データ入出力 サイクル 表１ 示 ８種類 サイクル ４ セレクト信号 ＩＯＳｅｌ＊，ＭｅｍＳｅｌ＊，ＩｎｔＳｅｌ＊，ＩＤＳｅｌ＊ Ｒ／Ｗ＊ ＤＭＡｃｋ＊ 決定 ソフトウェアインタフェース 図 ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ サイズ コネクタピン番号 ＩＰ 寸法 コネクタピン番号 図４ 示 ５０ピンコネクタ ＡＭＰ社 １７３２７９−３ ｉ 物理インタフェース 　ここで ＶＩＰＣ３１０ ＩＰ インタフェース仕様 特 ロータリエンコーダ ボード 設計 重要 記 制御回路 ＣＰＵ 命令 解読 ＶＩＰＣ３１０ Ｉ／Ｏ タイミング 制御 役目 持 ３．２．３ インタフェース仕様 制御回路 割込 ＶＥＣＴＯＲ発生回路 割込 サイクル時 ＶＩＰＣ３１０−ＩＰ間 データバス Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｄａｔａ Ｂｕｓ ８ビット 割込 ＶＥＣＴＯＲ 載 回路 ＩＰ データバス 通常μＰＤ４７０１Ａ 出力データ 載 為 バス上 μＰＤ４７０１Ａ 出力データ 割込 ＶＥＣＴＯＲ 同時 載 無 ３ステート バッファ 用 割込 ＶＥＣＴＯＲ 出力 制御 割込 ＶＥＣＴＯＲ 設定 ８ビットディップスイッチ 行 ＩＰ ＶＩＰＣ３１０ 搭載 両者 互 ボード 部品面 向 合 事 ＩＰ ＶＩＰＣ３１０ 搭載 割込 ＶＥＣＴＯＲ 設定 行 ディップスイッチ 横向 使用 　　　 力 ３ステート 図 μＰＤ４７０１Ａデータ出力形式 　タ チセンサ 信号処理 μＰＤ４７０１Ａ 利用 タッチセンサ ＳＲ−ＦＦ 用 チャタリング 除去 信号 μＰＤ４７０１Ａ 取 込 μＰＤ４７０１Ａ 持 スイッチフラグ信号 利用 割込 信号発生回路 割込 信号 発生 タッチセンサ 状態 μＰＤ４７０１Ａ カウント値 出力 為 別 タッチセンサステータス出力回路 設計 必要 図３ μＰＤ４７０１Ａ データ出力形式 示 タッチセンサ信号処理回路 タッチセンサ 信号 スイッチ割 込 割込 要求 行 回路 タッチセンサ チャタリング防止回路 割込 信号発生回路 タッチセンサステータス出力回路 割込 ＶＥＣＴＯＲ発生回路 成 ３．２．２ タッチセンサ信号処理回路 カウンタリセット回路 カウンタ リセット信号 発生 回路 μＰＤ４７０１Ａ ２ カウンタ 独立 リセット機能 持 回路 ２ カウンタ 別々 リセット ４ μＰＤ４７０１Ａ 持 マウス ボタン入力ピン タッチセンサ 応用 挙 ３ μＰＤ４７０１Ａ カウンタ カウント動作 点 挙 ロータリエンコーダ ２相 信号 片方 相 パルス 立上 対 カウンタ アップカウント 方向 カウント 別 ２相 位相差 判別 対 μＰＤ４７０１Ａ カウンタ ２相 パルス 立上 立下 全 対 カウンタ 動作 ボード 分解能 ４倍 高 カウンタ ２ 歩数表示 ２相 位相差 常 方向 判断 逆転 時 ダウンカウント ２ ２相式 ロータリエンコーダ ２ 取付可能 μＰＤ４７０１Ａ 利用 ＩＣ１チップ ２ ロータリエンコーダ 信号処理 行 回路 小型化 容易 回路 小型化 ボード ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ 形態 重要 １ μＰＤ４７０１Ａ カウンタ 方向判別回路 両方 回路 兼 備 カウンタ 方向判別回路 信頼性 高上 カウンタ回路 ロータリエンコーダ 信号 カウント ２相 信号 位相差 回転方向 判断 フリップフロップ 使 カウンタ 方向判別回路 設計 本研究 マウス制御用カウンタＩＣ μＰＤ４７０１Ａ 利用 μＰＤ４７０１Ａ 利用 メリット 次 挙 時 ａ，ｂ相 出力波形 振幅 ０．３ ４．３Ｖ ３：６．２ｋΩ Ｒ２：６．２ｋΩ Ｒ１：２２０Ω ＯＭＥ−２００−２ ロータリエンコーダ： 　ロータリ ンコーダ接続回路 ロータリエンコーダ 出力波形 論理回路 ”Ｈ” ”Ｌ”レベル 満足 振幅 設定 回路 使用 ロータリエンコーダ 合 設計 必要 本研究 ＭＩＲＳ開発 用 ロータリエンコーダ 同 使用 ロータリエンコーダ接続回路 新 設計 用 図２ ロータリエンコーダ接続回路 示 回路 ロータリエンコーダ接続回路 カウンタ回路 カウンタリセット回路 成 ロータリエンコーダ信号処理回路 ロータリエンコーダ ２相 信号 ロータリエンコーダ 回転数 回転方向 測定 ＣＰＵ 命令 データ 出力 行 ３．２．１ ロータリエンコーダ信号処理回路 ロータリエンコーダ ボード 大別 ロータリエンコーダ信号処理回路 タッチセンサ信号処理回路 ＶＩＰＣ３１０ インタフェース 制御回路 成 ３．２ 回路設計 初期化機能 ソフトウェア 割込 マスク機能 割込み イクル 必要 割込 ＶＥＣＴＯＲ発生機能 タ チセンサ スイッチ割込 機能 ウンタ リセット機能 ロータリ ンコーダ 信号処理 カウント機能 ボード 機能 次 　ロータリ ンコーダ ボード ロータリエンコーダ信号処理回路 タッチセンサ信号処理回路 １ ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ 形態 ボード ２相式 ロータリエンコーダ ２ タッチセンサ ３ 取付可能 ３．１ ロータリエンコーダ ボード 機能 ．ロータリエンコーダボード 設計 私 担当 ロータリエンコーダ ボード ２．４ 作業担当 図１ システム構成図 図１ システム構成図 示 ＭＰＵボード 持 ＲＳ２３２Ｃ通信機能 用 パソコンＰＣ９８ 接続 ボード テスト メンテナンス 行 ＶＩＰＣ３１０ ２ 搭載可能 ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ １ ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ 搭載 残 空 ロータリエンコーダ回路 用 ロータリエンコーダ カウンタ 周期的 読込 ＭＰＵボード リアルタイムクロック 用 ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ 割 当 ２ 割込 入力ピン タッチセンサ 割込 用 為 ロータリエンコーダ回路 タッチセンサ回路 １ ＭＰＵボード シリアルＩ／Ｏ ４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ２ ポート マンマシンインタフェースボード 割 当 ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ １ ＰＩ／Ｔ 内部タイマ Ｄｅｖｉｃｅ Ｗａｔｃｈｄｏｇ 超音波センサ カウンタ 用 超音波センサ 制御 ＰＩ／Ｔ Ａポート 割 当 赤外線センサ回路 ８ 受光素子 ＯＮ／ＯＦＦ 状態 示 ８ビット 必要 残 Ｂポート 割 当 ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ １ ＰＩ／Ｔ 内部タイマ Ｓｑｕａｒｅ Ｗａｖｅ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ＰＷＭ信号 基準クロック 用 ２ ポート ＰＷＭ信号発生回路 割 当 左右 ＰＷＭデータ用 ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ 持 ２ 割込 赤外線センサ 超音波センサ 用 ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ インタフェース 行 ３ 回路 １ ボード 事 ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード 機能 合 ＭＩＲＳ 機能 分配 ２．３ システム構成 等 １ 設定周期毎 タイマ割 込 可能 ２ 設定周期 方形波 ＴＯＵＴ 出力 ３ ＴＩＮ 立 上 設定値 カウンタ ダウン ＴＩＮ 立 下 止 ｕｎｄｅｒｆｌｏｗ ＴＯＵＴ 一発パルス 発生 　 ｅｖｉｃｅ Ｗａｔｃｈｄｏｇ 　 ｑｕａｒｅ Ｗａｖｅ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｅｒｉｏｄｉｃ Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ＰＩ／Ｔ 内部 ＴＩＭＥＲ 持 ＴＩＭＥＲ ２４ｂｉｔ ダウンカウンタ 含 タイマ 基本的 使 方 　ポー Ｃ ＤＭＡ，タイマ 割 込 制御 使用 ＭＣ６８２３０ 入出力ポートＡ，Ｂ，Ｃ Ａ，Ｂ 単方向 双方向 ８ｂｉｔ １６ｂｉｔ 入出力 使用 ポート ダブルバッファ内蔵 ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ ＭＣ６８２３０ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ／ＴＩＭＥＲ ＰＩ／Ｔ ２個搭載 　 Ｐ−ｄｉｇｉｔａｌ４８ 主 機能 挙 ２．２．３ ＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８ 機能 精密 デジタル作用 アナログＩＰ 使用 可能 ＶＩＰＣ３１０ ５ １２ −１２ ｖ 電源 ＬＣ ｐｉフィルター 通 相互 ＩＰ 供給 ソフトウェア上 意味 無 アクセス 動作 ＣＰＵボード上 停止回路バス 停止 ＶＩＰＣ３１０ ＶＭＥｂｕｓ ＢＥＲＲ 操作 受 ｖｅｃｔｏｒ ＶＭＥｂｕｓ 受 取 知 サイクル 割込 バス間 供給 割込 要求 受 相互 ＩＰ 自身 ８ビット ｖｅｃｔｏｒ 供給 ＶＩＰＣ３１０ ＶＭＥｂｕｓ ＩＲＱ１ ３ ４ ５ 支援 相互 ＩＰ 二 分割 割 込 要求 動作 行 割 込 全面的 指示 受 二 ＩＰ Ａ及 Ｂ Ｓｈｏｒｔ Ｉ／Ｏ空間 ＶＭＥｂｕｓシステム ６４キロバイト中 ５１２バイト 占有 相互 ＩＰ ６４語 占有 ＰＲＯＭ 搭載 相互 ＩＰ上 Ｉ／Ｏ空間 ＩＰ 詳細書 １６ビット ワード ６４個 決 使用者 管理者 アクセス 共 読 取 修正 書 込 テスト／セット 作業 受 ＩＰ Ｉ／Ｏ ＶＭＥｂｕｓＡ１６／Ｄ１６空間中 位置 通常 バッテリー 補佐作用 スタティックＲＡＭ 日時計 使用 尚 バッテリー ＶＭＥｂｕｓ＋５ 又 ＳＴＤＢＹライン 選択 使用 ボード上 リチウムバッテリー 機能 利用 ＩＰ 為 バックアップ用 用 アクセス 対 活動 指示 明確 為 一 又 複数 関係 ＬＥＤ 点灯 約三分 一秒間 二 表示器 一 相互 ＩＰ 用 ＩＰ グリーンフロントパネル 指示器 点灯 ＶＭＥｂｕｓ アクセス ＩＰ Ｉ／Ｏ 信号 依 オン／オフ 接合ケーブル ＶＭＥ シャーシ ＶＩＰＣ３１０ 動 差 込 引 抜 インターフェース 接合 基準寸法 ケーブル システム ＩＰキャリア上 ディレクトリ 添 付 二 ＩＰ ”Ａ”及 ”Ｂ” 名付 ＩＰ 互 ＶＩＰＣ３１０ 前面 通 ５０ピン フラットケーブル 接合 ＩＰキャリア 他 標準的 Ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｂｕｓ 利用 ＶＩＰＣ３１０ ＩＰ Ｌｏｇｉｃ 接合方法 従 ＩＰキャリア ＤＭＡボード ６８０２０処理装置 乗 ６Ｕ ダブルハイト 可 様々 機能 利用 ＶＩＰＣ３１０ ３Ｕ シングルハイト 要素 ＶＭＥｂｕｓ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｃ．１ ＩＥＥＥ Ｐ１０１４／Ｄ１．２ ＩＥＣ８２１ ｂｕｓ 知 結合 ボード上 バッテリー バックアップ 可能 インプット／アウトプット メモリー 割 込 働 持 　 ＩＰＣ３１０ 主 機能 挙 ２．２．２ ＶＩＰＣ３１０ 機能 コネクタ ： ＤＩＮ４１６１２ Ｃ 型 ９６ピン Ｐ１コネクタ 　 ンターフェイス： Ａ２４ Ｄ１６／８，ＭＡＳＴＥＲ ＭＥｂｕｓ 関係 　　　　　光 ントロニクスアダプタ 使用可能 　　　　　 ードウェア割 込 タイマ割 込 可能 　　　　　 ンドシェークピン ×４ 　　　　　 ビット × ２ポート 　　　 Ｃ６８２３０ＰＩ／Ｔ ラレルＩ／Ｏ 光ファイバ 接続 最長１キロメートル 光ファイバコネクタ 含 　　　　　　　　 ０ｍＡ Ｃ ループ ５０ ９６００ボー 　　　　　　　　 Ｓ−４８５ ５０ ５０００００ボー 　　　　　　　　 Ｓ−４２２ ５０ ３０７２００ボー 　　　　　　　　 Ｓ−２３２Ｃ ５０ ７６８００ボー 　 プション： シリアルポート １ 必要 ２ ポート 使用可能 ６８５６２ＤＵＳＣＣ 提供 リアルＩ／Ｏ ４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ボー 上 コネクタ： ５０ピンＳＣＳＩコネクタ タイムアウト機能 ： 異常 発生 データ転送 ７μｓ停止 場合 信号 発生 異常 起 システム リセット ードウェア監視機能 ： ＭＡＸ６９１ ４００ｍｓ 変更可 合図 割 込 マスクレジスタ 設定 可能 割り込み　 ７ レベル 割 込 可能 信号ＩＲＱ１ ＩＲＱ７ 利用 １２／２４時間時計 曜日カウンタ アラーム タイマ割 込 時 機能 ＲＴＣ ：ＤＰ８５７３ 搭載 ＶＳＢＣ−１ 主 機能 挙 ．２．１ ＶＳＢＣ−１ 機能 ．２ ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード 機能 タッチセンサ 前面 左右 取付 考 ３ 取付 可能 光センサ ＭＩＲＳ競技場 明 影響 赤外線センサ 変更 赤外線受光素子数 ８ 取付可能 勝敗判定装置 豆電球 代 赤外線発光素子 取 超音波センサ 前後左右 取付 考 ４対 取付可能 駆動部 ２輪独立式 採用 ２ 駆動輪 速度 方向 ＰＷＭ信号 制御 駆動輪 回転数 ２相式ロータリエンコーダ 測定 マンマシンインタフェースボード 情報 表示能力 向上 ７ＳｅｇＬＥＤ ４桁表示 電源回路 論理回路用 ５Ｖ 加 ＲＳ２３２Ｃ通信ケーブル用 ±１２Ｖ電源端子 作 Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ ＭＩＲＳ開発 成果 ＭＩＲＳ 仕様 次 決定 ２．１ Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳ 主 仕様 　そして Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ 成果 全 電子制御工学科 ネットワーク 管理 事 ソフトウェア 各Ｉ／Ｏ基板毎 評価 保守用プログラム ＴＭＰ Ｔｅｓｔ Ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ Ｐｒｏｇｒａｍ ＭＩＲＳ 初期診断用プログラム ＩＴＰ Ｉｎｉｔｉａｌ Ｔｅｓｔ Ｐｒｏｇｒａｍ 開発 エレクトロニクス 実際 新 ＭＰＵボード 合 Ｉ／Ｏ基板 作製 行 Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ 新 ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード ＭＩＲＳ開発授業 導入 環境 整備 目的 ９５年度 新 ＭＰＵボード ラック等 導入 事 開発 Ｉ／Ｏ基板 多 新 作 替 事 予想 新 ＭＰＵボード 合 Ｉ／Ｏ基板 開発 サポート エレクトロニクス ソフトウェア ２方向 研究 行 ２．Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ 概要 新 ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード ９５年度 本学科 ＭＩＲＳ開発授業 導入 授業 先駆 次世代ＭＩＲＳ開発チームＶ−ｐｒｏｊｅｃｔ 結成 新 ターゲットボード ＭＩＲＳ 導入 検討 条件 ＭＰＵボード ＶＳＢＣ−１ ラック ＶＭＥ−Ｂｕｓ 装備 ＶＭＥラック 基本Ｉ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ サブボード ６８２３０ ２ 搭載 ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ 以後ＩＰ ＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８ 購入 基本 ／Ｏボード ８ビット パラレルポート ３ 以上備 事 ＰＵボード ＲＳ２３２Ｃ 備 事 ＰＵボード Ｂｕｓ 制御 事 ＰＵ ６８０００ ＣＬＫ １２．５ＭＨｚ以上 事 ラ ク ボード ５枚以上収納可能 バックプレーン 標準Ｂｕｓ 備 事 性能 信頼性 保守性 向上 事 考 ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード 根本的 変更 事 ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード ラック収納式 事 以上 信頼性 保守性 得 考 次 仕様 要求 新 ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード 購入 　 ステム 信頼性 保守性 問題 システム開発 重要 ポイント 本学科 ＭＩＲＳ開発 信頼性 保守性 向上 様々 研究開発 行 １． ９．付録 ２２ ８．参考文献 ２１ ７．謝辞 ２１ ６． ２１ ．ドキュメント管理方法 ２０ ４．３ 試験結果 １９ 　　　 ．２ 試験方法 １８ 　　　 ．１ 評価項目 １８ ．試験 １８ ３．５ センサ接続ケーブル 設計 １６ 　　　 ．４ タイミングチャート １５ 　　　　　　　 ．３．２ 制御フロー例 １４ 　　　　　　　 ．３．１ ソフトウェア 見 方 １３ 　　　 ．３ ソフトウェアビジビリティ １３ 　　　　　　　 ．２．４ コネクタピンアサイン １１ 　　　　　　　 ．２．３ インタフェース仕様 制御回路 ８ 　　　　　　　 ．２．２ タッチセンサ信号処理回路 ８ 　　　　　　　 ．２．１ ロータリエンコーダ信号処理回路 ７ 　　　 ．２ 回路設計 ７ 　　　 ．１ ロータリエンコーダボード 機能 ７ ．ロータリエンコーダボード 設計 ７ ２．４ 作業担当 ６ 　　　 ．３ システム構成 ５ 　　　　　　　 ．２．３ ＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８ 機能 ４ 　　　　　　　 ．２．２ ＶＩＰＣ３１０ 機能 ３ 　　　　　　　 ．２．１ ＶＳＢＣ−１ 機能 ２ 　　　 ．２ ＭＰＵボード 基本Ｉ／Ｏボード 機能 ２ 　　　 ．１ Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳ 主 仕様 ２ ．Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ 概要 ２ ． １ 目次 本研究 次世代ＭＩＲＳ開発 ロータリエンコーダ ボード 設計 製作 行 ９５年度 新 導入 ＭＰＵボード ＶＳＢＣ−１ ＭＩＲＳ開発 扱 検討 本研究 次世代ＭＩＲＳ開発チーム Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ １ 提案 ＶＳＢＣ−１ 用 ＭＩＲＳ 設計 行 実際 各種 Ｉ／Ｏボード 製作 成果 後 ＭＩＲＳ開発 用 本学科 ネットワーク 管理 事 要旨 卒業研究報告書 沼津 業高等専門学校電子制御工学科 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２８ 　報告者　 野智之 　　　　　 洋一郎 川上誠 指導教官 長澤正氏 ９９５年 ３月 ５ ロータリエンコーダ ボード 自律知能ロボット用制御システム 開発 '9 仕様書体系 戻 ＰＬＤ 焼 基板 載 完成 ＰＬＤ 書 込 データ １ ＩＣ １ ディレクトリ 用意 必要 ディレクトリ 部品表 検索 ディレクトリ テキスト形式 論理式 記 ソースファイル 拡張子：ＰＤＳ ソースファイル 作成 ドキュメントファイル 拡張子：ＤＯＣ ＰＬＤライタ用 コンパイル ファイル 拡張子：ＪＥＤ ３ ファイル フロッピーディスク 読 出 ＰＬＤライタ 読 込 ＰＬＤ 焼 付 行 ＰＬＤ 焼 @ A 部品面 半田付 注意 ＩＣ４ ＩＣ５ ＰＬＤ ＩＣソケット 取 付 B 他 部品 取 付 AＣ３，ＩＣ３，ＲＡ８，Ｃ４ 取 付 @Ｒ１ Ｒ６，Ｃ１，ＩＣ１，Ｃ２，ＩＣ２ 取 付 部品 取 付 順番 必 順番 守 取 付 順番 間違 半田付 困難 基板 部品面 見 時 パターン ファイル １ ランド 部品 足 所 ＩＣ１ ＩＣ２ ＩＣ３ Ｒ４ Ｒ５ ＲＡ８ Ｃ２ Ｃ３ Ｃ４ ９パーツ ２８ヶ所 取 付 部品 足 部品面側 半田付 部品 基板 乗 前 必 基板 表 裏 部品面 半田面 結 作業 基板 部品面 見 時 パターン ファイル １ ランド 部品 足以外 所 全 裏側 半田面 結 抵抗 足 切 残 被服 導線 差 込 両面 半田付 作業 全部 ２５ヶ所 結 導通チェック 半田付 　　　　　　　　　　　　　　　　 ２ ５０ピンコネクタ ドリル 穴 整列 基板 差 込 時 特 苦労 注意 穴 位置 必 ランド 中心 プリント基板 焼 付 パターン 解 場合 パターン ファイル 参照 場合 ランド 内径 穴 位置 定 事 必要 応 ポンチ等 活用 注意 　 リル ０．８ｍｍ 用 但 基板 四隅 大 目 ランド ボード 固定 時 穴 ２．５ｍｍ ドリル 穴 開 基板 穴 開 図 ロータリエンコーダボード概観図 　両面基板に ターン 焼 付 エッチング パターン パターン ファイル 用 パターン 両面基板 半田面 部品面 別々 ファイル 半田面：ＲＴＥＮＣ２Ｈ．ＤＢＨ，部品面：ＲＴＥＮＣ２Ｂ．ＤＢＨ 注意 エッチング 終 基板 正確 大 切 特 基板 横幅 パターン 引 ＩＣ１及 ディップスイッチ ランド 削 基板 削 事 図１ 概観図 基板寸法 参照 ｉ 基板 焼 以下 手順 ロータリエンコーダボード 作成 ．作成方法 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード第２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０ ２ 対 適用 ２．適用範囲 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード第２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０ ２ 作成法 明確 目的 １．目的 6 5 4 3 2 1初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 作成手順書 ロータリエンコーダボード 第２版 ９４−ＳＰＥＣ−０１２ ' 仕様書体系 戻 　改造 様書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５０１ 従 改造 ４．改造 　 ＬＤ 焼 基板 載 完成 ディレクトリ テキスト形式 論理式 記 ソースファイル 拡張子：ＰＤＳ ソースファイル 作成 ドキュメントファイル 拡張子：ＤＯＣ ＰＬＤライタ用 コンパイル ファイル 拡張子：ＪＥＤ ３ ファイル フロッピーディスク 読 出 ＰＬＤライタ 読 込 ＰＬＤ 焼 付 行 ＰＬＤ 書 込 データ １ ＩＣ １ ディレクトリ 用意 必要 ディレクトリ 部品表 検索 ＰＬＤ 焼 　 部品 載 半田付 但 ＩＣ４ ＩＣ５ ＰＬＤ ＩＣソケット 取 付 基板 部品面 見 時 パターン ファイル １ ランド 部品 足 所 Ｒ４ Ｒ５ Ｒ６ Ｃ４ ４パーツ ５ヶ所 取 付 部品 足 部品面側 半田付 部品 基板 乗 前 必 基板 表 裏 部品面 半田面 結 作業 基板 部品面 見 時 パターン ファイル １ ランド 部品 足以外 所 全 裏側 半田面 結 抵抗 足 切 残 被服 導線 差 込 両面 半田付 作業 全部 ４８ヶ所 結 導通チェック 半田付 　 ５０ピンコネクタ ドリル 穴 整列 基板 差 込 時 特 苦労 注意 穴 位置 必 ランド 中心 プリント基板 焼 付 パターン 解 場合 パターン ファイル 参照 場合 ランド 内径 穴 位置 定 事 必要 応 ポンチ等 活用 注意 　 リル ０．８ｍｍ 用 但 基板 四隅 大 目 ランド ボード 固定 時 穴 ２．５ｍｍ ドリル 穴 開 基板 穴 開 図 ロータリエンコーダボード概観図 　両面基板に ターン 焼 付 エッチング パターン パターン ファイル 用 エッチング 終 基板 正確 大 切 特 基板 横幅 パターン 引 ＩＣ１及 ディップスイッチ ランド 削 基板 削 事 図１ 概観図 基板寸法 参照 ｉ 基板 焼 　以下の手順でロータリ ンコーダボード 作成 ３．作成方法 　本 キュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０ １ 対 適用 ２．適用範囲 　本 キュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０ １ 作成法 明確 目的 １．目的 6 5 4 3 2 1初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 作成手順書 ロータリエンコーダボード 初版 ９４−ＳＰＥＣ−００９ ' 仕様書体系 戻 　 ＭＰ 指示 従 カウンタ アップカウント ダウンカウント タッチセンサ ＯＮ, ＦＦ 割 込 動作等 試験 行 カウント値 ロータリエンコーダ ＯＭＥ−２００−２Ｔ 用 時 ロータリエンコーダ１回転 １４４０ 目安 　i 動作試験 　 ＭＰ 試験 為 ｉｃｅ コンピュータ ボード センサ等 接続 Ｉ／Ｏボード ロータリエンコーダ ボード センサ類 取 付 ロータリエンコーダ ボード取扱 説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−ｘｘｘ 参照 他 接続 ＴＭＰ 使用法 ドキュメント 参照 　ｉ 準備 ３ ＴＭＰ 動作試験 ＧＮＤ 基板 設計上 ロータリエンコーダ ボード上 ２ 島 分 ２ ＧＮＤ Ｉ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ 内 コネクタＪ３ １ピン ２６ピン ＩＣ５ １１ピン ３ヶ所 １ 島 残 一 島 ロータリエンコーダ ボード単体 ２ 島 導通 島 中 導通チェック 導通チェック 使用 テスター ＣＭＯＳ対応 用 ＩＣ 電流 流 壊 為 ワイヤリングリスト 従 導通チェック 行 ワイヤリングリスト ＯｒＣＡＤファイル Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０１ 拡張子ＮＥＴ ファイル ２ 導通チェック 部品表 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０１ 基板実装図 ＯｒＣＡＤファイル：Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０１ 元 部品 取付位置 取付方向 チェック １ 部品実装チェック ３．検査方法 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 対 適用 ２．適用範囲 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 検査法 明確 目的 １．目的 6 5 4 3 2 1初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 検査仕様書 ロータリエンコーダボード ９４−ＳＰＥＣ−０１０ ' 仕様書体系 戻 　　←はボー 入力 → ボード 出力 方向 無 　　接続先 ＭＭＩＦボード 接続コネクタ： ピン 使用 - G 3 タート 勝敗判定 押 出力 → 2 号 - O 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ６：ＭＯＬＥＸ 接続先：勝敗判定装置 接続コネクタ： ピン 使用 - G 4 タート 勝敗判定 押 出力 → 3 ← 2 勝 判定装置 データ 得 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ５：ＭＯＬＥＸ 　　接続先 ＶＭＥラック 接続コネクタ： ピン 使用 - 出力 → 4 + 出力 → 3 ＮＤ - G 2 ＰＵ，センサ系 ボード 電源 + 出力 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ４：ＭＯＬＥＸ 　　接続先 可逆パワー変換ボード 接続コネクタ： ピン 使用 - G 2 + .2 電圧 持 電力 モータ用 供給 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ２：ＭＯＬＥＸ 接続先：バッテリー 接続コネクタ： ピン 使用 - G 2 + .2 電源 バッテリー 入力 ← 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ１, ： ＭＯＬＥＸ ３．コネクタ 緑色ＬＥＤ：スタートスイッチ 押 勝敗判定装置 押 点灯 モーター用 電源 点灯 赤色ＬＥＤ：メインスイッチ ＯＮ 点灯 ２．２ Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ／２ 　　 ．１ Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ／１ ２.　基板 置 　　　　最大 力電流：１００ｍＡ 出力電圧：±１２Ｖ A±１２Ｖ 最大出力電流：３Ａ 出力電圧：５Ｖ @５Ｖ 標準入力電圧：６Ｖ ８Ｖ １．仕様 　本 様書 ﾎﾞｰﾄﾞ( ,/ 取扱 説明 　　 ．コネクタ ２．基板配置図 １．仕様 目次 8 7 6 5 4 3 2 1１版 .3.8宇佐美 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 初版製作者：宇佐美清章 Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ ,/ 取扱説明書 ’９４ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ ' 仕様書体系 戻 勝 判定装置取扱説明書 勝敗判定装置検査手順書 勝敗判定装置作成手順書 勝敗判定装 置部品表 勝敗判定装置実装図 勝敗判定装置パターン図 勝敗判定装置回路図 取扱説明書 検査手順書 作成手順書 部品表 実装図 穴開 図 パターン図 回路図 取扱説明書 検査手順書 作成手順書 部品表 実装図 穴開 図 パターン図 回路図 目次 １９９５年 ３月 付録 業用リニアＩＣ規格表：μ 赤 線発光ダイオード ＴＬＮ−１０５Ｂ規格表 東芝 ランジスタ技術１９９４年２月号；「パソコン 制御 赤外線学習リモコン 製作」 ランジスタ技術 ｂQ８；「最新 電源回路技術 」 山 斎藤 鈴木：１９９３年 卒業研究報告書 ９３２０ 「標準型ＭＩＲＳ システム開発」 I ,G ,1 ＩＰＣ３１０ ,　G ,1 ＳＢＣ−１ ,P ,1 参考文献 最後 私達 卒業研究 支 御支援 御指導 下 川上教官 長澤教官 澤教官 及 ＭＩＲＳ開発 積極的 取 組 電子制御工学科 教官 関係者 方々 紙上 借 深 感謝 厚 御礼申 上 謝辞 　しかし 勝敗判定装置 受光素子 手 入 評価 十分 点 例 赤外線 反射 防 事 出来 素材 調査等 点 実際 来年 ＭＩＲＳ 使用 考 思 基板 他 ＶＭＥラック仕様 ボード 組 合 次世代ＭＩＲＳ 完成 期待 成果 新型ＭＩＲＳ 対応 電源制御ボード，勝敗判定装置 完成 各ボード 対 評価 行 実際 ＭＩＲＳ 搭載 事 確 ２ 得 基板 関 ドキュメント 完成 電子制御工学科 ネットワーク上 記録 知 事項 検索 本研究 Ｖ−ｐｒｏｊｒｃｔ ＶＭＥラック 導入 伴 新 規格 対応 標準化基板 開発 行 本研究 中 電源制御ボード ﾎﾞｰﾄﾞと勝 判定装置 開発 抵 Ｒ＝１. Ω Ｒ 図５−３中 入力 号Ｄｕｔｙ比：１０％ 以上 評価 考慮 上 勝敗判定装置 次 仕様 考 ４−２−４ 総合評価 1 .0 7.0 2 .0 測定 能 測定 能 3 .0 黒 ーテン 1 .0 5 .0 3 .0 木材 .0 3 .0 3 .0 黒画 紙 5 .0 1 .0 3 .0 競 場 壁 L 最低距離 H 最高距離 ２[c ] [c ] Ｌ１ 材質 表５−５ 反射特性２ 反射しなかった 黒 布 カーテン 反射した 木材 ベニア板 反射した 黒画用紙 反射した 消 黒 塗 紙 反射した 壁 アクリル板 結果 材質 表 −４ 反射特性１ 　評価結果を 表５−４，表５−５ 示 表４−４ Ｌ１＝３０[c ] Ｌ２＝３０[c ]の時の反射の 無 表 表４ 反射 距離 出力 関係 表 黒 布 非常 効果 得 超音波 吸収 恐 為 使用 良 壁 赤外線 反射 押 反射 場合 強 赤外線 発光 最悪 場合競技場 赤外線 受光 事 可能性 赤外線 強 発光 評価結果 図 −５ 反射特性評価装置配置図 　図 −５ 装置 配置 距離Ｌ１ Ｌ２ 変化 赤外線ＬＥＤ 図４−４ 発光 抵抗値Ｒ 入力信号 Ｄｕｔｙ比 ５１Ω １０％ 評価方法 現在 ＭＩＲＳ 競技場 超音波センサ 用 周囲 壁 壁 赤外線 反射 起 考 壁 赤外線 反射 起 最悪 場合 ＭＩＲＳ 競技場 位置 赤外線 受光 恐 赤外線 反射特性 詳 調査 必要 評価 行 −２−３ 反射特性 6 .0 2 .0 3 .0 1 .0 7 .0 3 .0 1 .0 1 .0 1 .0 5 .0 8 .0 1 .0 2 .0 9 .0 8 .0 5 .0 3 .0 1 .0 2 .0 1 .0 6 .0 2 .0 2 .0 5 .0 4 .0 2 .0 5 .0 1 .0 9 .0 3 .0 5 .0 5 .0 L 最低距離[c ] 最高距離[c ] Ｒ[Ω] 抵 値 Ｄｕｔｙ比［% 表 −３ 発光強度, ｕｔｙ比 距離 関係 　評価の結果を表 −３ 示 中 競技場 広 等 考慮 実際 仕様 決 評価結果 図５−３ 示 回路 赤外線ＬＥＤ 発光 時 入力信号 Ｄｕｔｙ比 抵抗Ｒ 値 変化 受光器 距離 出力信号 関係 オシロスコープ 用 調 評価方法 実際 ＭＩＲＳ 競技 行 上 重要 性能 １ 赤外線 届 距離 調査 必要 評価 赤外線 発光強度 赤外線 届 距離 関係 詳 評価 −２−２ 発光強度 Ｄｕｔｙ比 距離 関係 図 −４ μ 発信回路 となる 計算 実際 周波数 範囲 ３３ｋ ４４ Ｄｕｔｙ比 １０％ Ｒ１＝８Ｒ２ 今 抵抗 誤差 ５％ コンデンサ 誤差 １０％ 抵抗Ｒ２ 誤差 分 ｒ コンデンサ 誤差 ｃ 誤差 分 変化 周波数 ｆ’ ＩＣμ 発振周波数ｆ 計算式 抵抗値Ｒ１ Ｒ２ コンデンサ 値 Ｃ 抵抗 コンデンサ 発振周波数 誤差 ＩＣ 規格表 基 計算 受光 能 6 安定 出力 混在 4 安定した 力 3 .5 安定 出力 混在 0 .5 力状態 周 数[k ] 表５−２ 周波数特性 　評価結果を表 −２ 示 表 ３０. ４８ 安定 出力 得 発信器 タイマＩＣμ 使用 ＩＣ 抵抗 コンデンサ 値 発信周波数 決定 抵抗 コンデンサ 誤差 周波数 幅 誤差 考慮 十分 部品表 指定 素子 使 動作 正常 行 考 評価結果 赤外線発光ＬＥＤ 受光器 距離 ５０ 位置 設置 入力信号 変調 周波数 変化 時 受光素子 出力信号 オシロスコープ 用 調 評価方法 今回受光器 使用 素子 ３８ 変調 赤外線 受光 実際 ３８ 発信 事 難 場合 作成 素子 選定 出力周波数 設定 作成 事 受光器 実際 周波数範囲 変調 赤外線 受光 評価 −２−１ 周波数特性 図 −３ 赤外線ＬＥＤ発光回路構成図 壁 他 材質 赤外線 反射 評価 赤外線ＬＥＤ 発光方法 図５−３ 従 行 反射特性 　発光強 入力信号 Ｄｕｔｙ比 変化 時 ＬＥＤ 受光器 距離 センサ 出力 関係 評価 発光強 Ｄｕｔｙ比 距離 関係 　 ３８ 範囲 周波数 受光器 働 評価 周 数特性 　この評価は 勝敗判定装置 使用 赤外線発光装置 ＭＩＲＳ 競技 使用 考 評価項目 次 ３ −２ 勝敗判定装置 評価 表５−１ 計測結果 図５−１ 電源 バッテリー 電圧 図５−２ ボード 出力 電圧 表 図５−２ １Ａ ７３分 ２Ａ ４４. 分 ３Ａ ２０分 安定 出力 競技時間 １０分 考 ボード ＭＩＲＳ競技 上 十分 時間 言 間放熱板 温度 上 出力 他 機能 影響 及 確 事 ボード 実際 ＭＩＲＳ 使用 問題 思 図５−２ 出力電圧特性 図５−１ 入力電圧特性 2.1 2.3 7 .0 3.2 3.5 7 .5 3.9 4.0 7 .0 4.0 4.6 7 .5 4.9 5.4 7 .0 4.9 6.3 7 .5 4.9 6.7 7 .0 4.9 6.8 7 .5 4.9 6.9 7 .0 4.9 6.9 7 .5 4.9 6.9 7 .0 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.0 6 .0 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.0 6 .0 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.0 6 .0 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.1 6 .0 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 .0 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 .0 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 .0 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 .0 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 .0 4.9 7.2 6 .5 4.9 7.2 6 .0 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 .0 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 4 .5 4.9 7.3 4 4.9 7.3 4 .5 4.9 7.3 4 4.9 7.3 4 .5 4.9 7.3 4 2.0 2.2 4.9 7.4 4 .5 2.9 3.4 4.9 7.4 4 4.3 4.6 4.9 7.4 4 .5 4.6 5.0 4.9 7.4 4 4.9 6.3 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.5 4.9 7.4 4 4.9 6.6 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.7 4.9 7.4 4 4.9 6.8 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.8 4.9 7.4 4 4.9 6.8 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.8 4.9 7.4 4 4.9 6.8 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.9 4.9 7.4 4 4.9 6.9 4.9 7.4 3 .5 4.9 6.9 4.9 7.4 3 4.9 6.9 4.9 7.5 3 .5 4.9 6.9 4.9 7.5 3 4.9 6.9 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 2 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 2 4.9 7.2 4.9 7.5 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.3 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.3 4.9 7.6 2 1.3 2.1 4.9 7.3 4.9 7.6 2 .5 2.7 3.3 4.9 7.3 4.9 7.6 2 4.0 4.8 4.9 7.3 4.9 7.6 2 .5 4.9 6.6 4.9 7.3 4.9 7.6 2 4.9 6.7 4.9 7.3 4.9 7.6 1 .5 4.9 6.8 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 6.8 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 6.8 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 6.9 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 6.9 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 6.9 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 7 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 7.0 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 7.0 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 7.0 4.9 7.4 4.9 7.7 1 .5 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.7 1 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.7 1 .5 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.8 1 .5 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 .5 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 .5 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 9.5 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.8 9 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.8 8.5 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.9 8 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.9 7.5 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.9 7 4.9 7.3 4.9 7.5 4.9 7.9 6.5 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 7.9 6 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 7.9 5.5 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 7.9 5 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 8 4.5 4.9 7.5 4.9 7.5 4.9 8.0 4 4.9 7.5 4.9 7.5 4.9 8.0 3.5 4.9 7.5 4.9 7.6 4.9 8.0 3 4.9 7.6 4.9 7.6 4.9 8.0 2.5 4.9 7.6 4.9 7.6 4.9 8.0 2 4.9 7.7 4.9 7.7 4.9 8.1 1.5 4.9 7.7 4.9 7.7 4.9 8.1 1 4.9 7.8 4.9 7.8 4.9 8.1 0.5 4.9 7.9 4.9 7.9 4.9 8.2 0 力電圧 入力 圧 力電圧 入力 圧 力電圧 入力 圧 Ａ Ａ Ａ 時間(分 表５−１ 評価結果 　評価の結果は 下 表５−１及 図５−１，図５−２ 評価結果 摺動抵抗 ２個 理由 １ 場合 過電流 流 時 破壊 恐 　　負荷器 摺動抵抗 ３Ａ用 ２個並列 電流計： .1 電圧計 テスター ： レーシングパック バッテリー：タミヤ ７．２Ｖ 使用機器 　図 −１ 装置 摺動抵抗 １Ａ，２Ａ，３Ａ 電流 流 続 ３０秒 電圧，電流 記録 バッテリー フル充電 使用 使用機器 次 通 図５−１ 評価回路図 　評価方法 今回開発 ﾎﾞｰﾄﾞ/ ,/ 時間電流 流 評価 −１ ﾎﾞｰﾄﾞの評価 各ボード 完成 後 行 評価及 結果 以下 示 ボード評価 J .S V 取扱説明書 J .S V 検査手順書 J .S V 作成手順書 J .D V 勝 判定装置基板パターン図 部品配置図 ﾊﾟﾀｰﾝC ﾌｧｲﾙ 3 J .S V 勝 判定装置基板部品表 2 J .1 V 勝 判定装置基板回路図 ﾌｧｲﾙ 1 ﾌｧｲﾙ名 登録先 録物 表４−２ 勝敗判定装置仕様書 P .S V 取扱説明書 P .S V 検査手順書 P .S V 作成手順書( 1 P .S V 作成手順書( 1 H .Z V 放 板部品図２ 9 S .Z V 固定 板部品図 8 H .Z V 放 板部品図１ 7 P .D V P 回路基板ﾊﾟﾀｰﾝ実装図 穴開図 ﾊﾟﾀｰﾝC ﾌｧｲﾙ 6 P .S V P 回路基板部品表 5 P .1 V P 回路基板回路図 ﾌｧｲﾙ 4 P .D V P 回路基板ﾊﾟﾀｰﾝ実装図 穴開図 ﾊﾟﾀｰﾝC ﾌｧｲﾙ 3 P .S V P 回路基板部品表 2 P .1 V P 回路基板回路図 ﾌｧｲﾙ 1 ﾌｧｲﾙ名 登録先 録物 表４−１ ﾎﾞｰﾄﾞ 様書 　これらの設 基 ﾎﾞｰﾄﾞおよび勝 判定装置 作成 行 作成 ボード 完成 来年以降 学生 基板 作製 必要 ドキュメント類 作成 現在 電子制御工学科 ネットワーク上 記録 本研究 作成 ドキュメント 一覧表 示 ４ ボード作成 ： .5× .3 コネクタ 品名 図３−１１ 基板配置図 勝敗判定装置 基板 置図 図３−１１ 示 −２−５ 回路実装 ← ボード 入力 → ボード 出力 方向 無 - G 4 源＋５Ｖ 入力 ← 3 → 2 P データ 送 ← 1 内 方向 信号名 N . 本ボード コネクタ ピンアサイン 述 −２−４ 外部 インターフェイス 図 −１０ 指向特性 ℃ 指向特性 標準値 図３−９ 波長特性 波長特性 標準値 ,T ℃ ° ±2 .5 - I θ1 半 角 n - 5 - I Δλ ｽﾍﾟｸﾄﾙ半値幅 n - 9 - I λP ﾋﾟｰｸ発光 長 p - 2 - V ,f C 端 間容量 m - 1 - I P 光 力 m - 2 1 I I 放射強 μA 1 - - V I 電流 V 1.5 1.3 - I V 順 圧 位 最大 標準 最小 測定条件 号 項目 電気的特性 ℃ 注 パルス幅≦ μ ，繰返 周波数 Ｈ ℃ T 保存温 ℃ T 動作温 m 1 P 許 損失 V 5 V 直流 電圧 A 1 I 注 ルス順電流 m ℃ - .3 ΔI ℃ Ｔ ℃ 直流順 流低減率 1 I 直流順 流 位 　定 　 号 　　項　　　目 最大定 ℃ 部品 赤外線 発光 使用 素子 特性 以下 示 @ＴＬＮ１０５Ｂ 東芝 次に特殊な部 述 ２ 部品選択 部分 赤外線ＬＥＤ 発光 回路 今回使用 赤外線受光素子 ３８ パルス発光 赤外線 受光 事 余分 赤外線 遮断 上 大切 機能 ３８ パルス発光 受光素子 ３８ パルス発光 赤外線 常 発光 続 ノイズ 赤外線 ６００μ 変調 発振回路 タイマＩＣμ 用 赤外線ＬＥＤ ドライバＩＣ デュアル リフェラルＯＲゲートＩＣ 用 B赤外ＬＥＤ発光回路 　この部分は 通常 ＬＥＤ 発光 回路 赤外線 人 目 見 機能 AＬＥＤ発光回路 　この部分は 相手ＭＩＲＳ 押 事 感知 装置 回路 ノーマルコネクト スイッチ 用 押 事 スイッチ 切 時 ﾎﾞｰﾄﾞに押された事が伝わるようになっている @勝敗判定用スイッチ 　 機能 詳 述 １ 機能設計 −２−３ 回路設計 図 −８ 勝敗判定装置構成図 赤 線ＬＥＤ パルス 発光 赤 線ＬＥＤ発光回路 通常 ＬＥＤ 発光 ＥＤ発光回路 押 時 電源制御ボード 伝 勝 判定用スイッチ 　構成図を図 −８ 示 図３−８中 １ ３ 機能 説明 ３−２−２ 構成図 赤外線ＬＥＤ 人間 見 通常 ＬＥＤ 取 付 自分の存在を示すための赤 線ＬＥＤ 発光 機能 相手 ＩＲＳ 押 感知 機能 勝敗判定装置 次 ２ 機能 持 ３−２−１ 勝敗判定装置機能概要 ＭＩＲＳ 自分 存在 示 勝敗判定装置 豆電球 使用 実際 競技 際 太陽 蛍光燈 光 誤動作 多 弱点 克服 豆電球 光 赤外線 用 合 勝敗判定装置 新 開発 −２ 勝敗判定装置 設計 図 −７ 取付実装図 　固定 アルミ板 基板 穴 取 付 ＶＭＥラック 裏 穴 図３−７ 固定用 アルミ板 固定 事 基板 固定 　このボー ＶＭＥラック 直接搭載 事 考 作 次 ＶＭＥラック 搭載方法 示 C ： .0× .3 ： .5× .3 ： .1× .2 ： .1× .2 ： .1× .2 ： .1× .2 ネクタ 品名 図３−６ 基板配置図 図３−５ 基板配置図 基板 置図 図３−５ 図３−６ 示 −１−６ 回路実装 ← ボード 入力 → ボード 出力 方向 無 - G 3 タート 勝敗判定 押 出力 → 2 号 - O 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ６ G 4 タート 勝敗判定 押 出力 → 3 ← 2 勝 判定装置 データ 得 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ５ - 出力 → 4 + 出力 → 3 ＮＤ - G 2 ＰＵ，センサ系 ボード 電源 + 出力 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ４ G 2 + .2 電圧 持 電力 供給 モータ用 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ２ G 2 + .2 電源 バッテリー 入力 ← 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ１, 本ボード コネクタ ピンアサイン 述 −１−５ 外部 インターフェイス 放 板 既製品 使 作 比較的容易 部 点数 少 A 特殊 部品 少 基板 体 比較的薄 @ なお ２種類 基板 名前 今回 部品 関係 ボード ２種類作 ２種類 基板 サイズ ピンアサイン等 性能 等 基板 形 放熱板 違 来年 使用 時 自分 使 使 欲 以下 ２種類 基板 違 述 図 −４ 特性 である 放熱板 面積 損失電力 関係 図３−４ 必要 放熱板 面積 [c ]となる ３［Ｖ］＊３［Ａ］＝９［Ｗ］ 　これらの条件から 損失電力 最大値 周囲温 ：２５℃ 力最大電流：３Ａ 力電圧：５Ｖ 最大入力 圧：８Ｖ 今回 使用条件 以下 場合 考 　この部 ＳＴＲ９００５ 仕様書 計算 寸法 決定 C放熱板 　今回 源基板 ３Ａ 大電流 流 使用 電源用 コネクタ 大 今回開発 ボード 載 事 困難 今回 ＭＯＬＥＸ 用 事 ２ピン １０％ ４ピン ４０％小 ＭＯＬＥＸ ５Ａ 流 事 今回開発 基板 適当 B *2 ＭＯＬＥＸ 　この部 ＤＣ−ＤＣコンバータ 呼 部品 入力電圧 ４．５Ｖ ９Ｖ バッテリー 入力 安全 出力 ±１２Ｖ ±２５０ｍＡ 今回 規格 充分 AＳＱ−１２Ｄ−２５０ アジア電子 図３−３ ＳＴＲ９００５等価回路図 　この部 抵損失リニアレギュレータＩＣ 呼 部品 最低６．０Ｖ 入力電圧 ５Ｖ 出力電圧 最大出力電流 ４Ａ 今回 規格 適当 為 使用 以下 内部 等価回路図３−３ 示 中 ドライブ用トランジスタＴｒ１及 可変シャントレギュレータ 最低入力電圧６．０Ｖ 実現 @ＳＴＲ９００５ サンケン 次に特殊な部 述 ２ 部品選択 部分 スタートスイッチ 押 勝敗判定装置及 モータ 電力 供給 勝敗判定装置 押 ＯＦＦ 回路 ＭＰＵボード ＯＮ，ＯＦＦ 信号 送信 機能 兼 リレー １ビット データ保持機能 持 回路 BＯＮ−ＯＦＦ制御部 　この部分は ＲＳ−２３２Ｃ 使用 電源 必要 電圧 電流 ±１２Ｖ １００ｍＡ AＤＣ−ＤＣコンバータ 　この部分では ＭＩＲＳ上 全 回路 電力 供給 回路 電源 ラジコン用 ７．２Ｖ ニッカド充電用電池 用 フル充電 ８Ｖ 電圧 落 通常 定電圧レギュレータＩＣ 用 ５Ｖ 発生 為 ７Ｖ近 必要 電圧 落 時 安定 電力 供給 今回 抵損失 レギュレータ 最低入力電圧６．０Ｖ 用 今回 ３Ａ 大 電流 必要 電流 流 事 出来 @定電圧電源 機能 詳 述 １ 機能設計 −１−４ 回路設計 図３−２ 電源制御ボード構成図 駆動用 電源 スタートスイッチ ＯＮ 勝敗判定装置 押 ＯＦＦ Ｎ−ＯＦＦ制御回路 ＲＳ−２３２Ｃ ±１２Ｖ １００ｍＡ 電源回路 構成 Ｓ−２３２Ｃ用電源回路 ＋５Ｖ 電圧 ３Ａ 安定 出力 電源回路 構成 定 圧電源回路 図３−２ 構成図 示 図３−２中 １ ３ 機能 説明 ３−１−３ 構成図 ＩＲＳ 実際 競技中 モータ 勝敗判定装置 動作 回路 Ｓ−２３２Ｃ ±１２Ｖ 電圧 出力 電源回路 ボード 電源 ＋５Ｖ 電圧 出力 回路 電源制御ボード 主 ３ 機能 持 ３−１−２ ﾎﾞｰﾄﾞ機能 要 図 −１ 電源系統図 　 源系統図 図３−１ 示 図 各ボード 電源 送 ボード 最大出力電流 考 ＭＰＵボード ＶＳＢＣ−１ ７５０ Ｉ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ ４６０ ２２０ 消費 他 回路 １Ａ程流 思 合計 ２．４３ 放熱等 少 余裕 見 最大電流 ３Ａ 設計 ３−１−１ 電源系統図 ＭＩＲＳ ＭＰＵボード 新 事 今 多 電流 必要 今度 ＭＰＵボード 通信機能 ＲＳ−２３２Ｃ 備 従来用 電源制御ボード 使 事 困難 要求 対応 新 電源制御ボード 開発 ３−１ ﾎﾞｰﾄﾞの設 　ここでは ボード 設計 述 ３ ボード設計 本研究 目的 述 電源制御ボード ﾎﾞｰﾄﾞと勝 判定装置 開発 図 −１ システム構成図 赤 線発光回路 相手ＭＩＲＳ 押 事 感知 機能 持 勝敗判定装置 考 感知 信号 マンマシンインターフェイス 通 ＭＰＵボード 送 これらのボー 電源＋５Ｖ パソコンＰＣ９８ 通信用 ＲＳ−２３２Ｃ ±１２Ｖ 電源端子 持 電源回路 考 ＰＵボード 持 ＲＳ−２３２Ｃ通信機能 用 パソコンＰＣ９８ 接続 ボード テスト メンテナンス 行 ＩＰＣ３１０ ２ 搭載可能 １ 空 ロータリエンコーダ回路 用 カウンタ 周期的 読込 ＭＰＵボード リアルタイムクロック 用 割 当 ２ 割込 入力ピン タッチセンサ 割込 用 ロータリエンコーダ回路 タッチセンサ回路 １ I １ ＰＩ／Ｔ 内部タイマ 超音波センサ カウンタ 用 超音波センサ 制御 ＰＩ／Ｔ Ａポート 割 当 赤外線センサ回路 残 Ｂポート 割 当 １ ＰＩ／Ｔ 内部タイマ ＰＷＭ信号 基準クロック 用 ２ ポート ＰＷＭ信号発生回路 割 当 インタフェース 行 ３ 回路 １ ボード 事 ＰＵボード シリアルＩ／Ｏ ４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ２ ポート マンマシンインタフェースボード 割 当 ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード 機能 合 ＭＩＲＳ 機能 分配 システム構成図 図２−１ 示 ２−３ システム構成 Ｉ／Ｔ 内部 ＴＩＭＥＲ 持 ＴＩＭＥＲ ２４ｂｉｔ ダウンカウンタ 含 タイマ 基本的 使 方 １． ２． ３． 等 １ 設定周期毎 タイマ割 込 可能 ２ 設定周期 方形波 出力 ３ 立 上 設定値 カウンタ ダウン 立 下 止 一発パルス 発生 Ｃ６８２３０ 入出力ポートＡ，Ｂ，Ｃ Ａ，Ｂ 単方向 双方向 ８ｂｉｔ １６ｂｉｔ 入出力 使用 ポート ダブルバッファ内蔵 ポートＣ ＤＭＡ，タイマ 割 込 制御 使用 I ＰＩ／Ｔ ２個搭載 　　　　　　最大消費 流 ２２０ 消費 力：入力電圧 ５Ｖ 　I 主 機能 挙 ２−２−３ 機能 ＩＰＣ３１０ ５Ｖ,± ２Ｖ 電源 ＬＣ ｐｉフィルター 通 相互 ＩＰ 供給 精密 デジタル作用 アナログＩＰ 使用 可能 ソ トウェア上 意味 無 アクセス 動作 ＣＰＵボード上 停止回路バス 停止 ＩＰＣ３１０ ＶＭＥｂｕｓ ＢＥＲＲ 操作 受 このv ＶＭＥｂｕｓ 受 取 知 サイクル 割込 バス間 供給 割込み 求 受 相互 ＩＰ 自身 ８ビット 供給 ＩＰＣ３１０ ＶＭＥｂｕｓ ＩＲＱ１, , , 支援 相互の Ｐ 二 分割 割 込 要求 動作 行 割り込みは 全面的 指示 受 こうして 二 ＩＰ Ａ及 Ｂ Ｓｈｏｒｔ Ｉ／Ｏ空間 ＶＭＥｂｕｓシステム ６４キロバイト中５１２バイト 占有 相互の Ｐ ６４語 占有 ＰＲＯＭ 搭載 相互の Ｐ上 Ｉ／Ｏ空間 ＩＰ 詳細書 １６ビット ワード ６４個 決 用者 管理者 アクセス 共 読 取 修正 書 込 テスト／セット 作業 受 Ｐ Ｉ／Ｏ ＶＭＥｂｕｓＡ１６／Ｄ１６空間中 位置 どの クセス 対 活動 指示 明確 為一 又 複数 関係 ＬＥＤ 点灯 約 秒間 二つの表示器があり 一 相互 ＩＰ 用 どんなときでも ＩＰ グリーンフロントパネル 指示器 点灯 ＶＭＥｂｕｓ アクセス Ｐ Ｉ／Ｏ 信号 依 オン／オフ 接合 ーブル ＶＭＥ シャーシ ＶＩＰＣ３１０ 動 差 込 引 抜 ンターフェース 接合 基準寸法 ケーブル システム ＩＰキャリア上 ディレクトリ 添 付 二つの Ｐ ”Ａ”及 ”Ｂ” 名付 Ｐ 互 ＶＩＰＣ３１０ 前面 通 ５０ピン フラットケーブル 接合 Ｐキャリア 他 標準的 ｂｕｓ 利用 ＶＩＰＣ３１０ ＩＰ Ｌｏｇｉｃ 接合方法 従 Ｐキャリア ＤＭＡボード ６８０２０処理装置 乗 様々 機能 利用 ＩＰＣ３１０ ３Ｕ シングルハイト 要素 ＶＭＥｂｕｓ .1 ＩＥＥＥ .2 知 結合 ンプット／アウトプット メモリー 割 込 働 持 　　　　　　最大消費 流 ４６０ 消費 力：入力電圧 ５Ｖ ＩＰＣ３１０ 主 機能 挙 −２−２ ＶＩＰＣ−３１０ 機能 　　　　　　 ６ピン Ｐ１コネクタ コネクタ：ＤＩＮ４１６１２Ｃ型 インターフェイス： ,M ＶＭＥｂｕｓ 関係 光セントロニクスアダプタ 使用可能 ハードウェア割 込 タイマ割 込 可能 ハンドシェークピン ×４ ８ビット × ２ポート ＭＣ６８２３０ＰＩ／Ｔ ラレルＩ／Ｏ 光ファイバコネクタ 含 光ファイバ 接続 最長１ ＲＳ−２３２Ｃ ５０ ７６８００ボー オプション： シリアルポート １ 必要 ２ ポート 使用可 提供 シリアルＩ／Ｏ ５０ピンＳＣＳＩコネクタ ４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ボード上 コネクタ： 異常 発生 データ転送 ７μｓ停止 場合 信号 発生 タイムアウト機能： ＭＡＸ６９１ ４００ｍｓ 変更可 合図 異常 起 システム リセット ハードウェア監視機能： ７ レベル 割 込 可能 信号ＩＲＱ１ ＩＱ７ 利用 割 込 マスクレジスタ 設定 可能 割 込 ： 曜日カウンタ, ラーム,タ マ割 込 搭載, ２／２４時間時計, 時 機能 ： 最大消費電流 １００ ＲＳ−２３２Ｃ：入力電圧 ±１２Ｖ 最大消費電流 ７５０ 一般回路：入力電圧 ５Ｖ±５％ 消費電力 ＶＳＢＣ−１ 主 機能 挙 −２ ＶＳＢＣ−１ 機能 　 タ チセンサ 前面 左右 取付 考 ３ 取付 可能 光 ンサ 明 影響 赤外線センサ 変更 赤外線受光素子数 ８ 取付可能 勝敗判定装置 豆電球 代 赤外線発光素子 取 超音 センサ ４対 取付可能 駆動部には 輪独立式 採用 ２ 駆動輪 速度 方向 ＰＷＭ信号 制御 駆動輪 回転数 ２相式ロータリエンコーダ 測定 マンマ ンインタフェースボード 情報 表示能力 向上 ７ＳｅｇＬＥＤ ４桁表示 源回路 通常 回路 用 ５Ｖ 加 ＲＳ−２３２Ｃ通信ケーブル用 ±１２Ｖ電源端子 作 Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ ＭＩＲＳ開発 成果 ＭＩＲＳ 仕様 次 決定 −１ Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳ 主 仕様 機能割当 　これらの条件に従い ＭＰＵボード ＶＳＢＣ−１ ＣＰＵクロック .5 ラック ＶＭＥ−Ｂｕｓ 装備 ＶＭＥラック 用 Ｉ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ サブボード ６８２３０ ２ 搭載 用 事 ｕｓ 直接ボード 制御 シリアルポート 制御 ６８２３０ ２ 備 Ｉ／Ｏボード 接続 事 ソコンＰＣ９８ 通信 可能 ＲＳ２３２Ｃ 備 事 準Ｂｕｓ 装備 ラック 収納 形 ＭＰＵボード 事 ＰＵ ６８０００ ＣＰＵクロック 速 旧型ＭＩＲＳ 問題点 踏 新型ＭＩＲＳ ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード 以下 性能 求 −３ 新型ＭＩＲＳ 要求 性能 問題 新 ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード 解決 必要 ／Ｏ パラレル入出力 ＰＵクロック 遅 ８ 保守性が良くない 準Ｂｕｓ 用 旧型ＭＩＲＳ ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード 問題 問題 以下 挙 −２ 旧型ＭＩＲＳ 問題点 赤 線発光ダイオード 以下 赤外線ＬＥＤ 特性 調査 実際 競技 使用 P ボード 勝敗判定装置 完成 標準化 本研究 各種ボード 電源 ボード 勝敗判定装置 開発 行 以下 本研究 目的 −１ 目的 授業 先駆 新 ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード ＭＩＲＳ 導入 検討 開発 本研究 次世代ＭＩＲＳ開発チーム Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ 組 新 ＭＰＵボード 合 各種ボード 設計 製作 行 ＭＩＲＳ 用 ＭＰＵボード 問題 今年度 ３年生 ＭＩＲＳ ＭＰＵボード 変更 事 ＭＰＵボード ＶＭＥ−Ｂｕｓ 装備 ＶＳＢＣ−１ Ｉ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ サブボード 購入 我 電子制御工学科 １９８８年度以来メカニクス エレクトロニクス ソフトウェア 一連 システム開発技術習得 目的 ＭＩＲＳ開発 行 先駆 卒業研究 毎年取 上 様々 研究 行 ＭＩＲＳ開発 ６年 過 授業 中 実際 競技会 行 レベル 向上 １ 　 録 参考文献 ２０ 　　　謝辞 ２０ ２０ 　　　　　　 −２−４ 総合評価 １９ 　　　　　　 −２−３ 反射特性 １８ 　　　　　　 −２−２ 発光強度 Ｄｕｔｙ比 距離 関係 １８ 　　　　　　 −２−１ 周波数特性 １７ 　　　 −２ 勝敗判定装置 評価 １７ 　　　 −１ ﾎﾞｰﾄﾞの評価 １４ ボード評価 １４ ボード作成 １３ 　　　　　　 −２−５ 回路実装 １２ 　　　　　　 −２−４ 外部 インターフェイス １１ 　　　　　　 −２−３ 回路設計 １１ 　　　　　　 −２−２ 構成図 １０ 　　　　　　 −２−１ 勝敗判定装置機能概要 １０ 　　　 −２ 勝敗判定装置 設計 １０ ３−１−６ 回路実装 ９ 　　　　　　 −１−５ 外部 インターフェイス ９ 　　　　　　 −１−４ 回路設計 ７ 　　　　　　 −１−３ 構成図 ７ 　　　　　　 −１−２ ﾎﾞｰﾄﾞ機能 要 ７ 　　　　　　 −１−１ 電源系統図 ６ 　　　 −１ ﾎﾞｰﾄﾞの設 ６ ボード設計 ６ 　　　 −３ システム構成 ４ 　　　　　　 −２−３ 機能･ ４ 　　　　　　 −２−２ ＶＩＰＣ３１０ 機能･ ３ 　　　　　　 −２−１ ＶＳＢＣ−１ 機能･ ２ 　　　 −２ ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード 仕様 ２ 　　　 −１ Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳ 主 仕様 ２ ＭＩＲＳ 機能 ２ 　　　 −３ 新型ＭＩＲＳ 要求 性能 １ 　　　 −２ 旧型ＭＩＲＳ 問題点 １ 　　　 −１ 目的 １ １ 目　次 返答：３０．５ ４８ 越 出力 不安定 入 乱 状態 出力 越 受光 質問：周波数特性 詳 分布 ３０．５ ４８ 以外 ◎舟田先生 　返答 反射 問題以外 今 所 考 実際 使用 分 質問：赤外線 使用 事 大 問題 反射 他 ◎西垣先生 討論 本研究 状況 対応 電源制御ボード及 勝敗判定装置 開発 ＭＩＲＳ ＭＰＵボード 新 ＶＳＢＣ−１ 用 今 多 電流 必要 ＶＳＢＣ−１ 通信機能 ＲＳ−２３２Ｃ 備 ±１２Ｖ 電源 新 必要 要求 対応 新 電源制御ボード 必要 自分 存在 示 勝敗判定装置 豆電球 使用 実際 競技 太陽 蛍光燈 光 誤動作 多 弱点 克服 豆電球 光 赤外線 用 合 勝敗判定装置 新 開発 ２ 電源制御ボード 　　　　題目　　　　　　　　自律 能ロボット制御システム 開発 報告書番号 電子制御 卒業研究報告書要旨 電子制御工学科 卒業研究報告書 沼津工業高等専門学校 報告者 宇佐美 清章 澤 洋一郎 川上 誠 指導教官 長澤 正氏 １９９５年 ３月 ２ 電源制御ボード 自律 能ロボット用制御システム 開発 ' 仕様書体系 戻 　表 計測結果 図１ 入力 バッテリー 電圧 図２ ボード 出力 電圧 表 図２ １Ａ ７３分 ２Ａ ４４. 分 ３Ａ ２０分 安定 出力 競技時間 １０分 考 十分 時間 言 放熱板 温度 上 出力 他 機能 影響 及 確 事 ボード 実際 ＭＩＲＳ 使用 問題 思 図２ 出力電圧特性 図 入力電圧特性 .1 2.3 7 3.2 3.5 7 .5 3.9 4.0 7 4.0 4.6 7 .5 4.9 5.4 7 4.9 6.3 7 .5 4.9 6.7 7 4.9 6.8 7 .5 4.9 6.9 7 4.9 6.9 7 .5 4.9 6.9 7 4.9 7 6 .5 4.9 7.0 6 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.0 6 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.0 6 4.9 7.0 6 .5 4.9 7.1 6 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 4.9 7.1 6 .5 4.9 7.1 6 4.9 7.2 6 .5 4.9 7.2 6 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.2 5 .5 4.9 7.2 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 5 .5 4.9 7.3 5 4.9 7.3 4 .5 4.9 7.3 4 4.9 7.3 4 .5 4.9 7.3 4 4.9 7.3 4 .5 4.9 7.3 4 2.0 2.2 4.9 7.4 4 .5 2.9 3.4 4.9 7.4 4 4.3 4.6 4.9 7.4 4 .5 4.6 5.0 4.9 7.4 4 4.9 6.3 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.5 4.9 7.4 4 4.9 6.6 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.7 4.9 7.4 4 4.9 6.8 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.8 4.9 7.4 4 4.9 6.8 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.8 4.9 7.4 4 4.9 6.8 4.9 7.4 4 .5 4.9 6.9 4.9 7.4 4 4.9 6.9 4.9 7.4 3 .5 4.9 6.9 4.9 7.4 3 4.9 6.9 4.9 7.5 3 .5 4.9 6.9 4.9 7.5 3 4.9 6.9 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.0 4.9 7.5 3 4.9 7.0 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 3 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 3 4.9 7.1 4.9 7.5 2 .5 4.9 7.1 4.9 7.5 2 4.9 7.2 4.9 7.5 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.2 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.2 4.9 7.6 2 4.9 7.3 4.9 7.6 2 .5 4.9 7.3 4.9 7.6 2 1.3 2.1 4.9 7.3 4.9 7.6 2 .5 2.7 3.3 4.9 7.3 4.9 7.6 2 4.0 4.8 4.9 7.3 4.9 7.6 2 .5 4.9 6.6 4.9 7.3 4.9 7.6 2 4.9 6.7 4.9 7.3 4.9 7.6 1 .5 4.9 6.8 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 6.8 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 6.8 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 6.9 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 6.9 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 6.9 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 7 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 7.0 4.9 7.3 4.9 7.7 1 .5 4.9 7.0 4.9 7.3 4.9 7.7 1 4.9 7.0 4.9 7.4 4.9 7.7 1 .5 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.7 1 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.7 1 .5 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.8 1 .5 4.9 7.1 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 .5 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 .5 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 1 4.9 7.2 4.9 7.4 4.9 7.8 9.5 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.8 9 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.8 8.5 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.9 8 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.9 7.5 4.9 7.3 4.9 7.4 4.9 7.9 7 4.9 7.3 4.9 7.5 4.9 7.9 6.5 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 7.9 6 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 7.9 5.5 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 7.9 5 4.9 7.4 4.9 7.5 4.9 8 4.5 4.9 7.5 4.9 7.5 4.9 8.0 4 4.9 7.5 4.9 7.5 4.9 8.0 3.5 4.9 7.5 4.9 7.6 4.9 8.0 3 4.9 7.6 4.9 7.6 4.9 8.0 2.5 4.9 7.6 4.9 7.6 4.9 8.0 2 4.9 7.7 4.9 7.7 4.9 8.1 1.5 4.9 7.7 4.9 7.7 4.9 8.1 1 4.9 7.8 4.9 7.8 4.9 8.1 0.5 4.9 7.9 4.9 7.9 4.9 8.2 0 力電圧 入力 圧 力電圧 入力 圧 力電圧 入力 圧 Ａ Ａ Ａ 時間 　評価の結果は 下 表 評価結果 図３ 装置 摺動抵抗 １Ａ，２Ａ，３Ａ 電流 流 続 ３０秒 電圧，電流 記録 バッテリー フル充電 使用 結線方法 負荷器：摺動抵抗 ３Ａ用 ２個並列 電流計：ｃｌａｓｓ ０．１ 電圧計 テスター ：ＳＡＮＷＡ ＣＤ−７２０Ｃ バッテリー：タミヤ ７．２Ｖレーシングパック 　 用機器 評価について 調査書 ﾎﾞｰﾄﾞ/ ,/ 時間電流 流 事 出来 評価 　調査について 　はじめに 目次 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版 .3.7宇佐美 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 初版製作者 宇佐美清章 Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ ,/ 特性調査書 ’９４ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ ' 仕様書体系 戻 　　　@リレー回 故障 ７．緑色ＬＥＤ 消灯 ＣＮ２ ０Ｖ @緑色ＬＥＤ 故障 ６．緑色ＬＥＤ 点灯 ＣＮ２ ７．２Ｖ @リレー１ 故障 ５．緑色ＬＥＤ 点灯 ＣＮ２ ０Ｖ A勝敗判定装置 スイッチ 故障 @リレー回路 故障 ４．勝敗判定装置 ＬＥＤ 消灯 ＣＮ６ ２−３ｐｉｎ間 ０Ｖ B勝敗判定装置 スイッチ部 断線 Aリレー回路 故障 @スタートスイッチ 故障 ３．勝敗判定装置 ＬＥＤ 点灯 ＣＮ６ ２−３ｐｉｎ間 ５Ｖ @リレー 回路 故障 勝敗判定装置 点灯 ＣＮ５ ２−３ｐｉｎ ５Ｖ BＬＥＤ 点灯回路 故障 A 故障 @メインスイッチ 故障 ２．メインスイッチ ＬＥＤ 点灯 ＋５Ｖ 出 原因 修理 勝敗判定装置 押 時 緑色ＬＥＤ 消灯 ＣＮ２ ０Ｖ 事 確認 タートスイッ 押 時 緑色ＬＥＤ 点灯 ＣＮ２ ７．２Ｖ 事 確認 但 バッテリー 電圧 変化 事 メインスイッチ 切 バッテリー ＣＮ１ 後 メインスイッチ 押 時 緑色ＬＥＤ 消 ＣＮ２ ０Ｖ 事 確認 勝敗判定装置 押 勝敗判定装置 ＬＥＤ 消灯 ＣＮ６ ２−３ｐｉｎ間 ０Ｖ 事 確認 スタートスイッチ 押 時 勝敗判定装置 ＬＥＤ 点灯 ＣＮ６ ２−３ｐｉｎ間 ５Ｖ 事 確認 ＣＮ３ バッテリー ＣＮ５ 勝敗判定装置 検査済 メインスイッチ オン 時 赤色ＬＥＤ 点灯 ＣＮ４ ２−３ｐｉｎ間 ５Ｖ 出 事 確認 勝敗判定装置 ＬＥＤ 消灯 ＣＮ６ ２−３ｐｉｎ ０Ｖ 事 確認 回路図 .1又 .1 従 導通チェック 検査手順 8 7 6 5 4 3 2 1１版 .3.8宇佐美 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 初版製作者：宇佐美清章 Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ ,/ 検査手順書 ’９４ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ 作成手順書 Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ 作成手順書 Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ ' 仕様書体系 戻 ７ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１４，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１５ 参考 ケーブル 製作 取 付 ６ 型番 向 注意 ＩＣ Ｌｅｄ． コネクタ等 部品 付 ５ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１３ 参考 フロントボード 穴 開 ４ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−１０ 参考 メインボード固定用金具 製作 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１２ 参考 メインボード 穴 開 取 付 ２ ３ 初版 同 手順 行 １ ，パターンＣＡＤファイル Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１５ インクペン 使 シート 落 ２版 初版 ボード フロントボード ユニバーサル基板 製作 ピン配置 Ｌｅｄ． 向 ２版 参考 事 ※注意 ５ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１４ 参考 ケーブル 製作 取 付 ４ 型番 向 注意 ＩＣ Ｌｅｄ． コネクタ等 部品 付 ３ 基板 ドリル ０．８ｍｍ 穴 開 注意 ランド 中心 正 穴 開 穴 ランド 剥 原因 故障 原因 特 コネクタ ランド 穴開 穴 一直線 コネクタ 取 付 時 大変苦労 注意 ２ 基板 焼 付 エッチング １ ，パターンＣＡＤファイル Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１３ インクペン 使 シート 落 初版 初版 ２版 基本的 ボード製作手順 同 以下 ＭＭＩボード 作成手順 初版 ２版 分 示 6 5 4 3 2 1初版 .3.9谷口 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 ＭＭＩボード 基板作成手順書 ９４ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ ' 仕様書体系 戻 対処：Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１ 接続 配線 Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１ 接続 直 ＭＭＩボード改造仕様書２参照 原因：７４ＬＳ１６１ ＣＬＫ Ｈａｎｄｓｈａｋｅ２ 接続 Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１ 接続 異常 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 順 表示 パルス点灯 Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．順次表示試験 次に試験において発生した異常について 原因 対処 示 　押しボタンを 回押 チャタリング 起 割 込 １回発生 確認 押しボタン イッチ割 込 試験 　図 ４ビットスイッチ ＯＮ／ＯＦＦ 正 入力 確認 ４ビットスイッチデータ読 込 試験 　図 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ． 点灯／消灯 正 点灯 消灯 確認 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．点灯／消灯試験 図２ ４桁 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 下位 桁 上位 桁 正 ０ ９ 表示 視認 点灯速度 確認可能 速 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．表示試験 図１ ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 上位 桁 下位 桁 正 順番 表示 確認 点灯速度 確認可能 速 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．順次表示試験 ボード 駆動 検査 テストプログラム 検査 ： 回 図 参考 配線 正 導通 検査 同 テスター 使 各ＩＣ Ｖｃｃ ＧＮＤ 正 接続 検査 テスター Ｖｃｃ ＧＮＤ 導通 検査 同様 抵抗 コンデンサ 搭載位置 容量 正 検査 同 部品図 参考 コネクタ 型番 搭載 向 正 検査 部品図 Ｖ９４− 参考 ＩＣ 型番 搭載 向 正 検査 ボード 駆動 前 検査： 以下 ＭＭＩボード 検査手順 示 6 5 4 3 2 1初版 .3.9谷口 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 ＭＭＩボード 基板検査手順書 ９４ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ ' 仕様書体系 戻 .日程 細部の分 基本設計 段階 決定 ． Ｐ詳細設計 − 各分担教官 基板詳細設 − 各分担教官 Ｐ − 澤 基本設 ，評価 − 長澤 .役割分 基本設計 共同作業 行 ．基本設計 終了 時点 各卒研班 分 作業 行 ，評価段階 再 共同作業 行 ．共同作業 エレクトロニクス 関 ，ＭＩＲＳシステム 開発 各卒研班 計画 行 ． .基本方 . 発体制 初期診断プログラム ＩＴＰ 個別保守 断プログラム ＴＭＰ テストプログラム ＴＰ 電源分配基板 光 ンサ基板 超音 センサアナログ部基板 ロータリ ンコーダ基板 ／Ｏサブ基板 マンマ ンインタフェース基板 基板 . 発項目 . 観 .構成 1. 要 発日程 発体制 ステム概要 目次 　 ９９４年度卒業研究 開発 ＭＩＲＳ 開発計画 記 ．ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ ，制御系 電子回路基板 ＶＭＥシングルハイト ラック 搭載 ，基板サイズ インタフェース 統一 ，拡張性，保守性，信頼性 システム 作 目的 ． 2１．０１'9 .4.2 長澤正氏図面番号記入 初 版'9 .4.1 長澤正氏 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 V 開発計画書 ’９４ＭＩＲＳ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ ' 仕様書体系 戻 B必要 応 使用 A各ボード 作成 テスト用基板 使用 @ 接続 使用 ７．２．５． テスト方法 ＭＡＮ−ＭＡＣＨＩＮＥ ンタフェース回路 対 スイッチデータ読 込 対 点灯 確認 8タッチセンサ回路フラグ 確認 7赤外線センサ回路受光 カウンタ 動作 確認 6超音波センサ回路送受信 カウンタ 信号伝送 動作 確認 5ロータリエンコーダ回路カウンタ及 カウンタリセット 動作 確認 4モータパワー回路リレー 動作 検査 3ＰＷＭ回路方向データ及 速度データ 検査 2ＲＯＭ ライター チェックサム 行 アドレス 異常 発生 検査 1ＲＡＭ& ,& ,& 等 アドレス 書 込 他 アドレス 影響 受 検査 モ ュール番号モジュール名テスト項目 ７．２．４． テストモジュール一覧 ７．２．３． ＴＭＰ 形態 　 ロック単位 ブロック：詳細設計書参照 ７．２．２． 分解能 B期 異常 認 場合 A 異常 診断 ボード 故障箇所 限定 場合 @各ボード 単体評価 行 場合 ボード 基本機能 仕様 動作 確認 プログラム 以下 場合 利用 ７．２．１． 目的 ．２． ＴＭＰ 個別保守診断プログラム ７．１．４． ＩＴＰ 動作 流 ［００００］ ： ＩＴＰ正常終了 ［０００７］ ： 超音波センサ 赤外線センサ回路試験中 ［０００６］ ： ＰＷＭ回路試験中 ［０００５］ ： ロータリエンコーダ タッチセンサボード試験中 ［０００４］ ： インタフェースボード試験中 ［０００３］ ： ＲＡＭ試験中 ［０００２］ ： ＲＯＭ試験中 ［０００１］ ： ＣＰＵ試験中 　 ＴＰ動作中 ７ｓｅｇ．表示 以下 示 ＴＰ 動作 流 次頁 参照 超音波センサ選択信号 折 返 試験 行 超音波センサ回路 赤外線センサ回路 　 ＰＷＭ方向データ 左右 折 返 試験 行 ＰＷＭ回路 　 Ｉ／ＯＳｕｂボード ロータリエンコーダカウントデータ 左右 タッチセンサ スイッチフラグ スイッチデータ 初期状態 適切 調 ３ ロータリエンコーダ タッチセンサボード バッテリ 電圧不足 場合 動作 従 検出 正常 動作 勝 判定装置 信号 確認 信号 折 返 試験 ２ Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅインタフェースボード すべての番 ， ， ， ， 順 データ 書 込 読 双方 データ 比較 正 調 ＲＡＭ プログラム ＲＯＭライタ 書 込 チェックサム 同時 書 込 ＩＴＰ 計算 チェックサム 比較 ＲＯＭ レジスタ間 データ 転送 行 テスト ＣＰＵ １ ＣＰＵボード ７．１．３． 診断項目 　 ボード単位 分解能 　 ＩＲＳ メインスイッチ 入 直後 及 リセットスイッチ 押 動作のタ ミング ５秒以内 人間 苦痛 感 待 範囲 動作時間 　 ＩＲＳ単独 動作 動作形態 ７．１．２ 概要 AＣＰＵボード 各ボード インタフェース 正常 @ＣＰＵボード 正常 ＭＩＲＳシステム立 上 時 以下 診断 ．１．１ 目的 　 ．１． ＩＴＰ ． テストプログラム 　→はボー 出力 ← ボード 入力 方向 無 - G 4 タートスイッチ 押 勝敗判定スイッチ 押 電力 供給 ← 3 → 2 勝 判定装置 信号 送 ← 1 　　　　　　内 方向 信号名 N . ６．３．４ ピンアサイン ＭＯＬＥＸ ：９．５×１３．３ コネクタ 品名 ６．３．３ 外形図 赤 ＬＥＤ発光回路：赤外線用 ＬＥＤ 発光 パルス 発光 ＥＤ発光回路 ：通常 ＬＥＤ 発光 勝 判定用スイッチ：マイクロスイッチ 用 ６．３．２ 構成図 勝敗判定装置 ２ 機能 持 １ 相手ＭＩＲＳ 押 感知 ２ 相手ＭＩＲＳ 自分 位置 教 機能 １ 機能 マイクロスイッチ 実現 ２ 赤外ＬＥＤ 用 実現 赤外ＬＥＤ ３８ パルス 発光 ６．３．１ 機能概要 ．３ 勝敗判定装置 ← ボード 入力 → ボード 出力 方向 無 - G 3 タート 勝敗判定 押 出力 → 2 号 - O 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ６ G 4 タート 勝敗判定 押 出力 → 3 ← 2 勝 判定装置 データ 得 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ５ - 出力 → 4 + 出力 → 3 ＮＤ - G 2 ＰＵ，センサ系 ボード 電源 + 出力 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . コネクタ４ G 2 + .2 電圧 持 電力 モータ用 供給 → 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ２ G 2 + .2 電源 バッテリー 入力 ← 1 　　　　　内 方向 信号名 N . ネクタ１, ６．２．４ ピンアサイン ＭＯＬＥＸ ：７．０×１３．３ ＭＯＬＥＸ ：９．５×１３．３ ＭＯＬＥＸ ：１６．１×１４．２ ＭＯＬＥＸ ： ９．１×１４．２ ＭＯＬＥＸ ： ９．１×１４．２ ＭＯＬＥＸ ： ９．１×１４．２ コネクタ 品名 ．２．３ 外形図 Ｎ−ＯＦＦ 制御： ＳＷ ＯＮ 勝敗判定ＳＷ ＯＦＦ Ｃ−ＤＣコンバータ：＋７．２Ｖ ±１２Ｖ 変換 定 圧電源 ：＋５Ｖ 約３Ａ １ ３ 回路 説明 ．２．２ 構成図 主 ３ 機能 持 １ ＭＰＵセンサ基板 ＋５Ｖ 電圧 出力 電源回路 低損失リニアＩＣ 実現 ２ ＲＳ−２３２Ｃ ±１２Ｖ 電圧 出力 電源回路 ＤＣ−ＤＣコンバータ 実現 ３ スタートスイッチ 押 勝敗判定装置 押 電力 モーター 勝敗判定装置 供給 回路 ６．２．１ 機能概要 ６．１ 電源系統図 ６．電源回路 制御フロー ３ 割 込 可能 出力 インターロック方式 ハンドシェイク プロトコル サブモード ００ ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞ 設定 ﾎﾟｰﾄB ﾃﾞｰﾀ 読 R 　赤 線信号 状態 F ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝ ｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定 0 × F ﾎﾟｰﾄB 方向 出力 設定 W 1 F ﾎﾟｰﾄﾓｰﾄﾞを 設定 W 0 *　1 *　* F 機能 ＡＴＡ 割り当てられたｱﾄﾞﾚｽ ３ 赤外線センサ回路 制御フロー f[H ]＝　 ／ [s]＝　速 ﾃﾞｰﾀ ＊ ５［μ ］ 信号 周期 周波数 次式 計算 比 %) ＝ 速度ﾃﾞｰﾀ ／ １２７ ＊ １００ 信号 比 次式 計算 全 決定 １ P p 方向ﾃﾞｰﾀ 読 ０００１１００１ P p 速度 方向ﾃﾞｰﾀ 出力 ００１００１１ P p 速度 方向ﾃﾞｰﾀ 出力 D 方向 速度ﾃﾞｰﾀ ００１０００１ T T 設定 １×００００１ ０１００００１ C ００１０１００ ０１０１０１１ C ０００００００ ０１０１００１ C T 出力周波数 [k ]になるように設定 Ｗ ０００００００ ０１００１１１ P p 全 ﾋﾟﾝを 力 設定 １１１１１１１ ００００１１１ 　P p 全 ﾋﾟﾝを 力 設定 １１１１１１１ ００００１０１ P p ｻﾌﾞﾓｰﾃﾞ1× 設定 ×０××０００ ０００１１１１ P p ｻﾌﾞﾓｰﾄﾞ1× 設定 ×０××０００ ０００１１０１ P p ﾓｰﾄﾞ 設定 ０００００００ ００００００１ R 　　　　　　F R 　　　D 　A 　 ＰＷＭ回路 制御フロー ＊ 赤外線センサボード 参照 ＦＣＸＸ４７ 設定 ＦＣＸＸ４１ 全 ０ 行 事 ウンタ値 ＦＣＸＸ６Ｆ ７１ ７３ バイト カウンタ 設定値 ＦＣＸＸ６７ ６９ ６Ｂ ウンタ 設定 Ｘ１１００１ ＣＸＸ６１ 方向を設定　　　　　　　　 ６ ７ビット目 出力 ０００００１１ ＣＸＸ４５ 折返し ンサ選択信号 ンダーフローデータ センサ選択信号 Ｒ Ｗ ＸＸ 　　 ＸＸ ＦＣＸＸ５１ ブモード０１ 設定 １１１１０１１ ＣＸＸ４Ｄ モー ０ 設定 ０Ｘ１＊＊００ ＣＸＸ４１ 内 ／Ｗ 設定 割 当 アドレス 注：アドレス ＸＸ ジャンパー 設定 １ 超音波センサ回路 ．４．２． ソフトウェアビジビリティ .0× .0 　　5ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀA 　M Ｎ５ 　　2 .6 × .3 　1 ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀｱﾝｸﾞﾙﾀｲﾌﾟ P 航空電子 Ｎ４ 　　2 .6 × .3 　1 ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀｱﾝｸﾞﾙﾀｲﾌﾟ P 航空電子 Ｎ３ ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ 航空電子 Ｎ２ ｺﾈｸﾀ P ｼﾘｰｽﾞD 準拠 Ｎ１ 　　　寸法[ ] ピンタイプ 　　 名 品番号 ｺﾈｸﾀ番号 　 ﾋﾟﾝ名称 → ｃｃ 　　　　 → ＮＤ 　　　　 赤 線信号 変調前 ← Ｉｉ 　　　　 号 方向 ピン名称 ｏ． 　　　　　　　　　 ０４５−３Ａ ＭＯＬＥＸ ３ＰＩＮ ＊周辺回路 赤外線受光素子 方向 ”→” ． → ＮＤ 　　　　 赤 線信号 ← Ｉｉ＋１ 　　　　 → ｃｃ 　　　　 赤 線信号 ← Ｉｉ 　　　　 号 方向 ピン名称 ｏ． 　　　　　　　　　 ０４５−４Ａ ＭＯＬＥＸ ４ＰＩＮ ＊ＩＯ／ＳＵＢボード 周辺回路 方向 ”→” 赤外線周辺回路 ６ → ＧＮＤ ６ 赤 線信号 ← Ｉ８ ５ → ｃｃ ４ 赤 線信号 ← Ｉ７ ３ → ＮＤ ２ 赤 線信号 ← Ｉ６ １ → ｃｃ ０ 赤 線信号 ← Ｉ５ → ＮＤ 赤 線信号 ← Ｉ４ → ｃｃ 赤 線信号 ← Ｉ３ → ＮＤ 赤 線信号 ← Ｉ２ → ｃｃ 赤 線信号 ← Ｉ１ 号 方向 ピン名称 N . 　　＊ Ｏ／ｓｕｂボード 周辺回路 方向 ”→” 赤外線センサ信号処理回路 ５ ＣＮ４ 赤外線センサ回路 　左 ＷＭ信号 　　→ Ｓ３ 　左方向 号 　　→ Ｓ２ 　 ＰＷＭ信号 　　→ Ｓ１ 　 方向信号 　　→ Ｓ０ 　　 ＣＣ ＶＣＣ 　　　 号 　　方向 ピン名称 N . Ｎ８ ４ ＣＮ８ ＰＷＭ回路 ＮＤ ＧＮＤ 受 信号 　　　　　← Ｓ１ 送 信号 　　　　　→ Ｓ０ ｖｃｃ 　　ｖｃｃ １ 号 　　　　　方向 ピン名称 ｏ． 　 ＣＮ３ ４ ５ ６ 超音波センサ回路 用テストピン 　　G 1 2 割込み 可信号 → 2 未使用 2 ンダフロー信号 ← 3 ｶｳﾝﾀ → 2 割込み 求信号 ← 4 未使用 2 超音 ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ → 5 未使用 3 超音 送信トリガ 6 未使用 3 　　G 7 左 方向ﾃﾞｰﾀ ← 3 超音 割込要求信号 8 未使用 3 　　G 9 右 方向ﾃﾞ^ﾀ ← 3 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 3 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 3 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 3 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 3 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 3 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 赤 線信号 ← 1 左速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 赤 線信号 ← 1 左 方向ﾃﾞｰﾀ → 4 未 用 → 1 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 未 用 → 1 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 ｾﾝｻ選択信号 → 2 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 ｾﾝｻ選択信号 → 2 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 未 用 → 2 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 ンダフロー信号 → 2 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 超音 ｾﾝｻ 択信号 ← 2 右速度ﾃﾞｰﾀ ﾋﾞｯﾄ → 4 超音 ｾﾝｻ 択信号 ← 2 右 方向ﾃﾞｰﾀ → 5 　　 号 方向 ピン名称 N . 　 号 方向 ピン名称 N . ＊６８２３０ 本ボード 方向 ”→” 表 ２ ＣＮ２ １ ＣＮ１ ５．４．１． 物理インタフェース ５．４． インタフェース 赤外線周辺回路 ５．３．３．赤外線センサ／センサ部基板 ５．３．２． 超音波センサ／センサ部基板 ５．３．１． Ｉ／Ｏ Ｓｕ 基板 ５．３． 外形 各受光素子 状態 後述 レジスタ 読 得 赤外線センサ回路 赤外線センサ信号処理回路 外部回路 赤外線周辺回路 成 回路 赤外線周辺回路内 受光素子 送 ＨｏｒＬ 信号 処理 信号 状態変化 時 割 込 要求信号 ＭＰＵ 送 機能 有 ．２．３． 赤外線センサ回路 回路 モータ 制御 信号 ＰＷＭ信号 作 出 方向データ 共 出力 回路 右速度 方向データ 左速度 方向データ 送 [k ]のC 得 速度データ 比較 ＰＷＭ信号 形成 ５．２．２． ＰＷＭ回路 センサ選択信号 出力 同時 出 信号 トリガ 用 .3 ｍｓ 引 伸 ４０ｋＨｚ 超音波 作 出 送信 一定時間内 反射波 受信 カウンタ アンダーフロー信号 出力 受信信号 又 アンダーフロー信号 割込 要求信号 データ 読 込 機能 持 回路 指定 超音波センサ 超音波 送信 受信 時間 カウント値 測定 ５．２．１． 超音波センサ回路 ５．２． 機能性能 受光信号変調部 1.赤 線周辺回路 外部回路 同期回路 割り込み 号発生回路 .赤 線センサ信号処理回路 ．１．３． 赤外線センサ回路 ５．１．２． ＰＷＭ回路 ５．１．１． 超音波センサ回路 各回路 構成 以下 示 Ｓ ボード 超音波センサ回路 ＰＷＭ回路 赤外線センサ回路 ３ 回路 搭載 回路 ５．１． 構成 ５． Ｉ／Ｏｓｕｂボード 　3 制御フロー 進 入力 4 ｽｲｯﾁ １１１１ 進 入力 ｽｲｯﾁ ００００ __________________________ スト信号 入力 スト信号 入力 __________________________ スト信号 出力 スト信号 出力 __________________________ 勝 判定装置 信号 勝 判定装置 信号 __________________________ 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁO 信号 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁO 信号 __________________________ S ｽｲｯﾁ 信号 ｽｲｯﾁ 信号 ｽｲｯﾁ 信号 ｽｲｯﾁ 信号 テスト信号入力 テスト信号出力 勝敗判定装置 信号 押 ﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁ 信号 ****1 　　　　　　　　 **** ________________________________ *** **** *** **** ________________________________ **1***** ** ***** ________________________________ *1****** * ****** ________________________________ 1******* ******* ________________________________ P R 　 ________ W W ________ R R ________ R R ________ R R ________ ＦＤＦＣ１３ 　　　内 D 　　　　D R 　2 Ｂポート に 表示 ,D 選択 ０ 表示 ,D 選択 _________________________ 選択 2 選択 2 選択 2 選択 _________________________ ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 _________________________ 信号 信号 信号 信号 選択 下位 選択 上位 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ 択 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ 択 ****1 　　　　　　　　 **** _______________________________ ** **** **1 **** **0 **** **0 **** _______________________________ 1 ****** ****** ****** ****** _______________________________ G ________ W W W W ________ ________ 　 ＤＦＣ１１ 内容 D D R 　A ポート ．４．２ ソフトウェアビジビリティ ＣＮ２：ＭＯＬＥＸ ５０４６−０３Ａ ７．０×１３．３ ｍｍ ＣＮ１：航空電子 ＰＳ−４０ＰＥ−Ｄ４Ｔ１−ＰＮ１ ５．９×５１．８０ ｍｍ ピン 名称 勝 判定装置 P V スタート 勝敗判定 押 ＋５ 出力 M P 　未 用 未 用 P 　　　　　　　　内 　方向 番号 ﾎﾟｰﾄ番号 　( ３ コネクタ 勝敗判定装置 ２ 未 用 　 ０ 　V 　← ３９ 　P 未 用 　 ８ 　G 　− ３７ 　押しボタン イッチ 信号 　→ ３６ ７ 　G 　− ３５ 　勝 判定装置 信号 　← ３４ ６ 　G 　− ３３ 　 スト信号出力 　→ ３２ ５ 　G 　− ３１ 　 スト信号入力 　← ３０ ４ 　G 　− ２９ 　 スイッチ 信号 ２ 　→ ２８ ３ 　G 　− ２７ 　 スイッチ 信号 ２ 　→ ２６ ２ 　G 　− ２５ スイッチ 信号 ２ 　→ ２４ 　G 　− ２３ 　 スイッチ 信号 ２ 　→ ２２ 　G 　− ２１ 　G .O 信号 　← ２０ 　G 　− １９ 　R .O 信号 　← １８ 　G 　− １７ 　 選択信号 上位 　← １６ 　G 　− １５ 　 選択信号 下位 　← １４ 　G 　− １３ 　 データ信号 ２ 　← １２ 　G 　− １１ 　 データ信号 ２ 　← １０ 　G 　− ９ 　 データ信号 ２ 　← ８ 　G 　− ７ 　 データ信号 ２ 　← ６ 　T 　← ５ 　P 未 用 　　 　T 　→ ３ 　P 未 用 　　 　V 　←　 １ 　　　　　　　　　　　内 　方向 Ｎｏ. ﾎﾟｰﾄ番号 　( ピンアサイン ．４．１ 物理インターフェース ４．４ インタ−フェース ４．３．２ 概観図 ４．３．１ 外形図 ４．３ 外形 2. スイッチ １６種類 命令 可能 3.押しボタン イッチ モード変更 可能 4.G ,R .により マシン 状態 表示 5. 桁 ７ ００００ ９９９９ 表示 本ボード 機能 ボード 人 間 マシン 状態 各種測定データ 表示及 人 命令 ボード 伝 目的 ．２． 機能性能 ボード ４０ コネクタ ４桁 ７ ， − . ４ スイッチ 押 ボタンスイッチ ３ コネクタ 構成 ４．１．１．構成図 　　　　　 ４．１．構成 ４．Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅ インターフェースボード ３ 連続 処理 6.ﾘｾｯﾄ .上位4ﾋﾞｯﾄ 8.下位8ﾋﾞｯﾄ ※ｶｳﾝﾀ 読 ※初期設定では 左右 ｶｳﾝﾀ ﾘｾｯﾄ 割 込 許可 行 制御フロー例 ※ｱﾄﾞﾚｽ ﾃﾞｰﾀ 't 意味 ※ｱﾄﾞﾚｽA 上位桁 ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定 ﾘｾｯﾄ後に 割込 許可 x １ 割込 不可 ０ 割込 0 ※ 改訂 ｽﾀｰﾄ時に 左ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 　　　　　左 ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ x １１ 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x １０ 右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x ０１ ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ 0 ※ 改訂 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ･R･M,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ※ 改訂 ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位 ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 0 ※ 改訂 一定時間毎読む 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 ※ 改訂 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ･R･M,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ※ 改訂 ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 　　※9 改訂 0 一定時間毎読 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 ※ 改訂 　　　　　　M 　　　　　D W 　/ 　　　A 　 ｉ ソフトウェア 見 　 ソフトウェアビジビリティ ネクタ コネクタ ピンアサイン 同 ※※タッチセンサ 信号 以下 図 参照 ※信号名 後 '*'は 信号 信号 示 ※方向 本ボード 入力信号 ← - 　G 　 ０ ※※ 左ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４９ - 　G 　 ８ ※※ 左ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４７ - 　G 　 ６ ※※ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４５ - 　G 　 ４ ※※ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４３ - 　G 　 ２ ※※ 右ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ４１ - 　G 　 ０ ※※ 右ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 ←　 * ３９ - 　G 　 ８ 左ロータリ エンコーダｂ相信号 ←　 　 ７ - 　G 　 ６ 電源 - 　V 　 ５ - 　G 　 ４ 左ロータリ エンコーダａ相信号 ←　 　 ３ - 　G 　 ２ 右ロータリ エンコーダｂ相信号 ←　 　 １ - 　G 　 ０ 電源 - 　V 　 ９ - 　G 　 ８ 右ロータリ エンコーダａ相信号 ←　 　 ７ - 　G 　 ６ - 　G 　 ５ - 　G 　 ４ - 　G 　 ３ - 　G 　 ２ - 　G 　 １ - 　G 　 ０ - 　G 　 ９ - 　G 　 ８ - 　G 　 ７ - 　G 　 ６ - 　G 　 ５ - 　G 　 ４ - 　G 　 ３ - 　G 　 ２ - 　G 　 １ - 　G 　 ０ - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 - 　G 　　 備 内 方向 信号名 　 ｏ． ５ ※信号名 後 *" 信号 信号 示 ※方向 方向 考慮 必要 無 電源 表 ←→ 双方向信号 ※方向 本ボード 入力信号 ← 本ボード 出力信号 → - 　G 　 ０ ﾃﾞｰﾀ保存 ､未 用 V ボード ﾊﾞｯﾃﾘｰ電源 - + 　 ９ 　→ * ４８ ← 　 ７ 入力 ← 　 ６ ← 　 ５ 未 用 I 信号 割込 　→ * ４４ ← 　 ３ 信号 割込 　→ * ４２ ← 　 １ 入力 ← 　 ０ ← 　 ９ 入力 ←