r _s i _d _r _d _r,b r _s \n r _s \n\n[C ]" /*d */ _s i _d _l,b r _s \n r _s i _d _r,b r _s \n /*d */ _d _l _d _l|0 i _d _l& != *i */ n _d _l _l _l n _d _r _d _r|0 i _d _r& != *i */ n _d _r _r _r _l & d _l & d _r & d _r & !A w != && != && != r _s \n\n .( .) _s i _d _l,b r _s \n r _s i _d _r,b r _s \n /*d */ _d _l _d _l|0 i _d _l& != *i */ o _d _l _l _l o _d _r _d _r|0 i _d _r& != *i */ o _d _r _r _r _s r _s \n i _l ,b ,2 c _l ,r ,2 s ," /*d */ _s r _s \n i _l ,b ,2 c _l ,r ,2 s ," /*d */ _s r _s \n i _r ,b ,2 c _r ,r ,2 s ," /*d */ _s r _s \n i _r ,b ,2 c _r ,r ,2 s ," /*d */ _l & d _l & d _r & d _r & !A w != && != && != r _s \n .( .) w != && != { [2 ]; i i _r ,d _r ,d _l ,d _l i _d _r,o _d _l,n _d _r,n _d _l { i _c _c /*r */ } i _r _c != r _s \n[2]R \n s _m ,"\n \n /*[ ]R */ _c _c != r _s \n[1]R \n s _m ,"\n \n /*[ ]R */ { v } " .L#_ ,( " .L#$ ,A *1 *4 , /*s */ ,0 *c */ o ,0 /*R */ { v _t _i } r _s \n**** ****\n i != } s d b t c b r c s { } || s r _s \n r _s \n ." w && != { /*s */ _t _i *i */ != r _s \n ?\ _s \n**** ****\n *t */ { v _t _c _c ,r _r _c v _t _i ,r ,t _c *i */ e _m [],b [] e ,s ,n ,o ,y ,r e _s #i # # .h # _d .h ２．７ ロータリエンコーダ タッチセンサ回路 試験 _t .c } _c *i */ o ,0 *c */ { i /*s */ } r r _s .K.\ } r r _s _m i _d & != {/*s */ r _s \n r _s r _s \n i _d ,b ,1 s _d & i != r _s r _s r _s \n i ,b ,1 _d { i i _c } r r _s .K.\ } r r _s \n r _s r _s \n .L i ," != && ," != { r _r i c !A } w _W *t ,2 */ i c l _s _n ,c w != && != { r _s \n .K., 'Y'. r _s \n '0't '9'c ." r _s ." r _s r _s \n .L i _n ,b *n */ { i _n i _c _n } l _d [l _n ]= ,0 o ,0 o ,0 o ,g *0 *0 _n *0 { i _n ,d v _s _n ,d } ) " .L#_ ,( " .L#$ ,A *L , /*s */ ,0 *s */ /*0 */ o ,0 *T */ o ,0 *c */ o ,0 *m */ o ,0 o ,0 *s */ o ,0 *a */ o ,0 *s */ o ,0 o ,0 *c */ /*P */ { v _i } r _s \n**** ****\n _s .K.\ } r r _s _m i { o ,0 *i */ w _c && != o ,0 *i */ ,0 *t */ r _s \n .( ,h b .)\n s _c r _s \n[5]P \n s _m ,"\n \n /*[ ]P */ _c != i _c != i _c != i _c != i _c != i _c != i _c != r _s \n[4]S \n s _m ,"\n \n /*[ ]S */ != r _s \n ,R ." o ,0 *G ,R */ i != r _s \n ,R ." o ,R *G ,R */ i != r _s \n ,R ." o ,G *G ,R */ i != r _s \n ,R ." o ,R *G ,R */ i != r _s \n ,R ." o ,0 *G ,R */ r _s \n[3]G \n s _m ,"\n \n /*[ ]G */ _c != *7 .L */ i _c != *7 .L */ i _c != *7 .L */ i _c != *7 .L */ r _s \n[2]7 .L \n /*[ ]7 .L */ _s \n .\ o ,0 *s */ /*0 */ o ,0 *T */ o ,0 *c */ i != r _s \n .L ." r _s \n ." o ,0 *s */ /*0 */ o ,0 *T */ o ,0 *c */ r _s \n[1]C \n s _m ,"\n \n /*[ ]C */ _s ,0 l _s ,0 l _s ,0 l _s ,0 _i != r _s \n ?\ _s \n**** ****\n { v i i _c ,s _c v _i ,l _s _c e _m [],b [],l _d [] e ,c ,w e ,o ,o ,y ,r e _r ,r _s #i # # .h # _d .h ２．６ マンマシンインタフェースボード 試験 .c } _n } _n || _M _N _n _n s _n r _s w _n && != { _n r _s \n\n r _s \n\n _s \n\n _s \n\n _s \n\n _s \n\n _s \n\n _s \n .b \n\n !A i _n { i e ,n e _s #i .h # _d .h ２．５ メニュー表示 .c } !A _s \n .K./ \n r _s \n { v /*e */ } f _b _b ,0 o ,0 _b _b ,0 o ,0 _b i _b { v _c /*c */ } p _i *s */ r _c *c */ r _i *i */ { v } e _g } b * _g d b n * _g c '?': b c * _g c b s * _g c '@': s { c { i _g /*R */ } } o ,* _p i & { w *c _p != && != && != *c _p _s { v _s *s _s /*R */ } e _g i != *p * *c _g w *c _g != && != && != *c _g c *p _b { v _r *s _b /*R */ } o ,E _R o ,E _T ,0 *v */ o ,0 *i */ o ,V ) " .L#_ _g ,( " .L#$ ,A *a *4 , R */ o ,0 *T o ,0 o ,0 *r */ o ,0 *b */ o ,0 o ,0 o ,0 o ,0 *a */ ,R _R o ,R _T o ,R _T { v _i /*R */ } e } } d b e c b p *P */ c b s *S */ c b p *P */ c b p *P */ c b r _t *R */ c b m *M */ c s { s !A w != { ) " #$ ,S *E a *i & */ { m i _d *p */ c _d [L _N ]; *b .L */ _m [B ]; *b */ c [B ]; *b */ !A *e */ !A *n */ c !A *C */ c !A *s */ c *e _g *p */ c [B ]; *b */ _c *p */ i _c *s */ i _c *t */ i _c *s */ v *e */ v _c v *i */ v _i ,r _s ,r _r *R */ _i *s */ e ,o ,i ,o #i .h # _d .h ２．４ メインプログラム .c #d *N _a */ *g */ # _M *N */ *d */ #d _L *8 *2 *c & */ # _M *N */ *d */ # _M *1 *P */ # *d */ # *D */ # *D */ # _M *M */ *d */ # *D */ # *D */ # _N *N .L */ # _W *c */ *d */ # *T */ *d */ # _M _N *m */ *d */ #d *V */ #d *R .1*/ # *R .0*/ # *R .* # *R .* # *R .* *a */ # _B *T .* # _B *C .* # _B *C .* # _B *T .* # _B *T .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* *a 'Y') */ # _B *T .* # _B *C .* # _B *C .* # _B *T .* # _B *T .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* *a 'X') */ # _B _B *I */ # _A *T */ # _A *C */ # _A *E */ # _A *E */ # _A *E */ # _A *E */ *a */ # _A _B *I */ #d _B *I */ # *T .* # *C .* # *C .* # *T .* # *T .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* *a */ ２．３ シンボル定義 _d .h #d # # # *o */ #d *D */ #d _R *D */ # _R *E */ # _R *R */ # _T *D */ # _T *E */ # _T *R */ # _T *R */ *D */ # *I */ # *I */ #d *I */ # *I */ # *G */ # *I */ # *T */ # *R */ # *R */ # *T */ # *C */ # *P */ # *C */ # *C */ # *O */ # *C */ # *C */ # *C */ # *R */ # *R */ # *T */ # *T */ # *S */ # *S */ # *C */ # *C */ *D */ /*d .h*/ ２．２ 通信機能関係 シンボル定義 .h * _e .s* E S ,, *I * * . *M .T * * ,, *D * *e * R B .S S #$ *H L _m *C __ *R D ,C *D & C C .B *C C B .S *S A .L#3,D *S * B .S *N C .L#- ,D *I S .L#$ ,D *S D ,C *D & C C .L *C C B .S *S L .L#2,D *N M .L ,D *S M .L#. .( ,D *L L .S .( ,A *S * * .s * * * #$ ,S *D M .L#0,A *F M .L#????S ,S *S E .L$ *E D .L???? *S _m *C's X __ *I X ???? ,, E ***************************************************************************** *c_e .s * *- * *D & .C.T.* ** ***************************************************************************** ．１ エントリ プログラム _e .s ．ソース リスト 「個別保守診断プログラム ソースリスト」 個別保守診断プログラム 構成 全 ソースリスト 及 実行ファイル作成 必要 メイクファイル コマンドファイル 掲載 ．概要 　 ．コマンド ファイル .c 　 ．メイク ファイル .m 　　 ． 下位関数群 _s .c ２． 電源 勝敗判定装置 試験 .c ２． 超音波センサ回路 試験 .c ２．９ 赤外線センサ回路 試験 .c ２．８ ＰＷＭ回路 試験 .c ２．７ ロータリエンコーダ タッチセンサボード 試験 _t .c ２．６ マンマシンインタフェースボード 試験 .c ２．５ メニューファイル .c ２．４ メインプログラム .c ８ ２．３ シンボル定義 _d .h ５ ２．２ 通信関係 シンボル定義 .h ４ ２．１ エントリ プログラム _e .s ２ ２．ソースリスト 　 ．概要 １ 目次］ '9 仕様書体系 戻 5 基本プログラム集,横井与次 , 学図書株式会社,1 'S ,B ,1 .0 'S ,B ,1 −電子制御− ＭＩＲＳ障害データベース 使 方,1 −電子制御− 自律知能ロボット用制御システム 開発 １ ,1 参考文献 ;症状ファイル 終 ; @ ; ; ? を 照 　　 ．２ 機能 拡張 　　　　　　　 ＭＩＲＳ障害データベース 使 方」 　マ ュアル −電子制御− ＦＤＢ 改造 機能 拡張 場合 (将来 拡張２ １ [将来 拡張２] ; ? を 照 　 ータファイル .t 中 コメント と 　　 ．１ 表示項目 説明 追加／変更 　　　　　　　 ＭＩＲＳ障害データベース 使 方」 　マ ュアル −電子制御− 録 登録 ＭＦＤＢ 終了 行 現在 録 症状 見 登録 ＦＤＢ 表示 説明 簡単 追加 (将来 拡張１ １ [将来 拡張１] ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ? 接 不良 確認 (ＬＥＤ 異常点灯 [電源／勝敗判定装置] ; ? 増幅率が小さすぎると アンダーフロー 増幅率 上 (割 込 試験 アンダーフロー タイマ モード デバイスウォッチドッグ モード 確認 増幅率 大 アンダーフロー 増幅率 下 (アンダーフロー ＬＤ 故障 確認 (ＰＬＤ 書 込 ＬＤ セット (ＰＬＤ 接触不良 　 現在 原因 登録 ハード 原因 場合 参考 　　　　s .c 　N −電子制御− 「個別保守診断プログラム ソースリスト」 　これについては 　回り込み 対応 割 込 処理 ソフト 原因 場合 (割 込 許可 割 込 入 ポー 設定 間違 確認 (割 込 何回 入 増幅率が大きすぎると回り込み 除去 (回 込 波 除去不能 [超音波センサ回路] ; ? フリップ フロップ 壊 確認 ボード クロック 入 確認 (パルス 出 ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ ジャンパ 正 設定 確認 (スイッチ 読 取 [赤外線センサ回路] ; ? Ｃ ＧＮＤ 接触不良 細 パルス (ＬｏｗＬｅｖｅｌ 細 パルス 出 [ＰＷＭ信号回路] ? 初期化を 前 命令 #$ ,S 割込 許可状態 割 込 入 (割 込 許可 割 込 入 初期化を 前 命令 #$ ,S 割込 許可状態 割 込 入 (リセット 割 込 入 割込み クタ番号設定用 ディップスイッチ 設定 間違 状態 割込 暴走 (試験中 暴走 <タッチセンサ ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ ジャンパ 正 設定 確認 (Ｉ／Ｏ アクセス ロータリ エンコーダ 壊 確認 (動作 <ロータリ エンコーダ [ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞ/ﾀｯﾁｾﾝｻ･ﾎﾞｰﾄﾞ] [ロータリ エンコーダ／タッチセンサ ボード] ? 　 イッチ割込 処理ルーチン 命令 ,0 Ｈ４ステータスビット ク リ 割込 入 (割 込 何回 入 <スイッチ 　 線 セグメント違 隣 セグメント 短絡 ７セグメントＬＥＤ 正 い数字が表示されません (７ｓｅｇ−ＬＥＤ 点灯 異常 　 ＥＤ 極性 逆 確認 (ＬＥＤ 点灯 <ＬＥＤ [ ｲﾝﾀﾌｪｰｽ･ﾎﾞｰﾄﾞ] ;[M インタフェース ボード] * ジャンパ線 正 接続 断線 確認 ボード 回路 ＶＣＣ ＧＮＤ 短絡 確認 <全ボード，回路 共通 −電子制御− 「個別保守診断プログラム 使 方」参照 ＰＣ−９８端末 ターミナルモード 移行 ＲＳ−２３２Ｃケーブル 断線 確認 ＲＳ−２３２Ｃケーブル ＶＳＢＣ−１ ＣＨ０ 接続 確認 <個別保守診断プログラム プローブ 断線 確認 <ロジックアナライザ 　　　　( １ システム概要 テストプログラム 」第２章 参照 −電子制御− 「自律知能ロボット用制御システム 開発 ジャンパ 正 設定 確認 <ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ 　　　　( １ システム概要 テストプログラム 」第２章 参照 −電子制御− 「自律知能ロボット用制御システム 開発 ジャンパ 正 設定 確認 <ＶＩＰＣ３１０ ＩＣＥ 接続 使用 ６８ピンコネクタ ピン 折 曲 確認 　　　　( １ システム概要 テストプログラム 」第２章 参照 −電子制御− 「自律知能ロボット用制御システム 開発 ジャンパ 正 設定 確認 <ＶＳＢＣ−１ ボード 挿入 スロット 計５ 信号 端子 ジャンパ シ ョー 必要 ＶＭＥラック バックプレーン ジャンパ 接続 ターゲットボード 接続 ＶＭＥラック 電源 ±５Ｖ，±１２Ｖ，ＧＮＤ 供給 <ＶＭＥラック :基本的 注意 ;最初 表示 注意 ; ;@ ? 症状３ ; 症状２ ; 症状１ ;[ボー 名２] ;? ;説明３ ; 症状３ ; ;説明２ ; 症状２ ; 部分２ ; ; ;説明１ ; 症状１ ; 部分１ ;[ボー 名１] 例 ; ; ; ; 実際 書 方 次 例 下 各データ 参考 ; ; ２．１行 改行 続 文字列 長 ３００文字 全角 以下 ; ; @症状 ァイル 終 @(半角 書 ; ?ボー 回路 変 時 ?(半角 書 ; ; ヘッダファイル _d .h 定 ; 現在 カッコ 中 入 全角 ２０文字 ; ; 中 症状 入 ; 中 部分 名前 入 ; [] 中 ボード名 回路名 入 ; ; *　最初に表示される注意は *(半角 終 ; 最初 表示 注意 タイトル 入 ; ; ． 行 左端 前 行 改行直後 書 始 ; ;書式 ： ; ; 始 行 コメント ; ; 空行 表示 時 半角スペース １ 入 ; 改行 行 作 全部表示ボタン 動作 支障 ; ; ！！！！ データファイル 変更 ＭＦＤＢ 実行 状態 行 ！！！！ ; ;ＭＩＲＳ障害データベース ＭＦＤＢ 症状ファイル ; ; 年 月 日 ;変更 ; ;作成日 １９９５年 ３月１６日 ; .t ４．データファイル .t _1 .i ３．２ リソース定義ファイル .r S ３．１ 実行形式定義ファイル .d ． 他 ファイル */ を 照 ３．２ 機能 拡張 　マ ュアル ＮＣＴ−電子制御−９４０４−１−３ＭＩＲＳ障害データベース 使 方 機能拡張 /* * } } M ," ボタン 将来 拡張用 ,C [F ], _O i !B { { /* /* セージ応答関数 例*/ [c ][ ]; #i _c .h # _d .h # #i # # # #p .s .2 ,1 _f .c ＭＩＲＳ障害データベース将来 拡張 Ｃ＋＋関数ファイル ．４ 将来 拡張用関数定義ファイル _f .c #e *__M _D _H*/ */ ッダ 宣言 エラー .c 移 /* /* ローバル変数 定義*/ # * 現在使 */ *その他の設定* # データ読 込 中 #d − 続行不能 # データ 記述 誤 \n定 書式 # 項目 データファイル 中 記述 # データファイル 項目数 既定 最大値 超 # ファイル 存在 # ＭＩＲＳ障害データベース 既 起動 * ラーメッセージ*/ # 次 選択２ 進 # 項目 表示 # 項目 選 # 確認 # ※ 以下 事項 一度 # ＭＦＤＢ * セージ*/ #d '@'/* ータファイル 終 */ # '?'/*ボー 回路 終 */ #d '('/*症状名が入る ッコ*/ # '<'/*部分名が入る ッコ*/ # '['/*ボー 回路名 入 カッコ*/ #d '*'/*最初の注意の */ # ':'/*最初の注意の */ #d ';'/* 行コメント 行頭 置 記号*/ * ータファイル 中 使 記号*/ } d *通常表示* d ,/* 部表示*/ d ,/*表示するものがない* e _d { *表示 ラグ 状態*/ # *表示座 配列 添 字*/ }; t * セージ*/ t ,/*タ トル*/ e _T { /* ィンドウ内 表示 順番*/ } c *最初の回 */ c ,/*最初に表示される注意* e _C { /*回 種類 順番付 */ # * ータファイル １行 長 */ # *症状名の長さ* # *部分名の長さ* # *ボー 回路名 長 */ #d *タ トル 使 文字列 長 */ *文字列の長さの上限(半角単位 最後 含 */ # * 部分 症状 最大数*/ # * ボード 回路 中 項目 最大数*/ # *ボー 回路 数 上限*/ * 項目 最大数*/ #d * 部表示ボタン*/ # * 了ボタン*/ #d *説明 ィンドウ ボタン*/ # * 択ウィンドウ２ ボタン*/ # * 択ウィンドウ１ ボタン*/ # * ースウィンドウ ボタン*/ *ボタンの ィスパッチインデックス 割 付 */ # 全部表示 #d _H _H # _W # _Y _Y _H _H _s # _X _X #d ←戻 #d _H # _W # _Y _H # _X # _Y _Y _H _s *1番目 ボタン 座標*/ # _H _H # _W *F _W # _W *F _W # _X #d _Y _Y _H * 番目 ボタン 座標*/ # _H # _W # _X #d _s *ボタン関 設定*/ # _H * ォント 高 */ # _W * ォント 幅*/ * ォント 全角 サイズ ピクセル単位 */ # _H _H*3 *説明文の 行 高 */ # _Y _Y _H *説明文の 行目 座標*/ # _X *説明文の　x座標*/ # _Y _Y _H _s * セージ 座標*/ # _X * セージ 座標*/ # _Y *タ トル 座標*/ *文字の表示位 */ #d _W * クロールバー 幅*/ # _Y * クロールボタン 押 回数 初期値*/ # _Y _H*2 * クロールユニット 方向 */ * クロールバー関係 設定*/ #d _H _H # _W _W # _Y _Y # _X _X /*説明 ィンドウ*/ #d _H _H # _W _W _X*2 _W # _Y _Y # _X _X /* 択ウィンドウ２*/ #d _H _H # _W _W _X*2 _W # _Y _Y # _X _X _X _W /* 択ウィンドウ１*/ #d _H # _W _W _X*2 # _Y # _X /* ンウィンドウ*/ 高 順 */ 　幅 上端 /* ィンドウ 位置 大 設定 左端 # ＭＩＲＳ障害ﾃﾞｰﾀﾍﾞｰｽ ＭＦＤＢ * ンウィンドウ キャプション*/ # * ータファイル パス名 長 上限*/ # .T * ータファイル パス名*/ # * ｉｎｄｏｗｓ 渡 プログラム名*/ * ァイル名 関係 設定*/ # __ _D _H # __ _D _H .2 ,1 *m _d .hＭＩＲＳ障害データベース定数定義 ファイル*/ ．３ シンボル定義ファイル _d .h } .S * ｉｎｄｏｗｓ 状態 返 */ .R * セージループ 実行*/ ,a ,a ,a ,a /* ラス オブジェクト 作成*/ ,M ,s /*実 ファイル パス名 取得*/ { i i ,H ,L , / Ｗｉｎｄｏｗｓアプリケーション ｍａｉｎ関数 } "ＭＦＤＢ 終了 ,M _O |M _I r ,"ＭＦＤＢ 終了 , { } M ,B * ンウィンドウ 構築*/ { v } } e M ,A ,"起動済 ！！ ,M _I e { } i { { } ,I ,"続行 ,M _I ,"\n 使用 } } M ,I ,"エラー ,M _I " .E 同 ディレクトリ 置 s ,F \nデータファイル \ { } ,M i .o ,i |i ,f != { s ,D p *p ; f *p!='\\' p {/*実 ファイル ディレクトリ 中 探 */ } s ,"カレントディレクトリ i .o ,i |i ,f != { s ,"データファイル \n /* ータファイル オープン 判定*/ [2 ]; c *p { v */ ラス メンバ関数 /* } } } L d S i != c S c c c c c c c s *D { f .g ,D w !S { .s [F ]) e f .s [P ]) i || *説明文の検索を 示 フラグ*/ i * 数*/ { i *説明文の 数 調 */ } } d S * クロールバー 設定 同期 */ S ,S * 設定 */ S i S .b _Y /*y方向 スクロール範囲 ユニット */ ,& /*現在の ィンドウ 幅 高 獲得*/ .t *描画範囲の下端の座 */ * クロールバー 調節*/ } } } e D ,M _I M ,D , { .t i != & ,D D ,D ,s , | _E |D _W D _E |D _L |D _N /*D スタイル*/ .b .t D .r *( _H .g *( _W*1.2 /*文字列の長さ ピクセル */ &&!D { } b D d e *そうでなければ 次 症状 前 ストップ*/ } D .t D /*最初の注意か 全部表示 表示 */ i || { e } D .t D /*最初の注意で 全部表示 表示 */ && { b D c c c c D c c s *D { .g ,D w !D { D .t _Y *説明文の 行目 座標*/ c c C M ,N ,"警告 ,M _I c s { *説明文の表示* D ,T ,s ,& ,D _C D .t [t ]. G ,& *現在の ィンドウ 幅 高 獲得*/ /*タ トル 表示*/ } .s [F ]) e f .s [P ]) i ,F [F ]) e s ,P [P ]) i e { } .s [P ]) /* 部表示 ファイルポインタ 設定 直 */ ,D i { /*タ トル 表示 ファイルポインタ 設定*/ l ,S * クロールバー 調節用*/ *表示するかどうか示す ラグ*/ B *表示が 示 フラグ*/ U *D スタイル*/ i *D 戻 値 テキスト 高 */ i ,D *説明文の長さ 高 */ R *タ トル 説明文 書 長方形*/ }; { _X,M _Y}/* セージ ,y 座標*/ { _W ,T _Y}, *タ トル ,y 座標*/ P [t ]={/*文字の表示座 */ [N ]; *タ トル文字列*/ { v ,P & } C { v } T _S |S _N |S _N S ,H _T ,F ,F ,F ,F , { } r { B } { L */ ラス メンバ関数 /* } } i _Y %( _H _s _H S _Y _H _s e { i _Y i { i _F } } e { } } } D D ,"ＭＦＤＢ − 説明 *説明 ィンドウ 構築*/ && { F _F /*何番目の項目を 択 座標 計算*/ _X && _X _W { !B { .L .H i .L .L ,/*マ ス ボタン 押 座標*/ { v } } e { } D D ,"ＭＦＤＢ − 説明 *説明 ィンドウ 構築*/ i !B { { * 部表示ボタン 押 */ } r } i !B [0]= [P ]; !B { } } b B d B F F [F ]= .t s [F ], c S c c c c c c c s *F { .g ,D } M ,C ,D ,M _I i { !S { F N .s [P ]) B *説明文が存在するかどうかの ラグ*/ B ,/*症状名が存在するかどうかの ラグ*/ B *症状名の検索を */ c [D ]; i { i *症状名を 列 格納*/ } } ,B D S ,h F [S ], [S ]) T ,S _X ,S , _X _W,S _H R ,S _X,S , B ,T * 景 透過モード */ h ,h h _B S _Y _H _s *S { S ,T _L *ボタンの描画* T ,p [t ]. ,p [t ]. ,S ,s S ,T _L * セージ 描画*/ D ,T ,s ,& ,D _C ,P [P ]) e s ,C [C ]) i && .t [t ]. G ,& *現在の ィンドウ 幅 獲得*/ *タ トル 描画*/ } ,N ,"警告 ,M _I C i { *元の 景モード*/ H ,h *変 ブラシ,元の ラシ*/ i ,S [N ]; *タ トル文字列*/ R *タ トル 書 長方形*/ }; { _X,M _Y}, * セージ ,y 座標*/ { _W ,T _Y}, *タ トル ,y 座標*/ P [t ]={/*文字の表示座 */ { v ,P & } C { v } _S |S _N |S _N S ,H _T ,F ,F ,F ,F , { } r { B } r { L */ ラス メンバ関数 /* } } i _Y %( _H _s _H S _Y _H _s e { i _Y i { i _P } } e { } } } } S S ,"ＭＦＤＢ − 選択２ * 択ウィンドウ２ 構築*/ { } D D ,"ＭＦＤＢ − 説明 *説明 ィンドウ 構築*/ { F ,F ,S _N |S _N |S _N S ,H ,F ,F , ,F ,S _N |S _N |S _N S ,H _N ,F ,F , ( && { && || P _P /*何番目の項目を 択 座標 計算*/ _X && _X _W { !B && !B { .L .H i .L .L ,/*マ ス ボタン 押 座標*/ { v } r } } } i !B { F [0]= [C ]; i !B { F [0]= [C ]; i !B { } } b B d B c B P F [P ]= .t s [P ], c S c c c c c c s *P { .g ,D } M ,C ,D ,M _I i { !S { P N .s [C ]) B *説明文が存在するかどうかの ラグ*/ B ,/*症状名が存在するかどうかの ラグ*/ B ,/*部分名が存在するかどうかの ラグ*/ B *部分名の検索を */ c [D ]; i *部分の数* { i *部分名を 列 格納*/ } S ,B D S ,h } G ,s T ,S _X ,S _Y , _X _W,S _Y _H R ,S _X,S _Y , { } [S ], [S ]) T ,S _X ,S , _X _W,S _H R ,S _X,S , S _Y _H _s *S f { B ,T * 景 透過モード */ h ,h h _B ,T _L *ボタンの描画* ,s T ,p [t ]. ,p [t ]. , } F ,s T ,p [t ]. ,p [t ]. , ,s T ,p [t ]. ,p [t ]. , { ,T _L /* セージ 描画*/ & ,D _C D ,C [C ], [C ]), .t [t ]. G ,& *現在の ィンドウ 幅 獲得*/ *タ トル 描画*/ } C M ,N ,"警告 ,M _I i { *元の 景モード*/ H ,h *変 ブラシ,元の ラシ*/ i ,S *タ トル 書 長方形*/ }; { _X,M _Y}, * セージ ,y 座標*/ { _W ,T _Y}, *タ トル ,y 座標*/ P [t ]={/*文字の表示座 */ { v ,P & } { v } _S |S _N |S _N S ,H _T ,F ,F ,F ,F , { } r { B } { L * ラス メンバ関数 /* } _N |S _N |S _N S ,H _N ,F ,F ,F ,F , { v } r } e { } i _Y %( _H _s _H C _Y _H _s i _Y { i { i _C } } M S _N |S _N |S _N S ,S ,F ,F ,F ,F , { } } } S S ,"ＭＦＤＢ − 選択１ N i i && { _C i _X && _X _W { !B { .L .H i .L .L ,/*マ ス ボタン 押 座標*/ { v } r } } d N F [N ]= .t s [N ], c S c F [c ]= .t s [c ], /*最初の注意表示のための準備* c *C { f .g ,D } M ,C ,D ,M _I i { w !S { .s * ァイルポインタ 先頭 移動*/ B *ボー 回路名 検索 終 */ c [D ]; i *ボー 回路 数*/ { i *ボー 回路名 配列 格納*/ } S ,B D S ,h } [S ], [S ]) T ,B _X ,S , _X _W,S _H R ,B _X,S , S _Y _H _s *S f { B ,T * 景 透過モード */ h ,h h _B ,T _L *ボタンの描画* ,p [t ]. ,p [t ]. ,S ,s S ,T _L /* セージ 描画*/ ,W ,s ,& ,D _C T .t [t ]. G ,& *現在の ィンドウ 幅 獲得*/ /*タ トル 描画*/ i *元の 景モード*/ H ,h *変 ブラシ,元の ラシ*/ i ,S R *タ トル 書 長方形*/ }; { _X,M _Y}/* セージ ,y 座標*/ { _W ,T _Y}, *タ トル ,y 座標*/ P [t ]={/*文字の表示座 */ { v ,P & } r { L */ ラス メンバ関数 /* メンバ関数 定義 } { : ,a ,a ,a ,a i M ,H ,H ,L , } { ,A ,A ,X,Y,W,H,I ,A B ,P P ,i ,L ,i ,i ,i ,i , } D i D * ラグ 既定値 戻 */ { M ~M } D i *症状の説明の 数 獲得*/ e D *表示 ラグ セット*/ E _X,E _Y,E _W,E _H,F ,N n ,D ,E , * 了ボタン 構築*/ S S ,0,S _Y,0,S _Y /* 方向 スクロールバー*/ |W _M |W _V |W _V A .S _O |W _T |W _S |W _M A .X _X .Y _Y .W _W .H _H *この ィンドウ １番前 持 */ { : ,a M ,L M } { M ~M } S *症状名を 列 格納*/ _X,E _Y,E _W,E _H,F ,N n ,S ,E , * 了ボタン 構築*/ _X,A _Y,A _W,A _H,F ,N n ,S ,A , * 部表示ボタン 構築*/ .S _O |W _V |W _V |W _H A .X _X .Y _Y .W _W .H _H *この ィンドウ １番前 持 */ { : ,a M ,L M } B i { M ~M } S *部分名を 列 格納*/ _X,E _Y,E _W,E _H,F ,N n ,S ,E , * 了ボタン 構築*/ .S _O |W _V A .X _X .Y _Y .W _W .H _H { : ,a M ,L M } f .c { M ~M } S _S S ,H _T ,F ,F ,F ,F , * 択ウィンドウ１ 最前面 出 */ *回 ボード名 配列 格納*/ S S ,"ＭＦＤＢ − 選択１ /* 択ウィンドウ１ 構築*/ _X,E _Y,E _W,E _H,F ,N n ,B ,"終了 , * 了ボタン 構築*/ C *最初に基本 注意 表示 */ B /*まだ下位の ィンドウ 存在 */ .X _X .Y _Y .W _W .H _H /* ィンドウ 位置 大 */ { : ,a M ,L M / コンストラクタ デストラクタ 定義 [F ]; *症状* F [P ], *部分* l [C ], *回 ボード*/ * ァイルポインタ 登録 配列*/ D [D ]; *説明文 行*/ F [F ][ ], *症状名* P [P ][ ], *部分名* c [c ][ ], *回 ボード名*/ * ータ格納用 配列*/ B *最初の注意を表示しているか* B * 部表示ボタン 押 */ c *表示状態を表す ラグ*/ *症状 ータファイル ストリーム*/ [M ]; * ＦＤＢ 実行形式 パス*/ *説明 ィンドウ*/ B ,/* 択ウィンドウ２*/ B ,/* 択ウィンドウ１*/ * ィンドウ 存在 示 フラグ*/ D S , , /* プリケーションモジュール 指 ポインタ*/ M *D M *S M *S * ィンドウ 指 ポインタ*/ F *現在注目している症状　　の番号* P ,/*現在注目している部分の番号* i ,/*現在注目しているボー 回路 番号*/ / グローバル変数 定義 # _c .h # _d .h # #i # # # #p .s .2 ,1 .c ＭＩＲＳ障害データベースメインプログラム ．２ メンバ関数定義ファイル .c #e *__M _C _H*/ } v v v v * ーバーロード 仮想関数*/ ,H ,H ,L ,i p { c * プリケーションモジュール*/ } P ,i ,L ,i ,i ,i ,i ,B ,P p { c *押しボタン* } *　戻る　ボタンを押した時呼び 関数*/ v [I _F ]; ,P & v v v * ーバーロード 仮想関数*/ *表示する キスト 行数 数 */ ~M M ,L *通常表示で表示する 数*/ p { c *説明 ィンドウ*/ } /*　戻る　ボタンを押した時呼び 関数*/ v [I _F ]; *マ ス クリック 時 呼 出 関数*/ v [W _F _L ]; * 部表示ボタン 押 時呼 出 関数*/ v [I _F ]; *マ ス クリック位置 選択 項目 番号 計算 */ i _F *症状名を 列 格納 */ ,P & v v v * ーバーロード 仮想関数*/ *何も表示するべきものがないことを示す ラグ*/ i * 択ウィンドウ２ 選 項目 数*/ p ~M M ,L p { c * 択ウィンドウ２*/ } /*　戻る　ボタンを押した時呼び 関数*/ v [I _F ]; *マ ス クリック 時呼 出 関数*/ v [W _F _L ]; *マ ス クリック位置 選択 項目 番号 計算 */ i _P *部分名を 列 格納 */ ,P & v v v * ーバーロード 仮想関数*/ ~M M ,L *何も表示するべきものがないことを示す ラグ*/ i * 択ウィンドウ１ 選 項目 数*/ p { c * 択ウィンドウ１*/ } /*　 了 ボタン 押 時呼 出 関数*/ v [I _F ]; *マ ス クリック 時呼 出 関数*/ v [W _F _L ]; *マ ス クリック位置 選択 項目 番号 計算 */ i _C *回 ボード名 配列 格納 */ ,P & v * ーバーロード 仮想関数*/ p ~M M ,L *何も表示するべきものがないことを示す ラグ*/ i * ンウィンドウ 選 項目 数*/ p { c * ンウィンドウ１*/ / 派生クラス 宣言 #i _d .h # #i # # # #p .s #d __ _C _H # __ _C _H .2 ,1 _c .hＭＩＲＳ障害データベース派生クラス宣言ファイル ２．１ 派生クラス宣言ファイル _c .h ．Ｃ＋＋言語ソースファイル _r ファイル ３月２２日現在 以下 ディレクトリ 収 が 要 バイナリ形式 収録 アイコンイメージファイル プロジェクトファイル ＭＩＲＳ障害データベース 構築 上 ファイル ＭＩＲＳ障害データベース 実行時 使 データファイル 他 実行形式 構築 定義ファイル ＭＩＲＳ障害データベース Ｃ＋＋言語ソースファイル 「ＭＩＲＳ障害データベース ソースファイル」 以下 各ファイル 収録 ＭＩＲＳ障害データベース １９９４年度 卒業研究 社 .1 作成 ．概要 参考文献 　 ．データファイル .t 　　 ．２ リソース定義ファイル .r ３．１ 実行形式定義ファイル .d ３． 他 ファイル 　　 ．４ 将来 拡張用関数定義ファイル _f .c ２．３ シンボル定義ファイル _d .h ２．２ メンバ関数定義ファイル .c ２．１ 派生クラス宣言ファイル _c .h ２．Ｃ＋＋言語ソースファイル １．概要 目次］ '9 仕様書体系 戻 e .l .o l .o _m .o l _e .o ???? $ $ . $ . $ . $ . o ,c l l l l d _s *l ,d,o,p,x,s,t ４．コマンド ファイル .c $ $ . .o m $ $ . .o l $ $ .x $ .x $ C .c O _e .o _m .o .o .o T ３．メイク ファイル .m } *( * * & m & h & ,m ,l { i c *p i ,d /*o */ } *0 *0 *( m *( h *( ,m ,l i { c *p i /*i */ } *p { i c *p i ,d /*o */ } *p { c *p i /*i */ ,o ,i ,o ***********************************************************************************/ /** /*i .c */ /*- */ /*D & .C.T.* /** /***********************************************************************************/ ２．６ Ｉ／Ｏ操作用関数群 .c # _E *R */ # *s */ *a */ # _S _O *c */ # _S _E *c */ # _S *c */ # _S *R */ *a */ ***********************************************************************************/ /** /*i _d .h */ /*- */ /*D & .C.T.* /** /***********************************************************************************/ ２．５ 初期診断プログラム用シンボル定義ファイル _d .h # _N *n */ # _N *n .L */ # _L *8 *2 *d */ # *T */ *d */ # *V */ # *R .1*/ # *R .0*/ # *R .* # *R .* # *R .* *a */ # _B *T .* # _B *C .* # _B *C .* # _B *T .* # _B *T .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* *a */ # _B *T .* # _B *C .* # _B *C .* # _B *T .* # _B *T .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* # _B *P .* *a */ # _B _B *I */ # _A *T */ # _A *C */ # _A *E */ # _A *E */ # _A *E */ # _A *E */ *a */ # _A _B *I */ # _B *I */ # *T .* # *C .* # *C .* # *T .* # *T .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* # *P .* *a */ ***********************************************************************************/ /** /*d .h */ /*- */ /*D & .C.T.* /** /***********************************************************************************/ ２．４ Ｉ／Ｏアドレス定義ファイル .h } l _s ,d l _s ,d l _s ,d l _s ,d [0]= l [1]= l [2]= l [3]= %1 d d %= d d %= d ,d ,d ,d { i v _s _a /*7 .L */ } o ,0 o ,0 o ,0 /*m */ o ,g *0 *0 _n *0 [l _n ]= { i _n ,d v _s _n ,d /*7 .L */ } o ,7 *s */ .L#_ ,( a .L#$ ,A *1 *4 a _p .L#_ ,( a .L#$ ,A *1 *4 a _s /*s */ ,0 *d */ g & */ o ,S _L *c o ,0 *c */ o ,0 *m */ o ,0 *a */ o ,0 *s */ o ,0 o ,0 *s */ o ,0 o ,0 /*i */ { v _p _i /*s & */ } o ,0 *s */ o ,0 *T */ o ,0 *c */ o ,0 *m */ o ,0 o ,0 *a */ o ,0 *s */ o ,0 *a */ o ,0 *s */ o ,0 o ,0 /*i */ { v _i /*P */ } a .L#_ ,( a .L#$ ,A *1 *4 a _t /*s */ ,0 *c */ o ,0 /*i */ { v _t _i /*r & */ } a .L#_ ,( a .L#$ ,A *L a _s /*s */ ,0 *m */ o ,0 o ,0 *s */ o ,0 *c */ /*i */ { v _i /*M */ } o ,0 *s */ o ,0 *T */ o ,0 *c */ o ,0 *m */ o ,0 *a */ o ,0 *s */ o ,0 o ,0 *c */ /*i */ { v _i /*7 .L */ } a .L#_ ,( a .L#$ ,A a _t ,0 o ,0 o ,0 o ,0 { v _i /*r */ } f _b _b ,0 o ,0 _b _b ,0 o ,0 _b i _b { v _c /*r */ } r _p _i } _d != r _d & o ,c f _N { /*p */ ,0 *m */ o ,0 o ,0 *s */ o ,0 _s _a ,r _d ,f { i _p /*s & */ } r _d != r _d & o ,0 i _d != r _d & o ,0 i _d != r _d & o ,0 i _d != r _d & o ,0 /*p */ _i _s _a _d { i /*P */ } r _d != t _d & /*t */ _l!= i _r!= _l& != _l _l|0 d _l _l _l i _r& != _r _r|0 d _r _r _r _l & d _l & d _r & d _r & /*c */ _t _i _s _a _r,d _l,d _r ,d _r ,d _l ,d _l ,t _d { i _t /*r & */ } r != j & /*j */ & != o ,0 i & != o ,0 /*p */ _i _s _a { i /*M */ } r } i *p!= * *f */ i *p!= * *c */ w && _a { _a f c *p { c *s _a ,* _a i _c _a ,e _a } r _s _a r } l _s r i _c ,R _E != { l _s _a r { i /*R */ } r _o!= _s _o i _e!= _s _e _s _a g _s _o *p*0 *( p *) _S _O c _s _e *p*0 *( p *) _S _E } p s _o& s _o *p p s _e& s _e *p f _S {/*s _s */ s _e _o p *) _S _s _a g u _s _e,c _s _o u _e,s _o u *p { i /*R */ } r |d |d |d |d |d |d |d != .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D a .B ,_ a ,D _s _a { i /*C */ } l _s _a _i *i */ _p != i != i _t != i != i != i != i != _i *i .L */ r _c *c */ { v c ,d ,d ,d ,d ,d ,d ,d *d */ ,r *d */ e [L _N ]; *b .L */ _s ,l _s _a v _i ,l _i _i ,r _t _i ,p _i ,s _p _i v _c v i ,r ,r ,r _c ,m ,r _t ,p ,s _p ,o ,o #i _d .h # .h ***********************************************************************************/ /** /*i .c */ /*- */ /*D & .C.T.* /** /***********************************************************************************/ ２．３ 初期診断メイン プログラム .c } { v *p */ } { v /*s */ } { v /*t */ } o ,0 *c */ { v /*s */ } o ,T *t */ { v /*t */ } w *c */ { m i ,r *d */ i [L _N ]; *b .L */ #i .h ***********************************************************************************/ /** /*i _m .c _m .c */ /*- */ /*D & .C.T.* /** /***********************************************************************************/ ２．２ メイン関数 _m .c E S ,, *I * *S . *M .T * * ,, *D * *e * B .S S #$ *H L _m *C __ *R D ,C *D & C C .B *C C B .S *S A .L#3,D *S * B .S *N C .L#- ,D *I S .L#$ ,D *S D ,C *D & C C .L *C C B .S *S L .L#2,D *N M .L ,D *S M .L#. .( ,D *L L .S .( ,A *S * *f .s * * * #$ ,S *D M .L#0,A *F M .L#????S ,S *S E .L$ *E D .L???? *S _m *C's X __ *I X ???? ,, E *********************************************************************************** ** * _e .s * *- * *D & .C.T.* ** *********************************************************************************** ．１ エントリ プログラム _e .s ．ソース リスト 　 初期診断プログラム ソースリスト」 初期診断プログラム 構成 ソースリスト 及 実行形式ファイル作成 必要 メイク ファイル，コマンド ファイル 収録 ．概要 ４．コマンド ファイル .c 　 ．メイク ファイル .m 　　 ．６ Ｉ／Ｏ操作用関数群 .c ２．５ 初期診断プログラム用シンボル定義ファイル _d .h ２．４ Ｉ／Ｏアドレス定義ファイル .h ２．３ 初期診断メイン プログラム .c ５ ２．２ メイン関数 _m .c ４ ２．１ エントリ プログラム _e .s ２ ２．ソースリスト 　 ．概要 １ ［目次］ '9 仕様書体系 戻 ＶＳＢＣ−１ Ｕｓｅｒｓ Ｍａｎｕａｌ 参考文献 最後 本卒業研究 支 御支援 下 長澤 川上 澤教官及 ＭＩＲＳ開発 積極的 取 組 電子制御工学科 教官 関係者 方々 紙上 借 深 感謝 厚 御礼申 上 謝辞 　本研究の成果を基にして 高 機能 持 ＭＭＩボード 開発 期待 我々 残 資料 ＭＩＲＳ 発展 役立 願 本卒業研究 新 ＭＩＲＳシステム 対応 ＭＭＩボード 完成 フロントボード 小型化 問題 各種機能 改良 余地 残 思 ６ 　 頁 示 系統図 新 ＭＭＩボード 関 文書 回路図等 体系化 　今回作製された文書 回路図等 系統図 次頁 示 B 評価 　今回作製された文書 回路図等 系統図 作製 評価 B 評価方法 　情報入力機能は ＭＭＩボード 比 高 必要 機能 ４ビットディップスイッチ 十分満 機能 来年度 ＭＩＲＳ開発 改良 加 期待 今回製作 ＭＭＩボード ＭＭＩボード ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． ０ １個 比 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 数 ４個 増加 情報表示機能 高 A 評価 　今 度 製作 ＭＭＩボード 本研究 製作 ＭＭＩボード 各機能 比較 評価 A 評価方法 　本研究により 新 ＣＰＵボード 対応 ＭＭＩボード 完成 @ 評価 　今回作製した ＭＩボード 新 ＭＩＲＳシステム ＶＳＢＣ−１ 対応 ソフトウェア面 ハードウェア面 両方 評価 @ 評価方法 　ここでは 目的 程度達成 評価 手順 評価 示 　 新 ＭＭＩボード 関 文書 回路図等 体系化 A ＭＭＩボード 高 情報表示 情報入力機能 持 ボード 開発 @ 新 ＭＩＲＳシステム 対応 マン マシン インタフェースボード 以下 ＭＭＩボード 記 完成 　本研究の目 １．１ 基板 評価 進 入力 4 ｽｲｯﾁ １１１１ 進 入力 ｽｲｯﾁ ００００ __________________________ スト信号 入力 スト信号 入力 __________________________ スト信号 出力 スト信号 出力 __________________________ 勝 判定装置 信号 勝 判定装置 信号 __________________________ 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁO 信号 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁO 信号 __________________________ S ｽｲｯﾁ 信号 ｽｲｯﾁ 信号 ｽｲｯﾁ 信号 ｽｲｯﾁ 信号 テスト信号入力 テスト信号出力 勝敗判定装置 信号 押 ﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁ 信号 ****1 　　　　　　　　 **** ________________________________ *** **** *** **** ________________________________ **1***** ** ***** ________________________________ *1****** * ****** ________________________________ 1******* ******* ________________________________ R 　 ________ W W ________ R R ________ R R ________ R R ________ ＦＤＦＣ１３ 　　　内 D 　　　　D R Ｂポート ９ 表示 ,D 選択 ０ 表示 ,D 選択 _________________________ 選択 2 選択 2 選択 2 選択 _________________________ ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 G ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 _________________________ 信号 信号 信号 信号 選択 下位 選択 上位 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ 択 ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ 択 ****1 　　　　　　　　 **** _______________________________ ** **** **1 **** **0 **** **0 **** _______________________________ 1 ****** ****** ****** ****** _______________________________ G ________ W W W W ________ ________ ＦＤＦＣ１１ 内容 D D R 　A Ａポート ＭＭＩボード ソフトウェアビジビリティー ６８２３０ Ａポート Ｂポート 示 ４ ソフトウェアビジビリティー ”→”メインボード フロントボード 出力 表 ※ 方向 ”←”フロントボード メインボード 入力 .- .3信号 　→ ６０ 7 .- .0信号 　→ ３０ 7 .- .3信号 　→ ５９ 7 .- .0信号 　→ ２９ 7 .- .3信号 　→ ５８ 7 .- .0信号 　→ ２８ 7 .- .3信号 　→ ５７ 7 .- .0信号 　→ ２７ 7 .- .3信号 　→ ５６ 7 .- .0信号 　→ ２６ 7 .- .3信号 　→ ５５ 7 .- .0信号 　→ ２５ 7 .- .3信号 　→ ５４ 7 .- .0信号 　→ ２４ G 　− ５３ G 　− ２３ 未 用 未 用 ２ 未 用 未 用 ２ 未 用 未 用 １ 未 用 未 用 １ 7 .- .2信号 　→ ５０ R .O 信号 　→ ２０ 7 .- .2信号 　→ ４９ V 　− １９ 7 .- .2信号 　→ ４８ G .O 信号 　→ １８ 7 .- .2信号 　→ ４７ V 　− １７ 7 .- .2信号 　→ ４６ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ ０ 　← １６ 7 .- .2信号 　→ ４５ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ １ 　← １５ 7 .- .2信号 　→ ４４ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ ２ 　← １４ G 　− ４３ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ ３ 　← １３ 未 用 未 用 ２ G 　− １２ 未 用 未 用 １ 未 用 未 用 １ 7 .- .1信号 　→ ４０ ピンコネクタ ２ 　← １０ 7 .- .1信号 　→ ３９ ピンコネクタ ３ 　← ９ 7 .- .1信号 　→ ３８ 未 用 未 用 　 7 .- .1信号 　→ ３７ 未 用 未 用 　 7 .- .1信号 　→ ３６ G 　−　 ６ 7 .- .1信号 　→ ３５ 押しボタン イッチ 信号 　← ５ 7 .- .1信号 　→ ３４ 押しボタン イッチ 信号 　← ４ G 　− ３３ 未 用 未 用 　 未 用 未 用 ２ 未 用 未 用 　 未 用 未 用 １ 未 用 未 用 　 　　　　　　　内 方向※ 番号 　　　　　　内 方向※ 番号 ＯＮ３ ＣＯＮ４ ”→”フロントボード 勝敗判定装置 出力 表 ※ 方向 ”←”勝敗判定装置 フロントボード 入力 勝 判定装置 信号 折 返 　→ ３ 勝 判定装置 信号 　← ２ 未 用 未 用 　　　　　　　内 方向※ 番号 ＯＮ２ ※※※ 信号 押 ボタンスイッチ 信号 ※※ 信号 デコーダ データラッチ タイミング用 ”→”メインボード ＣＰＵボード 出力 表 ※ 方向 ”←”ＣＰＵボード メインボード 入力 H ※※※ 　→ ４０ G .O 　← ２０ G 　← ３９ G 　− １９ H 未 用 ８ R .O 　← １８ G 　− ３７ G 　− １７ 未 用 未 用 ６ 7 .- . 択 上位 　← １６ G 　− ３５ G 　− １５ 勝 判定装置 信号 　← ３４ 7 .- . 択 下位 　← １４ G 　− ３３ G 　− １３ スト信号出力 　→ ３２ 7 .- .d 　← １２ G 　− ３１ G 　− １１ スト信号入力 　← ３０ 7 .- .d 　← １０ G 　− ２９ G 　− ９ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ 　→ ２８ 7 .- .d 　← ８ G 　− ２７ G 　− ７ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ 　→ ２６ 7 .- .d 　← ６ G 　− ２５ T 　← ５ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ 　→ ２４ H ※※ 　← ４ G 　− ２３ T 未 用 　 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ 　→ ２２ H 　→ ２ G 　− ２１ V 　← １ 　　　　内 方向※ ピン番号 　　　　内 方向※ ピン番号 ＯＮ１ 　以下に 各コネクタ ピンアサイン 示 ３．４ インタフェース ロントボード メインボード 　以下に メインボード フロントボード 外形図 示 ３．３ 外形 押 ボタンスイッチ 入力 信号 メインボード フロントボード ケーブル 通 チャタリング防止回路 送 付録：回路図参照 押しボタン イッチ回路 　 ビットディップスイッチ 入力 ＯＮ／ＯＦＦ信号 メインボード フロントボード ケーブル 通 ４ビットディップスイッチ信号処理回路 送 付録：回路図参照 ビットディップスイッチ回路 　 ンボード Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．ＯＮ／ＯＦＦ回路 送 各Ｌｅｄ． ＯＮ／ＯＦＦ信号 メインボード フロントボード ケーブル 通 各Ｌｅｄ． 入力 付録：回路図参照 ｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．回路 　 ンボード データラッチＯＮ／ＯＦＦ及 データ処理回路 出力 データ信号 メインボード フロントボード ケーブル 通 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 対応 ピン 入力 付録：回路図参照 Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．回路 　 ロントボード 回路構成図 図９ 示 フロントボード 各回路 説明 ３．２．２ フロントボード 回路 ７４ＬＳ０４ ＮＯＴゲート フロントボード ４ビットディップスイッチ スイッチング 対応 信号 ＣＰＵボード 送 機能 持 付録：回路図参照 ビットディップスイッチ信号処理回路 　この回 ７４ＬＳ０６ インバータ オープンコレクタ ＣＰＵボード 送 Ｌｅｄ． ＯＮ／ＯＦＦ信号 反転 フロントボード Ｌｅｄ． 送 機能 持 付録：回路図参照 ｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ． ＯＮ／ＯＦＦ回路 　 ータラッチＯＮ／ＯＦＦ回路 ７４ＬＳ１０ ３入力ＮＡＮＤゲート 桁選択回路 桁選択信号 Ｈａｎｄｓｈａｋｅ２ 信号 用 データ 書 込 デコーダ ラッチ機能 ＯＦＦ データ 書 込 後ラッチ機能 ＯＮ データ処理回路 ＭＣ１４５１３Ｂ ＢＣＤコード 入力 データ ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．用 信号７ビット ａ ｆ 変換 データ ラッチ 機能 持 付録：回路図参照 ータラッチＯＮ／ＯＦＦ及 データ処理回路 回路 ７４ＬＳ００ ２入力ＮＡＮＤゲート フロントボード 押 ボタンスイッチ 信号 チャタリング 防止 ＣＰＵボード 機能 持 付録：回路図参照 チャタリン 防止回路 　また 勝敗判定装置 フロントボード ３ピンコネクタ 用 接続 付録：回路図 ３．４インタフェース参照 　この回 ７４ＬＳ１４ インバータシュミットトリガ ＰＣ８１７ 光アイソレータ 勝敗判定装置 ＯＮ／ＯＦＦ信号 電気的 絶縁 レベル 判別 ＣＰＵボード 送 機能 持 付録：回路図参照 勝敗判定信号処理回路 　この回 ７４ＬＳ０４ ＮＯＴゲート ２進２ビット データ書 込 桁選択信号 各桁 データラッチＯＮ／ＯＦＦ回路 振 分 機能 持 付録：回路図参照 桁 択回路 　表示試験の結果 気 約２００Ｈｚ以上 時 信号 ＭＣ１４５１３Ｂ 入力 入力 ロウレベル 他入力 関係 ハイレベル 全セグメント出力 ブランク 非点灯 利用 付録：回路図参照 　この回 ７４ＬＳ１６１ ４ビットバイナリ ２進化１６進 カウンタ ７４ＬＳ００ ２入力ＮＡＮＤゲート ７４ＬＳ０８ ２入力ＡＮＤゲート ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 下位 桁 順 上位 桁 パルス信号 送 機能 持 　そこで 図８ 示 ４ 位相 異 方形波 作 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． パルス点灯 消費電流 約１／４ 一 桁 点灯 再 点灯 間隔 短 為 見 目 桁 点灯 見 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 電流 最大 約０．１４Ａ 問題 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 消費電流 増加 Ｌｅｄ． 消費電流 １ｓｅｇｍｅｎｔ当 約２０ｍＡ ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 全部点灯 約０．５６Ａ 電流 流 電池 駆動 ＭＩＲＳシステム 大 負荷 マン マシン インタフェースボード ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 数 少 多 情報 一度 表示 先程述 今回ＭＭＩボード ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 数 ４個 普通 表示 制御 各Ｌｅｄ． ４ビット合計１６ビット必要 ポート 制限 図７ 回路構成図 ６８２３０ Ａポート ８ビット ＰＡ０ ＰＡ５ ６ビット 使 表示 ラッチ機能 持 デコーダ 使用 ６ビット ４ビット Ｌｅｄ． データ用 使 残 ２ビット 桁 選択用 使 工夫 今回 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． パルス点灯 事 理由 詳細 示 パルス点灯発生回路 　図 メインボード 回路構成図 メインボード 回路 ７ 分 回路 機能等 説明 ３．２．１ メインボード 　 ３．２機能性能 　 ンボード ＣＰＵボード ４０ピンコネクタ ケーブル 接続 当初 予定 図６ 外観図 両ボード 接続 ＶＭＥラック内 格納 フロントボード 大 制約 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． 小型 タイプ 入手 事 ボード 分離 メインボード フロントボード ６０ピン コネクタ ケーブル 接続 事 　 今回 図４ 外観図 示 ＭＭＩボード フロントボード メインボード 分 ＭＭＩボード メインボード フロントボード 分 メインボード 大 ＶＭＥラック 収納 事 考慮 入 決定 大 １００ｍｍ×１４０ｍｍ フロントボード 大 ＶＭＥラック 側面 取 付 事 考慮 入 決定 大 ６０ｍｍ×１４０ｍｍ ＭＭＩボード 主 仕様 図４ ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． データ表示用 ４個 ４ビットディップスイッチ モード設定用 １個 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ． 状態表示用 各１個 押 ボタンスイッチ 表示切替用 １個 ３．１ 構成 ３ マン マシン インタフェースボード 概要 次 項目 述 本研究 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． ４桁 増 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． ４桁 増 理由 図３ 示 最上位桁 表示データ 種類 表示用 用 残 ３桁 データ表示用 用 場合 データ 種類 ０ ９ １０種類 十分 データ 例 自機位置座標 表 センチメートル表示 ３桁 十分 競技場 大 ２ｍ×２ｍ 考 同様 ディップスイッチ ４ビット 理由 動作モード 種類 テストプログラムモード 競技本番用モード ペナルティーモード等 上 ４ビット ＝１６種類 十分足 考 ２ マン マシン インタフェース 機能 　図 示 ＭＩＲＳシステム ＭＭＩボード 役割 ＣＰＵ 人 間 入 情報交換 手助 行 図２ 図１ ＭＭＩボード システム 加 ＭＩＲＳシステム 示 　図 明 ＭＩＲＳ ソフトウェア エレクトロニクス メカニクス 含 総合的 システム 密接 関連 ３ 噛 合 正確 作動 ＭＩＲＳ 　この ＩＲＳ 必要最低限 システム 基本機能 図１ 示 頭脳 ソフトウェア 感覚機能 センサ系 移動 駆動系 構成 必然的 備 機能 違 入禁止ゾーン 追跡及 アタック時 除 進入 手 使用者 対戦中 ロボット 触 ロボ ト 対戦中 競技場 外 出 禁止事項 制御用コンピュータ 指定 ＭＰＵボード 制御用６８Ｋボード 搭載 ロボ ト 後面 勝敗判定装置 取 付 ロボ ト 前後面 側面 消 黒 塗装 ロボ ト本体 寸法 競技開始時 於 縦０．２５ｍ 横０．２５ｍ以内 高 ０．１ｍ以上 ロボット フェンス 内側 幅０．３ｍ 進入禁止ゾーン 設定 競 場内 スタート位置 設定 競 場 大 ２ｍ×２ｍ 周囲 高 ０．２ｍ フェンス 囲 通常の証明を 室内 競技場 設置 競技場 競技場内 ２台 ロボット 対戦 ロボット 後部 取 付 スイッチ 相手 早 押 ロボット 勝者 競技 表 ＭＩＲＳ競技規定 抜粋 　 ＩＲＳ 競技規定 制限 満足 機能 有 各チーム 定 ＭＩＲＳ 作戦 違 特徴 有 機体 仕上 走行方法 違 出 ＭＩＲＳ 競技中 行動 リモートコントロール 外部 操作 一切 ＭＩＲＳ 自分自身 相手ＭＩＲＳ 探 追跡 アタック 壁 避 相手ＭＩＲＳ 追跡 逃 完全 自律型ロボット 従 ＭＩＲＳ 行動 行 機能 備 ＭＩＲＳシステム ＭＭＩボード 役割 ＣＰＵ 人 間 入 情報交換 手助 行 事 ＭＩＲＳ本体 後部 勝敗判定装置 呼 スイッチ 定 位置 取 付 スイッチ 上方 目標 豆電球 取 付 ＭＩＲＳ競技 勝敗 早 相手ＭＩＲＳ 勝敗判定装置 押 決 ＭＩＲＳ競技 ＭＩＲＳ競技規定 表１参照 定 広 競技場内 １対１ 行 鬼 試合 ＭＩＲＳ 略 ＭＩＲＳ本体 ＭＩＲＳ競技 説明 １．２ ＭＩＲＳ マン マシン インタフェース 役割 以上 挙 ３ 行 本卒業研究 目的 　 新 ＭＭＩボード 関 文書 回路図等 体系化 A ＭＭＩボード 高 情報表示 情報入力機能 持 ボード 開発 @ 新 ＭＩＲＳシステム 対応 マン マシン インタフェースボード 以下 ＭＭＩボード 記 完成 　したがって １９８８年度 電子制御工学科 ＭＩＲＳ開発 始 以来 様々 タイプ ＭＩＲＳ 製作 今 ＭＩＲＳシステム 使用 ＣＰＵボード ＺＡＸ Ｓ−２２１ Ｉ／Ｏボード ＺＡＸ Ｓ−２２２ 性能 高 ＶＳＢＣ−１ ＣＰＵボード ＶＩＰＣ３１０ Ｉ／Ｏボード １９９５年度 導入 用 自律知能ロボット用制御システム開発 行 事 １．１ 目的 １ 部品表 ３６ パターン図 ＣＡＤパターン図 ３１ 回路図 ＯｒＣＡＤファイル ２９ 取扱説明書 ２３ 検査手順書 ２０ 作成手順書 １８ 付録 　　 考文献 １７ 　　謝辞 １７ １７ 基板 評価 １５ ソフトウェアビジビリティー １３ 　　 ．４ インタフェース １１ ３．３ 外形 １０ ３．２．２ フロントボード ９ ３．２．１ メインボード ６ ３．２ 機能性能 ３．１ 構成 ４ ３ マン マシン インタフェースボード 概要 ２ マン マシン インタフェース 機能 ４ １．２ ＭＩＲＳ マン マシン インタフェース 役割 １ １．１ 目的 １ １ 目次 解答：マン マシン インタフェース全部 約０．２Ａ 考 １０％ 満 思 質問：マン マシン インタフェース 消費電流 ＭＩＲＳシステム 全体 電流 何％ ？ ◎遠山教官 回答 他 方法 無 考 結果 パルス点灯 最 良 方法 質問：消費電流 減少 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． パルス点灯 回路 作製 他 消費電流 減少 方法 無 ？ ◎遠山教官 討論 本年度 卒業研究 自律知能ロボット制御システム 開発 マン マシン インタフェースボード 題目 基 新 ＭＩＲＳシステム 対応 マン マシン インタフェース 研究 進 来年度 ＭＩＲＳシステム 使用 ＣＰＵボード ＺＡＸＳ−２２１ Ｉ／Ｏボード ＺＡＸ Ｓ−２２２ 変 ＶＭＥバス ＶＳＢＣ−１ ＣＰＵボード ＶＩＰＣ３１０ Ｉ／Ｏボード 導入 我 電子制御工学科 １９８８年度以来 メカニクス エレクトロニクス ソフトウェア 一連 システム開発技術習得 目的 ＭＩＲＳ開発 行 　　　　　　　　　　 マン マシン インタフェースボード 題目　　　　　　　　自律 能ロボット制御システム 開発 報告書番号 ＮＣＴ−電子制御−９４０４ 卒業研究報告書要旨 電子制御工学科 卒業研究報告書 沼津工業高等専門学校 報告者 谷口 哲也 澤 洋一郎 川上 誠 指導教官 長澤 正氏 １９９５年 ３月 ４ マン マシン インタフェースボード 自律 能ロボット用制御システム 開発 ' 仕様書体系 戻 　 Ｎ３ 取 扱 Ｉ／Ｏサブボード取扱 説明書 従 コネクタ コード 裂 コネクタ変換ボード 作製 センサ 接続 事 送受 回路 取扱設計書 ' 仕様書体系 戻 マ ク及 スピーカ 下図 針金 固定 実装 ＩＣ 基本的 直 付 下 但 ＰＬＤ ＩＣソケット 使用 部品 実装 　基板の大きさは ？？？[m ]× ？？[m ]ですが丁 良 大 プリント基板 無 適当 大 基板 切 焼 下 基板 焼 用 超音 センサ送受信回路作成手順書 ' 仕様書体系 戻 準備 完了 ＴＭＰ 指示 従 センサ選択機能 送信機能 受信機能 割込 要求機能 カウンタアンダーフロー機能 試験 行 事 回 波 除去 近 距離 計測 行 事 注意 事 試験 行 ＩＣＥ コンピュータ ボード 本回路 接続 基板 送受信回路 取 付 方 超音波センサ回路取扱説明書 参照 事 他 接続 関 ＴＭＰ 使用法 ドキュメント 参照 ３ ＴＭＰ 動作試験 ＭＯＳ 使 電流 流 壊 様 注意 事 ＮＤ ＶＣＣ 接近 場所 部分 導通チェック 丹念 行 事 回路図 見 回路通 結線 確認 時 以下 事 注意 ２ 導通チェック 部品表 基板実装図 元 部品 取付位置 取付方法 チェック １ 部品実装チェック 検査方法 本ドキュメント Ｉ／Ｏサブボード 超音波センサ回路 接続 送受信回路 検査法 明確 事 目的 目的 超音 センサ送受信回路回路検査仕様書 ' 仕様書体系 戻 割込 設定 ロータリ エンコーダ ボード ディップスイッチ 行 ディップスイッチ ＳＷ８ アドレス , Ｗ７ アドレス ,以下 Ｗ６ ＳＷ５ ＳＷ４ ＳＷ３ ＳＷ２ ＳＷ１ ,A ,A ,A ,A ,A 設定 スイッチＯＮ ＝ 論理”０” スイッチＯＦＦ ＝ 論理”１” 割込 タッチセンサ 割込 発生 時 割込 サイクル 移動 必要 割込 割込 サイクル 移 アドレス 下位８ビット 割込 設定 　 要 割込 レベル 設定 タッチセンサ 割込 レベル レベル４ 設定 詳細 ､V 参照 事 ＶＭＥ 設定 　割込み 号 ＭＰＵボード ＶＭＥラック バックプレーン 設定 行 詳細 ＶＭＥｂｕｓ マニュアル 参照 事 ＶＭＥラック バックプレーン 設定 　タ チセンサ ３個 取付 可能 取付個数 ３個未満 時 ジャンパ 作業 行 「３．取付方法２ センサ類 ボード 取 付 」 参照 ジャンパ タッチセンサ 取 付 代 タッチセンサ ＯＦＦ 状態 強制的 作 出 タッチセンサ 接続 ジャンパ タッチセンサ 接続 ジャンパ 忘 事 注意 ｉ タッチセンサ 取 付 　　　　タ チセンサ 働 次 行 ３ タッチセンサ 動作 図 カウント動作 　 ウンタ ロータリ エンコーダ ２相 立 上 立 下 動作 図３参照 変更 行 変更 場合 エンコーダ用カウンタＩＣ μＰＤ４７０１Ａ 規格 ＰＬＤ 論理式 アドレスデコード 意味 良 理解 上 回路 　ソ トウェアビジビリティ 変更 場合 ロータリ エンコーダ ボード 回路 変更 必要 アドレス 指定 出力データ 選択 注意 図 制御フロー例 　　　　ロータリ エンコーダ カウント値 読 間隔 特 規定 ロータリ エンコーダ カウント値 ２０４７ カウンタ １２ビット ２ 補数表示 最上位ビット 符号ビット 扱 各自 設計 ＭＩＲＳ 最高速度 ギヤ比 駆動輪 ロータリ エンコーダ 回転数 比 及 両者 回転方向 関係 考慮 設定 初期設定 左右 カウンタ リセット 必要 応 割 込 許可 行 カウンタ 読 下位８ビット 上位４ビット カウンタリセット ３ 連続 処理 図２ 制御フロー 例 示 ※ｱﾄﾞﾚｽ ﾃﾞｰﾀ 't 意味 ﾘｾｯﾄ後 行 割込 許可 x １ 割込 不可 ０ 割込 0 ｽﾀｰﾄ時に 左ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 　　　　　左 ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ x １１ 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x １０ 右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x ０１ ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ 0 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ･R･M,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位 ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 0 一定時間毎読む 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ･R･M,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 一定時間毎読 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 　　　　　　M 　　　　　D W 　/ 　　　A 表 ソフトウェアビジビリティ 　　　　ロータリ ンコーダボード ソフトウェアビジビリティ 次 表１ 通 ２ ロータリ エンコーダ カウント値 読 　　　　 ＩＲＳ 電源投入時 必 リセット 行 必要 応 割込 許可 行 リ ット後 割込 マスク ソフトウェア 割込 許可 行 割込 発生していた割込み 号 全 取 消 ウンタ カウント値 全 ０ ロータリ エンコーダ ボード ＣＰＵリセット 信号 初期化 設計 初期化 内容 次 １ ４．使用方法 図１ ロータリエンコーダ ボード外観図 　　　　ロータリ エンコーダ ボード 取 付 可能 ３ タッチセンサ 取 付 タッチセンサ 対応 ロータリ エンコーダ ボード上 ジャンパ 全 センサ ジャンパ 対応 右タッチセンサ ジャンパＲ 中央タッチセンサ ジャンパＭ 左タッチセンサ ジャンパＬ 図１ ロータリエンコーダ ボード 外観 参考 タッチセンサ 取付個数 ３個未満 時 センサ 取付 加 次 作業 行 ロータリエンコーダ タッチセンサ ケーブル ＲＥ−Ｉ／Ｏボード接続ケーブル Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００９ 用 ケーブル Ｉ／Ｏボード コネクタＪＡ 用 コネクタ 向 確認 取 付 ２ センサ類 ボード 取 付 　　　　ロータリ ンコーダボード 必 側 取 付 １ ロータリエンコーダボード ボード 載 ３．取付方法 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 及 ２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ ２ 対 適用 ２．適用範囲 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 及 ２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ ２ 使用法 明確 目的 １．目的 6 5 4 3 2２ 版 .3.1 海野ロータリエンコーダ ボード外観図追加 初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 取扱 説明書 ロータリエンコーダボード ９４−ＳＰＥＣ−０１１ ' 仕様書体系 戻 　割込みV 設定 ロータリ エンコーダ ボード ディップスイッチ 行 ディップスイッチ ＳＷ８ アドレス , Ｗ７ アドレス ,以下 Ｗ６ ＳＷ５ ＳＷ４ ＳＷ３ ＳＷ２ ＳＷ１ ,A ,A ,A ,A ,A 設定 スイッチＯＮ ＝ 論理”０” スイッチＯＦＦ ＝ 論理”１” 割込 タッチセンサ 割込 発生 時 割込 サイクル 移動 必要 割込 割込 サイクル 移 アドレス 下位８ビット 割込 設定 　 要 割込 レベル 設定 タッチセンサ 割込 レベル レベル４ 設定 詳細 ､V 参照 事 ＶＭＥ 設定 　割込み 号 ＭＰＵボード ＶＭＥラック バックプレーン 設定 行 詳細 ＶＭＥｂｕｓ マニュアル 参照 事 ＶＭＥラック バックプレーン 設定 　タ チセンサ ３個 取付 可能 取付個数 ３個未満 時 ジャンパ 作業 行 「３．取付方法２ センサ類 ボード 取 付 」 参照 ジャンパ タッチセンサ 取 付 代 タッチセンサ ＯＦＦ 状態 強制的 作 出 タッチセンサ 接続 ジャンパ タッチセンサ 接続 ジャンパ 忘 事 注意 ｉ タッチセンサ 取 付 　　　　タ チセンサ 働 次 行 ３ タッチセンサ 動作 図 カウント動作 　 ウンタ ロータリ エンコーダ ２相 立 上 立 下 動作 図３参照 変更 行 変更 場合 エンコーダ用カウンタＩＣ μＰＤ４７０１Ａ 規格 ＰＬＤ 論理式 アドレスデコード 意味 良 理解 上 回路 　ソ トウェアビジビリティ 変更 場合 ロータリ エンコーダ ボード 回路 変更 必要 アドレス 指定 出力データ 選択 注意 図 制御フロー例 　　　　ロータリ エンコーダ カウント値 読 間隔 特 規定 ロータリ エンコーダ カウント値 ２０４７ カウンタ １２ビット ２ 補数表示 最上位ビット 符号ビット 扱 各自 設計 ＭＩＲＳ 最高速度 ギヤ比 駆動輪 ロータリ エンコーダ 回転数 比 及 両者 回転方向 関係 考慮 設定 初期設定 左右 カウンタ リセット 必要 応 割 込 許可 行 カウンタ 読 下位８ビット 上位４ビット カウンタリセット ３ 連続 処理 図２ 制御フロー 例 示 ※ｱﾄﾞﾚｽ ﾃﾞｰﾀ 't 意味 ﾘｾｯﾄ後 行 割込 許可 x １ 割込 不可 ０ 割込 0 ｽﾀｰﾄ時に 左ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 ｶｳﾝﾀ読 込 後 行 　　　　　左 ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ x １１ 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x １０ 右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x ０１ ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ 0 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ･R･M,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位 ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 0 一定時間毎読む 左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込 時 読 M 中央ｽｲｯﾁ 右ｽｲｯﾁ 左ｽｲｯﾁ ･R･M,a ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ ＬＲＭ２ ２ ２ ２ 一定時間毎読 　 ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ 0 　　　　　　M 　　　　　D W 　/ 　　　A 表 ソフトウェアビジビリティ 　　　　ロータリ ンコーダボード ソフトウェアビジビリティ 次 表１ 通 ２ ロータリ エンコーダ カウント値 読 　　　　 ＩＲＳ 電源投入時 必 リセット 行 必要 応 割込 許可 行 リ ット後 割込 マスク ソフトウェア 割込 許可 行 割込 発生していた割込み 号 全 取 消 ウンタ カウント値 全 ０ ロータリ エンコーダ ボード ＣＰＵリセット 信号 初期化 設計 初期化 内容 次 １ ４．使用方法 図１ ロータリエンコーダ ボード外観図 　　　　ロータリ エンコーダ ボード 取 付 可能 ３ タッチセンサ 取 付 タッチセンサ 対応 ロータリ エンコーダ ボード上 ジャンパ 全 センサ ジャンパ 対応 右タッチセンサ ジャンパＲ 中央タッチセンサ ジャンパＭ 左タッチセンサ ジャンパＬ 図１ ロータリエンコーダ ボード 外観 参考 タッチセンサ 取付個数 ３個未満 時 センサ 取付 加 次 作業 行 ロータリエンコーダ タッチセンサ ケーブル ＲＥ−Ｉ／Ｏボード接続ケーブル Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００９ 用 ケーブル Ｉ／Ｏボード コネクタＪＡ 用 コネクタ 向 確認 取 付 ２ センサ類 ボード 取 付 　　　　ロータリ ンコーダボード 必 側 取 付 １ ロータリエンコーダボード ボード 載 ３．取付方法 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 及 ２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ ２ 対 適用 ２．適用範囲 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 及 ２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ ２ 使用法 明確 目的 １．目的 7 6 5 4 3 2２ 版 .3.1 海野ロータリエンコーダ ボード外観図追加 初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 取扱 説明書 ロータリエンコーダボード ９４−ＳＰＥＣ−０１１ 　注 タッチスイッチ ピン番号 変則的 図１ 参照 タッチセンサ 取 付 場合 タッチセンサ 信号線 カット ※１ 接続先 指定 無 ＧＮＤ 最寄 ＧＮＤ線 ケーブル センサ毎 裂 根元 部分 カット 下 G ※１ G ＣＮ１＿５０ ４ 左ﾀｯﾁｾﾝｻO 信号 T * ＴＲ３＿２ Ｎ１＿４９ ３ G G Ｒ３＿１ Ｎ１＿４８ ２ 左ﾀｯﾁｾﾝｻO 信号 T * ＴＲ３＿３ Ｎ１＿４７ １ G ※１ G ＣＮ１＿４６ ０ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻO 信号 T * ＴＲ２＿２ Ｎ１＿４５ ９ G G Ｒ２＿１ Ｎ１＿４４ ８ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻO 信号 T * ＴＲ２＿３ Ｎ１＿４３ ７ G ※１ G ＣＮ１＿４２ ６ ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 T * ＴＲ１＿２ Ｎ１＿４１ ５ G G Ｒ１＿１ Ｎ１＿４０ ４ ﾀｯﾁｾﾝｻ 信号 T * ＴＲ１＿３ Ｎ１＿３９ ３ G ※１ G ＣＮ１＿３８ ２ 左ロータリ エンコーダｂ相信号 R Ｎ３＿５ Ｎ１＿３７ １ G G Ｎ３＿４ Ｎ１＿３６ ０ 源 V Ｎ３＿３ Ｎ１＿３５ G G Ｎ３＿２ Ｎ１＿３４ 左ロータリ エンコーダａ相信号 R Ｎ３＿１ Ｎ１＿３３ G ※１ G ＣＮ１＿３２ ロータリ エンコーダｂ相信号 R Ｎ２＿５ Ｎ１＿３１ G G Ｎ２＿４ Ｎ１＿３０ 源 V Ｎ２＿３ Ｎ１＿２９ G G Ｎ２＿２ Ｎ１＿２８ ロータリ エンコーダａ相信号 R Ｎ２＿１ Ｎ１＿２７ 内 号名 Ｏ ＲＯＭ 番号 ．布線表 適当 長 ５０芯 ーブル Ｓ１ ＴＳ３ Ｓ−５ＧＬ イッチ Ｎ２，ＣＮ３ １０２−０５ ピンコネクタ 雌型 Ｎ１ ﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用２列 ０ピンコネクタ 雌型 用 数量 型番 部 名 番号 ２．部品表 図１ ケーブル外観 　 ／Ｏボード ＶＩＰＣ３１０ 取 付 為 ５０ピンコネクタ ケーブル Ｉ／Ｏボード コネクタ ５０ピン ケーブル コネクタ ５０ピン 必要 ５０ピン 必要 信号 ２７番ピン ５０番ピン ２４本 ケーブル ５０芯 必要 ２７番ピン 若 ピン番号 所 ケーブル 必要 ２７番ピン 若 ピン番号 所 ケーブル 時 邪魔 コネクタ 根元 切 問題 図１ １．ケーブル 外観 　本 キュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 及 ２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ ２ 対 適用 ２．適用範囲 　本 キュメント ，ロータリエンコーダボード初版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ １ 及 ２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０ ２ 使用 際 用 接続ケーブル 作成法 明 事 目的 １．目的 6 5 4 3 2 1初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 様書 Ｅ−Ｉ／Ｏボード接続ケーブル ９４−ＰＡＲＴ−００９ ＰＬＤ 焼 基板 載 完成 ＰＬＤ 書 込 データ １ ＩＣ １ ディレクトリ 用意 必要 ディレクトリ 部品表 検索 ディレクトリ テキスト形式 論理式 記 ソースファイル 拡張子：ＰＤＳ ソースファイル 作成 ドキュメントファイル 拡張子：ＤＯＣ ＰＬＤライタ用 コンパイル ファイル 拡張子：ＪＥＤ ３ ファイル フロッピーディスク 読 出 ＰＬＤライタ 読 込 ＰＬＤ 焼 付 行 ＰＬＤ 焼 @ A 部品面 半田付 注意 ＩＣ４ ＩＣ５ ＰＬＤ ＩＣソケット 取 付 B 他 部品 取 付 AＣ３，ＩＣ３，ＲＡ８，Ｃ４ 取 付 @Ｒ１ Ｒ６，Ｃ１，ＩＣ１，Ｃ２，ＩＣ２ 取 付 部品 取 付 順番 必 順番 守 取 付 順番 間違 半田付 困難 基板 部品面 見 時 パターン ファイル １ ランド 部品 足 所 ＩＣ１ ＩＣ２ ＩＣ３ Ｒ４ Ｒ５ ＲＡ８ Ｃ２ Ｃ３ Ｃ４ ９パーツ ２８ヶ所 取 付 部品 足 部品面側 半田付 部品 基板 乗 前 必 基板 表 裏 部品面 半田面 結 作業 基板 部品面 見 時 パターン ファイル １ ランド 部品 足以外 所 全 裏側 半田面 結 抵抗 足 切 残 被服 導線 差 込 両面 半田付 作業 全部 ２５ヶ所 結 導通チェック 半田付 　　　　　　　　　　　　　　　　 ２ ５０ピンコネクタ ドリル 穴 整列 基板 差 込 時 特 苦労 注意 穴 位置 必 ランド 中心 プリント基板 焼 付 パターン 解 場合 パターン ファイル 参照 場合 ランド 内径 穴 位置 定 事 必要 応 ポンチ等 活用 注意 　 リル ０．８ｍｍ 用 但 基板 四隅 大 目 ランド ボード 固定 時 穴 ２．５ｍｍ ドリル 穴 開 基板 穴 開 図 ロータリエンコーダボード概観図 　両面基板に ターン 焼 付 エッチング パターン パターン ファイル 用 パターン 両面基板 半田面 部品面 別々 ファイル 半田面：ＲＴＥＮＣ２Ｈ．ＤＢＨ，部品面：ＲＴＥＮＣ２Ｂ．ＤＢＨ 注意 エッチング 終 基板 正確 大 切 特 基板 横幅 パターン 引 ＩＣ１及 ディップスイッチ ランド 削 基板 削 事 図１ 概観図 基板寸法 参照 ｉ 基板 焼 以下 手順 ロータリエンコーダボード 作成 ．作成方法 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード第２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０ ２ 対 適用 ２．適用範囲 本ドキュメント ，ロータリエンコーダボード第２版 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０ ２ 作成法 明確 目的 １．目的 7 6 5 4 3 2 1初 版 .3.8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 作成手順書 ロータリエンコーダボード 第２版 ９４−ＳＰＥＣ−０１２ 取扱 説明書：Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１１ 検査仕様書：Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１０ 作成 手順書：Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１２ パターン図 パターン ファイル ：Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０２ 回路図 ファイル ：Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０２ 1 ソケット ,R Ω ,R Ω ,R ,R ,R .2 Ω ,J ,J ,J ＰＬＤデータファイル 　　I ＰＬＤデータファイル 5 ,I ,C ,C ,C ,C ___________________________________________________________ ,1 R R ,1 作成者 海野智之 部 表 ロータリ ンコーダ ボード 第２版 ９４−ＣＡＲＤ−３０２ ２版基板 部品表 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０２ 初版基板 部品表 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０１ ４．部品表 ※ 実際 バスリセット アクティブ 状態 ”Ｌ”レベル 数百ｍｓ続 図４ バスリセット 初期化 図 割込 サイクル 割込 読込 サイクル 図 カウンタリセットサイクル 図 カウンタリードサイクル 図１ カウンタリードサイクル タイミングチャート 図２ カウンタリセットサイクル タイミングチャート 図３ 割込 サイクル 割込 読込 サイクル タイミングチャート 図４ バスリセット時 タイミングチャート 示 ＣＬＫ ８ＭＨｚ Ｔ＝１２５ｎｓ ３．タイミングチャート 　割込み時の割込み ＥＣＴＯＲ ロータリエンコーダ カウント値 出力 同 データバス カウント値 割込 ＶＥＣＴＯＲ 出力 切 替 ３ステートバッファ 用 回路 ７４ＬＳ２４４ 用 作製 割込 ＶＥＣＴＯＲ 設定用 ８ビット ディップスイッチ 用 スイッチ ロータリエンコーダ ボード Ｉ／Ｏボード 搭載 操作 横向 ディップスイッチＡ６ＤＲ−８ 用 ．４ 割込 ＶＥＣＴＯＲ発生回路 制御回路部 Ｉ／Ｏボード インタフェース 行 役目 ＣＰＵ 命令 解読 タイミング 制御 割込 信号 発生 バスリセット時 ボード 初期化 ボード バスリセット時 カウンタ リセット タッチセンサ 割 込 禁止 回路 小型化 為 ＰＬＤ １６Ｖ８ ２個 用 作製 ２．３ 制御回路 カウンタ部 用 カウンタＩＣ タッチセンサ 信号処理 行 タッチセンサ チャッタレススイッチ 用 チャタリング除去回路 Ｓ Ｒフリップフロップ 用 ７４ＬＳ２７９ 作製 カウンタＩＣ タッチセンサ 状態 読 取 スイッチフラグ 以後ＳＦ＊ 発生 ＳＦ＊ 制御回路 取 込 割込 信号 発生 ２．２ スイッチ部 　 ウンタ部 ロータリエンコーダ 信号処理 行 エンコーダ用カウンタＩＣμＰＤ４７０１Ａ 以後カウンタＩＣ 呼 ：ＮＥＣ 用 ロータリ エンコーダ 回転数 カウント 時 ロータリ エンコーダ 信号 カウンタＩＣ スレッショルドレベル 満 抵抗値 Ｒ１ Ｒ６ 設定 値 使用 ロータリ エンコーダ毎 変 今回 実験 Ｒ１ Ｒ２ Ｒ４ Ｒ５ ６．２ｋΩ Ｒ３ Ｒ６ ２２０Ω ．１ カウンタ部 ２．回路 使用部品 　ロータリ ンコーダ ボード 詳細 次 挙 通 ． 6 5 4 3 2２ 版 ,3,8海野ｐ４ ２版部品表追加 初 版 ,3,8海野 項　番版　数 月日 作 成 者 改 訂 内 容 改訂 録 詳細設計書 ロータリ ンコーダ ボード ９４−ＣＡＲＤ−１０２ ロータリエンコーダ ボード取扱 説明書 ３６ Ｅ＿ＶＩＰＣ３１０接続ケーブル仕様書 ３３ ロータリ ンコーダ ボード第２版作製手順書 ３０ ロータリ ンコーダ ボード第２版部品表 ２８ ロータリ ンコーダ ボード第２版回路図 ２７ ロータリ ンコーダ ボード第２版詳細設計書 ２３ ９．付録 データブック汎用ディジタルＩＣ：ＮＥＣ １９９３／１９９４ I .7.1 I ,G ,1 ＩＰＣ３１０ ,G ,1 ＳＢＣ−１ ,P ,1 ８．参考文献 最後 私達 卒業研究 支 御支援 御指導 下 長澤教官 川上教官 澤教官及 ＭＩＲＳ開発 積極的 取 組 電子制御工学科 教官 関係者 方々 紙上 借 深 感謝 厚 御礼申 上 ７．謝辞 本研究 ロータリエンコーダ ボード 完成 完成 ボード 仕様書 回路図 部品表 取 扱 説明書 ドキュメント類 全 電子制御工学科 ネットワーク 保管 成果 ９５年度以後 ＭＩＲＳ開発 用 １ 手本 参考 ６． 図 ３ 製造関係資料 体系 　製造に関する資料は体 化 部品表 部品 手配 作成手順 検査手順 取扱方法 基板 作成 必要 全 得 図１３ 製造関係資料 体系 示 基板 作成 時 ネットワーク 作成 基板 部品表 取 出 部品類 手配 回路図 必要 時 ネットワーク 回路図 ファイル 取 出 読 込 プリント基板 作製 基板図 フロッピーディスク 読 出 電子制御工学科棟４階 長澤研究室 パターン 読 込 プリントパターン図 外形図等 得 基板 組 立 組立図 穴開 図 参照 組 立 手順 作成手順書 示 作成 基板 検査 検査手順書 基板 使用方法 取 扱 説明書 参照 全 ドキュメント 採番台帳 用 管理 採番台帳 ドキュメント名 採番番号 ドキュメント 保管 ディレクトリ名 ネットワーク上 ファイル名等 ネットワーク ドキュメント 参照 為 必要 情報 記 全 ドキュメント 誰 採番台帳 検索 参照 １ ドキュメント 関連 ドキュメント 指定 場合 ドキュメント 採番番号 指定 採番台帳 用 採番番号 元 採番台帳 ドキュメント 保管ディレクトリ名 ファイル名 調 参照 事 Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ ドキュメント類 全 電子制御工学科 ネットワーク 一括 保管 ドキュメント類 全 パスワード 保護 一般 利用者 勝手 内容 変更 誤 消去 事 複数 人間 同時 同 ドキュメント 参照 事 出来 ネットワーク 保管 紙 文書 持 行 分 事 ５．ドキュメント管理方法 　タ メータ 持 測定誤差 １ｒｐｍ ロータリエンコーダ 測定値 タコメータ 測定値 良 一致 ギヤ比 場合 少 １５０ｒｐｍ 回転数 測定 １５０ｒｐｍ 駆動輪 直径 約８ｃｍ ギヤ比 場合 ＭＩＲＳ 速度 約６２．８ｃｍ／ｓ 速度 安定 測定 ＭＩＲＳ 使用 十分 判断 .2 1 1 .2 2 .5 3 1 0.3 1 1 .7 2 3 8 - .4 1 1 .4 2 .8 3 6 - .3 1 1 .3 2 2 4 - .1 6 6 .1 1 .8 1 2 0 0 0 0 0 0 ( @ A回転計 駆動輪 回転数 ( @ 算 駆動輪 回転 ( ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞの回転数 ウント値 ( d 比 (％ 表５ ロータリエンコーダ 回転計 回転数 比較 　表 使用範囲内 動作保証 試験結果 示 試験 用 駆動部 駆動輪 モータ ギヤ比１：８０ 駆動輪 ロータリエンコーダ ギヤ比１：１．８ 川上研究室 開発 ＭＩＲＳ５ 同 カウント読