開発へ戻る 製作へ戻る 階層４ プログラム (リアルタイムモニタなし) プログラム (リアルタイムモニタ使用) ここでは、製作(ソフトウェア)のドキュメントの見本が載せてあります。 製作(ソフトウェア) 製作(ソフトウェア)に戻る xh wr_rom makefilemakefile make2makefile monent.s mirx_rom.makmakefile mirx_ice.makmakefile mirx.makmakefile table.hhfile m9405.hhfile iodef.hhfile mirx_rom.cmdcmdfile mirx_ice.cmdcmdfile mirsx.cmdcmdfile taskini.cinitializefile task05.cTASK05:ManMachineInterfacetask task04.cTASK04:PWMtask task03.cTASK03:Supersonicsensortask task02.cTASK02:RotaryencoderandTouchsensortask task01.cTASK01:Infraredraysensertask task00.cTASK00:MIRScontroltask mirx.cMIRX68KforPEPVSBC-1 ファイル名内容 プログラム(リアルタイムモニタ使用) 製作(ソフトウェア)ヘ戻る tmint.cタイマ割り込み処理 system.cシステム関係モジュール t_sss.c超音波測定 ss_mode.c超音波モード select.cモード選択 reset.cリセットモード ps_mode.c赤外線モード nomal.cノーマルモード main.cメイン関数 io.cポート入出力 init.cイニシャライズモジュール escape.c回避モード disp.cｍｍｉ表示 cont3.c運動制御 cont2.c自己状態演算 cin.cタイマ割り込み処理コマンド入力 ファイル名 内容 プログラム(リアルタイムモニタなし) ここでは各階の設計図を見れます。 図面 元に戻る 図面に戻る 以下に勝敗判定用のアルミ金具の図面を置く。 図面 MECHANICS 以下に勝敗判定用のアルミ金具の図面を置く。 勝敗判定用アルミ板　図面 元に戻る 図面に戻る 説明・・・図面の番号２、はアクリル棒。番号１は、プラ板で作る。そして、この二つを蝶番でつなげる。 以下に勝敗判定用のアクリル棒の図面を置く。 図面 MECHANICS 図面の番号２、はアクリル棒。番号１は、プラ板で作る。そして、この二つを蝶番でつなげる。 説明 以下に勝敗判定用のアクリル棒の図面を置く。 勝敗判定用アクリル棒　図面 元に戻る 図面に戻る 以下にモータ用Ｌ字金具の図面を置く。これは業者に頼んだものを流用する。 図面 MECHANICS 以下にモータ用Ｌ字金具の図面を置く。これは業者に頼んだものを流用する。 Ｌ字　図面 元に戻る 図面に戻る 以下に二階の図面を置く。 図面 MECHANICS 以下に二階の図面を置く。 二階　図面 元に戻る 図面に戻る 以下に一階の図面を置く。 図面 MECHANICS 以下に一階の図面を置く。 図面　一階 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zumen.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzumen.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zsaru.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzsaru.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zsaru'.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzsaru'.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zsaku.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzsaku.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zsaku'.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzsaku'.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zlzi.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzlzi.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zlzi'.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzlzi'.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zf2.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzf2.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zf2'.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzf2'.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zf1.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzf1.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\zf1'.htm<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmzf1'.htm 98.01.2719:53BC:\Windows\ﾃﾞｽｸﾄｯﾌﾟ\m3db\kaihatu\seisaku\mech\htm\WS_FTP.LOG<--sun /www/staff/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmWS_FTP.LOG 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\tyukan1.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmtyukan1.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\tyukan.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmtyukan.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\page3.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmpage3.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\page3'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmpage3'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\page2.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmpage2.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\page2'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmpage2'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\page1.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmpage1.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\kumi.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmkumi.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\frame1.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmframe1.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\frame.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmframe.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-6.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-6.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-6'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-6'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-5.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-5.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-5'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-5'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-4.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-4.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-4'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-4'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-3.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-3.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-3'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-3'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-2.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-2.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-2'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-2'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-1.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-1.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-1'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-1'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f2-'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf2-'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-6.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-6.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-6'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-6'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-5.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-5.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-5'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-5'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-4.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-4.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-4'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-4'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-3.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-3.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-3'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-3'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-2.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-2.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-2'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-2'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-1.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-1.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\f1-1'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmf1-1'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\buhin.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbuhin.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\buhin.BAK-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbuhin.BAK 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\buhin'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbuhin'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\batteri.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbatteri.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\batteri'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbatteri'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\batte.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbatte.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\batte'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbatte'.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\batf.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbatf.htm 97.02.1313:19BD:\WORK\mech\htm\batf'.htm-->moon /pub/htmldocs/kobayasi/m3db/kaihatu/seisaku/mech/htmbatf'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zumen.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzumen.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zsaru.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzsaru.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zsaru'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzsaru'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zsaku.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzsaku.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zsaku'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzsaku'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zlzi.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzlzi.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zlzi'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzlzi'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zf2.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzf2.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zf2'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzf2'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zf1.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzf1.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\zf1'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmzf1'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\tyukan1.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmtyukan1.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\tyukan.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmtyukan.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\page3.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmpage3.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\page3'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmpage3'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\page2.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmpage2.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\page2'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmpage2'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\page1.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmpage1.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\kumi.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmkumi.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\frame1.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmframe1.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\frame.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmframe.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-6.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-6.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-6'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-6'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-5.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-5.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-5'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-5'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-4.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-4.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-4'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-4'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-3.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-3.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-3'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-3'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-2.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-2.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-2'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-2'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-1.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-1.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-1'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-1'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f2-'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf2-'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-6.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-6.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-6'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-6'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-5.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-5.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-5'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-5'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-4.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-4.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-4'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-4'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-3.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-3.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-3'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-3'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-2.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-2.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-2'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-2'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-1.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-1.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\f1-1'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmf1-1'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\buhin.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbuhin.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\buhin'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbuhin'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\batteri.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbatteri.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\batteri'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbatteri'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\batte.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbatte.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\batte'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbatte'.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\batf.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbatf.htm 97.02.1312:52BD:\WORK\mech\htm\batf'.htm<--MOON/home/home-s/home07/endo/mech/htmbatf'.htm オンライン・マニュアルへ 加工部品の減少（ギアボックス、電源ボード固定用パーツ） ケーブル類の短縮化 軽量化、小型化された。具体的に高さが２５０ｍｍ→１８５ｍｍ（３０％ＤＯＷＮ） 改善による効果 −オンライン・マニュアルの作成− 標準ＭＩＲＳの開発環境整備 次へ 回路図を変更したＩ／Ｏｓｕｂボードの使用 一体化されたＭＭＩボードの使用 電源ボードの位置の見直し ＭＡＸＯＮモータの使用による軽量化と小型化 昨年度までのＭＩＲＳとの改善点 −オンライン・マニュアルの作成− 標準ＭＩＲＳの開発環境整備 目次に戻る ＭＰＵ〜ＭＭＩボード Ｉ／Ｏｓｕｂ〜ＭＰＣボード 電源ボード〜ＭＰＣボード 勝敗判定装置〜電源ボード 電源ボード〜７．２Ｖ用コネクタ Ｉ／Ｏボード〜Ｉ／Ｏｓｕｂ側 モーター〜ＭＰＣボード 赤外線周辺回路〜赤外線センサ Ｉ／Ｏｓｕｂ〜赤外線周辺回路 Ｉ／Ｏｓｕｂ〜超音波センサ ロータリエンコーダボード〜タッチセ ンサ ケーブル 元に戻る バッテリー固定壁左右 バッテリー固定壁前部 勝敗判定用アクリル棒 勝敗判定用アルミ板 Ｌ字 二階 一階 ここでは書く図面を見る事ができま す。 図面 MECHANICS 目次に戻る バッテリー固定壁左右 バッテリー固定壁前部 勝敗判定用アクリル棒 勝敗判定用アルミ板 Ｌ字 二階 一階 図面 元に戻る 最終工程・・・ＶＭＥラックを取り付 ける。 第五工程・・・赤外線センサ中継ボー ドを取り付ける。 第四工程・・・赤外線センサ（後部の ４つ）とモータ制御ボードを取り付け る。 第三工程・・・赤外線センサ（前部の ４つ）と、タッチセンサ用の子機板を取 り付ける。 第二工程・・・勝敗判定装置を取り付 ける。 第一工程・・・超音波センサボードを 取り付ける。 二階 最終形を見たい人はこちら 最終工程・・・電源ボードを取り付け て完成。 第五工程・・・タッチセンサを取り付 ける。 り付ける。 第四工程・・・１、２階取り付け用ボ ルトと、タッチセンサ用の針金を取 第三工程・・・バッテリー用の固定壁 を取り付ける。 第二工程・・・ＭＡＸＯＮモータを取 り付ける。 第一工程・・・前後の車輪を取り付け る。 一階 各階を工程毎に進んで行ってくださ い。 ここでは各階の組立図を見れます。 組み立て MECHANICS 目次に戻る 最終工程 第五工程 第四工程 第三工程 第二工程 第一工程 二階 最終工程 第五工程 第四工程 第三工程 第二工程 第一工程 一階 組み立て 製作へ戻る 開発へ戻る 階層４ 以上でメカ部門は完成！ 部品を載せよう！ ケーブルを作ろう！ 部品が集まったら、シャーシの加工に 移る！ まず部品を集めよう！ ここでは、標準型ＭＩＲＳのシャーシ の設計、制作を行う。それをスムーズ に行うために、以下の手順に従って行 う。 製作（メカニクス） 各階を工程毎に進んで行ってくださ い。 ここでは各階の組立図を見れます。 組み立て 最初に戻る 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・ＶＭＥラックを取り付け る。この時までに、モータ制御ボード を取り付けておく。 二階最終工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 解説・・・ＶＭＥラックを取り付け る。この時までに、モータ制御ボード を取り付けておく。 完成図はこちら 二階最終工程を以下の組立図に示す。 ここでは、ＶＭＥラックの取り付けを 行う。 二階　最終工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・赤外線センサ中継ボード は前二つと、後ろ二つで違うので注意！前 二つは、ロータリエンコーダ用中継ボ ードの手前ねじＭ３＊２０丸ねじを先 に付け、後ろねじを同時に付ける。後 方右は普通に取り付ける。後方左は、 裏から、Ｍ３＊２０さらねじで取り付 ける。すべてのボードとシャーシの間 に５ミリスペーサを入れる。 二階第五工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 解説・・・赤外線センサ中継ボード は前二つと、後ろ二つで違うので注意！前 二つは、ロータリエンコーダ用中継ボ ードの手前ねじＭ３＊２０丸ねじを先 に付け、後ろねじを同時に付ける。後 方右は普通に取り付ける。後方左は、 裏から、Ｍ３＊２０さらねじで取り付 ける。すべてのボードとシャーシの間 に５ミリスペーサを入れる。 二階第五工程を以下の組立図に示す。 ここでは、赤外線センサ中継ボードの 取り付けを行う。 二階　第五工程 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・赤外線センサ（後部）の 取り付けはちょっと複雑。左後方の赤 外線センサは特に気を付ける。前がわ のねじはＭ３＊２０さらねじを裏から 挿し、ナットで止める。後ろ側のねじ は表からＭ３＊２０丸ねじをさす。こ の時、裏に同時にモータ制御ボードを 取り付け、ナットで止める。他の三つ は、単一で取り付ける。５ミリスペー サは各ボードと、シャーシの間に取り 付ける。 二階第四工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 解説・・・赤外線センサ（後部）の 取り付けはちょっと複雑。左後方の赤 外線センサは特に気を付ける。前がわ のねじはＭ３＊２０さらねじを裏から 挿し、ナットで止める。後ろ側のねじ は表からＭ３＊２０丸ねじをさす。こ の時、裏に同時にモータ制御ボードを 取り付け、ナットで止める。他の三つ は、単一で取り付ける。５ミリスペー サは各ボードと、シャーシの間に取り 付ける。 二階第四工程を以下の組立図に示す。 ここでは、赤外線センサ（後部）とモ ータ制御ボードの取り付けを行う。 二階　第四工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・赤外線センサ（前部）と タッチセンサ用中継ボードは、表と裏で重なる ようにＭ３＊２０丸ねじを表から挿 し、裏でナットワッシャーでとめる。 このとき、各ボードとシャーシの間に ５ミリスペーサを挟む。 二階第三工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 解説・・・赤外線センサ（前部）と タッチセンサ用中継ボードは、表と裏で重なる ようにＭ３＊２０丸ねじを表から挿 し、裏でナットワッシャーでとめる。 このとき、各ボードとシャーシの間に ５ミリスペーサを挟む。 二階第三工程を以下の組立図に示す。 ここでは、赤外線センサ（前部）とタ ッチセンサ用中継ボードの取り付けを 行う。 二階　第三工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・勝敗判定装置は、アルミ 板で作った専用の取付板に取り付けＭ ３＊１２丸ねじを表から挿し、裏でナ ット、ワッシャーで止める。 二階第二工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 解説・・・勝敗判定装置は、アルミ 板で作った専用の取付板に取り付けＭ ３＊１２丸ねじを表から挿し、裏でナ ット、ワッシャーで止める。 二階第二工程を以下の組立図に示す。 ここでは、勝敗判定装置の取り付けを 行う。 二階　第二工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・超音波センサは、前１ つ、左右２つで付け方が違うので注意！ 前は、Ｍ３＊２０さらねじを裏から挿 し、５ミリスペーサーを表シャーシと ボードの間に入れ、ナットで止める。 左右のセンサは、表からＭ３＊５０丸 ねじを挿し、表シャーシとボードの間 に３０ミリスペーサを入れる。そして 裏でナット、ワッシャーで止める。 二階第一工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 解説・・・超音波センサは、前１ つ、左右２つで付け方が違うので注意！ 前は、Ｍ３＊２０さらねじを裏から挿 し、５ミリスペーサーを表シャーシと ボードの間に入れ、ナットで止める。 左右のセンサは、表からＭ３＊５０丸 ねじを挿し、表シャーシとボードの間 に３０ミリスペーサを入れる。そして 裏でナット、ワッシャーで止める。 二階第一工程を以下の組立図に示す。 ここでは、超音波センサの取り付けを 行う。 二階　第一工程 最初に戻る 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・ＶＭＥラックを取り付け る。この時までに、モータ制御ボード を取り付けておく。 二階最終工程を以下の組立図に示す。 組み立て MECHANICS 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 完成図はこちら 解説・・・電源ボードは、Ｍ３丸ね じを表から挿し、シャーシとボードの 間に５ミリスペーサを入れる。そして 裏で、Ｍ３ワッシャー、Ｍ３ナットで 止める。 一階の第六工程を以下の組立図に示 す。 組み立て MECHANICS 完成図はこちら 解説・・・電源ボードは、Ｍ３丸ね じを表から挿し、シャーシとボードの 間に５ミリスペーサを入れる。そして 裏で、Ｍ３ワッシャー、Ｍ３ナットで 止める。 一階の第六工程を以下の組立図に示 す。ここでは、電源ボードの取り付け を行う。 一階　最終工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・タッチセンサは、Ｍ２丸 ねじとＭ２ワッシャーを表から挿し裏 でＭ２ワッシャーとＭ２ナットで止め る。 一階の第五工程を以下の組立図に示 す。 組み立て MECHANICS 解説・・・タッチセンサは、Ｍ２丸 ねじとＭ２ワッシャーを表から挿し裏 でＭ２ワッシャーとＭ２ナットで止め る。 一階の第五工程を以下の組立図に示 す。ここではタッチセンサの取り付け を行う。 一階　第五工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・１、２階取り付けようボ ルトは、表から刺して、裏でＭ５ワッ シャーとＭ５ナットで止める。タッチ センサ用針金は、前部と後部で取り付 け方が違うので注意！前部は、シャーシ と針金の間に５ミリスペーサーを入れ る。そして、直径１２ミリワッシャー とＭ３＊２０丸ねじを表から挿して、 裏でＭ３ナットとＭ３ワッシャーで止 める。この時ワッシャーで針金を挟む ようにする。後部は、Ｍ５ナットＭ５ ワッシャーで針金を挟むように止め る。 一階の第四工程を以下の組立図に示 す。 組み立て MECHANICS 解説・・・１、２階取り付けようボ ルトは、表から刺して、裏でＭ５ワッ シャーとＭ５ナットで止める。タッチ センサ用針金は、前部と後部で取り付 け方が違うので注意！前部は、シャーシ と針金の間に５ミリスペーサーを入れ る。そして、直径１２ミリワッシャー とＭ３＊２０丸ねじを表から挿して、 裏でＭ３ナットとＭ３ワッシャーで止 める。この時ワッシャーで針金を挟む ようにする。後部は、Ｍ５ナットＭ５ ワッシャーで針金を挟むように止め る。 一階の第四工程を以下の組立図に示 す。ここでは、タッチセンサ用針金と １、２階取り付けボルトの取り付けを 行う。 一階　第四工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第二工程へ 一階第一工程へ 解説・・・バッテリー固定壁はＭ３ ＊２０丸ねじを表から刺して、裏で、 スプリングワッシャーとナットで止め る。 一階の第三工程を以下の組立図に示 す。 組み立て MECHANICS 解説・・・バッテリー固定壁はＭ３ ＊２０丸ねじを表から刺して、裏で、 スプリングワッシャーとナットで止め る。 一階の第三工程を以下の組立図に示 す。ここでは、バッテリー固定壁を取 り付ける。 一階　第三工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第一工程へ 解説・・・Ｌ字金具は、Ｍ３＊１０ さらねじを上からさして、裏でナット で止める。ＭＡＸＯＮモータはＬ字金 具の穴に刺して、Ｍ３＊１０丸ねじで とめる。このときＭＡＸＯＮモータを 先にＬ字金具に付けると、Ｌ字金具を シャーシに取り付けれなくなる。 一階の第二工程を以下の組立図に示 す。 組み立て MECHANICS 解説・・・Ｌ字金具は、Ｍ３＊１０ さらねじを上からさして、裏でナット で止める。ＭＡＸＯＮモータはＬ字金 具の穴に刺して、Ｍ３＊１０丸ねじで とめる。このときＭＡＸＯＮモータを 先にＬ字金具に付けると、Ｌ字金具を シャーシに取り付けれなくなる。 一階の第二工程を以下の組立図に示 す。ここではＭＡＸＯＮモータの取り 付けを行う。 一階　第二工程 最初に戻る 二階最終工程へ 二階第五工程へ 二階第四工程へ 二階第三工程へ 二階第二工程へ 二階第一工程へ 一階最終工程へ 一階第五工程へ 一階第四工程へ 一階第三工程へ 一階第二工程へ 解説・・・前部の補助輪はＭ３＊２ ０さらねじをシャーシの表から刺す。 そして、補助輪を下から取り付ける。 このとき、シャーシと補助輪の間に５ ミリのスペーサーを入れる。最後にナ ットで取り付ける。後部の補助輪は、 シャーシの裏から、Ｍ３＊２０さらね じを刺す。そして、前部と同じ様に取 り付ける。 一階の第一工程を以下の組立図に示 す。 組み立て MECHANICS 解説・・・前部の補助輪はＭ３＊２ ０さらねじをシャーシの表から刺す。 そして、補助輪を下から取り付ける。 このとき、シャーシと補助輪の間に５ ミリのスペーサーを入れる。最後にナ ットで取り付ける。後部の補助輪は、 シャーシの裏から、Ｍ３＊２０さらね じを刺す。そして、前部と同じ様に取 り付ける。 一階の第一工程を以下の組立図に示 す。ここでは補助輪の取り付けを行 う。 一階　第一工程 st ﾀxｹT 8  !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@abcdefghijklmnopqrstuvwxyz[\]^_`ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ{|}~ P recreateprofilebuffer 8 c sa_doc /kumitate {1{1 y鯉y穂yW0{}{}{,{`{假 {{{{&ｰy|ﾔ{ｼya厄{}${ $w(Py|{},{ｰ{h{ｰym:yXｨ y｡ yTy｢ ,{8{ $yary洶{$ymHyﾂ{{#韵y返 vｴ{ @{0hyﾅ@{xyWyﾑd{y yWｨyWｰyWｸyWﾀyWﾈyWﾐyWﾘyW瑜 yW韵yWyWyX ﾌ ｴ ｨ X ` yﾞ  !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@abcdefghijklmnopqrstuvwxyz[\]^_`ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ{|}~ ﾌ ｴ ｨ X `  0ｿA 0ｿD 0ｿG ﾔ0ｿJ ﾈ0ｿM ｼ0ｿP ｰ0ｿS ､0ｿV 0ｿY 0ｿ\ 0ｿ_ t0ｿb h0ｿe \0ｿh P0ｿk D0ｿn 80ｿq ,0ｿt 0ｿw 0ｿz 0ｿ}   L← 0.20.10.1120.3 GH→ 202020205020 > ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 TI DF DF GN=CENTERVALIGN=TOP>HCHCUHCTBCBCT ICに戻る 【記号の説明】 L← 2424 4 mA (A=B)-H→ 0.42.6 4 mA =CENTERVALIGN=TOP>SASAS1000HCHCT単位 前のページへ 割り込み時の処理はinterruptvoidintt**()の中に書くようにする。 上記のように割り込みタスク登録しbtn_enable_int();を呼び出すことによ り可能になる。 sys5(*,1,BTN_INT_VCT,0,0); 割り込みについて 前のページへ uss_start(X)を呼び出して、割り込みが起きたとき、uss_chk_int()が、1を 返したら正常に計測が行われたということである。さらにuss_chk_conect() が、0を返したら、しっかり反射してきたことになる 割り込み時の処理はinterruptvoidintt**()の中に書くようにする。 なお、sys11(1)は、赤外線センサでも使用するので注意が必要 上記のように割り込みタスク登録しsys11(1)を呼び出すことにより可能にな る。 sys5(*,0,USS_INT_VCT,0,0); 押しボタンスイッチの割り込みについて 戻り値1:センサーがついていない0:ついている 引数なし 機能センサのチェック 関数intuss_chk_conect(); 戻り値1:正常0:ハードウェア異常 引数なし 機能割り込みタイプのチェック 関数intuss_chk_int(); 覧｣[cm] 目次へ戻る B 製作(ソフトウェア)に戻る xh wr_rom makefilemakefile make2makefile monent.s mirx_rom.makmakefile mak">mirx_ice.makmakefile 製作(ソフトウェア)ヘ戻る tmint.cタイマ割り込み処理 system.cシステム関係モジュール t_sss.c超音波測定 ss_mode.c超音波モード select.cモード選択 リ ｰ3靖8E3靖36 !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@abcdefghijklmnopqrstuvwxyz[\]^_`ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ{|}~ %s%s ELF ここでは各ケーブルを見る事ができます ケーブル 電源ボード〜ＶＭＥラック 勝敗判定装置〜電源ボード 電源ボード〜７．２Ｖ用コネクタ Ｉ／Ｏボード〜Ｉ／Ｏｓｕｂボード < モータ〜ＭＰＣボード 赤外線周辺回路〜赤外線センサ Ｉ／Ｏｓｕｂ〜赤外線周辺回路 Ｉ／Ｏｓｕｂ〜超音波センサ ＭＰＵ〜ＭＭＩボード Ｉ／Ｏｓｕｂボード〜ＭＰＣボード ロータリエンコーダボード〜タッチセンサ 元に戻る 271VME廸玄　 262姥慵舗槫250*250*5 251悦佇渺30*70 242tyre　 232MAXONmotor　 223便衿伴　 212亮洳憬　 201姥慵涙牙10*10*130 192姥慵涙牙10*10*100 184ワッシャーM6 178ワッシャーM5 1612ワッシャーM2 1510スペーサーM3 1450ワッシャーM3 134鉄の棒M5*70 124スペーサーM3.5*30 1151スペーサーM3*5 1018nutM5 94nutM3.5 865nutM3 76nutM2 64boltM3.5*10 52boltM3*50 412boltM3*12 36boltM2*20 22boltM3*16 134boltM3*20 ItemQuantityReferencePart 部品 元に戻る 271VMEﾗｯｸ 262ｱｸﾘﾙﾊﾞﾝ250*250*5 251ｱﾙﾐﾊﾞﾝ30*70 242tyre 232MAXONmotor 223ﾊﾘｶﾞﾈ 212ﾎｼﾞｮﾘﾝ 201ｱｸﾘﾙﾎﾞｳ10*10*130 192ｱｸﾘﾙﾎﾞｳ10*10*100 184ﾜｼｬｰM6 178ﾜｼｬｰM5 1612ﾜｼｬｰM2 1510ｽﾍﾟｰｻｰM3 1450ﾜｼｬｰM3 134ﾃﾂﾉﾎﾞｳM5*70 124ｽﾍﾟｰｻｰM3.5*30 1151ｽﾍﾟｰｻｰM3*5 1018nutM5 94nutM3.5 865nutM3 76nutM2 64boltM3.5*10 52boltM3*50 412boltM3*12 36boltM2*20 22boltM3*16 134boltM3*20 ItemQuantityReferencePart Revised:November29,1996 Revision:1Page1 Billofmaterials 元に戻る 図面に戻る 注意！前部のバッテリー固定壁とはサイズが違う！ 以下にバッテリー固定壁の左右の図面を置く。 図面 MECHANICS 注意！前部のバッテリー固定壁とはサイズが違う！ 以下にバッテリー固定壁の左右の図面を置く。 図面 MECHANICS 元に戻る 図面に戻る 注意！前部のバッテリー固定壁とはサイズが違う！ 以下にバッテリー固定壁の左右の図面を置く。 図面 MECHANICS 注意！前部のバッテリー固定壁とはサイズが違う！ 以下にバッテリー固定壁の左右の図面を置く。 バッテリー固定壁左右　図面 元に戻る 図面に戻る 注意！左右のバッテリー固定壁とはサイズが違う！ 以下にバッテリー固定壁の前部の図面を置く。 図面 MECHANICS 注意！左右のバッテリー固定壁とはサイズが違う！ 以下にバッテリー固定壁の前部の図面を置く。 バッテリー固定壁前部　図面 　タッチセンサは、針金などでセンサを作りそれによりマイクロスイッチ(omronSS-5GL)が押されるようにし、そのON,OFFをロータリーエンコーダへ知 らせる機能を持つ。 １　タッチセンサの機能概要 タッチセンサ タッチセンサ 製作（エレクトロニクス)へ戻る タッチセンサの説明 タッチセンサ 超音波センサ回路の実装図 超音波センサの実装図 ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる 超音波センサの回路図 回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。ま た、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べること。ＩＣのＶｃｃとＧＮＤに 注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック 超音波センサの検査 ・配置が間違っていたら直す 超音波センサの実装図 実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック 超音波センサの検査 　この回路は、回路１つにつき超音波センサが一対搭載され、I/OSubボード超音波センサ回路のマルチプレクサにより選択されると超音波の送受信が 行われる。この回路は、ゲートを組み合わせた送信回路と、オペアンプをつかった増幅回路を持つ受信回路の２つの回路からなる。 １　超音波センサ送受信回路の機能・概要 超音波センサの説明 超音波センサ回路のパターン図 超音波センサのパターン図 CN14盆欹噺声/TD>5045-04A(MOLEX)3 X1,LS1超音波ｾﾝｻ40kHzペア3 D1,D2折乙按渕/TD>ISS1066 R3抵抗100kΩ3 R2,R4〜R7抵抗10kΩ15 R1可変抵抗1MΩ3 C7電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ4.7μF25V3 C6招衝際筑飮1033 C3〜C5,C8ｾｷｾﾗｺﾝﾃﾞﾝｻ10212 C1,C2招衝際筑飮LM45726 IC2ICLM45723 IC1IC40693 　感光基板30K(Sunhayato)1 部品番号部品商品名個数 超音波センサの部品表をここに示す。 超音波センサの部品表 超音波センサ取り付け図 超音波センサを下の図のようにのせる。送信器(T)と受信器(R)を間違えないようにすること。 部品をのせた基板、はんだごて、はんだ、超音波センサ、 用意するもの ５　超音波センサをのせる。 超音波センサの作成 超音波センサの実装図 部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。ＩＣ，ダイオードは向きに注意すること。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ４　部品をのせ、はんだ付けをする。 超音波センサの作成 ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 超音波センサの穴開け図 基板を固定するための穴を下の図に従いあける。 超音波センサの実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。CN1の付く部分は0.8mmでは入らないので少しおおきめに開ける。穴を開ける前にポンチであとを付けておくときれいに 穴をあけることができる。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(超音波センサは70mm×30mm) エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 超音波センサの作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象となるので、廃液処理剤を使って処理すること。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大体銅が溶ける。こまめに観察して、パター ンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちなくなるので注意すること。また周りに液が はねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする 超音波センサの作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現像液が薄かったりするとうまく現像できないので注 意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 超音波センサのパターン図 暗い部屋で、片面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせてのせる。 片面基板(100mm×75mm以上)、パターンシートパターンシート(パターンシートを作る)、ライトボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの １　基板にパターンを焼き付ける。 超音波センサの作成 4GND-ＧＮＤ 3S1OUT受信信号 2S0IN送信信号 1VccINＶｃｃ No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ１（Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードへ） 超音波センサのインターフェイスをここに示す。 超音波センサのインターフェイス 超音波センサ回路の回路図 超音波センサの回路図 製作（エレクトロニクス）へ戻る インターフェイス パターン図 実装図 部品表 回路図 超音波センサの説明 ＴＭＰによる動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する 超音波センサをのせる。 部品をのせ、はんだ付けをする。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める 超音波センサ 超音波センサ ロータリーエンコーダボードの実装図< ロータリーエンコーダボードの実装図 結果　メニュー画面に戻る 割り込み待ち状態になったら、スイッチを押す 1.タッチセンサ割り込み試験 結果　スイッチフラグに”１”、スイッチを押した場所が”ＯＮ”と表示される ３つあるタッチセンサのうち１つを押す 2.タッチセンサデータ読み込み試験 結果　選択したカウンタ値がリセットされる 右だけ（”１”を押す）左だけ（”２”を押す）両方（”３”）を選ぶ 3.カウンタリセット試験 再度タイヤを回すと、そのカウンタ値と一度目のカウンタ値との差がでる 結果　カウンタ値がでて、もう一度タイヤを回すように指示が出る（回転方向によってカウンタ値の符号が変わる） タイヤを適当に手で回す 4.回転数測定試験 5.ＴＭＰを起動したら、RotaryEncorder/TouchSensorBoardを選ぶ。 6.ＴＭＰのセッティングをする。 テストする基板、ＴＭＰを焼いたＲＯＭ、ＰＣ−９８、ＭＹＴＡＬＫ、ＶＭＥラック、ＭＰＵボード、ＲＳ２３２Ｃケーブル、電源(±１２ Ｖ、＋５Ｖ） 用意するもの ３　ＴＭＰによる動作試験 ロータリーエンコーダボードの検査 ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる ロータリーエンコーダボードの回路図 7.回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにするこ と。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べること。ＩＣのＶ ｃｃとＧＮＤに注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック ロータリーエンコーダボードの検査 ・配置が間違っていたら直す ロータリーエンコーダボードの実装図 8.実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック ロータリーエンコーダボードの検査 　割り込み時のVECTORはロータリーエンコーダのカウント値を出力するのと同じデータバスに載せるので、カウント値と割り込みVECTORの出力の切り替えに３ス テートバッファを用いる。回路はを74LS244を用いて作成する。割り込みVECTORの設定用に８ビットのディップスイッチを用いる。スイッチはロータリーエンコ ーダボードをI/Oボードに搭載したままでも操作できるように横向きのディップスイッチA6DR-8を用いる。 割り込みVECTOR発生回路 　制御回路部では、I/Oボードとのインターフェイスを行う。その役目は、CPUからの命令解読とタイミングの制御、割り込み信号の発生、バスリセット時にはカ ウンタをリセットし、タッチセンサの割り込みを禁止する。回路の小型化のために、PLD（16V8）２個を用いて作成する。 制御回路 　カウンタ部に用いたカウンタＩＣで、タッチセンサの信号処理も行う。タッチセンサには、チャッタレススイッチを用いる。チャタリング除去回路にはＲＳフ リップフロップを用い、74LS279で作成する。カウンタＩＣによりタッチセンサの状態を読み取り、スイッチフラグ（以後SF*）を発生させる。なお、このSF*を 制御回路に取り込んで割り込み信号を発生させる。 スイッチ部 　カウンタ部では、ロータリー縁コーダの信号処理を行う。縁コーダ用カウンタＩＣμＰＤ４７０１Ａ（以後カウンタＩＣと呼ぶ：ＮＥＣ）を用いて、ロータリ ーエンコーダの回転数をカウントする。この時、ロータリーエンコーダの信号がカウンタＩＣのスレッショルドレベルを満たすように抵抗値（Ｒ１からＲ６）を 設定する。この値は使用するロータリーエンコーダによって変わる。 カウンタ部 　次にこれらの回路の詳細を述べる。 　制御回路では、セレクト信号、アドレス、データなどをデコードしてCPUからの命令を解読し、CLKと同期をとり、ロータリーエンコーダ信号処理回路やタッチ センサ信号処理回路に必要な信号を送ったり、命令に応じたデータをCPU側に返したりする。IPの大きさを考慮して、回路をPLDで作成する。 　制御回路は以下のような仕様を満たすように設計しなければならない。 　また、図２にタイミングの規定を示す。なお、図２中のIPCarrierはVIPC310である。 　図１に、最短の場合のInput、Outputサイクルのタイミングチャートを示す。 　すべてのサイクルで４つのセレクトサイクルのうちの１つだけactiveになる。１つのサイクルは、セレクト信号がactiveになってからIPがAck*を返すまでであ る。 　IPが可能なデータ入出力のサイクルには、表１に示した８種類がある。それぞれのサイクルは４つのセレクト信号(IOSel*,MemSel*,IntSel*,IDSel*)とR/W*、 DMAck*により決定される。 　ここで、VIPC310とIPとのインターフェイス仕様のうちで特にロータリーエンコーダボードの設計に重要なものを示す。 　制御回路は、CPUからの命令の解読とVIPC310とのI/Oのタイミングの制御の役目を持つ。 Bインタフェイス仕様と制御回路 　割り込みVECTOR発生回路は、割り込みサイクル時にVIPC310-IP間のデータバス(InternalDataBus)に８ビットの割り込みVECTORを載せる回路である。IPから のデータバスには通常μＰＤ４７０１Ａの出力データが載せられているため、バス上にμＰＤ４７０１Ａの出力データと割り込みVECTORが同時に載るようなこと のないよう、３ステートのバッファを用いて割り込みVECTORの出力を制御する。割り込みVECTORの設定は、８ビットディップスイッチによっておこなう。IPを VIPC310に搭載したまま割り込みVECTORの設定を行えるよう、ディップスイッチは横向きのものを使用した。 　タッチセンサの信号処理にも、μＰＤ４７０１Ａを利用する。タッチセンサはＲＳフリップフロップを用いてチャタリングを除去し、その信号をμＰＤ４７０ １Ａに取り込む。そして、μＰＤ４７０１Ａの持つスイッチフラグ信号を利用して割り込み信号発信回路で割り込みを発生させる。タッチセンサの状態は、μＰ Ｄ４７０１Ａのカウント値とまとめて出力されるため、別にタッチセンサステータス出力回路を設計する必要はない。 　タッチセンサ信号処理回路は、タッチセンサの信号からスイッチ割り込みの割り込み要求をおこなう。回路は、タッチセンサのチャタリング防止回路 と割り込み信号発生回路、タッチセンサステータス出力回路、割り込みVECTOR発生回路から成る。 Aタッチセンサ信号処理回路 　カウンタリセット回路は、カウンタのリセット信号を発生させる回路である。μＰＤ４７０１Ａの２つのカウンタは独立にリセット機能を持つため、回路も２ つのカウンタを別々にリセットできるようにした。 　カウンタ回路は、ロータリーエンコーダの信号をカウントし、２相の信号の位相差から回転方向を判断する。これには、マウス制御用カウンタＩＣ（μＰＤ４ ７０１）を使用した。このＩＣは、カウンタと方向判別回路の両方の回路を備えていて、ロータリーエンコーダが２つつけられる。またマウスのボタン入力ピン をタッチセンサに応用できるためとても都合がよい。 　ロータリーエンコーダ接続回路はロータリーエンコーダの出力波形が論理回路の"H"、"L"レベルを満足するような振幅を設定するためのものである。 　回路はロータリーエンコーダ接続回路とカウンタ回路、カウンタリセット回路から成る。 　ロータリーエンコーダ信号処理回路は、ロータリーエンコーダの２相の信号からロータリーエンコーダの回転数と回転方向を測定し、CPUの命令にし たがってデータの出力をおこなう。 @ロータリーエンコーダ信号処理回路 　ロータリーエンコーダボードは、大別してロータリーエンコーダ信号処理回路とタッチセンサ信号処理回路、そしてVIPC310とのインターフェイスの ための制御回路からなる。以下にその詳細を示す。 ２　回路構成 初期化機能 ソフトウェアによる割り込みマスク機能 割り込みサイクルに必要になる割り込みVector発生機能 タッチセンサによるスイッチ割り込み機能 カウンタのリセット機能 ロータリーエンコーダの信号処理であるカウント機能 　ロータリーエンコーダボードは、ロータリーエンコーダ信号処理回路とタッチセンサ信号処理回路を１つにまとめ、IndustryPackの形にし たもので、以下に示す機能を持つ。 １　ロータリーエンコーダボードの機能説明 ロータリーエンコーダボードの説明 ロータリーエンコーダボードのパターン図（部品実装面） ロータリーエンコーダボードのパターン図（裏面） ロータリーエンコーダボードのパターン図 J3,J5哉言PS-10F-D4T1-PKL1(AMP)2 SW1竪k濬億措/TD>A6DR-8100(omron)1 R7,R8抵抗R8LADDER1kΩ2 R3,R6抵抗220Ω2 R1,R2,R4,R5抵抗3.2KΩ4 C1〜C5ｺﾝﾃﾞﾝｻ1045 IC4,IC5IC16V82 IC3IC74LS2441 IC2IC74LS2791 IC1ICUPD4701A(NEC)1 　感光基板30K1 部品番号部品商品名個数 ロータリーエンコーダボードの部品表をここに示す。 ロータリーエンコーダボードの部品表 ＰＬＤ、ＰＬＤライター、ＰＬＤプログラム 用意するもの ６　ＰＬＤを焼く ロータリーエンコーダボードの作成 ロータリーエンコーダボードの実装図 部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。IC4、IC5をのせる部分だけＩＣソケットをのせてお く。ＩＣソケット，コネクタ等は向きに注意すること。ジャンパーは、タッチセンサを３つ使うのであれば 付けなくてもよい。部品面からはんだづけをするところがあるので注意すること。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ５　部品をのせ、はんだ付けをする。 ロータリーエンコーダボードの作成 ＩＣがのるところでスルーホールが必要なところは、スルピンKITをつかってＩＣをのせればつながるよう にしておくとよい。この際その部分の穴は、専用のドリルビットを使っておおきめに穴を開けておく。 スルーホールをするところ つながるべき表と裏の線を、抵抗に足などの線を使ってつなげる。(部品ののるところはよい) 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、抵抗の足などの線、スルピンKIT 用意するもの ４　スルーホールを作る。 ロータリーエンコーダボードの作成 ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 ロータリーエンコーダボードの実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。穴を開ける前にポンチであとを付けておくときれいに穴をあけるこ とができる。特に、J5、J3は穴がずれていると入れるのが非常に困難となるので注意すること。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(ロータリーエンコーダボードは99.06mm×45.72mm)Ｉ ／Ｏボードにのせるため、大きくならないようにすること。 エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 ロータリーエンコーダボードの作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象とな るので、廃液処理剤を使って処理すること。 もしパターンがずれていたら失敗なのでやり直すこと。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐ らいで大体銅が溶ける。こまめに観察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付く と落ちなくなるので注意すること。また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新 しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする ロータリーエンコーダボードの作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現 像液が薄かったりするとうまく現像できないので注意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 ロータリーエンコーダボード(部品実装面)のパターン図 ロータリーエンコーダボード(裏面)のパターン図 暗い部屋で、両面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせ てのせる。パターンシートは、表面のシートと裏面のシートをあらかじめテープであわせてつけておく。表 面と裏面のパターンがずれないように注意すること。 両面基板(99.06mm×45.72mm以上)、パターンシートパターンシート(パターンシートを作る)、ライ トボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの 。 １　基板にパターンを焼き付ける ロータリーエンコーダボードの作成 255046-03A1 CN54盆欹噺声/TD>5046-04A1 CN44盆欹噺声/TD>53259-04201 CN1〜CN32ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ53259-02203 　絶縁板　1 　ﾚｷﾞｭﾚｰﾀ用放熱板T220R41-251 　ｽｲｯﾁｶﾊﾞｰAT-4075R1 　ｽｲｯﾁｶﾊﾞｰAT-4075M1 　ｽｲｯﾁｶﾊﾞｰAT-4074C2 RY2憙絢/TD>G6B-1174P-US1 RY1憙絢/TD>G2VN-237P1 SW2(D2)讐`UB-16SKP1R(NKK)1 SW1(D1)讐`UB-15SKP1M(NKK)1 D3,D4折乙按渕/TD>10D-12 R3抵抗330Ω1 R2抵抗620Ω1 R1抵抗390Ω1 C3,C4電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ10μ,25V2 C2電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ4.7μ,25V1 C1招衝際筑飮3341 U1DC-DC際舗粟SS5-12D1001 IC1低損失ﾚｷﾞｭﾚｰﾀSTR90051 　感光基板30K1 部品番号部品商品名個数 電源ボードの部品表をここに示す。 電源ボードの部品表 スイッチカバーの赤のほうをSW1に、緑のほうをSW2に付ける。 STR9005をはんだづけする。 放熱板の穴開け図 放熱板に穴を開け（穴開け図参照）、STR9005と絶縁板にシリコングリスを塗り、STR9005を絶縁板をはさんで放熱 板にM3×10のボルトで付ける。 電源ボードの実装図 部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。ダイオードの向き(下の図で上にラインがくる)、電解コンデ ンサの向き(足の長いほうが＋)に注意すること。STR9005はまだ付けないように。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ４　部品をのせ、はんだ付けをする。 電源ボードの作成 ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 電源ボードの穴開け図 基板を固定するための穴を下の図に従いあける。 電源ボードの実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。コネクタの付く部分は0.8mmでは入らないので少しおおきめに開ける。また、 CN1、CN2、CN3、CN4の固定するための穴と、U1、IC1、SW1、SW2、放熱板をのせる穴は、1mmであける。穴を開ける 前にポンチであとを付けておくときれいに穴をあけることができる。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(電源ボードは100mm×72mm) エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 電源ボードの作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象となるので、 廃液処理剤を使って処理すること。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大 体銅が溶ける。こまめに観察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちな くなるので注意すること。また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新しいほうが早く落 ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする 電源ボードの作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現像液が薄 かったりするとうまく現像できないので注意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 電源ボードのパターン図 暗い部屋で、片面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせてのせ る。 片面基板(100mm×72mm以上)、パターンシートパターンシート(パターンシートを作る)、ライトボックス、容 器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの １　基板にパターンを焼き付ける。 電源ボードの作成 3GND- 2VsigOUT勝敗判定装置ON/OFF信号 1OPEN　未使用 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ６（マンマシンインターフェイスボードへ） 4GND-ＧＮＤ 3VccOUTＶｃｃ 2SW2- 1SW1-勝敗判定装置ON/OFF信号 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ５（勝敗判定装置へ） 4V-OUT-12V 3VccOUT+5V 2GND-ＧＮＤ 1V+OUT+12V No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ４（ＶＭＥラックへ） 2GND-ＧＮＤ 1VoutOUTモータ用+7.2V電源 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ２（ＭＰＣへ） 2GND-ＧＮＤ 1VinIN+7.2V電源 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ１、３（バッテリーへ） 電源ボードのインターフェイスをここに示す。 電源ボードのインターフェイス 電源ボードの回路図 電源ボードの回路図 電源ボード 製作（エレクトロニクス）へ戻る インターフェイス パターン図 実装図 部品表 回路図 電源ボードの説明 動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する 部品をのせ、はんだ付けをする。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める 電源ボード 1.終わったら、ペンを洗っておくこと。 2.両面基板の部品面を出したいときには、0PATの代わりに1PAT□、INVERT□と入力して、GO□と入力する。 3.GO□と入力すると印刷がはじまる。 4.0PAT□と入力する。 5.Q□.11、M□1、PL□と入力する。 6.コンピュータにCAT□と入力し、出したいパターンのファイルをREAD□filenameと入力し読みだす。 7.プロッタの電源を入れ、パターン図用の紙、ペンガーゼルを入れる。 8.ペンにインクを入れ、ガーゼルの１にセットする。 9.コンピュータの電源を入れ、パターン図の入ったフロッピーを入れる。 パターン図をダウンロード(pattern.zip)する 10.パターン図を用意する。 パターン図 用意するもの パターンシートの作成 11.終わったら、ペンを洗っておくこと。 12.両面基板の部品面を出したいときには、0PATの代わりに1PAT□、INVERT□と入力して、GO□と入力する。 13.GO□と入力すると印刷がはじまる。 14.0PAT□と入力する。 15.Q□.11、M□1、PL□と入力する。 16.コンピュータにCAT□と入力し、出したいパターンのファイルをREAD□filenameと入力し読みだす。 17.プロッタの電源を入れ、パターン図用の紙、ペンガーゼルを入れる。 18.ペンにインクを入れ、ガーゼルの１にセットする。 19.コンピュータの電源を入れ、パターン図の入ったフロッピーを入れる。 パターン図をダウンロード(pattern.zip)する 20.パターン図を用意する。 パターン図 用意するもの パターンシートの作成 パターンシート ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる モータ制御ボードの回路図 21.回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスター で調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるよう にすること。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行 う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べ ること。ＩＣのＶｃｃとＧＮＤに注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック モータ制御ボードの検査 ・配置が間違っていたら直す モータ制御ボードの実装図 22.実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック モータ制御ボードの検査 この部分は、ＰＷＭ回路からの方向信号に従いモータにかける電圧の極 性を変える機能を持つ。 A電圧極性変換部 この部分は、ＰＷＭ回路からのＰＷＭ信号をモータを駆動させるために アナログ信号に変える機能を持っている。 @Ｄ／Ａ変換部 図１に回路構成図を示す。図１によって１と２のブロックの機能につい て説明する。 ２　回路構成 ＰＷＭ回路から送られてくる方向データによりモータにかける電圧の極性 を変化させる機能 ＰＷＭ回路から送られるＰＷＭ信号を実際にモータを駆動するアナログ信 号に変換する機能 モータ制御ボードは、以下に示す機能を持つ。 １　モータ制御ボードの機能概要 モータ制御ボードの説明 モータ制御ボードのパターン図 モータ制御ボードのパターン図 CN2〜CN42ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ53259-0220(MOLEX)3 CN15盆欹噺声/TD>5046-05A(MOLEX)1 JP1ｼﾞｬﾝﾊﾟｰ0Ω1 RY1,RY2憙絢/TD>LZN203(omron)2 Q5,Q6鍔歇渊声/TD>2SA10152 Q3,Q4鍔歇渊声/TD>2SC18152 Q1,Q2FET2SK9712 D5,D6折乙按渕/TD>10D-12 D1〜D4ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ1S2455(100V,2.5A)4 R11,R12抵抗39Ω2 R9,R10抵抗2.2KΩ2 R5〜R8抵抗3.9KΩ2 R3,R4抵抗10KΩ2 R1,R2抵抗1KΩ2 C1電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ100μ25V1 IC1湊超餅彈/TD>PC847(SHARP)1 　感光基板33K1 部品番号部品商品名個数 モータ制御ボードの部品表をここに示す。 モータ制御ボードの部品表 モータ制御ボードの実装図 部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。ＩＣ，コネクタ 等は向きに注意すること。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ４　部品をのせ、はんだ付けをする。 モータ制御ボードの作成 ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこ と。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 モーター制御ボードの穴開け図 基板を固定するための穴を下の図に従いあける。 モータ制御ボードの実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。の付く部分は0.8mmでは入らない ので少しおおきめに開ける。穴を開ける前にポンチであとを付けておく ときれいに穴をあけることができる。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(モータ制御ボード は132mm×59mm) エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気 のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 モータ制御ボードの作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエ ッチング液は、廃液規制の対象となるので、廃液処理剤を使って処理す ること。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの 度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大体銅が溶ける。こまめに観 察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつる して、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつな ぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちなくなるので注意すること。 また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新 しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポン プ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする モータ制御ボードの作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペン などで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明 を見ること。温度が低かったり、現像液が薄かったりするとうまく現像 できないので注意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 モータ制御ボードのパターン図 暗い部屋で、片面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントさ れている面を下にし、基板にあわせてのせる。 片面基板(132mm×59mm)、パターンシートパターンシート(パターン シートを作る)、ライトボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃ 位) 用意するもの １　基板にパターンを焼き付ける。 モータ制御ボードの作成 2GND-ＧＮＤ 1VoutOUTモータ用+6V電源 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ３、４（モータへ） 2GND-ＧＮＤ 1VinINモータ用+7.2V電源 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ２（電源ボードへ） 5S3IN左PWM信号 4S2IN左方向信号 3S1IN右PWM信号 2S0IN右方向信号 1VccINＶｃｃ No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ１（Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードへ） モータ制御ボードのインターフェイスをここに示す。 モータ制御ボードのインターフェイス モータ制御ボードの回路図 モータ制御ボードの回路図 製作（エレクトロニクスへ戻る） インターフェイス パターン図 実装図 部品表 回路図 モータ制御ボードの説明 動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する 部品をのせ、はんだ付けをする。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める モータ制御ボード モータ制御ボード '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 勝敗判定スイッチを押すとシステムがインアクティブだと表示され、メニュ ー画面に戻る 画面にシステムがアクティブだと表示され、勝敗判定スイッチを押す状態に なる 結果 電源スイッチを押す 手段 勝敗判定スイッチ試験 E電源・勝敗判定ボード メニュー画面に戻る 結果 センサの前の障害物をなくす 手段 超音波センサアンダーフロー試験 割り込み信号が出るピンから一発Ｌｏｗのパルスが検出される ”ＯＫ”と表示され、距離が出る 結果 センサを選択し、選択されたセンサの前に障害物を置く 手段 超音波センサ割り込み試験 受信信号のピンから電圧の変化（ＬｏｗかＨｉｇｈ）がロジアナに表示され る 結果 センサの前に障害物を置き、Ｒｅｔｕｒｎキーを押す 手段 超音波センサ受信試験 送信信号のピンから４０［ＫＨｚ］の矩形波がロジアナに表示される 結果 センサの前に障害物を置き、Ｒｅｔｕｒｎキーを押す 手段 超音波センサ送信試験 ＰＩ／Ｔから、センサ番号に対応した信号がロジアナに出る 結果 センサ番号を選ぶ（”０”〜”３”） 手段 超音波センサ選択試験 D超音波センサ回路（１〜３の試験は、電源を切ってから回路にロ ジックアナライザーを接続して試験を行う） メニュー画面に戻る 結果 割り込み待ち状態になったらセンサに対応したディップスイッチを”ＯＮ” にする 手段 赤外線センサ割り込み試験 ディップスイッチを”ＯＮ”にしたセンサが”ＯＮ”と表示される 結果 センサに対応したディップスイッチを”ＯＮ”にする 手段 赤外線データ読み込み試験 C赤外線センサ回路 キーを押すと逆転する 結果 Ｒｅｔｕｒｎキーを押す 手段 モータ可逆試験 設定したＤｕｔｙ比によってタイヤの回転スピードが変わる 結果 Ｄｕｔｙ比を入力する（０〜１００） 手段 モータ回転試験 BＰＷＭ回路 メニュー画面に戻る 結果 割り込み待ち状態になったら、スイッチを押す 手段 タッチセンサ割り込み試験 スイッチフラグに”１”、スイッチを押した場所が”ＯＮ”と表示される 結果 ３つあるタッチセンサのうち１つを押す 手段 タッチセンサデータ読み込み試験 選択したカウンタ値がリセットされる 結果 右だけ（”１”を押す）左だけ（”２”を押す）両方（”３”）を選ぶ 手段 カウンタリセット試験 再度タイヤを回すと、そのカウンタ値と一度目のカウンタ値との差がでる カウンタ値がでて、もう一度タイヤを回すように指示が出る（回転方向によ ってカウンタ値の符号が変わる） 結果 タイヤを適当に手で回す 手段 回転数測定試験 Aロータリエンコーダ・タッチセンサボード メニュー画面に戻る 結果 割り込み待ち状態になったら、スイッチを押す 手段 押しボタンスイッチ割り込み試験 ７セグメントＬＥＤに”０”〜”９”を表示する 結果 ４ｂｉｔスイッチを”０”〜”９”まで一つずつ動かす 手段 ４ｂｉｔスイッチデータ読み込み試験 ＯＦＦＯＦＦ ＯＦＦＯＮ ＯＮＯＦＦ ＯＮＯＮ GreenLEDRedLED Ｇｒｅｅｎ・ＲｅｄＬＥＤが下に示す様に表示すれば良い 結果 Ｙ、Ｎ、Ｒｅｔｕｒｎの各キーを駆使してテストを進める 手段 Ｇｒｅｅｎ・ＲｅｄＬＥＤ点灯／消灯試験 ７セグメントＬＥＤに”０”〜”９”まで順番に表示する 結果 Ｙ、Ｎ、Ｒｅｔｕｒｎの各キーを駆使してテストを進める 手段 ７セグメントＬＥＤ表示試験 ４つの７セグメントＬＥＤが順番に”０”を表示する 結果 Ｙ、Ｎ、Ｒｅｔｕｒｎの各キーを駆使してテストを進める 手段 ７セグメントＬＥＤ順次表示試験 @ＭＭＩボード（Ｍａｎ−ＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅｂ ｏａｒｄ） ３．ＴＭＰの進め方 ＴＭＰを終わる時は、まずＰＣの電源を落としてからターゲットボード の電源を落としてＴＭＰは終了する ＰＣの電源を入れる。ＰＣの電源を入れた１、２秒後に、ディスクをＰ Ｃのドライブに入れた後、ラックに供給する電源のコンセントを入れ る。するとＰＣのディスプレイにメニュー画面が表示されるので、指示 に従って試験を行う（メニュー画面が表示され無い場合には、ＶＳＢＣ −１のフロントパネルにある赤いボタンを押す。ＶＳＢＣ−１がフォル トしてしまった場合にも同様の操作を行う） 注：ＶＳＢＣ−１側のケーブルはポート０（フロントパネルの下側にあ るコネクタ）に接続する。 ＰＣとＶＳＢＣ−１に通信用ケーブルを接続する。 ラックにターゲットボードをセットし、ＩＣＥとＶＳＢＣ−１を接続す る。 ＶＳＢＣ−１にＣＰＵとＴＭＰを焼き付けたＲＯＭを下の様にセットす る ラックに電源を接続する。（±１２［Ｖ］、５［Ｖ］、ＧＮＤの各コー ドを、ラックのバックプレーンに正しく接続する。） ２．ＴＭＰの始め方と終わり方（ＲＯＭバージョン） ログアウトするには、ＣｏｎｔｒｏｌＰａｎｅｌウインドウかプロジェ クトウインドウのｆｉｌｅをクリックしてＥｘｉｔを選びＭａｓｔｅｒ Ｗｏｒｋｓを終了したら、画面の何もないところでクリックして、終了 を選びｌｏｇｏｕｔと打ち込む。次に、ｓｓａｖｅというユーザーネー ム、ｓｓａｖｅ１２３というパスワードでログインして、スクリーンセ ーバーの画面にする ＬＡＮＳｔａｔｉｏｎからディスクを抜き、ＬＡＮＳｔａｔｉｏｎの電 源を切る。後は、ＩＣＥ、ＰＣ、ラックの順番で電源を落とす ＭａｓｔｅｒＷｏｒｋｓを終わるには、プロジェクト　.tmp.prjのｆｉ ｌｅというところをクリックし、ドラッグして、ＥｘｉｔＭａｓｔｅｒ Ｗｏｒｋｓを選び、ＭａｓｔｅｒＷｏｒｋｓを終わる ＴＭＰを終わる時は、まずデバッガにあるＳＴＯＰボタンを押して、プ ログラムが走っていない事を確認してからデバッガのｆｉｌｅというと ころをクリックし、ドラッグ（マウスのボタンを押したままの状態）し て、ＥｘｉｔＤｅｂｕｇｇｅｒを選び、デバッガを終わる ＴＭＰの動作中に、異常が発生した場合（主にＶＳＢＣ−１の赤いラン プがついている時（ＳＴＯＰボタンを押したらデバッガのｃｏｍｍａｎ ｄの方の画面にｅｍｕｌａｔｉｏｎ　ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ　ｉｓ　ｈａ ｌｔｅｄ！と表示された時））、速やかにデバッガのＳＴＯＰボタンを 押してプログラムを止め、一度デバッガを抜けて、ＬＡＮＳｔａｔｉｏ ｎからディスクを抜き、ＬＡＮＳｔａｔｉｏｎの電源を切り、ＩＣＥの 電源を切って、約十秒後ぐらいに再びＩＣＥの電源を入れ、ＬＡＮＳｔ ａｔｉｏｎの電源を入れ、Ｔｕｒｂｏのランプが点灯したらディスクを 入れ、読み込みが終わるまで待ち、もう一度デバッガを立ち上げ直す か、デバッガを終わった後、ＩＣＥのＲＥＳＥＴボタンを押し、ＬＡＮ ＳｔａｔｉｏｎのＲＥＳＥＴボタンを押し、もう一度デバッガを立ちあ げる ＰＣの画面の指示に従って試験を行う（尚、Ｆ１キーで試験を途中で中 断（ＳＴＯＰ）でき、Ｆ２キーで、試験項目を飛ばす（ＮＥＸＴ）事が できる） ＰＣにメニュー画面が出たら、自分が試験したい項目の番号を入力して リターンキーを押す ＧＯボタンを押す 注：デバッガが立ち上がっている最中にＩＣＥのＥＰＲＵＮのランプが 点滅していることを確認する。点滅していない時にはｃａｎｃｅｌ　ｏ ｐｅｒａｔｉｏｎというボタンを押してから、デバッガを抜け出て（デ バッガを抜ける方法は、下記参照）、やり直す プロジェクト　.tmp.prj　内のｘｈｉ６８ｋｍを一回だけクリックする ＣｏｎｔｒｏｌＰａｎｅｌウインドウの中に矢印を移動して、キーボー ドの左側にあるＦｒｏｎｔというボタンを押すか、ＣｏｎｔｒｏｌＰａ ｎｅｌウインドウをドラッグして移動させて、プロジェクトウインドウ を見える所に出す。 コマンドツールを１回クリックして、ｍｗと打つ。しばらく待ってもＣ ｏｎｔｒｏｌＰａｎｅｌが出て来なかったら、リターンキーを押し、ｐ ｓと打ち、ＭａｓｔｅｒＷｏと言う項目のＰＩＤを用いて　ｋｉｌｌ　 ＰＩＤの数字　と打ち、再びｐｓと打ち、ＭａｓｔｅｒＷｏと言う項目 が無くなっている事を確認して、ａｓｍ６８ｋと打ち、ｍｗと打つ。そ れでも出てこない場合には、ターゲットボードが確実にコネクタ等に接 続されているかを確認して再度チャレンジする。 ＬＡＮＳｔａｔｉｏｎの電源を入れ、Ｔｕｒｂｏのランプが点灯したら ディスクを入れ、読み込みが終わるまで待つ。 ＩＣＥの電源を入れる。 ＰＣの電源を入れる。ＰＣの電源を入れた１、２秒後に、ディスクをＰ Ｃのドライブに入れた後、ラックに供給する電源のコンセントを入れ る。 ログインしその後、ｏｐｅｎｗｉｎと入力してＷｉｎｄｏｗｓをオープ ンする。（スクリーンセーバーの画面だったら、リターンキーを押し て、ｓｓａｖｅ１２３と入力してスクリーンセーバーを解除した後ログ インする。） 注：ＶＳＢＣ−１側のケーブルはポート０（フロントパネルの下側にあ るコネクタ）に接続する。 ＰＣとＶＳＢＣ−１に通信用ケーブルを接続する。 ラックにターゲットボードをセットし、ＩＣＥとＶＳＢＣ−１を接続す る。 ラックに電源を接続する。（±１２［Ｖ］、５［Ｖ］、ＧＮＤの各コー ドを、ラックのバックプレーンに正しく接続する。） １．ＴＭＰの始め方と終り方（ＩＣＥバージョン） ○ＴＭＰの使い方 ＶＳＢＣ−１側のコネクタの１番ピンと７番ピン（ＧＮＤ） ＰＣ側のコネクタの４番ピンとＰＣ側コネクタの５番ピン ＰＣ側のコネクタの６番ピンとＰＣ側コネクタの２０番ピン ＰＣ側のコネクタの３番ピンとＶＳＢＣ−１側のコネクタの２番ピ ン ＰＣ側のコネクタの２番ピンとＶＳＢＣ−１側のコネクタの３番ピ ン 通信用ケーブルの結線は、以下のとおりである 80KEY2,"AUTO" 70KEY1,"load"+CHR$(34) 60TERM"COM:E81",H 50KEY2,"NEXT?"+CHR$(13) 40KEY1,"STOP@"+CHR$(13) 30PRINT"TMPterminalmode" 20PRINT:PRINT:PRINT 10'"tmpterm"forPC-9801tosetupTMPterminalmode. 　個別保守診断プログラム（ＴＭＰ）では、ＰＣ９８のターミナル モードを使って試験を行なっている。ターミナルモードには、全２ 重モード、半２重モードがあり、ここでは、半２重モードを使用し ている。現在、ターミナルモードに入るためのプログラムはディス クに入っている。このプログラムは、以下のとおりである。 　個別保守診断プログラム（ＴＭＰ）のソースファイルは、ＮＣＴ −電子制御−９４０４−１−５に掲載してある。 　ここでは個別保守診断プログラム（ＴＭＰ）の始め方と終り方、 試験の進め方について表記してある。 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　4)OBJECTWINDOWSFORC++USER'SGUIDE,　BORLAND,1992 　3)TURBOC++3.0FORWINDOWSPROGRAMMER'SGUIDE,　 BORLAND,1992 　2)NCT−電子制御−9404-1-6　ＭＩＲＳ障害データベースのソー スファイル,1995 　1)NCT−電子制御−9404-1　　自律知能ロボット用制御システム の開発(その１),1995 参考文献 ※　１９９５年３月１６日（卒論提出日）現在においては、コンパ イルで、ＥＲＲＯＲとＷＡＲＮＩＮＧは、ともに１つも出ないよう になっています。 　Ｔｕｒｂｏ　Ｃ＋＋　ｆｏｒ　Ｗｉｎｄｏｗｓの統合環境の操作 の詳細と、コンパイルでエラーが出た場合の対処については、Ｔｒ ｕｂｏ　Ｃ＋＋　ｆｏｒ　Ｗｉｎｄｏｗｓ　のマニュアル類と、オ ンラインヘルプを参照してください。 変更したプログラムに問題がなければ、ＭＦＤＢの実行形式である mfdb.exeができあがります。実行ファイルができるディレクトリ は、メニューのオプション→ディレクトリで指定できます。 後は、メニューから実行を選ぶか、キーボードでCtrl+F9を押す と、コンパイルが始まります。 メニューで、プロジェクト→プロジェクトのオープンから、 mfdb.prjをオープンします。 　コンパイルは、Ｔｕｒｂｏ　Ｃ＋＋　ｆｏｒ　Ｗｉｎｄｏｗｓ　 を使って行います。以降の説明は、これを読んでいる人がＴｕｒｂ ｏ　Ｃ＋＋　ｆｏｒ　Ｗｉｎｄｏｗｓの統合環境を使用していると 想定して行います。 　まず、３．２．１で説明したすべてのファイルが同じディレク トリにあることを確認してください。 　　ファイルの変更がすみ、セーブしおわったら、ＭＦＤＢをコン パイルします。 　　 ３．２．５　　コンパイル ※クラスの宣言、関数の定義などＣ＋＋の文法についての詳細 は、TurboC++forWindowsのマニュアル3)〜4)などを参照して ください。 mfdb_cls.hで宣言した関数の定義を記述します。 mfdb_ft.cpp 　　 ３．２．４　　関数の定義 } : virtualvoidBT1Button(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+BT3]; virtualvoidBT2Button(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+BT2]; virtualvoidBT3Button(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+BT1]; //ボタンが押された時に実行される関数を宣言することができます。 //DDVT（関数名＝[index];）を使うと、 : : virtualvoidPaint(HDC,PAINTSTRUCT&);//　描画関数 : ~MfdbNewWindow();//　デストラクタ MfdbNewWindow();//　コンストラクタと、 { classMfdbNewWindow:publicTWindow //派生クラスの宣言 例 新しい種類のウィンドウを作りたい時は、TWindowの派生クラスを宣言します。 mfdb_cls.h 　　 ３．２．３　　クラス宣言 その他のシンボルについては、ファイル2)の中のコメントを参照してください。 ....Lenという名前で枠の中の文字数が設定されていますが、足りなくなったら増やしてください。 mfdb_def.h 　　 ３．２．２　　シンボル、グローバル変数の定義 それぞれについての変更は、以下の要領で行ってください。 　mfdb_ft.cpp　　　拡張のための関数の定義 　mfdb_cls.h　　　　クラスの宣言 　mfdb_def.h　　　　シンボル、グローバル変数の定義 このうち、機能の拡張にあたって、内容の追加が必要となるファイルは以下のとおりです。 　mfdb.prj　　　コンパイルするためのプロジェクトファイル 　mfdb.rc　　　リソースファイル(メニューなどについての情報が書かれている) 　mfdb.ico　　　アイコンの絵 　mfdb.def　　　実行形式の構造などの指定 　mfdb_ft.cpp　　　拡張のための関数の定義 　mfdb.cpp　　　関数の定義 　mfdb_cls.h　　　　クラスの宣言 　mfdb_def.h　　　　シンボル、グローバル変数の定義 ＭＦＤＢを構築するのに必要なファイルは以下のとおりです。 ソースファイルの変更を行う際は、（*.cpp,*.h）の各ファイルのバックアップをとっておいてください。 機能を追加・変更するには、ソースファイルの変更を行い、コンパイルをやり直す必要があります。 　　 ３．２．１　　それぞれのファイルファイルについて そんな場面にぶつかった時、この節を読んでください。また、Ｃ＋＋のプログラムの例が見たいのなら、少しは参考になるかもしれません。 　ソースファイルの変更を行い、コンパイルをやり直す必要があります。 　表示されるデータに、図形を混ぜたい場合、データファイルの追加だけでは済みません。 　現在の所ＭＦＤＢがサポートしているのは文字データのみです。 例えば．．． この節は、ＭＦＤＢの機能を拡張するための手順について書かれています。 ３．２　機能の拡張 ; ; ? (割り込みが何回も入る) <スイッチ> (７ｓｅｇ−ＬＥＤの点灯が異常） (ＬＥＤが点灯しない) <ＬＥＤ> [Man-Machineｲﾝﾀﾌｪｰｽ･ﾎﾞｰﾄﾞ] ;[Man-Machineインタフェース・ボード] ; 例以下は、症状ファイルの一部です。 実際の書き方については、次の例と、データファイルを参考にしてください。 　@症状ファイルの終わりには、　@(半角)を書くこと。 　?ボード・回路が変わる時には、?(半角)を書くこと。 　()の中には、症状が入ります。 　　　ボード・回路が部分に分割できない時は、<>を記述する必要はありません。 　<>　の中には、部分の名前が入ります。 　[]　の中には、ボード名または回路名が入ります。 　;で始まる行は　コメントになります。 すべての行を、左端（前の行の改行直後）から書き始めてください。 カッコはすべて半角文字で入力してください。 書式： 以下の書式にしたがって、症状ファイルに必要な項目・説明を追加してください。 　説明の表示を変更・追加するには、症状の記述されたデータファイル（failures.txt）を変更します。 　ＭＦＤＢに登録されていない異常が発生したら、その症状と、その後とった対処の方法を追加してください。先に症状だけを登録し、後から対処を登録することもできます（その場合、選択ウィンドウ２でその症状を選んでも、説明ウィンドウには何も表示されません）。 　 ３．１　表示項目と説明の追加／変更 ３．ＭＦＤＢの拡張 すでに説明ウィンドウが表示されている時は、症状を選択することはできません。 選択ウィンドウ２の中で、全部ボタンを押します。 また、選択ウィンドウ１で選んだ箇所の症状すべてを表示することもできます。 　　 ２．４．２　　すべての症状について説明を表示 説明ウィンドウが表示されます。 選択ウィンドウ２の中で、症状の名前が入った枠をクリックしてください。 　　 ２．４．１　　症状を選んで説明を表示する すでに説明ウィンドウが表示されている時は、症状を選択することはできません。 説明の表示のしかたは、２通りあります。 　 ２．４　症状の選択と説明の表示 すでに選択ウィンドウ２が表示されている時は、故障箇所を選択することはできません。 選択ウィンドウ２が表示されます。 選択ウィンドウ１の中で、故障箇所の名前が入った枠をクリックしてください。 　 ２．３　故障箇所の選択 すでに選択ウィンドウ１が表示されている時は、回路・ボードを選択することはできません。 選択ウィンドウ１が表示されます。 メインウィンドウの中で、目的の回路・ボードの名前が入った枠をクリックしてください。 　 ２．２　ボード・回路の選択 (注)メモリ節約のため、同時にＭＦＤＢを２つ以上起動することはできません。 メッセージボックスのＯＫボタンをクリックすると、メインウィンドウが表示されます。 起動すると、基本的な事柄についての注意が書かれたウィンドウが表示されます。 があります。詳しくは、ＭＳ−Ｗｉｎｄｏｗｓのオンラインヘルプを参照してください。 アイコンを登録し、アイコンをダブルクリックして実行する。 ファイルマネージャか、プログラムマネージャのメニューで、ファイル→名前を指定して実行　を選んで、テキストボックスにmfdbと書いて、Enterキーを押す。 起動の方法は、 mfdb.exeは、パスの通ったディレクトリか、カレントディレクトリに置いてください。failures.txt　は、mfdb.exeと同じディレクトリか、カレントディレクトリに置いてください。 failures.txt　　　ＭＦＤＢのデータファイル（症状と対処について書かれている） mfdb.exe　　　ＭＦＤＢの実行形式 ＭＦＤＢを実行するには、以下のファイルが必要です。 　 ２．１　起動と終了 ２．使い方 説明ウィンドウ　‥‥　説明が表示されるウィンドウここに、異常に対する対処の方法が表示されます。 選択ウィンドウ２‥‥　症状の名前が入ったウィンドウ選択ウィンドウ１で選んだ箇所について登録されている症状の名前が表示されます。症状の名前を選択すると、説明ウィンドウがでてきます。 選択ウィンドウ１‥‥　ボードの中の部分の名前が入ったウィンドウ部分の名前を選択すると、選択ウィンドウ２がでてきます。 メインウィンドウ‥‥　回路・ボードの名前が入ったボタンのあるウィンドウ回路・ボードを選択すると、選択ウィンドウ１がでてきます。 ＭＦＤＢには、４種類のウィンドウがあります。それぞれの名前と役割は次のとおりです。 　発生した異常が、準備されている項目の中にないときは、データファイルを追加してください。そうすると、表示される説明を増やすことができます。これを繰り返していくと、ＭＦＤＢは段々強力なデータベースになっていきます。 　データファイルに収められている症状と対処の方法を、項目の選択を繰り返すことで、すばやく参照することができます。 ＭＳ−Ｗｉｎｄｏｗｓ（バージョン３．０以上）で動作するウィンドウアプリケーションで、マウスで操作します。 　ＭＦＤＢは、ＭＩＲＳに異常が起きた時に、その原因を調べるためのデータベースです。 　 １．２　ＭＩＲＳ障害データベース（ＭＦＤＢ）とは1) ＭＦＤＢの拡張は、表示される説明データの変更の方法、および、ＭＦＤＢの機能を拡張する場合の手続きについて解説しています。 使い方は、ＭＦＤＢの使い方を、実際の操作の流れにしたがって説明しています。 概要は、このマニュアルの内容と、ＭＩＲＳ障害データベース1)（略称ＭＦＤＢ）の説明を記述しています。 　 １．１　このマニュアルに書いてあること １．概要 　ＮＣＴ−電子制御−９４０４−１−６2)　に掲載されている。 ＭＩＲＳ障害データベースのソースリストは、 参考文献--------------------------------------------------------８ 　　３．２．５　　コンパイル------------------------------------８ 　　３．２．４　　関数の定義------------------------------------７ 　　３．２．３　　クラス宣言------------------------------------７ 　　３．２．２　　シンボル、グローバル変数の定義----------------６ 　　３．２．１　　それぞれのファイルファイルについて------------５ 　３．２　機能の拡張--------------------------------------------５ 　３．１　表示項目と説明の追加／変更----------------------------４ ３．ＭＦＤＢの拡張 　　２．４．２　　すべての症状について説明を表示----------------３ 　　２．４．１　　症状を選んで説明を表示する--------------------３ 　２．４　症状の選択と説明の表示------------------------------３ 　２．３　故障箇所の選択----------------------------------------２ 　２．２　ボード／回路の選択------------------------------------２ 　２．１　起動と終了--------------------------------------------２ ２．使い方 　１．２　ＭＩＲＳ障害データベース（ＭＦＤＢ）とは--------------１ 　１．１　このマニュアルに書いてあること------------------------１ １．概要 ［目次］ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　4)ＲＯＭが１２８ＫＢでない場合は、対象デバイス・アドレス領域を00000000〜(ROMｻｲｽﾞ-1)に設定する。 しばらくしてＲＯＭの横のランプが赤く点灯したら書き込み失敗を示す。ＲＯＭが破損してなく、かつ消去済みならばかきこみは成功する。 　command:[PROG][SET] その後、オートプログラム・コマンドを実行してバッファＲＡＭの内容をＲＯＭに書き込む。 　command:[JOB][SET][6]00000000[SET]0001FFFF[SET] 　対象デバイス・アドレス領域設定・コマンドで、領域を0000000016〜0001FFFF164)に設定する。 　プログラムをＲＯＭに焼き付ける。 ４．５　ＲＯＭ焼き 　3)ＲＯＭサイズが１２８ＫＢでない場合は、"itp_def.h"のROM_SIZEを(ROMｻｲｽﾞ）/2-2，　CHK_SUM_Eを00F0000016+(ROMｻｲｽﾞ)-4，CHK_SUM_Oを00F0000016+(ROMｻｲｽﾞ)-2にし、対象デバイス・アドレス領域は00000000〜(ROM_SIZE-1)に設定する。 　command:[JOB][0]0001FFFC[SET]VV[SET]WW[SET]XX[SET]YY[SET] SumB=VVWWは偶数バイトの、SumC=XXYYは奇数バイトのチェックサムである。この２つのサムをメモしておく。バッファＲＡＭ編集・コマンドでチェックサムをバッファＲＡＭに書き込む。書き込むアドレスはVVを0001FFFC16番地に、WWを0001FFFD16番地に、XXを0001FFFE16番地に、YYを0001FFFF16番地に格納する。 　command:[JOB][7][JOB] その後、チェックサム・コマンドを実行することによってこの領域のチェックサムが表示される。 　command:[JOB][SET][6]00000000[SET]0000FFFD[SET] 　対象デバイス・アドレス領域設定・コマンドで、領域を0000000016〜0000FFFD16に設定する。 　ここではＲＯＭサイズが１２８ＫＢの場合3)で説明をすすめる。 　プログラムのチェックサムを求める。 ４．４　チェックサムの算出 　%/usr/local/bin/rom********.x　（"********"はファイル名、拡張子".x"は省略可） を実行すると、ワークステーションからのデータ待ちとなる。その後、ワークステーションからＲＯＭユーティリティを実行形式のファイル名を引数として実行する。 　command:[JOB][D][0][SET] 　RS-232C受信コマンド、 　ワークステーションからＲＯＭライターにプログラムコードを転送する。 ４．３　コード転送 　　　command:[JOB][SET][2]{[SET]or[-]で"Word"を選択}[JOB] 　　　ＲＯＭとＲＯＭライターのバッファＲＡＭのアドレスの対応形式を”Word”に設定。 　６）セットプログラム設定 　　　command:[SET][6]00F00000[SET] 　　　ＲＯＭ領域の実際の開始アドレスを設定。新システムは00F0000016。 　５）オフセットアドレス設定 　　　command:[SET][5]{[SET]or[-]で"Motrola"を選択}[JOB] 　　　転送フォーマットを”モトローラ　Ｓ　フォーマット”に設定。 　４）転送フォーマット設定 　　　command:[SET][4]{[SET]or[-]で"XON/XOFF"を選択}[JOB] 　　　XON/XOFF制御を行なうように設定。 　３）RS-232CXON/XOFF設定 　　　command:[SET][1]{[SET]or[-]で"9600"を選択}[JOB] 　　　転送速度（ボーレート）を”９６００bps”に設定。 　２）RS-232C転送速度設定 　　　command:[SET][0]{[SET]or[-]で"D8S1No"を選択}[JOB] 　　　転送ビットフォームを”データ長８bit　ストップビット１bit　パリティなし”に設定。 　１）RS-232Cビットフォーム設定 　ＲＯＭライターの電源を入れ以下の設定を行なう。 ４．２　ＲＯＭライターセットアップ 　ＲＯＭライター（ＰＥＣＫＥＲ１１）のコマンドの詳細についてはＲＯＭライターのマニュアル（ＰＫＷ−１１００　ＵＳＥＲ’Ｓ　ＭＡＮＵＡＬ）に委ねる。 　２）転送フォーマットに関してはＲＯＭライターマニュアルの資料第Ａ章参照。 　プログラムをＲＯＭライターに転送するためにモトローラＳフォーマット2)の実行形式を得る必要がある。モトローラＳフォーマットの実行形式を生成するためには、コマンドファイル（拡張子.cmd）において”format　s”を有効にする。 ４．１　実行形式ファイルの生成 　この章では初期診断プログラムを組み込んだ競技用プログラムのＲＯＭへの書き込み方法について述べる。 ４．ＲＯＭへの書き込み 尚、ICR0,RTMR,MSR,PBCR0,VIMR,TSIE,PACR2,PBCR2は”def.h”で定義されている。 　　asm("MOVE#$2000,SR"); さらにこれらの割込みを許可するためには次の命令が必要である。 　　赤外線センサ割込み許可：　outportb(VIMR,0x02);outportb(PBCR2,0x32); 　　超音波センサ割込み許可：　outportb(VIMR,0x02);outportb(PACR2,0x7b); 　　タッチセンサ割込み許可：　outportb(VIMR,0x10);outportb(TSIE,0x01); 　　スイッチ割込み許可　　：　outportb(PBCR0,0x84); タイマ割込み許可　　　：　outportb(MSR,0x44); 　また、各割込みを許可するためには以下の命令を実行する必要がある。 　　タイマストップ　：　outportb(RTMR,0x00); 　　タイマスタート　：　outportb(RTMR,0x18); タイマをスタート／ストップを行なう命令を以下に示す。 　　　dd:設定値はRealTimeClockマニュアル参照。 　　タイマ割込み周期設定　：　outportb(ICR0,dd); 　ただし、タイマ割込みの周期設定は競技用プログラムのプログラマに委ねる。 　初期診断プログラムはその過程で各ボードのポートモード，リセット等の初期化を行なうため、初期診断プログラムが終了した時点でシステムの初期化が完了していることになる。 ３．２　システムの初期化について interruptpsint(){.....} interruptsssint(){.....} interrupttsint(){.....} } ..... outportb(PSR0,0x08);/*H4Sクリア*/ { interruptswint() } outportb(MRS,TMRST);/*タイマリセット*/ ..... { interrupttmint() } ........ ....... ....... /*MIRSMAINPROGRAM*/ itp();/*初期診断プログラム実行*/ { main() intgreen,red;/*緑LED,赤LED用変数*/ intled[LED_NO];/*7seg.LED用BUFFER*/ externvoidled_set(),led_set_all(); externintinportb(),outportb(),inportl(),outportl(); externvoiditp(); #include"def.h" 　競技用プログラムの書式例を下に示す。 　競技用プログラムにおいて、"def.h"をインクルードすることによってレジスタ・シンボルが使用できる。また、inportb(),outportb(),inportl(),outportl(),led_set(),led_set_all()をextern宣言することによって、それら関数が使用できる。 　初期診断プログラムは競技用プログラムのメイン関数に入って最初に呼ばれるようにする。 　　３）割込みハンドラの定義 　　２）グローバル変数green,red,led[]の宣言 　　１）itp()のextern宣言 　　初期診断プログラムを組み込むにあたって以下が必要である。 ３．１　初期診断プログラムの組み込み 　この章では初期診断プログラムの競技用プログラムの中での使用法について述べる。 ３．競技用プログラムへの組み込み data=(hhmmll)に対し、hhを(port+2)に、mmを(port+4)に、llを(port+6)に書き込む。 ,intdata) intoutportl(char*port ロングワード出力関数 として(hhmmll)というデータを返す。 ll:Ｉ/Ｏアドレス(port+6)のデータ mm:Ｉ/Ｏアドレス(port+4)のデータ hh:Ｉ/Ｏアドレス(port+2)のデータ intinportl(char*port) ロングワード入力関数 portで指定されるＩ/Ｏアドレスにdataを書き込む。 ,intdata) intoutportb(char*port バイト出力関数 portで指定されるＩ/Ｏアドレスからデータを読む。 intinportb(char*port) バイト入力関数 機　　能 プロトタイプ 関　数　名 Ｔａｂｌｅ　２　Ｉ／Ｏ操作関数群の詳細 　から成る。これらの関数の詳細をＴａｂｌｅ　２に示す。 　　４）ロングワード出力関数 　　３）ロングワード入力関数 　　２）バイト出力関数 　　１）バイト入力関数BR> 　Ｉ／Ｏ操作関数群は、 ２．２．１１　Ｉ／Ｏ操作関数群 　　引数：　data→１０進データ（0000〜9999） 　prototype：　void　led_set_all(int　data) 　７ｓｅｇ．ＬＥＤオールセット関数は、７セグメントＬＥＤ４桁に１０進数（0000〜9999）を表示させる関数である。 ［７ｓｅｇ．ＬＥＤオールセット関数］ 　　引数：　led_no→セット桁，data→表示データ 　prototype：　void　led_set(int　led_no，int　data) 　７ｓｅｇ．ＬＥＤセット関数は、指示した桁の７セグメントＬＥＤに指示した値を表示させる関数である。 ［７ｓｅｇ．ＬＥＤセット関数］ 　から成る。 　　２）７ｓｅｇ．ＬＥＤオールセット関数 　　１）７ｓｅｇ．ＬＥＤセット関数 　７セグメントＬＥＤ表示用モジュールは、 ２．２．１０　７セグメントＬＥＤ表示用モジュール [mode０　submode00(PortB)] [mode０　submode01(PortA)] IP-Digital48のＰＩ/Ｔ(Y)を初期化する。 prototype　：　void　sss_ps_init(void) 超音波センサ回路・赤外線センサ回路初期化関数 IP-Digital48のＰＩ/Ｔ(X)を初期化する。[mode０　submode1X] prototype　：　void　pwm_init(void) ＰＷＭ回路初期化関数 カウンタをリセットする。 prototype　：　void　re_ts_init(void) ロータリエンコーダ・タッチセンサボード初期化関数 ＣＰＵボード上ＰＩ/Ｔを初期化する。[mode０　submode1X(PortB)] prototype　：　void　mmi_init(void) マンマシンインタフェースボード初期化関数 ＣＰＵボード上ＰＩ/Ｔを初期化する。[mode０　submode1X(PortA)]　 prototype　：　void　led_init(void) ７セグメントＬＥＤ初期化関数 リアルタイマを初期化する。 prototype　：　void　tm_init(void) タイマ初期化関数 ＣＰＵボード上のリアルタイムクロックのレジスターをクリアする。 prototype　：　void　rtc_clr(void) リアルタイムクロック・クリア関数 機　　　能 関　数　名［プロトタイプ］ Ｔａｂｌｅ　1　初期化関数群の詳細 　この７個の関数のシンタックス，機能をＴａｂｌｅ　１に示す。 　　７）超音波センサ回路・赤外線センサ回路初期化関数 　　６）ＰＷＭ回路初期化関数 　　５）ロータリエンコーダ・タッチセンサボード初期化関数 　　４）マンマシンインタフェースボード初期化関数 　　３）７セグメントＬＥＤ初期化関数 　　２）タイマ初期化関数 　１）リアルタイムクロック・クリア関数 　初期化関数群は以下に示す６個の関数から成る。 ２．２．９　初期化関数群 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　sss_ps(void) 　ＰＡ0，ＰＡ1に書いたデータとＰＡ4，ＰＡ5から読んだデータが異なれば異常とみなす。 　超音波センサ回路・赤外線センサ回路試験モジュールはポートの折り返し試験を行なう。 ２．２．８　超音波センサ回路・赤外線センサ回路試験モジュール 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　pwm(void) 　ＰＡ0に書いたデータとＰＣ0から読んだデータが異なる、あるいはＰＢ0に書いたデータとＰＣ1から読んだデータが異なれば異常とみなす。 　ＰＷＭ回路試験モジュールはポートの折り返し試験を行なう。 ２．２．７　ＰＷＭ回路試験モジュール 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　re_ts(void) 　カウンタが０でない、またはタッチセンサが反応している場合、異常があるとみなす。 　ロータリエンコーダ・タッチセンサボード試験モジュールはカウンタとタッチセンサデータの初期状態を確かめる。 ２．２．６　ロータリエンコーダ・タッチセンサボード試験モジュール 　1)折り返し試験については”自律知能ロボット用制御システムの開発（その１　システム概要とテストプログラム）”の３−１章参照。 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　mmi(void) 　ＰＢ4に書いたデータとＰＢ5から読んだデータが異なる、あるいは勝敗判定信号が０でなければ異常とみなす。 　マンマシンインタフェースボード試験モジュールはポートの折り返し試験1)と勝敗判定信号のチェックを行なう。 ２．２．５　マンマシンインタフェースボード試験モジュール 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　ram(void) 　ＲＡＭに書いたデータとＲＡＭから読んだデータが異なればＲＡＭ異常とみなす。 　ＲＡＭ試験モジュールはスタックトップ以降のＲＡＭ領域に対して０クリアとＦＦ16フィルを行なう。 ２．２．４　ＲＡＭ試験モジュール 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　rom(void) 　［チェックサムの格納方法については４章を参照］ 　ＲＯＭ試験モジュールはチェックサム格納領域を除くすべてのＲＯＭ領域についてチェックサム計算をし比較する。 ２．２．３　ＲＯＭ試験モジュール 　戻り値：　正常→０，異常→１ 　prototype：　int　cpu(void) 　Ｄ0〜Ｄ7の各々のレジスタについて自身との排他的論理輪をとり、１つでも０にならないレジスタがあればＣＰＵ異常とみなす。 　ＣＰＵ試験モジュールはＤ0〜Ｄ7の８個のデータレジスタについてテストを行なう。 ２．２．２　ＣＰＵ試験モジュール 　prototype：　void　itp(void) 　初期診断プログラムメインモジュールは各試験モジュールを順次呼び出し、異常が確認されれば停止（無限ループ）する。 ２．２．１　初期診断プログラムメインモジュール 　この章では２．１章で挙げられた１１個の各々のモジュールについて詳しく述べていく。 ２．２　各モジュール詳細 Ｆｉｇ．１　初期診断プログラムモジュール構成 　これら１１個のモジュール構成をＦｉｇ．１に示す。 　［各モジュールの詳細については２．２章参照］ 　　１１）　Ｉ／Ｏ操作関数群 　　１０）　７セグメントＬＥＤ表示用モジュール 　　９）　　初期化関数群 　　８）　　超音波センサ回路・赤外線センサ回路試験モジュール 　　７）　　ＰＷＭ回路試験モジュール 　　６）　　ロータリエンコーダ・タッチセンサボード試験モジュール 　　５）　　マンマシンインタフェースボード試験モジュール 　　４）　　ＲＡＭ試験モジュール 　　３）　　ＲＯＭ試験モジュール 　　２）　　ＣＰＵ試験モジュール 　　１）　　初期診断プログラムメインモジュール 　初期診断プログラムは以下に示す１１個のモジュールあるいは関数群から成る。 ２．１　モジュール構成 　この章では初期診断プログラムのモジュール間構成及び各モジュールの詳細について述べる。 ２．初期診断プログラムの構成 　約２．２ＫＢ（エントリー，Ｉ／Ｏ操作関数群を含む） プログラムの大きさ 　システム初期状態が異常とみなされたとき　----　停　止 　システム初期状態が正常とみなされたとき　----　約８秒 動作時間 　ＭＩＲＳのリセットボタンが押されたとき 　ＭＩＲＳのメインスイッチが押されたとき 動作タイミング 　ＭＩＲＳシステムのすべてのハードウェアを実装した状態 動作状態 ［基本仕様］ 　初期診断プログラム（ＩＴＰ：Initial　Test　Program）は、ＭＩＲＳ競技用プログラムに組み込まれ、競技の直前にＣＰＵの機能及びＣＰＵと各機能のインタフェース状態を診断することを目的とする。 ［目的］ 　この章では初期診断プログラムの目的及び初期診断プログラムの基本的仕様について述べる。 １．初期診断プログラムの概要 注）初期診断プログラムのソースファイルは、ＮＣＴ−電子制御−９４０４−１−４「初期診断プログラムのソースリスト」に掲載されている。 　４．５　ＲＯＭ焼き　-----------------------------------------------------　10 　４．４　チェックサムの算出　---------------------------------------------　10 　４．３　コード転送　-----------------------------------------------------　９ 　４．２　ＲＯＭライターセットアップ　-------------------------------------　９ 　４．１　実行形式ファイルの生成　-----------------------------------------　９ ４．ＲＯＭへの書き込み 　３．２　システムの初期化について　---------------------------------------　８ 　３．１　初期診断プログラムの組み込み　-----------------------------------　７ ３．競技用プログラムへの組み込み 　　２．２．１１　Ｉ／Ｏ操作関数群　---------------------------------------　６ 　　２．２．１０　７セグメントＬＥＤ表示用モジュール　---------------------　５ 　　２．２．９　　初期化関数群-------------------------------------------　４ 　　２．２．８　　超音波センサ回路・赤外線センサ回路試験モジュール-------　４ 　　２．２．７　　ＰＷＭ回路試験モジュール-------------------------------　４ 　　２．２．６　　ロータリエンコーダ・タッチセンサボード試験モジュール　---　４ 　　２．２．５　　マンマシンインタフェースボード試験モジュール-----------　３ 　　２．２．４　　ＲＡＭ試験モジュール-----------------------------------　３ 　　２．２．３　　ＲＯＭ試験モジュール-----------------------------------　３ 　　２．２．２　　ＣＰＵ試験モジュール-----------------------------------　３ 　　２．２．１　　初期診断プログラムメインモジュール　---------------------　３ 　２．２　各モジュール詳細　-----------------------------------------------　３ 　２．１　モジュール構成　-------------------------------------------------　２ ２．初期診断プログラムの構成 １．初期診断プログラムの概要　---------------------------------------------　１ ［目次］ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る end load/usr/mri/lib/mcc68kab.lib loadtmp_sub.o loadsss.o loadre_ts.o loadpwm.o loadps.o loadpow.o loadmmi.o loadmenu.o loadtmp.o loadc_entry.o initdatavars public????STACKTOP=$4000;TopoftheStackArea sectzerovars=$6000;Un-initializedDataSectionAdrs. sectvars=$4000;InitializedDataSectionAdrs. * *SectionsinRAM sectstrings=$0F04200;StringSectionAdrs. sect??INITDATA=$0F04000;Initializedataforvariables sectcode=$0F00000;CodeSectionBeginAdrs. * *SectionsinROM ordercode,const listmappublics;listx(") listmapinternal;listt(") listmapcrossref;listc(") listabsinternal;lists(") listabspublics;listd(") debug_symbols;listp(notsupportedcommand) *writtenbyvpro94 *Mar.9,1995 * *generateabsolute-fileforICEdebugging. * *commandfileforlnk68k * ４．コマンドファイル（tmp.cmd） mcc68k$(MCCOPT)$< .s.o: mcc68k$(MCCOPT)$< .c.o: lnk68k-M-c$(CMDFILE)-o$(TARGET).x $(TARGET).x:$(OBJS); MCCOPT=-c-g-Gm-nKc-nQ CMDFILE=tmp.cmd OBJS=c_entry.otmp.omenu.ommi.opow.ops.opwm.ore_ts.osss.otmp_sub.o TARGET=tmp ３．メイクファイル（tmp.mak） } return(inp_data); if(inp_data!=NON)inp_data=atoi(buffer); } p++; if(isdigit(*p)==0)inp_data=NON; while(*p!=NULL&&inp_data!=NON){ inp_data=0; p=buffer; skipspace(); rs_rcv(buffer); if(nextflg==ACTIVE)return(NON); if(stpflg==ACTIVE)return(NON); crflg=!ACTIVE; while((crflg!=ACTIVE)&&(stpflg!=ACTIVE)&&(nextflg!=ACTIVE)); stpflg=crflg=nextflg=!ACTIVE; end_get=getbuf; intinp_data; char*p; { intinp() /*waitingforkeyinput*/ } return(0); } rs_snd("\nCan'tstepover.continue...\n"); nextflg=!ACTIVE; if(nextflg==ACTIVE){ } return(1); rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ end_get=getbuf; crflg=!ACTIVE; while((crflg!=ACTIVE)&&(stpflg!=ACTIVE)); stpflg=crflg=!ACTIVE; rs_snd("\nIfitisO.K.,hitreturnkey.>>"); { intret() /*waitingfortheanser*/ } return(0); rs_snd("O.K.\n"); } return(1); rs_snd(err_msg); if(strcmp(buffer,"y")!=0&&strcmp(buffer,"Y")!=0){ skipspace(); rs_rcv(buffer); if(stpflg==ACTIVE)return(1); crflg=!ACTIVE; while((crflg!=ACTIVE)&&(stpflg!=ACTIVE)); rs_snd("\nIfitisO.K.,hitkey'Y'.>>"); stpflg=crflg=!ACTIVE; end_get=getbuf; { intyes() /*waitingfortheanser*/ } for(i=0;i inti; { inttime; voidwait(time) } strcpy(buffer,p); while(*p!=NULL&&isspace(*p)!=0)p++; p=buffer; char*p; { voidskipspace() /*deletespacesbeforestring*/ } return(data); *(port+0x06)=lbyte; *(port+0x04)=mbyte; *(port+0x02)=hbyte; lbyte=(unsignedchar)(data&0x0000ff); mbyte=(unsignedchar)((data&0x00ff00)>>8); hbyte=(unsignedchar)((data&0xff0000)>>16); unsignedcharhbyte,mbyte,lbyte; { intdata; char*port; intoutportl(port,data) /*portoutputLongword*/ } return(data); data=(int)(hbyte*0x010000+mbyte*0x000100+lbyte); lbyte=*(port+0x06); mbyte=*(port+0x04); hbyte=*(port+0x02); unsignedcharhbyte,mbyte,lbyte; intdata; { char*port; intinportl(port) /*portinputLongword*/ } return(*port=data); { intdata; char*port; intoutportb(port,data) /*portoutputByte*/ } return((int)*port); { char*port; intinportb(port) /*portinputByte*/ voidskipspace(),wait(); intinportb(),outportb(),inportl(),outportl(),yes(),ret(),inp(); externcharerr_msg[],buffer[]; externchargetbuf[],*end_get,stpflg,crflg,nextflg; externvoidrs_rcv(),rs_snd(); #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" #include #include ２．１２　下位関数群（tmp_sub.c） } outportb(PGCR0,0x12);/*mode0*/ outportb(PBDDR0,0x20); outportb(PBCR0,0x80);/*submode1x*/ outportb(PADDR0,0xff);/*alloutput*/ outportb(PACR0,0x79);/*submode01*/ outportb(PSRR0,0x1e); outportb(PGCR0,0x00);/*clearPGCR0*/ /*PI/T0*/ { voidpow_init() } rs_snd("\n****PowerDistributor/JudgementUnitTestisComplete****\n"); rs_snd("\nSystemisinactive.O.K.\n"); } return; rs_snd(err_msg); rs_snd("\nSystemisstillactive.\n"); if((inportb(PBDR0)&0x40)!=0){ if(ret()!=0)return; rs_snd("\nNowsystemisactive.Pushjudgementswitch.\n"); } if(ret()!=0)return; rs_snd("\nPushstartswitch.\n"); if((inportb(PBDR0)&0x40)==0){ rs_snd("\n[1]JudgementSwitchTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckPOW:JudgementSwitch----\n"); /*[1]JudgementSwitchTest*/ pow_init(); if(yes()!=0)return; rs_snd("\nPowerDistributorandJudgementUnitareready?\n"); rs_snd("\n****PowerDistributor/JudgementUnitTest****\n"); { voidpow() voidpow_init(); externcharerr_msg[]; externintinportb(),outportb(),yes(),ret(); externvoidrs_snd(); #include #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" ２．１１　電源・勝敗判定装置の試験（pow.c） } sss_ctr++; } break; default: break; outportb(PACR2,0x79);/*interruptdisable*/ outportb(VIMR,0x00);/*VMEIRQdisable*/ case1:/*whenrealfirstinterruptcauses*/ break; outportb(PADR2,int_sss_no); case0:/*whenenableinterrupt*/ switch(sss_ctr){ { interruptvoidsssint() /*supersonicwavesensorfunction*/ } return(0); if(yes()!=0)return(1); outportb(PADR2,sss_no);/*sendsignal*/ } break; stpflg=ACTIVE; default: break; rs_snd("Listentotheselectedsensor.\n"); case1:/*Test[2]*/ break; rs_snd("Checkthesignals.\n"); case0:/*Test[1],[3]*/ switch(mode){ } return(0); nextflg=crflg=!ACTIVE; if(nextflg==ACTIVE){ crflg=!ACTIVE; while(crflg!=ACTIVE&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE); nextflg=crflg=!ACTIVE; rs_snd("\nHitreturnkeytostart.(HitF2keyfornext.):"); rs_snd("isselected."); rs_snd(buffer); itoa(sss_no,buffer); rs_snd("\nSupersonicSensorNo."); { intmode; intsss_no; intsss_sel(sss_no,mode) } outportb(PIVR2,72+0);/*sssinterruptcausesbyH1*/ ); "MOVE.L#_sssint,(A0)" "MOVEA.L#$120,A0*120(h)=72(d)*4", asm( /*setvectorforinterrupt*/ outportb(TCR2,0xb2);/*devicewatchdog*/ outportl(CPR2,SSS_LIMIT);/*countforss-wavetogo&return3meter*/ outportb(TCR2,0x00);/*clearTCR2*/ outportb(PGCR2,0x18);/*mode0*/ outportb(PADDR2,0x03); outportb(PACR2,0x79);/*submode01*/ outportb(PSRR2,0x1c); outportb(PGCR2,0x08);/*mode0*/ /*PI/T2*/ { voidsss_init() } rs_snd("O.K.\n"); } return; rs_snd(err_msg); rs_snd("\nNotunderflow.\n"); if(underflg==0){ if(stpflg==ACTIVE)return; outportb(PACR2,0x79);/*interruptdisable*/ outportb(VIMR,0x00);/*VMEIRQdisable*/ outportb(TCR2,0xb2);/*Timerdisable*/ underflg=inportb(PADR2)&0x04; while(sss_ctr<2&&stpflg!=ACTIVE&&underflg==0) outportb(VIMR,0x02);/*VMEIRQ1enable*/ outportb(TCR2,0xb3);/*Timerenable*/ outportb(PACR2,0x7b);/*interruptenable*/ underflg=0;/*clearunderflow-flag*/ sss_ctr=0;/*clearinterruptcounter*/ if(ret()!=0)return; nextflg!=ACTIVE; } if(int_sss_no<0||SSS_MAX>"); rs_snd("\n[5]SSSUnderflowTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckSSS:SSSUnderflowFunction----\n"); /*[5]SSSUnderflowTest*/ rs_snd("O.K.\n"); } return; rs_snd(err_msg); rs_snd("\nUnderflow.\n"); if(underflg!=0){ underflg=inportb(PADR2)&0x04; } return; rs_snd(err_msg); rs_snd("\nSTOP\n"); if(stpflg==ACTIVE){ rs_snd("cm.\n"); rs_snd(buffer); rs_snd("\ndistance:"); itostr((unsignedint)(dist*100),buffer,10); /*displaysssdata*/ /*countdifference*(1/8MHz)*32prescaler*340m/s/2(go&return)*/ dist=(SSS_LIMIT-((h<<16)+(m<<8)+l))*32/(double)8000000*340/2; l=inportb(CNTR2+6)&0xff; m=inportb(CNTR2+4)&0xff; h=inportb(CNTR2+2)&0xff; /*getsssdata*/ outportb(PACR2,0x79);/*interruptdisable*/ outportb(VIMR,0x00);/*VMEIRQdisable*/ outportb(TCR2,0xb2);/*Timerdisable*/ underflg=inportb(PADR2)&0x04; while(sss_ctr<2&&stpflg!=ACTIVE&&underflg==0) outportb(VIMR,0x02);/*VMEIRQ1enable*/ outportb(TCR2,0xb3);/*Timerenable*/ outportb(PACR2,0x7b);/*interruptenable*/ underflg=0;/*clearunderflow-flag*/ sss_ctr=0;/*clearinterruptcounter*/ if(ret()!=0)return; nextflg!=ACTIVE; } if(int_sss_no<0||SSS_MAX>"); rs_snd("\n[4]SSSInterruptTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckSSS:SSSInterruptFunction----\n"); /*[4]SSSInterruptTest*/ } return; rs_snd(err_msg); if(sss_sel(sss_no,0)!=0){ for(sss_no=0;sss_no=0;i--){ rs_snd("\nPhotoSensorData:"); ps_data=inportb(PBDR2); crflg=!ACTIVE; while(crflg!=ACTIVE&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE); rs_snd("\nHitreturnkeytowatchphotosensordata.(HitF2keyfornext.):"); while(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ inti; { intps_sense() } outportb(PIVR2,72+2);/*infraredraysensorinterruptcausesbyH3*/ ); "MOVE.L#_psint,(A0)" "MOVEA.L#$128,A0*128(h)=(72+2)(d)*4", asm( /*setvectorforinterrupt*/ outportb(PGCR2,0x28);/*mode0,H3enable*/ outportb(PBDDR2,0x00);/*allinput*/ outportb(PBCR2,0x30);/*submode00*/ outportb(PSRR2,0x1c); outportb(PGCR2,0x00);/*clearPGCR2*/ /*PI/T2*/ outportb(TCR1,0x41);/*squarewave*/ /*0x01=(1/125kHz)/2/(1/8MHz)/32prescaler*/ outportl(CPR1,0x000001);/*TOUT125kHz*/ outportb(TCR1,0x00);/*clearTCR1*/ /*PI/T1*/ { voidps_init() } rs_snd("\n****PhotoSensorCircuitTestisComplete****\n"); rs_snd("O.K.\n"); rs_snd("\n"); rs_snd(buffer); rs_snd("\ndata="); itostr((unsignedint)ps_data,buffer+(8-col),2); col=itostr((unsignedint)ps_data,psbuf,2); strcpy(buffer,"00000000"); /*displaysensordatain8coloum*/ outportb(TCR1,0x00);/*PI/T(X)TOUTstop*/ } return; rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ outportb(PBCR2,0x30);/*interruptdisable*/ outportb(VIMR,0x00);/*VMEIRQdisable*/ while(ps_ctr==0&&stpflg!=ACTIVE); outportb(VIMR,0x02);/*VMEIRQ1enable*/ outportb(PBCR2,0x32);/*interruptenable*/ outportb(PSR2,0x0f);/*HnSClear*/ rs_snd("\nTakelightstophotosensorforinterrupt.(Ifthereisnoresponse,hitF1key forbreak.)\n"); ps_ctr=0; rs_snd("\n[2]PhotoSensorInterruptTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckPS:PSInterruptFunction----\n"); /*[2]PhotoSensorInterruptTest*/ if(ps_sense()!=0)return; rs_snd("\n[1]PhotoSensorSenseTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckPS:PhotoSenseFunction----\n"); /*[1]PhotoSensorSenseTest*/ ps_init(); if(yes()!=0)return; rs_snd("\nIOSubboard(photosensorcircuit)isready?\n"); rs_snd("\n****PhotoSensorCircuitTest****\n"); intcol; charpsbuf[20]; { voidps() intps_sense(); voidps_init(); externintps_data; externintps_ctr; externcharerr_msg[],buffer[]; externcharcrflg,stpflg,nextflg; externintinportb(),outportb(),yes(); externvoidrs_snd(); #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" #include #include ２．９　赤外線センサ回路の試験（ps.c） } return(0); outportb(port,STPWHL);/*stopwheel*/ rs_snd("O.K.\n"); } return(1); rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ nextflg=!ACTIVE; } } outportb(port,(LOWSPD<<1)+dir); dir=1-dir; if(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ crflg=!ACTIVE; while(crflg!=ACTIVE&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE); rs_snd("Hitreturnkeyforswitching.(HitF2keyfornext.)"); while(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ outportb(port,(LOWSPD<<1)+dir); dir=CW; chardir; { char*port; intswitching(port) } return(0); outportb(port,STPWHL);/*stopwheel*/ rs_snd("O.K.\n"); } return(1); rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ nextflg=!ACTIVE; } rs_snd(buffer); rs_snd("Dutyrate:"); itoa(duty,buffer); outportb(port,(duty*D_MAX/100)<<1); } if(duty<0||duty>100)duty=NON; duty=inp(); rs_snd("\nInputDutyRate[0-100](HitF2keyfornext)>>"); while(duty==NON&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ duty=NON; while(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ outportb(port,STPWHL);/*stopwheel*/ intduty; { char*port; intduty_set(port) } outportb(TCR1,0x41);/*squarewave*/ /*0x01=(1/125kHz)/2/(1/8MHz)/32prescaler*/ outportl(CPR1,0x000001);/*TOUT125kHz*/ outportb(TCR1,0x00);/*clearTCR1*/ outportb(PGCR1,0x00);/*mode0*/ outportb(PBDDR1,0xff);/*alloutput*/ outportb(PBCR1,0x80);/*submode1x*/ outportb(PADDR1,0xff);/*alloutput*/ outportb(PACR1,0x80);/*submode1x*/ outportb(PSRR1,0x00); outportb(PGCR1,0x00);/*clearPGCR1*/ /*PI/T1*/ { voidpwm_init() } rs_snd("\n****PWMCircuitTestisComplete****\n"); if(switching(PBDR1)!=0)return; if(ret()!=0)return; rs_snd("\nLeftwhiletest:\n"); if(switching(PADR1)!=0)return; if(ret()!=0)return; rs_snd("\nRightwheeltest:\n"); rs_snd("\n[2]CW/CCWSwitchingTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckPWM:CW/CCWSwitchingFunction----\n"); /*[2]CW/CCWSwitchingTest*/ rs_snd("O.K.\n"); if(duty_set(PBDR1)!=0)return; if(ret()!=0)return; rs_snd("\nSetatachometertoleftwheel.\n"); if(duty_set(PADR1)!=0)return; if(ret()!=0)return; rs_snd("\nSetatachometertorightwheel.\n"); outportb(PBDR1,STPWHL); outportb(PADR1,STPWHL);/*stopwheels*/ rs_snd("\n[1]CounterTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckPWM:SpeedChangeFunction----\n"); /*[1]SpeedChangeTest*/ pwm_init(); if(yes()!=0)return; rs_snd("\nIOSubboard(PWMcircuit)isready?\n"); rs_snd("\n****PWMCircuitTest****\n"); { voidpwm() intduty_set(),switching(); voidpwm_init(); externcharerr_msg[],buffer[]; externchargetbuf[],*end_get,stpflg,crflg,nextflg; externintoutportb(),yes(),ret(),inp(); externvoidrs_snd(); #include #include #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" ２．８　ＰＷＭ回路の試験（pwm.c） } ts_ctr++;/*interruptcounter*/ { interruptvoidtsint() /*touchsensorinterruptfunction*/ } rs_snd("O.K.\n"); } return; rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ outportb(TSIE,0x00);/*interruptdisable*/ outportb(VIMR,0x00);/*VMEIRQdisable*/ while(ts_ctr==0&&stpflg!=ACTIVE); outportb(VIMR,0x10);/*VMEIRQ4enable*/ outportb(TSIE,0x01);/*interruptenable*/ rs_snd("\nTouchoneoftouchsensorsforinterrupt.(Ifthereisnoresponse,hitF1key forbreak.)\n"); ts_ctr=0; rs_snd("\n[4]TouchSensorInterruptTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckRE/TS:TSInterruptFunction----\n"); /*[4]TouchSensorInterruptTest*/ rs_snd("\nO.K.\n"); } return; rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ nextflg=!ACTIVE; } elsers_snd("\n[M]:OFF"); if((data&0x10)!=0x00)rs_snd("\n[M]:ON"); elsers_snd("\n[R]:OFF"); if((data&0x20)!=0x00)rs_snd("\n[R]:ON"); elsers_snd("\n[L]:OFF"); if((data&0x40)!=0x00)rs_snd("\n[L]:ON"); elsers_snd("\n[SF]:OFF"); if((data&0x80)!=0x00)rs_snd("\n[SF]:ON"); data=inportb(EDRH);/*gettouchsensordata*/ crflg=!ACTIVE; while(crflg!=ACTIVE&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE); rs_snd("\nHitreturnkeytoscantouchsenseorstates.(HitF2keyfornext.):"); while(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ rs_snd("\n[3]TouchSensorSenseTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckRE/TS:TouchSensor----\n"); /*[3]TouchSensorSenseTest*/ intdata; { voidts() } return(0); rs_snd("\nO.K."); } return(1); rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ nextflg=crflg=!ACTIVE;/*clearnext-flag&CR-flag*/ } rs_snd(buffer); itoa(data_l,buffer); rs_snd("\nLeftCount:"); rs_snd(buffer); itoa(data_r,buffer); rs_snd("\nRightCount:"); /*displaydata*/ data_l=((inportb(EDLH)&0x0f)<<8)+inportb(EDLL); data_r=((inportb(EDRH)&0x0f)<<8)+inportb(EDRL); /*getdata*/ outportb(CRST,mode); /*resetcounter*/ } if(mode<1||3>"); rs_snd("\nSelectresetmode.(HitF2keytoreturn.)"); while(mode==NON&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ mode=NON; /*modeselect*/ while(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ intmode,data_r,data_l; { intre_rst_chk() } return(0); rs_snd("O.K.\n"); } return(1); rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ nextflg=crflg=!ACTIVE;/*clearnext-flag&CR-flag*/ } rs_snd(buffer); itoa(new_data_l-old_data_l,buffer); rs_snd("\nLeft:"); rs_snd(buffer); itoa(new_data_r-old_data_r,buffer); rs_snd("\nRight:"); rs_snd("\n\n[CountDifference]"); /*displaycountdifference*/ rs_snd(buffer); itoa(new_data_l,buffer); rs_snd("\nLeftCount(New):"); rs_snd(buffer); itoa(new_data_r,buffer); rs_snd("\nRightCount(New):"); /*displaynewdataindecimal*/ new_data_l=(new_data_l|0xfffff000); if((new_data_l&0x800)!=0)/*ifdataisminus*/ new_data_l=(data_lh<<8)+data_ll; new_data_r=(new_data_r|0xfffff000); if((new_data_r&0x800)!=0)/*ifdataisminus*/ new_data_r=(data_rh<<8)+data_rl; data_lh=inportb(EDLH)&0x0f; data_ll=inportb(EDLL)&0xff; data_rh=inportb(EDRH)&0x0f; data_rl=inportb(EDRL)&0xff; crflg=!ACTIVE; while(crflg!=ACTIVE&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE); rs_snd("\n\nHitreturnkeytostopcounting.(HitF2keyfornext.):"); rs_snd(buffer); itoa(old_data_l,buffer); rs_snd("\nLeftCount(Old):"); rs_snd(buffer); itoa(old_data_r,buffer); rs_snd("\nRightCount(Old):"); /*displayolddataindecimal*/ old_data_l=(old_data_l|0xfffff000); if((old_data_l&0x800)!=0)/*ifdataisminus*/ old_data_l=(data_lh<<8)+data_ll; old_data_r=(old_data_r|0xfffff000); if((old_data_r&0x800)!=0)/*ifdataisminus*/ old_data_r=(data_rh<<8)+data_rl; rs_snd(buffer); rs_snd("\nLeft(Low):"); itostr((unsignedint)data_ll,buffer+(8-col),2); col=itostr((unsignedint)data_ll,rebuf,2); strcpy(buffer,"00000000"); /*displayrotaryencoderdata(L)in8coloum*/ rs_snd(buffer); rs_snd("\nLeft(High):"); itostr((unsignedint)data_lh,buffer+(4-col),2); col=itostr((unsignedint)data_lh,rebuf,2); strcpy(buffer,"0000"); /*displayrotaryencoderdata(H)in4coloum*/ rs_snd(buffer); rs_snd("\nRight(Low):"); itostr((unsignedint)data_rl,buffer+(8-col),2); col=itostr((unsignedint)data_rl,rebuf,2); strcpy(buffer,"00000000"); /*displayrotaryencoderdata(L)in8coloum*/ rs_snd(buffer); rs_snd("\nRight(High):"); itostr((unsignedint)data_rh,buffer+(4-col),2); col=itostr((unsignedint)data_rh,rebuf,2); strcpy(buffer,"0000"); /*displayrotaryencoderdata(H)in4coloum*/ data_lh=inportb(EDLH)&0x0f; data_ll=inportb(EDLL)&0xff; data_rh=inportb(EDRH)&0x0f; data_rl=inportb(EDRL)&0xff; crflg=!ACTIVE; while(crflg!=ACTIVE&&nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE); rs_snd("\nHitreturnkeytostartcounting.(HitF2keyfornext.):"); while(nextflg!=ACTIVE&&stpflg!=ACTIVE){ charrebuf[20]; intcol; intdata_rh,data_rl,data_lh,data_ll; intold_data_r,old_data_l,new_data_r,new_data_l; { intre_ct_chk() /*rotaryencodercountertest*/ } if(re_rst_chk()!=0)return; rs_snd("\n[2]RotaryEncoderCounterResetTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckRE/TS:RECounterRestFunction----\n"); /*[2]RotaryEncoderCounterResetTest*/ if(re_ct_chk()!=0)return; rs_snd("\n[1]RotaryEncoderCountTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckRE/TS:RECountFunction----\n"); /*[1]RotaryEncoderCountTest*/ { voidre() } ); "MOVE.L#_tsint,(A0)" "MOVEA.L#$130,A0*130(h)=76(d)*4", asm( /*setvectorforinterrupt*/ outportb(CRST,0x03);/*counterreset*/ outportb(TSIE,0x00); /*RE/TS*/ { voidre_ts_init() } rs_snd("\n****RotaryEncoder/TouchSensorBoardTestisComplete****\n"); if(stpflg!=ACTIVE) } break; stpflg=ACTIVE; default: break; ts(); case2: break; re(); case1: switch(sel){ } if(sel<1||2>"); rs_snd("\nSelecttarget."); while(sel==NON&&stpflg!=ACTIVE){ sel=NON; /*selecttargetfunction*/ re_ts_init();/*initialize*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nRE/TSboardisready?\n"); rs_snd("\n****RotaryEncoder/TouchSensorBoardTest****\n"); intsel;/*targetselectvalue*/ { voidre_ts() intre_ct_chk(),re_rst_chk(); voidre_ts_init(),re(),ts(); externintts_ctr;/*interruptcounter*/ externcharerr_msg[],buffer[]; externcharcrflg,stpflg,nextflg; externintinportb(),outportb(),yes(),ret(); externvoidrs_snd(); #include #include #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" ２．７　ロータリエンコーダ・タッチセンサ回路の試験（re_ts.c） } sw_ctr++;/*interruptcounter*/ outportb(PSR0,0x08);/*clearH4S(clearinterrupt)*/ { interruptvoidswint() /*switchinterruptfunction*/ } return(0); rs_snd("O.K.\n"); } return(1); rs_snd(err_msg); if((sw_data&0x0f)!=data){/*switchhas4bits*/ rs_snd("(hex)\n"); rs_snd(buffer); rs_snd("\nSwitchdata="); itostr((unsignedint)sw_data,buffer,16); sw_data=inportb(PBDR0)&0x0f; if(ret()!=0)return(1); rs_snd("(hex)"); rs_snd(buffer); rs_snd("\nSetswitch"); itostr((unsignedint)data,buffer,16); intsw_data; { intdata; intsw_chk(data) } return(0); rs_snd("O.K.\n"); } return(1); rs_snd(")----\n"); rs_snd(buffer); rs_snd("\n----CheckMMI:7seg.LED("); if(strcmp(buffer,"y")!=0&&strcmp(buffer,"Y")!=0){ skipspace(); rs_rcv(buffer); if(stpflg==ACTIVE)return(1); crflg=!ACTIVE; } wait(LED_WAIT);/*turnON1,2sec*/ if(c>9)c=0; c++; led_set(led_no,c); while((crflg!=ACTIVE)&&(stpflg!=ACTIVE)){ c=0; rs_snd("\nIfitisO.K.,hitkey'Y'.>>"); rs_snd("\nItvariesfrom'0'to'9'cyclically."); rs_snd(")isselected."); rs_snd(buffer); rs_snd("\n7seg.LED("); itoa(led_no,buffer); intc;/*numbertobedisplayed*/ { intled_no; intled_chk(led_no) } led_data[led_no]=data; outportb(PACR0,0xa0); outportb(PACR0,0xa8); outportb(PACR0,0xa0); outportb(PADR0,green*0x80+red*0x40+led_no*0x10+data); { intled_no,data; voidled_set(led_no,data) } ); "MOVE.L#_swint,(A0)" "MOVEA.L#$06c,A0*LEVEL3PI/Tinterrupt", asm( /*setvectorforswitchinterrupt*/ outportb(TCR0,0x41);/*squarewave*/ /*0x3f=(1/2000)/2sec/(1/8MHz)/32prescaler*/ outportl(CPR0,0x00003f);/*TOUT2kHz*/ outportb(TCR0,0x00);/*clearTCR0*/ outportb(PGCR0,0x22);/*mode0*/ outportb(PBDDR0,0x10); outportb(PBCR0,0x80);/*submode1x*/ outportb(PADDR0,0xff);/*alloutput*/ outportb(PACR0,0xa0);/*submode1x*/ outportb(PSRR0,0x1e); outportb(PGCR0,0x00);/*clearPGCR0*/ /*PI/T0*/ { voidmmi_init() } rs_snd("\n****MMIBoardTestisComplete****\n"); rs_snd("O.K.\n"); } return; rs_snd(err_msg); if(stpflg==ACTIVE){ outportb(PBCR0,0x80);/*interruptdisable*/ while(sw_ctr==0&&stpflg!=ACTIVE); outportb(PBCR0,0x84);/*interruptenable*/ outportb(TCR0,0x00);/*timerstop*/ rs_snd("\nPushthepushbuttonforinterrupt.(Ifthereisnoresponce,hitF1keyfor break.)\n"); sw_ctr=0; rs_snd("\n[5]PushButtonTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckMMI:PushButton----\n"); /*[5]PushButtonTest*/ if(sw_chk(0x0a)!=0)return; if(sw_chk(0x05)!=0)return; if(sw_chk(0x08)!=0)return; if(sw_chk(0x04)!=0)return; if(sw_chk(0x02)!=0)return; if(sw_chk(0x01)!=0)return; if(sw_chk(0x00)!=0)return; rs_snd("\n[4]SwitchReadTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckMMI:Switch----\n"); /*[4]SwitchReadTest*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nGreenLEDisoff,RedLEDisoff."); outportb(PADR0,0);/*Green->OFF,RED->OFF*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nGreenLEDison,RedLEDison."); outportb(PADR0,RED+GREEN);/*Green->ON,RED->ON*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nGreenLEDison,RedLEDisoff."); outportb(PADR0,GREEN);/*Green->ON,RED->OFF*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nGreenLEDisoff,RedLEDison."); outportb(PADR0,RED);/*Green->OFF,RED->ON*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nGreenLEDisoff,RedLEDisoff."); outportb(PADR0,0);/*Green->OFF,RED->OFF*/ rs_snd("\n[3]Green/RedLEDTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckMMI:Green/RedLED----\n"); /*[3]Green/RedLEDTest*/ if(led_chk(3)!=0)return;/*7seg.LED(3)*/ if(led_chk(2)!=0)return;/*7seg.LED(2)*/ if(led_chk(1)!=0)return;/*7seg.LED(1)*/ if(led_chk(0)!=0)return;/*7seg.LED(0)*/ rs_snd("\n[2]7seg.LEDTest\n"); /*[2]7seg.LEDTest*/ rs_snd("\nCounterCLKisreturnedto2kHz.\n"); outportb(TCR0,0x41);/*squarewave*/ /*0x3f=(1/2000)/2sec/(1/8MHz)/32prescaler*/ outportl(CPR0,0x00003f);/*TOUT=2kHz*/ outportb(TCR0,0x00);/*clearTCR0*/ if(yes()!=0)return; rs_snd("\nWatchwhether7seg.LEDsareoninturn."); rs_snd("\nCounterCLKischangedto1Hz."); outportb(TCR0,0x41);/*squarewave*/ /*0x1e848=1/2sec/(1/8MHz)/32prescaler*/ outportl(CPR0,0x01e848);/*TOUT=1Hz*/ outportb(TCR0,0x00);/*clearTCR0*/ rs_snd("\n[1]CounterTest\n"); strcpy(err_msg,"\n----CheckMMI:Counter----\n"); /*[1]CounterTest*/ led_set(3,0); led_set(2,0); led_set(1,0); led_set(0,0); mmi_init(); if(yes()!=0)return; rs_snd("\nMMIboardisready?\n"); rs_snd("\n****MMIBoardTest****\n"); { voidmmi() intred=0; intgreen=0; intled_chk(),sw_chk(); voidmmi_init(),led_set(); externintsw_ctr; externcharerr_msg[],buffer[],led_data[]; externcharstpflg,crflg; externvoidskipspace(),wait(); externintinportb(),outportb(),outportl(),yes(),ret(); externvoidrs_rcv(),rs_snd(); #include #include #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" ２．６　マンマシンインタフェースボードの試験（mmi.c） } return(selected_no); } if(selected_no<0||MAX_MENU_NO>"); while(selected_no==NON&&stpflg!=ACTIVE){ selected_no=NON; rs_snd("0:EndofTest\n\n"); rs_snd("6:PowerDistributor/JudgementUnit\n\n"); rs_snd("5:SupersonicWaveSensorCircuit\n\n"); rs_snd("4:InfraredRaySensorCircuit\n\n"); rs_snd("3:PWMCircuit\n\n"); rs_snd("2:RotaryEncorder/TouchSensorBoard\n\n"); rs_snd("1:Man-MachineInterfaceBoard\n\n"); rs_snd("\nPleaseSelectMenuNo.below\n\n"); nextflg=!ACTIVE; intselected_no; { intmenu() externcharstpflg,nextflg; externintinp(); externvoidrs_snd(); #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" ２．５　メニュー表示（menu.c） } while(1); endflg=!ACTIVE; rs_snd("\n////O.K.////\n"); rs_snd("\n--ENDofTMP--------------------------"); { voidend() /*endfunctionofTMP*/ } for(i=3;rtc_base+i<0xfdfe0a;i+=2)outportb(rtc_base+i,0x00); outportb(MSR,0x04); for(i=3;rtc_base+i<0xfdfe40;i+=2)outportb(rtc_base+i,0x00); outportb(MSR,0x44); rtc_base=0xfdfe00; inti; intrtc_base; { voidrtc_clr() /*clearRealTimeClockregisters*/ } pwm_init();/*stopwheels*/ rtc_clr();/*clearRTC*/ rs_init();/*initializeRS-232C*/ { voidinit() } end_get++; } break; *end_get=c; default: break; nextflg=ACTIVE; *end_get=NULL; case'?': break; crflg=ACTIVE; *end_get=NULL; caseCR: break; stpflg=ACTIVE; *end_get=NULL; case'@': switch(c){ c=inportb(RxFIFO); charc; { interruptvoidrs_get() /*RS-232Ccontrolefunction--------keyinputinterrupt*/ } } outportb(TxFIFO,*cur_put++); if(((inportb(GSR)&0x02)>>1)==ACTIVE) { while((*cur_put!=NULL)&&(stpflg!=ACTIVE)&&(nextflg!=ACTIVE)) char*cur_put=send_str; { voidrs_snd(char*send_str) /*RS-232Ccontrolefunction--------send*/ } end_get=getbuf; if(stpflg!=ACTIVE) *p=NULL; *p++=*cur_get++; while((*cur_get!=NULL)&&(stpflg!=ACTIVE)&&(nextflg!=ACTIVE)) char*cur_get=getbuf; char*p=str_buf; { voidrs_rcv(char*str_buf) /*RS-232Ccontrolefunction--------receive*/ } outportb(CCR,EBL_Rx); outportb(CCR,EBL_Tx); outportb(ICR,0x02);/*vectorisfixed*/ outportb(IER,0x10);/*interruptscausebyRxRDY*/ outportb(IVR,VCT); ); "MOVE.L#_rs_get,(A0)" "MOVEA.L#$100,A0*address=VCT*4", asm( RxRDYisactivewhenRxFIFOisnotempty*/ outportb(OMR,0x10);/*TxRDYisactivewhenTxFIFOisempty outportb(RTR,0x29); outportb(RPR,0x03);/*receiverparameter(characterlength8bit)*/ outportb(TTR,0x39);/*bitrate1200bps*/ outportb(TPR,0x73); outportb(PCR,0x20); outportb(CMR2,0x38); outportb(CMR1,0x17);/*asynchronousmodewithevenparity*/ outportb(CCR,RST_Rx); outportb(CCR,RST_TxCRC); outportb(CCR,RST_Tx); { voidrs_init() /*RS-232Ccontrolefunction--------initialize*/ } end(); } } break; default: break; endflg=ACTIVE; case0: break; pow();/*PowerDistributor/JudgementUnitTest*/ case6: break; sss();/*SupersonicWaveSensorCircuitTest*/ case5: break; ps();/*PhotoSensorCircuitTest*/ case4: break; pwm();/*PWMCircuitTest*/ case3: break; re_ts();/*RotaryEncoder/TouchSensorBoardTest*/ case2: break; mmi();/*Man-MachineInterfaceBoardtest*/ case1: switch(menu()){ stpflg=!ACTIVE; while(endflg!=ACTIVE){ ); "MOVE#$2000,SR*Enableinterrupt" asm( init();/*initializeDUSCC&RTC*/ { main() intps_data;/*photosensordata*/ charled_data[LED_NO];/*bufferfor7seg.LEDdata*/ charerr_msg[BUFSIZE];/*bufferforerrormessage*/ charbuffer[BUFSIZE];/*bufferforgeneralpurpose*/ charendflg=!ACTIVE;/*endflag*/ charnextflg=!ACTIVE;/*nextflagforTMP*/ charcrflg=!ACTIVE;/*CRflagforcommunication*/ charstpflg=!ACTIVE;/*stopflagforcommunication*/ char*end_get=getbuf;/*pointerwhichpointsendofreceiveddata*/ chargetbuf[BUFSIZE];/*bufferforreceive*/ intps_ctr=0;/*photosensorinterruptcounter*/ intsss_ctr=0;/*sssensorinterruptcounter*/ intts_ctr=0;/*touchsensorinterruptcounter*/ intsw_ctr=0;/*switchinterruptcounter*/ voidend();/*endmodule*/ voidrtc_clr(); voidinit();/*initializemodule*/ voidrs_init(),rs_snd(),rs_rcv();/*RS-232CDrivers*/ externvoidpwm_init();/*stopwheelatinitialize*/ externintinportb(),outportb(),inportl(),outportl(); #include"duscc.h" #include"tmp_def.h" ２．４　メインプログラム（tmp.c） #defineNON-1/*Non_adaptive*/ /*generalpurposedata*/ #definePS_MAX8/*Numberofphotosensor*/ /*dataforphotosensor*/ #defineSSS_LIMIT(int)(3*8000000/32/340*2)/*countforss-wavetogo&return3m*/ #defineSSS_MAX4/*Numberofsupersonicwavesensor*/ /*dataforsupersonicwavesensor*/ #defineLOWSPD(D_MAX*1/8)/*PWMdataforswitchingtest*/ #defineSTPWHL0/*datatostopwheel*/ #defineCCW1/*Dataofcounterclockwise*/ #defineCW0/*Dataofclockwise*/ #defineD_MAX(128-1)/*MaximumdataforPWM*/ /*dataforPWM*/ #defineGREEN0x80/*DataforredLED*/ #defineRED0x40/*DataforgreenLED*/ #defineLED_NO4/*Numberof7seg.LED*/ #defineLED_WAIT100000/*counttoLEDON*/ /*dataforMMI*/ #defineTMRST0x44/*TimerInterruptReset*/ /*dataoftimerinterruptreset*/ #defineMAX_MENU_NO6/*maxmenunumber*/ /*dataformenu*/ #defineVIMR0xfdff01 /*VMEbusIRQ-maskregister*/ #defineICR10xfdfe09/*RTCInterruptControlReg.1*/ #defineICR00xfdfe07/*RTCInterruptControlReg.0*/ #defineROMR0xfdfe05/*RTCOutputModeReg.*/ #defineRTMR0xfdfe03/*RTCRealTimeModeReg.*/ #defineMSR0xfdfe01/*RTCMainStatusReg.*/ /*addressesofRTC(realtimeclock)*/ #defineTSR2IP_B+0x75/*TimerStatusReg.*/ #defineCNTR2IP_B+0x6d/*CounterReg.*/ #defineCPR2IP_B+0x65/*CounterPreloadReg.*/ #defineTIVR2IP_B+0x63/*TimerInterruptVectorReg.*/ #defineTCR2IP_B+0x61/*TimerControlReg.*/ #definePSR2IP_B+0x5b/*PortStatusReg.*/ #definePCDR2IP_B+0x59/*PortCDataReg.*/ #definePBAR2IP_B+0x57/*PortBAlternateReg.*/ #definePAAR2IP_B+0x55/*PortAAlternateReg.*/ #definePBDR2IP_B+0x53/*PortBDataReg.*/ #definePADR2IP_B+0x51/*PortADataReg.*/ #definePBCR2IP_B+0x4f/*PortBControlReg.*/ #definePACR2IP_B+0x4d/*PortAControlReg.*/ #definePIVR2IP_B+0x4b/*PortInterruptVectorReg.*/ #definePCDDR2IP_B+0x49/*PortCDataDirectionReg.*/ #definePBDDR2IP_B+0x47/*PortBDataDirectionReg.*/ #definePADDR2IP_B+0x45/*PortADataDirectionReg.*/ #definePSRR2IP_B+0x43/*PortSelectRequestReg.*/ #definePGCR2IP_B+0x41/*PortGeneralControlReg.*/ /*addressesofPI/T2(called'Y')registers*/ #defineTSR1IP_B+0x35/*TimerStatusReg.*/ #defineCNTR1IP_B+0x2d/*CounterReg.*/ #defineCPR1IP_B+0x25/*CounterPreloadReg.*/ #defineTIVR1IP_B+0x23/*TimerInterruptVectorReg.*/ #defineTCR1IP_B+0x21/*TimerControlReg.*/ #definePSR1IP_B+0x1b/*PortStatusReg.*/ #definePCDR1IP_B+0x19/*PortCDataReg.*/ #definePBAR1IP_B+0x17/*PortBAlternateReg.*/ #definePAAR1IP_B+0x15/*PortAAlternateReg.*/ #definePBDR1IP_B+0x13/*PortBDataReg.*/ #definePADR1IP_B+0x11/*PortADataReg.*/ #definePBCR1IP_B+0x0f/*PortBControlReg.*/ #definePACR1IP_B+0x0d/*PortAControlReg.*/ #definePIVR1IP_B+0x0b/*PortInterruptVectorReg.*/ #definePCDDR1IP_B+0x09/*PortCDataDirectionReg.*/ #definePBDDR1IP_B+0x07/*PortBDataDirectionReg.*/ #definePADDR1IP_B+0x05/*PortADataDirectionReg.*/ #definePSRR1IP_B+0x03/*PortSelectRequestReg.*/ #definePGCR1IP_B+0x01/*PortGeneralControlReg.*/ /*addressesofPI/T1(called'X')registers*/ #defineIP_BIO_BASE+0x0100 /*IPBbaseaddress*/ #defineTSIEIP_A+0x0b/*TouchSensorInterruptEnable*/ #defineCRSTIP_A+0x09/*CounterReset*/ #defineEDLHIP_A+0x07/*EncoderDataofLeft(High)*/ #defineEDLLIP_A+0x05/*EncoderDataofLeft(Low)*/ #defineEDRHIP_A+0x03/*EncoderDataofRight(High)*/ #defineEDRLIP_A+0x01/*EncoderDataofRight(Low)*/ /*addressesofrotaryencoder/touchsensor*/ #defineIP_AIO_BASE /*IPAbaseaddress*/ #defineIO_BASE0xfc6000 /*I/OBaseAddress*/ #defineTSR00xfdfc35/*TimerStatusReg.*/ #defineCNTR00xfdfc2d/*CounterReg.*/ #defineCPR00xfdfc25/*CounterPreloadReg.*/ #defineTIVR00xfdfc23/*TimerInterruptVectorReg.*/ #defineTCR00xfdfc21/*TimerControlReg.*/ #definePSR00xfdfc1b/*PortStatusReg.*/ #definePCDR00xfdfc19/*PortCDataReg.*/ #definePBAR00xfdfc17/*PortBAlternateReg.*/ #definePAAR00xfdfc15/*PortAAlternateReg.*/ #definePBDR00xfdfc13/*PortBDataReg.*/ #definePADR00xfdfc11/*PortADataReg.*/ #definePBCR00xfdfc0f/*PortBControlReg.*/ #definePACR00xfdfc0d/*PortAControlReg.*/ #definePIVR00xfdfc0b/*PortInterruptVectorReg.*/ #definePCDDR00xfdfc09/*PortCDataDirectionReg.*/ #definePBDDR00xfdfc07/*PortBDataDirectionReg.*/ #definePADDR00xfdfc05/*PortADataDirectionReg.*/ #definePSRR00xfdfc03/*PortSelectRequestReg.*/ #definePGCR00xfdfc01/*PortGeneralControlReg.*/ /*addressesofPI/T0registers*/ ２．３　シンボル定義（tmp_def.h） #defineACTIVE1 #defineNULL0x00 #defineCR0x0d #defineBUFSIZE255 /*othersymboles*/ #defineVCT64 /*DefinitionofVectorNumberforDUSCC*/ #defineDEBL_Rx0x43/*DisenableRx*/ #defineEBL_Rx0x42/*EnableRx*/ #defineRST_Rx0x40/*ResetRx*/ #defineDEBL_Tx0x03/*DisenableTx*/ #defineEBL_Tx0x02/*EnableTx*/ #defineRST_TxCRC0x01/*ResetTxCRC*/ #defineRST_Tx0x00/*ResetTx*/ /*DefinitionofDUSCCCommand*/ #defineIVRM0xfdfcfd/*InterruptVectorRegister-Modified*/ #defineIVR0xfdfcbd/*InterruptVectorRegister-Unmodified*/ #defineICR0xfdfcbf/*InterruptControlRegister*/ #defineIER0xfdfcb9/*InterruptEnableRegister*/ #defineGSR0xfdfcb7/*GeneralStatusRegister*/ #defineICTSR0xfdfcb5/*InputandCounter/TimerStatusRegister*/ #defineTRSR0xfdfcb3/*TransmitterandReceiverStatusRegister*/ #defineRSR0xfdfcb1/*ReceiverStatusRegister*/ #defineRxFIFO0xfdfca9/*ReceiverFIFO*/ #defineTxFIFO0xfdfca1/*TransmitterFIFO*/ #defineCCR0xfdfc9f/*ChannelCommandRegister*/ #definePCR0xfdfc9d/*PinConfigurationRegister*/ #defineCTL0xfdfc9b/*Counter/TimerLow*/ #defineCTH0xfdfc99/*Counter/TimerHigh*/ #defineOMR0xfdfc97/*OutputandMiscellaneousRegister*/ #defineCTCR0xfdfc95/*Counter/TimerControlRegister*/ #defineCTPRL0xfdfc93/*Counter/TimerPresetRegisterLow*/ #defineCTPRH0xfdfc91/*Counter/TimerPresetRegisterHigh*/ #defineRTR0xfdfc8f/*ReceiverTimingRegister*/ #defineRPR0xfdfc8d/*ReceiverParameterRegister*/ #defineTTR0xfdfc8b/*TransmitterTimingRegister*/ #defineTPR0xfdfc89/*TransmitterParameterRegister*/ #defineS2R0xfdfc87/*SYN2/SecondaryAddress2Register*/ #defineS1R0xfdfc85/*SYN1/SecondaryAddress1Register*/ #defineCMR20xfdfc83/*ChannelModeRegister2*/ #defineCMR10xfdfc81/*ChannelModeRegister1*/ /*DefinitionofDUSCCRegisterAddress*/ /*duscc.h*/ ２．２　通信機能関係のシンボル定義（duscc.h） *endofc_entry.s* ENDENTRY SECTIONvars,,D*INITIALIZEDDATA * *SECTIONvars. *MEMORY.THISISDONEEVENTHOUGHTHEREISNOCODEIN *FORCESECTIONvarsTOFOLLOWSECTIONScodeANDzerovarsIN * SECTIONzerovars,,D*DATASECTION * *endofSECTIONcode * RTS BRA.SLSTOP STOP#$2700*HaltuntilLevel7Interrupt LSTOP: JSR_main*Callmain() JSR__initcopy(PC)*ROMINITIALIZATION DBFD0,CLROVARS3*DECREMENTBYTECOUNT&TEST CLROVARS2: CLR.B(A0)+*CLEARONEMOREBYTE CLROVARS3: BRA.SCLROVARS2*SKIPFIRSTCLEAR ANDI.L#3,D0*SHOULDINDIVIDUALBYTESBECLEAR * BNE.SCLROVARS*NO--KEEPCLEARING CMPI.L#-1,D1*ISLONGWORDCOUNT==-1 SUBI.L#$10000,D1*SIMULATEBORROWFROMLOW16BITS DBFD1,CLROVARS*DECREMENTLONGWORDCOUNT&TEST CLROVARS1: CLR.L(A0)+*CLEARTHEADDRESS CLROVARS: BRA.SCLROVARS1*SKIPFIRSTCLEAR LSR.L#2,D1*NUMBEROFLONGWORDSTOMOVE MOVE.LD1,D0*SAVEIND0ALSO MOVE.L#.SIZEOF.(zerovars),D1*LENGTHOFTHESECTION LEA.STARTOF.(zerovars),A0*STARTOFTHESECTION * *from/mirs/sawa/demo68k/entry.s * *THEFOLLOWINGCODECLEARSTHEZEROVARSSECTION * MOVE#$2700,SR*Disableinterrupt MOVEA.L#0,A6*FramePointerInitialization MOVEA.L#????STACKTOP,SP*StackPointer ENTRY: DC.L$0F00008*EntryPoint DC.L????STACKTOP*SSPonColdStart XREF_main*C'smain() XREF__initcopy*Initializevariablescopy() XREF????STACKTOP XDEFENTRY SECTIONcode,,C ENTRYIDNT OPTCASE ***************************************************************************** *c_entry.s--CStart-upRoutine(forallCprograms)* *---------------------------------------------------------------------------* *DepartmentofElectronics&ControlEngineeringN.C.T.* ** ***************************************************************************** ２．１　エントリ・プログラム（c_entry.s） ２．ソース・リスト 　ここでは、「個別保守診断プログラムのソースリスト」は個別保守診断プログラムを構成する全てのソースリスト、及び実行ファイル作成に必要なメイクファイル、コマンドファイルを掲載する。 １．概要 　４．コマンド・ファイル(tmp.cmd)　------------------------------------------　38 　３．メイク・ファイル(tmp.mak)　--------------------------------------------　37 　　２．12　下位関数群(tmp_sub.c)---------------------------------------------　34 　　２．11　電源・勝敗判定装置の試験(pow.c)-----------------------------------　33 　　２．10　超音波センサ回路の試験(sss.c)-------------------------------------　28 　　２．９　赤外線センサ回路の試験(ps.c)--------------------------------------　25 　　２．８　ＰＷＭ回路の試験(pwm.c)-------------------------------------------　22 　　２．７　ロータリエンコーダ・タッチセンサボードの試験(re_ts.c)-------------　17 　　２．６　マンマシンインタフェースボードの試験(mmi.c)　---------------------　13 　　２．５　メニューファイル(menu.c)　---------------------------------------　12 　　２．４　メインプログラム(tmp.c)　----------------------------------------　８ 　　２．３　シンボル定義(tmp_def.h)　----------------------------------------　５ 　　２．２　通信関係のシンボル定義(duscc.h)　--------------------------------　４ 　　２．１　エントリ・プログラム(c_entry.s)　--------------------------------　２ 　２．ソースリスト 　１．概要　------------------------------------------------------------------　１ ［目次］ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 5)Windows/C++基本プログラム集,横井与次郎,工学図書株式会社,1993 4)OBJECTWINDOWSFORC++USER'SGUIDE,BORLAND,1992 3)TURBOC++3.0FORWINDOWSPROGRAMMER'SGUIDE,BORLAND,1992 2)NCT−電子制御−9404-1-3　ＭＩＲＳ障害データベースの使い方,1995 1)NCT−電子制御−9404-1　　自律知能ロボット用制御システムの開発(その１),1995 参考文献 ; ;症状ファイルの終わり ; @ ; ; ? を参照してください。 　　３．２　機能の拡張 　　　　　　　「ＭＩＲＳ障害データベースの使い方」　）の、 　マニュアル（　NCT−電子制御−9404-1-3 ＭＦＤＢを改造し、機能を拡張する場合は、 (将来の拡張２　の１) [将来の拡張２] ;FT2 ; ? を参照してください。 　データファイルfailures.txtの中のコメント と、 　　３．１　表示項目と説明の追加／変更 　　　　　　　「ＭＩＲＳ障害データベースの使い方」　）の、 　マニュアル（　NCT−電子制御−9404-1-3 登録のしかたについては、 （登録は、ＭＦＤＢを終了してから行うこと）。 現在登録されていない症状を見つけたら、ぜひ登録してください ＭＦＤＢは、表示される説明を簡単に追加できます。 (将来の拡張１　の１) [将来の拡張１] ;FT1 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ? 接触不良でないか確認してください。 (ＬＥＤの異常点灯) [電源／勝敗判定装置] ; ; ? 増幅率が小さすぎると、アンダーフローします。増幅率を上げてください。 (割り込み試験でアンダーフローしてしまう) ・タイマ・モードがデバイスウォッチドッグ・モードになっているか確認してください。 ・増幅率が大きすぎると、アンダーフローしません。増幅率を下げてください。 (アンダーフローしない) ＰＬＤが故障していないか確認してください。 (ＰＬＤに書き込めない) ＰＬＤをしっかりセットしてください。 (ＰＬＤの接触不良) 　（現在のところそのような原因は登録されていません。） ・ハードに原因がある場合 　を参考にしてください。 　　　　sss.c　 　NCT−電子制御−9404-1-5「個別保守診断プログラムのソースリスト」の 　これについては、 　回り込み波に対応するための割り込み処理がされていない ・ソフトに原因がある場合 (割り込みを許可するとすぐ割り込みが入る) ポートの設定が間違っていないか確認してください。 (割り込みが何回も入る) 増幅率が大きすぎると回り込み波が除去できなくなります。 (回り込み波が除去不能) [超音波センサ回路] ; ; ? ・フリップ・フロップが壊れていないか確認してください。 ・ボードにクロックが入っているか確認してください。 (パルスが出ない) Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）のジャンパが正しく設定されているか確認してください。 (スイッチを読み取れない) [赤外線センサ回路] ; ; ? ＩＣのＧＮＤが接触不良だと細かいパルスがでます。 (ＬｏｗＬｅｖｅｌで細かいパルスが出る) [ＰＷＭ信号回路] ; ? 初期化を行う前に、命令MOVE#$2000,SRによって割込み許可状態にすると割り込みが入ります。 (割り込みを許可するとすぐ割り込みが入る) 初期化を行う前に、命令MOVE#$2000,SRによって割込み許可状態にすると割り込みが入ります。 (リセットすると割り込みが入る) 割込みベクタ番号設定用のディップスイッチの設定が間違った状態で割込みがかかると暴走します。 (試験中に暴走する) <タッチセンサ> Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）のジャンパが正しく設定されているか確認してください。 (Ｉ／Ｏにアクセスできない) ロータリ・エンコーダが壊れていないか確認してください。 (動作しない) <ロータリ・エンコーダ> [ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞ/ﾀｯﾁｾﾝｻ･ﾎﾞｰﾄﾞ] ;[ロータリ・エンコーダ／タッチセンサ・ボード] ; ? 　スイッチ割込み処理ルーチンにおいて、命令outportb(PSR0,0x08);によってＨ４ステータスビットがク リアされないと、割込みが入りっぱなしになります。 (割り込みが何回も入る) <スイッチ> 　配線が、セグメント違いになっていたり、隣のセグメントと短絡したりすると、７セグメントＬＥＤに正し い数字が表示されません。 (７ｓｅｇ−ＬＥＤの点灯が異常） 　ＬＥＤの極性が逆になっていないか、確認してください。 (ＬＥＤが点灯しない) <ＬＥＤ> [Man-Machineｲﾝﾀﾌｪｰｽ･ﾎﾞｰﾄﾞ] ;[Man-Machineインタフェース・ボード] ; * ・ジャンパ線は正しく接続されているか、または断線していないか確認してください。 ・ボード/回路のＶＣＣとＧＮＤは短絡していないか確認してください。 <全ボード，回路に共通のこと> （NCT−電子制御−9404-1-2「個別保守診断プログラムの使い方」参照。） ・ＰＣ−９８端末はターミナルモードに移行してください。 ・ＲＳ−２３２Ｃケーブルが断線していないか確認してください。 ・ＲＳ−２３２ＣケーブルがＶＳＢＣ−１のＣＨ０に接続されているか確認してください。 <個別保守診断プログラム> ・プローブが断線していないか確認してください。 <ロジックアナライザ> 　　　　(その１　システム概要とテストプログラム)」第２章　参照。） （NCT−電子制御−9404-1「自律知能ロボット用制御システムの開発 ・ジャンパが正しく設定されているか確認してください。 <ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８> 　　　　(その１　システム概要とテストプログラム)」第２章　参照。） （NCT−電子制御−9404-1「自律知能ロボット用制御システムの開発 ・ジャンパが正しく設定されているか確認してください。 <ＶＩＰＣ３１０> ・ＩＣＥとの接続に使用している６８ピンコネクタのピンが折れ曲がっていないか確認してください。 　　　　(その１　システム概要とテストプログラム)」第２章　参照。） （NCT−電子制御−9404-1「自律知能ロボット用制御システムの開発 ・ジャンパが正しく設定されているか確認してください。 <ＶＳＢＣ−１> （ボードが挿入されていないスロットについては、IACK、BG0〜BG3の計５つの信号(10端子)をジャンパでシ ョートする必要がある） ・ＶＭＥラックのバックプレーンのジャンパの接続はできているか ・ターゲットボードはしっかり接続されているか。 ・ＶＭＥラックに電源（±５Ｖ，±１２Ｖ，ＧＮＤ）が供給されているか。 <ＶＭＥラック> :基本的な注意: ;最初に表示される注意 ; ;@ ;? ;(症状３) ;(症状２) ;(症状１) ;[ボード名２] ;; ;? ;: ;説明３ ;(症状３) ;: ;説明２ ;(症状２) ;<部分２> ; ;: ;説明１ ;(症状１) ;<部分１> ;[ボード名１] ;例 ; ; ; ;　実際の書き方については、次の例と、下の各データを参考にしてください。 ; ;　２．１行（改行なしで続く文字列）の長さを３００文字（全角）以下にしてください。 ; ;　　　　　@症状ファイルの終わりには、　@(半角)を書くこと。 ;　　　　　?ボード・回路が変わる時には、?(半角)を書くこと。 ; ;　　　　　　　ヘッダファイルmfdb_def.hの　NameLenMaxで定めています。 ;　　　　　　　現在、これらのカッコの中に入るのは、全角で２０文字です。 ; ;　　　　　()の中には、症状が入ります。 ;　　　　　<>　の中には、部分の名前が入ります。 ;　　　　　[]　の中には、ボード名または回路名が入ります。 ; ;　　　　　*　最初に表示される注意は、　　*(半角)で終わります。 ;　　　　　::　最初に表示される注意のタイトルが入ります。 ; ;　1．すべての行を、左端（前の行の改行直後）から書き始めてください。 ; ;書式について： ; ;;で始まる行は　コメントになります。 ; ;(空行を表示したい時は、半角スペースを１つ入れておいてください。) ;　　　改行だけの行は作らないでください。全部表示ボタンの動作に支障があります。 ; ;　！！！！　データファイルの変更は、ＭＦＤＢを実行していない状態で行うこと。　！！！！ ; ;ＭＩＲＳ障害データベース（ＭＦＤＢ）　症状ファイル ; ;　　　　　　　　年　　月　　日 ;変更 ; ;作成日　１９９５年　３月１６日 ;falures.txt ４．データファイル(failures.txt) ICON_1ICON"mfdb.ico" ３．２　リソース定義ファイル(mrdb.rc) STACKSIZE5120 HEAPSIZE3000 DATAPRELOADMOVEABLEMULTIPLE CODEPRELOADMOVEABLEDISCARDABLE EXETYPEWINDOWS NAMEMFDB ３．１　実行形式定義ファイル(mfdb.def) ３．その他のファイル */ を参照してください。 　　３．２　機能の拡張 　マニュアル（ＮＣＴ−電子制御−９４０４−１−３ＭＩＲＳ障害データベースの使い方）の、 機能拡張については、 /* */ } } MessageBox(HWindow,"このボタンは将来の拡張用です。",CircuitName[FT1],MB_OK); if(!BeSel1Win){ { voidMfdbBaseWindow::FT1ButtonMsg(RTMessage) /* /*メッセージ応答関数の例*/ externcharCircuitName[cFirstCirct+CircMax][CiNameLen]; #include"mfdb_cls.h" #include"mfdb_def.h" #pragmahdrstop #include #include #include #include #pragmahdrfile"mfdb.sym" //Mar.22,1995 //mfdb_ft.cppＭＩＲＳ障害データベース将来の拡張のためのＣ＋＋関数ファイル ２．４　将来の拡張用関数定義ファイル(mfdb_ft.cpp) #endif/*__MFDB_DEF_H*/ */ ヘッダで宣言するとエラーになるので、mfdb.cppに移しました。 /* /*グローバル変数の定義*/ #defineVersion1/*（現在使われていません。）*/ /*その他の設定*/ #defineDataReading"データ読み込み中" #defineCannotRun"　−　続行不能" #defineDataError"データの記述に誤りがあります。\n定められた書式にしたがってください。" #defineNoExplain"この項目については、データファイルの中に記述がありません。" #defineCountOver"データファイルの項目数が既定の最大値を超えました。" #defineFileNotExist"ファイルが存在しません。" #defineAlreadyRun"ＭＩＲＳ障害データベースは既に起動されています。" /*エラーメッセージ*/ #defineGoToSel2Msg"次の選択２に進む" #defineDispAllMsg"すべての項目について表示します。" #defineSelectMsg"項目を選んでください。" #defineFirstMsg2"確認してください。" #defineFirstMsg1"※　以下の事項についてもう一度" #defineWelcomMsg"ＭＦＤＢへようこそ。" /*メッセージ*/ #defineFileEnd'@'/*データファイルの終わり*/ #defineCiEnd'?'/*ボード・回路の終わり*/ #defineFaBrac'('/*症状名が入るカッコ*/ #definePaBrac'<'/*部分名が入るカッコ*/ #defineCiBrac'['/*ボード・回路名が入るカッコ*/ #defineFstAttEnd'*'/*最初の注意の終わり*/ #defineFstAttBegin':'/*最初の注意の始まり*/ #defineComnt';'/*１行コメントにするために行頭に置く記号*/ /*データファイルの中で使われる記号*/ }; dNormal/*通常表示*/ dAll,/*全部表示*/ dNone=0,/*表示するものがない*/ enumE_dState{ /*表示フラグの状態*/ #definetKind(tMsg+1)/*表示座標の配列の添え字*/ }; tMsg/*メッセージ*/ tTitle,/*タイトル*/ enumE_TextOrder{ /*ウィンドウ内の表示の順番*/ }; cFirstCirct/*最初の回路*/ cFirstMsg=0,/*最初に表示される注意*/ enumE_Circuit{ /*回路の種類　の　順番付け*/ #defineDispTextLen601/*データファイルの１行の長さ*/ #defineFaNameLenNameLenMax/*症状名の長さ*/ #definePaNameLenNameLenMax/*部分名の長さ*/ #defineCiNameLenNameLenMax/*ボード・回路名　の長さ*/ #defineNameLenMax43/*タイトルに使う文字列の長さ*/ /*文字列の長さの上限(半角単位で最後のNULLを含む)*/ #defineFailMax15/*１つの部分における症状の最大数*/ #definePartMax10/*１つのボード・回路の中の項目の最大数*/ #defineCircMax30/*ボード・回路の数の上限*/ /*各項目の最大数*/ #defineAllButton2/*全部表示ボタン*/ #defineEndButton1/*終了ボタン*/ #defineDispBtn300/*説明ウィンドウ　のボタン*/ #defineSel2Btn200/*選択ウィンドウ２のボタン*/ #defineSel1Btn100/*選択ウィンドウ１のボタン*/ #defineBaseBtn0/*ベースウィンドウのボタン*/ /*ボタンのディスパッチインデックスの割り付け*/ #defineAllBtnTxt"全部表示" #defineAllButton_HEndButton_H #defineAllButton_W100 #defineAllButton_Y(EndButton_Y+EndButton_H+AllButton_H+Button_spc) #defineAllButton_X(Msg_X+200) #defineEndBtnTxt"←戻る" #defineEndButton_H25 #defineEndButton_W70 #defineEndButton_Y(3+EndButton_H) #defineEndButton_X3 #defineSelBtn_Y0(AllButton_Y+AllButton_H+Button_spc)/*1番目のボタンのy座標*/ #defineSelButton_HBaseButton_H #defineSel2Button_W(int)(FaNameLen/2*Font_W) #defineSel1Button_W(int)(PaNameLen/2*Font_W) #defineSelButton_X10 #defineBaseBtn_Y0(Msg_Y+DispTx_H)/*１番目のボタンのy座標*/ #defineBaseButton_H24 #defineBaseButton_W280 #defineBaseButton_X10 #defineButton_spc6 /*ボタン関係の設定*/ #defineFont_H16/*フォントの高さ*/ #defineFont_W16/*フォントの幅*/ /*フォント（全角）のサイズ　（ピクセル単位）*/ #defineDispTx_H(int)(Font_H*3/2)/*説明文の１行の高さ*/ #defineDispTx_Y0(Msg_Y+DispTx_H)/*説明文の１行目の　y座標*/ #defineDispTx_X10/*説明文の　x座標*/ #defineMsg_Y(Title_Y+EndButton_H+Button_spc+32)/*メッセージのy座標*/ #defineMsg_X2/*メッセージのx座標*/ #defineTitle_Y3/*タイトルのy座標*/ /*文字の表示位置*/ #defineScrBar_W22/*スクロールバーの幅*/ #defineScrollRange_Y030/*スクロールボタンが押せる回数の初期値*/ #defineScrollUnit_Y(int)(DispTx_H*2/3)/*スクロールユニット(y方向)*/ /*スクロールバー関係の設定*/ #defineDisp_H(Base_H+100) #defineDisp_W(560+ScrBar_W) #defineDisp_Y(Sel2_Y+40) #defineDisp_X(Sel2_X+50) /*説明ウィンドウ*/ #defineSel2_HSel1_H #defineSel2_W(Sel2Button_W+SelButton_X*2+ScrBar_W) #defineSel2_Y(Sel1_Y+40) #defineSel2_X(Sel1_X+40) /*選択ウィンドウ２*/ #defineSel1_H(Base_H+100) #defineSel1_W(Sel1Button_W+SelButton_X*2+ScrBar_W) #defineSel1_Y(Base_Y-40) #defineSel1_X(Base_X+EndButton_X+EndButton_W+5) /*選択ウィンドウ１*/ #defineBase_H460 #defineBase_W(BaseButton_W+SelButton_X*2) #defineBase_Y100 #defineBase_X100 /*メインウィンドウ*/ 　高さ　の順）*/ 　幅 　上端 /*ウィンドウの位置・大きさの設定（左端 #defineBaseCaption"ＭＩＲＳ障害ﾃﾞｰﾀﾍﾞｰｽ(ＭＦＤＢ)" /*メインウィンドウのキャプション*/ #defineMoPathLen120/*データファイルのパス名の長さの上限*/ #defineDataFileName"FAILURES.TXT"/*データファイルのパス名*/ #defineProgramName"MFDB"/*Ｗｉｎｄｏｗｓに渡すプログラム名*/ /*ファイル名に関係する設定*/ #define__MFDB_DEF_H #ifndef__MFDB_DEF_H //Mar.22,1995 /*mfdb_def.hＭＩＲＳ障害データベース定数定義　ファイル*/ ２．３　シンボル定義ファイル(mfdb_def.h) } returnMfdbApp.Status;/*Ｗｉｎｄｏｗｓに状態を返す*/ MfdbApp.Run();/*メッセージループを実行*/ MfdbApplyMfdbApp(ProgramName,aghInst,aghPrevInst,aglpCmdLine,agnCmdShow); /*クラス　MfdbApplyのオブジェクトの作成*/ GetModuleFileName(aghInst,ModulePath,sizeof(ModulePath)); /*実行ファイルのパス名の取得*/ { intagnCmdShow) intPASCALWinMain(HINSTANCEaghInst,HINSTANCEaghPrevInst,LPSTRaglpCmdLine, //Ｗｉｎｄｏｗｓアプリケーションのｍａｉｎ関数 } ==IDOK); "ＭＦＤＢの終了",MB_OKCANCEL|MB_ICONINFORMATION) return(MessageBox(MainWindow->HWindow,"ＭＦＤＢを終了します。", { BOOLMfdbApply::CanClose() } MainWindow=newMfdbBaseWindow(NULL,BaseCaption); /*メインウィンドウの構築*/ { voidMfdbApply::InitMainWindow() } } exit(1); MessageBox(NULL,AlreadyRun,"起動済み！！",MB_ICONEXCLAMATION); else{ } TApplication::InitInstance(); if(hPrevInstance==NULL){ { voidMfdbApply::InitInstance() } MessageBox(NULL,InitMsg,"続行",MB_ICONINFORMATION); strcat(InitMsg,"\nを使用します。"); } } exit(1); MessageBox(NULL,InitMsg,"エラー"CannotRun,MB_ICONSTOP); "を"ProgramName".EXEと同じディレクトリに置いてください。"); strcpy(InitMsg,FileNotExist"\nデータファイル"DataFileName\ else{ } strcat(InitMsg,ModulePath); if(fpFail.open(ModulePath,ios::in|ios::nocreate),fpFail!=NULL){ strcat(ModulePath,DataFileName); p++;*p=NULL; ; for(;*p!='\\';p--) p=ModulePath+sizeof(ModulePath); else{/*実行ファイルのあるディレクトリの中を探す*/ } strcat(InitMsg,"カレントディレクトリの"DataFileName); if(fpFail.open(DataFileName,ios::in|ios::nocreate),fpFail!=NULL){ strcpy(InitMsg,"データファイルとして、\n"); /*データファイルがオープンできるか判定*/ charInitMsg[200]; char*p; { voidMfdbApply::InitApplication() */ クラスMfdbApply　のメンバ関数 /* } returnLines; } } Lines++; default: break; SearchEnd=TRUE; if(DispFlg!=dAll) caseFaBrac: break; SearchEnd=TRUE; caseFileEnd: caseCiEnd: caseFstAttEnd: casePaBrac: caseCiBrac: break; caseFstAttBegin: caseComnt: switch(*DispText){ fpFail.getline(DispText,DispTextLen); while(!SearchEnd){ Lines=0; fpFail.seekg(FPFailure[Failure]); else fpFail.seekg(FPPart[Part]); if(NowBasic||(DispFlg==dAll)) BOOLSearchEnd=FALSE;/*説明文の検索を終わるかを示すフラグ*/ intLines;/*行数*/ { intMfdbDispWindow::CheckDispText()/*説明文の行数を調べる*/ } } break; default: break; Scroller->SetSBarRange();/*スクロールバーを設定に同期させる*/ Scroller->SetRange(0,ScRangeY);/*値を設定する*/ ScRangeY++; if(ScRangeY>0) ScRangeY=(ScBottom-DispRect.bottom)/ScrollUnit_Y; /*y方向のスクロール範囲(ユニット)*/ GetClientRect(HWindow,&DispRect); /*現在のウィンドウの幅と高さを獲得*/ ScBottom=DispRect.top;/*描画範囲の下端の座標*/ /*スクロールバーの調節*/ } } } exit(1); DataReadingCannotRun,MB_ICONSTOP); MessageBox(NULL,DataError, else{ DispRect.top+=DiDTRet; if(DiDTRet!=NULL) &DispRect,DiStyle); DiDTRet=DrawText(PaintDC,DispText,strlen(DispText), |DT_EXPANDTABS|DT_WORDBREAK); DiStyle=(DT_EXTERNALLEADING|DT_LEFT|DT_NOPREFIX /*DrawText()のためのスタイル*/ DispRect.bottom=DispRect.top+DiHi; DiHi=(DiLen/DispRect.right+1)*(DispTx_H); DiLen=fpFail.gcount()*(int)(Font_W*1.2/2); /*文字列の長さ（ピクセル）*/ if(DispOn&&!DispEnd){ } break; DispOn=TRUE; default: break; DispEnd=TRUE; else/*そうでなければ、次の症状の前でストップ*/ } DispRect.top+=10; DispOn=TRUE; /*最初の注意か、全部表示なら、()も表示する*/ if((DispFlg==dAll)||(NowBasic)){ caseFaBrac: break; DispEnd=TRUE; else } DispRect.top+=10; DispOn=TRUE; /*最初の注意で、全部表示なら、<>も表示する*/ if((DispFlg==dAll)&&(NowBasic)){ casePaBrac: break; DispEnd=TRUE; caseFileEnd: caseCiEnd: caseFstAttEnd: caseCiBrac: break; DispOn=FALSE; caseFstAttBegin: caseComnt: switch(*DispText){ fpFail.getline(DispText,DispTextLen); while(!DispEnd){ DispRect.top=DispTx_Y0;/*説明文の１行目のy座標*/ casedNormal: casedAll: break; CloseWindow(); MessageBox(HWindow,NoExplain,"警告",MB_ICONEXCLAMATION); casedNone: switch(DispFlg){ DispEnd=FALSE;/*説明文の表示*/ DrawText(PaintDC,TitleText,strlen(TitleText),&DispRect,DT_CENTER); DispRect.top=point[tTitle].y; GetClientRect(HWindow,&DispRect);/*現在のウィンドウの幅と高さを獲得*/ /*タイトルの表示*/ } fpFail.seekg(FPFailure[Failure]); else fpFail.seekg(FPPart[Part]); if(Circuit==cFirstMsg) strcpy(TitleText,FailureName[Failure]); else strcpy(TitleText,PartName[Part]); if(NowBasic) else{ } fpFail.seekg(FPPart[Part]); /*全部表示ならファイルポインタの設定をやり直す。*/ strcpy(TitleText,DispAllMsg); if(DispFlg==dAll){ /*タイトルの表示とファイルポインタの設定*/ longScBottom,ScRangeY;/*スクロールバーの調節用*/ BOOLDispOn=TRUE;/*表示するかどうか示すフラグ*/ BOOLDispEnd=FALSE;/*表示が終わりかどうか示すフラグ*/ UINTDiStyle;/*DrawText()のためのスタイル*/ intDiDTRet;/*DrawText()からの戻り値（テキストの高さ）*/ intDiLen,DiHi;/*説明文の長さ、高さ*/ RECTDispRect;/*タイトル、説明文を書く長方形*/ }; {Msg_X,Msg_Y}/*メッセージの(x,y)座標*/ {Disp_W/2,Title_Y},/*タイトルの(x,y)座標*/ POINTpoint[tKind]={/*文字の表示座標*/ charTitleText[NameLenMax];/*タイトル文字列*/ { voidMfdbDispWindow::Paint(HDCPaintDC,PAINTSTRUCT&) } CloseWindow(); { voidMfdbDispWindow::DispClose(RTMessage) } TWindowsObject::CloseWindow(); SWP_SHOWWINDOW|SWP_NOSIZE|SWP_NOMOVE); SetWindowPos(Parent->HWindow,HWND_TOP,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE, { voidMfdbDispWindow::CloseWindow() } returnTRUE; { BOOLMfdbDispWindow::CanClose() } return"MfdbDispWindow"; { LPSTRMfdbDispWindow::GetClassName() */ クラスMfdbDispWindow　のメンバ関数 /* } returnSelNo; } SelNo=-1; if((yPos-SelBtn_Y0)%(SelButton_H+Button_spc)>SelButton_H) SelNo=(yPos-SelBtn_Y0)/(SelButton_H+Button_spc); else{ SelNo=-1; if((yPos-SelBtn_Y0)<0) intSelNo; { intMfdbSel2Window::y_Failure(intyPos) } } MessageBeep(-1); else{ } } } DispApply->MakeWindow(DispWin); DispApply=GetApplication(); DispWin=newMfdbDispWindow(this,"ＭＦＤＢ　−　説明"); /*説明ウィンドウの構築*/ if(0<=Failure&&FailureMakeWindow(DispWin); DispApply=GetApplication(); DispWin=newMfdbDispWindow(this,"ＭＦＤＢ　−　説明"); /*説明ウィンドウの構築*/ DispAll=TRUE; if(!BeDispWin){ { voidMfdbSel2Window::AllButtonDown(RTMessage)/*全部表示ボタンが押された*/ } returnFailCt; } NoneData=TRUE; if(!BeDisp) FPFailure[0]=FPPart[Part]; if(!BeFaBrac){ } } break; BeDisp=TRUE; default: break; BeFaBrac=TRUE; FailCt++; FPFailure[FailCt]=fpFail.tellg(); strcpy(FailureName[FailCt],FailText); caseFaBrac: break; SearchEnd=TRUE; caseFileEnd: caseCiEnd: caseFstAttEnd: casePaBrac: caseCiBrac: break; caseFstAttBegin: caseComnt: switch(*FailText){ fpFail.getline(FailText,DispTextLen); } exit(1); MessageBox(NULL,CountOver,DataReadingCannotRun,MB_ICONSTOP); if(FailCt>=FailMax){ while(!SearchEnd){ FailCt=0; NoneData=FALSE; fpFail.seekg(FPPart[Part]); BeDisp=FALSE;/*説明文が存在するかどうかのフラグ*/ BOOLBeFaBrac=FALSE,/*症状名が存在するかどうかのフラグ*/ BOOLSearchEnd=FALSE;/*症状名の検索を終わるか*/ charFailText[DispTextLen]; intFailCt; { intMfdbSel2Window::GetFailureName()/*症状名を配列に格納*/ } } SetBkMode(PaintDC,BkModOld); DeleteObject(hbr); SelectObject(PaintDC,hbrOld); FailureName[Sel],strlen(FailureName[Sel])); TextOut(PaintDC,SelButton_X+8,SelY+2, SelButton_X+Sel2Button_W,SelY+SelButton_H); Rectangle(PaintDC,SelButton_X,SelY, BkModOld=SetBkMode(PaintDC,TRANSPARENT);/*背景を透過モードにする*/ hbrOld=SelectObject(PaintDC,hbr); hbr=GetStockObject(LTGRAY_BRUSH); SelY=SelBtn_Y0+(SelButton_H+Button_spc)*Sel; for(Sel=0;SelSel1Max==0)) TitleRect.top=point[tTitle].y; GetClientRect(HWindow,&TitleRect);/*現在のウィンドウの幅を獲得*/ /*タイトルの描画*/ } MessageBox(HWindow,NoExplain,"警告",MB_ICONEXCLAMATION); CloseWindow(); if(NoneData){ intBkModOld;/*元の背景モード*/ HGDIOBJhbr,hbrOld;/*変更するブラシ,元のブラシ*/ intSel,SelY; charTitleText[NameLenMax];/*タイトル文字列*/ RECTTitleRect;/*タイトルを書く長方形*/ }; {Msg_X,Msg_Y},/*メッセージの(x,y)座標*/ {Sel2_W/2,Title_Y},/*タイトルの(x,y)座標*/ POINTpoint[tKind]={/*文字の表示座標*/ { voidMfdbSel2Window::Paint(HDCPaintDC,PAINTSTRUCT&) } CloseWindow(); { voidMfdbSel2Window::Sel2Close(RTMessage) } TWindowsObject::CloseWindow(); SWP_SHOWWINDOW|SWP_NOSIZE|SWP_NOMOVE); SetWindowPos(Parent->HWindow,HWND_TOP,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE, { voidMfdbSel2Window::CloseWindow() } returnTRUE; { BOOLMfdbSel2Window::CanClose() } return"MfdbSel2Window"; { LPSTRMfdbSel2Window::GetClassName() */ クラスMfdbSel2Window　のメンバ関数 /* } returnSelNo; } SelNo=-1; if((yPos-SelBtn_Y0)%(SelButton_H+Button_spc)>SelButton_H) SelNo=(yPos-SelBtn_Y0)/(SelButton_H+Button_spc); else{ SelNo=-1; if((yPos-SelBtn_Y0)<0) intSelNo; { intMfdbSel1Window::y_Part(intyPos) } } MessageBeep(-1); else{ } } } } Sel2Apply->MakeWindow(Sel2Win); Sel2Apply=GetApplication(); Sel2Win=newMfdbSel2Window(this,"ＭＦＤＢ　−　選択２"); /*選択ウィンドウ２の構築*/ else{ } DispApply->MakeWindow(DispWin); DispApply=GetApplication(); DispWin=newMfdbDispWindow(this,"ＭＦＤＢ　−　説明"); /*説明ウィンドウの構築*/ if(NowBasic){ FALSE,FALSE,SWP_NOACTIVATE|SWP_NOSIZE|SWP_NOMOVE); SetWindowPos(Parent->HWindow,HWindow,FALSE,FALSE, FALSE,FALSE,SWP_NOACTIVATE|SWP_NOSIZE|SWP_NOMOVE); SetWindowPos(HWindow,HWND_NOTOPMOST,FALSE,FALSE, (0<=Part&&Part=PartMax){ while(!SearchEnd){ PartCt=0; NoneData=FALSE; fpFail.seekg(FPCircuit[Circuit]); BeDisp=FALSE;/*説明文が存在するかどうかのフラグ*/ BeFaBrac=FALSE,/*症状名が存在するかどうかのフラグ*/ BOOLBePaBrac=FALSE,/*部分名が存在するかどうかのフラグ*/ BOOLSearchEnd=FALSE;/*部分名の検索を終わるか*/ charPartText[DispTextLen]; intPartCt;/*部分の数*/ { intMfdbSel1Window::GetPartName()/*部分名を配列に格納*/ } SetBkMode(PaintDC,BkModOld); DeleteObject(hbr); SelectObject(PaintDC,hbrOld); } GoToSel2Msg,strlen(GoToSel2Msg)); TextOut(PaintDC,SelButton_X+8,SelBtn_Y0+2, SelButton_X+Sel1Button_W,SelBtn_Y0+SelButton_H); Rectangle(PaintDC,SelButton_X,SelBtn_Y0, if(Sel1Max==0){ } PartName[Sel],strlen(PartName[Sel])); TextOut(PaintDC,SelButton_X+8,SelY+2, SelButton_X+Sel1Button_W,SelY+SelButton_H); Rectangle(PaintDC,SelButton_X,SelY, SelY=SelBtn_Y0+(SelButton_H+Button_spc)*Sel; for(Sel=0;SelHWindow,HWND_TOP,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE, { voidMfdbSel1Window::CloseWindow() } returnTRUE; { BOOLMfdbSel1Window::CanClose() } return"MfdbSel1Window"; { LPSTRMfdbSel1Window::GetClassName() */ クラスMfdbSel1Window　のメンバ関数 /* } CloseWindow(); SWP_NOACTIVATE|SWP_NOSIZE|SWP_NOMOVE); SetWindowPos(Sel1Win->HWindow,HWND_NOTOPMOST,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE, if(BeSel1Win) { voidMfdbBaseWindow::EndButtonDown(RTMessage) } returnCirNo; } CirNo=-1; else{ } CirNo=-1; if((yPos-BaseBtn_Y0)%(BaseButton_H+Button_spc)>BaseButton_H) CirNo=(yPos-BaseBtn_Y0)/(BaseButton_H+Button_spc); if(yPos>BaseBtn_Y0){ intCirNo; { intMfdbBaseWindow::y_Circuit(intyPos) } } MessageBeep(-1); SWP_NOACTIVATE|SWP_NOSIZE|SWP_NOMOVE); SetWindowPos(HWindow,Sel1Win->HWindow,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE, else{ } } } Sel1Apply->MakeWindow(Sel1Win); Sel1Apply=GetApplication(); Sel1Win=newMfdbSel1Window(this,"ＭＦＤＢ　−　選択１"); NowBasic=TRUE; if(Circuit==cFirstMsg) if(cFirstMsg<=Circuit&&Circuit=CircMax){ while(!SearchEnd){ No=cFirstCirct; fpFail.seekg(0);/*ファイルポインタを先頭に移動*/ BOOLSearchEnd=FALSE;/*ボード・回路名の検索を終わるか*/ charCiName[DispTextLen]; intNo;/*ボード・回路の数*/ { intMfdbBaseWindow::GetCircuitName()/*ボード・回路名を配列に格納*/ } SetBkMode(PaintDC,BkModOld); DeleteObject(hbr); SelectObject(PaintDC,hbrOld); } CircuitName[Sel],strlen(CircuitName[Sel])); TextOut(PaintDC,BaseButton_X+8,SelY+2, BaseButton_X+BaseButton_W,SelY+BaseButton_H); Rectangle(PaintDC,BaseButton_X,SelY, SelY=BaseBtn_Y0+(BaseButton_H+Button_spc)*Sel; for(Sel=cFirstMsg;SelAutoMode=FALSE; Scroller=newTScroller(this,0,ScrollUnit_Y,0,ScrollRange_Y0); /*縦方向のスクロールバー*/ |WS_MINIMIZEBOX|WS_VISIBLE|WS_VSCROLL; Attr.Style=WS_OVERLAPPED|WS_THICKFRAME|WS_SYSMENU|WS_MAXIMIZEBOX Attr.X=Disp_X;Attr.Y=Disp_Y;Attr.W=Disp_W;Attr.H=Disp_H; BeDispWin=TRUE; BringWindowToTop(HWindow);/*このウィンドウを１番前に持ってくる*/ { :TWindow(agParent,agTitle) MfdbDispWindow(PTWindowsObjectagParent,LPSTRagTitle) MfdbDispWindow:: } BeSel2Win=FALSE; { MfdbSel2Window::~MfdbSel2Window() } Sel2Max=GetFailureName();/*症状名を配列に格納*/ EndButton_X,EndButton_Y,EndButton_W,EndButton_H,FALSE,NULL); newPushButton(this,Sel2Btn+EndButton,EndBtnTxt, /*終了ボタンの構築*/ AllButton_X,AllButton_Y,AllButton_W,AllButton_H,FALSE,NULL); newPushButton(this,Sel2Btn+AllButton,AllBtnTxt, /*全部表示ボタンの構築*/ Attr.Style=WS_OVERLAPPEDWINDOW|WS_VISIBLE|WS_VSCROLL|WS_HSCROLL; Attr.X=Sel2_X;Attr.Y=Sel2_Y;Attr.W=Sel2_W;Attr.H=Sel2_H; BeSel2Win=TRUE; BringWindowToTop(HWindow);/*このウィンドウを１番前に持ってくる*/ { :TWindow(agParent,agTitle) MfdbSel2Window(PTWindowsObjectagParent,LPSTRagTitle) MfdbSel2Window:: } BeSel1Win=FALSE; NowBasic=FALSE; if(NowBasic) { MfdbSel1Window::~MfdbSel1Window() } Sel1Max=GetPartName();/*部分名を配列に格納*/ EndButton_X,EndButton_Y,EndButton_W,EndButton_H,FALSE,NULL); newPushButton(this,Sel1Btn+EndButton,EndBtnTxt, /*終了ボタンの構築*/ Attr.Style=WS_OVERLAPPEDWINDOW|WS_VISIBLE; Attr.X=Sel1_X;Attr.Y=Sel1_Y;Attr.W=Sel1_W;Attr.H=Sel1_H; BeSel1Win=TRUE; { :TWindow(agParent,agTitle) MfdbSel1Window(PTWindowsObjectagParent,LPSTRagTitle) MfdbSel1Window:: } fpFail.close(); { MfdbBaseWindow::~MfdbBaseWindow() } SWP_SHOWWINDOW); SetWindowPos(Sel1Win->HWindow,HWND_TOPMOST,FALSE,FALSE,FALSE,FALSE, /*選択ウィンドウ１を最前面に出す*/ BaseMax=GetCircuitName();/*回路・ボード名を配列に格納*/ Sel1Apply->MakeWindow(Sel1Win); Sel1Apply=GetApplication(); Sel1Win=newMfdbSel1Window(this,"ＭＦＤＢ　−　選択１"); /*選択ウィンドウ１の構築*/ EndButton_X,EndButton_Y,EndButton_W,EndButton_H,FALSE,NULL); newPushButton(this,BaseBtn+EndButton,"終了", /*終了ボタンの構築*/ NowBasic=TRUE; Circuit=cFirstMsg; /*最初に基本的な注意を表示する*/ BeSel1Win=FALSE;BeSel2Win=FALSE;BeDispWin=FALSE; /*まだ下位のウィンドウは存在しない*/ Attr.X=Base_X;Attr.Y=Base_Y;Attr.W=Base_W;Attr.H=Base_H; /*ウィンドウの位置・大きさ*/ { :TWindow(agParent,agTitle) MfdbBaseWindow(PTWindowsObjectagParent,LPSTRagTitle) MfdbBaseWindow:: //コンストラクタとデストラクタの定義 FPFailure[FailMax];/*症状*/ FPPart[PartMax],/*部分*/ longFPCircuit[CircMax],/*回路・ボード*/ /*ファイルポインタの登録のための配列*/ DispText[DispTextLen];/*説明文１行*/ FailureName[FailMax][FaNameLen],/*症状名*/ PartName[PartMax][PaNameLen],/*部分名*/ charCircuitName[cFirstCirct+CircMax][CiNameLen],/*回路・ボード名*/ /*データ格納用の配列*/ BOOLNowBasic=TRUE;/*最初の注意を表示しているか*/ BOOLDispAll=FALSE;/*全部表示ボタンが押されたか*/ charDispFlg=dNormal;/*表示状態を表すフラグ*/ ifstreamfpFail;/*症状データファイルのストリーム*/ charModulePath[MoPathLen];/*ＭＦＤＢの実行形式のパス*/ BeDispWin=FALSE;/*説明ウィンドウ*/ BeSel2Win=FALSE,/*選択ウィンドウ２*/ BOOLBeSel1Win=FALSE,/*選択ウィンドウ１*/ /*ウィンドウの存在を示すフラグ*/ DispApply; Sel2Apply, PTApplicationSel1Apply, /*アプリケーションモジュールを指すポインタ*/ MfdbDispWindow*DispWin; MfdbSel2Window*Sel2Win; MfdbSel1Window*Sel1Win; /*ウィンドウを指すポインタ*/ Failure;/*現在注目している症状　　の番号*/ Part,/*現在注目している部分の番号*/ intCircuit,/*現在注目しているボード・回路の番号*/ //グローバル変数の定義 #include"mfdb_cls.h" #include"mfdb_def.h" #pragmahdrstop #include #include #include #include #pragmahdrfile"mfdb.sym" //Mar.22,1995 //mfdb.cppＭＩＲＳ障害データベースメインプログラム ２．２　メンバ関数定義ファイル(mfdb.cpp) #endif/*__MFDB_CLASS_H*/ }; virtualBOOLCanClose(); virtualvoidInitMainWindow(); virtualvoidInitInstance(); virtualvoidInitApplication();/*オーバーロードした仮想関数*/ private: MfdbApply(LPSTR,HINSTANCE,HINSTANCE,LPSTR,int); public: { classMfdbApply:publicTApplication/*アプリケーションモジュール*/ }; PushButton(PTWindowsObject,int,LPSTR,int,int,int,int,BOOL,PTModule); public: { classPushButton:publicTButton/*押しボタン*/ }; /*　戻る　ボタンを押した時呼び出される関数*/ virtualvoidDispClose(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+DispBtn+EndButton]; virtualvoidPaint(HDC,PAINTSTRUCT&); virtualvoidCloseWindow(); virtualBOOLCanClose(); virtualLPSTRGetClassName();/*オーバーロードした仮想関数*/ intCheckDispText();/*表示するテキストの行数を数える*/ private: ~MfdbDispWindow(); MfdbDispWindow(PTWindowsObject,LPSTR); intDispMax;/*通常表示で表示する行の数*/ public: { classMfdbDispWindow:publicTWindow/*説明ウィンドウ*/ }; /*　戻る　ボタンを押した時呼び出される関数*/ virtualvoidSel2Close(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+Sel2Btn+EndButton]; /*マウスをクリックした時　呼び出される関数*/ virtualvoidWMLButtonDown(RTMessageMsg)=[WM_FIRST+WM_LBUTTONDOWN]; /*全部表示ボタンを押した時呼び出される関数*/ virtualvoidAllButtonDown(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+Sel2Btn+AllButton]; /*マウスのクリック位置から、選択された項目の番号を計算する*/ inty_Failure(int); intGetFailureName();/*症状名を配列に格納する*/ virtualvoidPaint(HDC,PAINTSTRUCT&); virtualvoidCloseWindow(); virtualBOOLCanClose(); virtualLPSTRGetClassName();/*オーバーロードした仮想関数*/ BOOLNoneData;/*何も表示するべきものがないことを示すフラグ*/ intSel2Max;/*選択ウィンドウ２で　選べる項目の数*/ private: ~MfdbSel2Window(); MfdbSel2Window(PTWindowsObject,LPSTR); public: { classMfdbSel2Window:publicTWindow/*選択ウィンドウ２*/ }; /*　戻る　ボタンを押した時呼び出される関数*/ virtualvoidSel1Close(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+Sel1Btn+EndButton]; /*マウスをクリックした時呼び出される関数*/ virtualvoidWMLButtonDown(RTMessageMsg)=[WM_FIRST+WM_LBUTTONDOWN]; /*マウスのクリック位置から、選択された項目の番号を計算する*/ inty_Part(int); intGetPartName();/*部分名を配列に格納する*/ virtualvoidPaint(HDC,PAINTSTRUCT&); virtualvoidCloseWindow(); virtualBOOLCanClose(); virtualLPSTRGetClassName();/*オーバーロードした仮想関数*/ private: ~MfdbSel1Window(); MfdbSel1Window(PTWindowsObject,LPSTR); BOOLNoneData;/*何も表示するべきものがないことを示すフラグ*/ intSel1Max;/*選択ウィンドウ１で　選べる項目の数*/ public: { classMfdbSel1Window:publicTWindow/*選択ウィンドウ１*/ }; /*　終了　ボタンを押した時呼び出される関数*/ virtualvoidEndButtonDown(RTMessageMsg)=[ID_FIRST+BaseBtn+EndButton]; /*マウスをクリックした時呼び出される関数*/ virtualvoidWMLButtonDown(RTMessageMsg)=[WM_FIRST+WM_LBUTTONDOWN]; /*マウスのクリック位置から、選択された項目の番号を計算する*/ inty_Circuit(int); intGetCircuitName();/*回路・ボード名を配列に格納する*/ virtualvoidPaint(HDC,PAINTSTRUCT&); virtualLPSTRGetClassName();/*オーバーロードした仮想関数*/ private: ~MfdbBaseWindow(); MfdbBaseWindow(PTWindowsObject,LPSTR); BOOLNoneData;/*何も表示するべきものがないことを示すフラグ*/ intBaseMax;/*メインウィンドウで　選べる項目の数*/ public: { classMfdbBaseWindow:publicTWindow/*メインウィンドウ１*/ //派生クラスの宣言 #include"mfdb_def.h" #pragmahdrstop #include #include #include #include #pragmahdrfile"mfdb.sym" #define__MFDB_CLASS_H #ifndef__MFDB_CLASS_H //Mar.22,1995 //mfdb_cls.hＭＩＲＳ障害データベース派生クラス宣言ファイル ２．１　派生クラス宣言ファイル(mfdb_cls.h) ２．Ｃ＋＋言語ソースファイル moon:/mirs/mirs94/vpro94/tp/mfdb/ 　　sun:/home3/sawa/project/grd_rep/list/mfdb/ 　これらのファイルは、３月２２日現在、以下のディレクトリに収められている。 が必要であるが、バイナリ形式であるため、ここには収録しない。 アイコンイメージファイル プロジェクトファイル 　ＭＩＲＳ障害データベースを構築するには、上のファイルのほかに、 ＭＩＲＳ障害データベースの実行時に使われるデータファイル その他、実行形式を構築するための定義ファイル ＭＩＲＳ障害データベースのＣ＋＋言語ソースファイル 　この「ＭＩＲＳ障害データベースのソースファイル」は、以下の各ファイルを収録する。 　ＭＩＲＳ障害データベースは、１９９４年度の卒業研究1)〜2)において、BORLAND社のTurboC++forWindowsver3.13)〜5)で作成された。 １．概要 　参考文献-----------------------------------------------------------------35 　４．データファイル(failures.txt)　--------------------　32 　　３．２　リソース定義ファイル(mrdb.rc)--------------------------31 　　３．１　実行形式定義ファイル(mfdb.def)　------------------------31 　３．その他のファイル 　　２．４　将来の拡張用関数定義ファイル(mfdb_ft.cpp)　--------------------30 　　２．３　シンボル定義ファイル(mfdb_def.h)　----------------------　26 　　２．２　メンバ関数定義ファイル(mfdb.cpp)　--------------------5 　　２．１　派生クラス宣言ファイル(mfdb_cls.h)----------------------2 　２．Ｃ＋＋言語ソースファイル 　１．概要　-----------------------------------------------------------------1 ［目次］ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る end formats load/usr/mri/lib/mcc68kab.lib loadio.o loaditp.o loaditp_main.o loadc_entry.o public????STACKTOP=$4000;TopoftheStackArea sectvars=$4000;Un-initializedDataSectionAdrs. sectzerovars=$6000;BufferSectionAdrs. sectstrings=$0F04000;StringSectionAdrs. sectcode=$0F00000;CodeSectionBeginAdrs. ordercode,const listmappublics;listx listmapinternal;listt listmapcrossref;listc listabsinternal;lists listabspublics;listd debug_symbols;listp *listc,d,o,p,x,s,t ４．コマンド・ファイル(itp.cmd) mcc68k$(MCCOPT)$< .s.o: mcc68k$(MCCOPT)$< .c.o: lnk68k-M-c$(CMDFILE)-o$(TARGET).x $(TARGET).x:$(OBJS); MCCOPT=-c-g-Gm-nKc-nQ CMDFILE=itp.cmd OBJS=c_entry.oitp_main.oitp.oio.o TARGET=itp ３．メイク・ファイル(itp.mak) } return(data); *(port+0x06)=lbyte; *(port+0x04)=mbyte; *(port+0x02)=hbyte; lbyte=(unsignedchar)(data&0x0000ff); mbyte=(unsignedchar)((data&0x00ff00)>>8); hbyte=(unsignedchar)((data&0xff0000)>>16); unsignedcharhbyte,mbyte,lbyte; { intdata; char*port; intoutportl(port,data) /*outputlongworddatatoI/Oport*/ } return(data); data=(int)(hbyte*0x010000+mbyte*0x000100+lbyte); lbyte=*(port+0x06); mbyte=*(port+0x04); hbyte=*(port+0x02); unsignedcharhbyte,mbyte,lbyte; intdata; { char*port; intinportl(port) /*inputlongworddatafromI/Oport*/ } return(*port=data); { intdata; char*port; intoutportb(port,data) /*outputbytedatatoI/Oport*/ } return((int)*port); { char*port; intinportb(port) /*inputbytedatafromI/Oport*/ intinportb(),outportb(),inportl(),outportl(); /***********************************************************************************/ /**/ /*io.c--I/Oaccessingfunctionsprogram*/ /*-------------------------------------------------------------------------------*/ /*DepartmentofElectronics&ControlEngineeringN.C.T.*/ /**/ /***********************************************************************************/ ２．６　Ｉ／Ｏ操作用関数群(io.c) #defineRAM_END0x07ffff/*RAMendaddress*/ #defineSTACKTOP0x004000/*stacktopaddress*/ /*addressesforRAM(512K)check*/ #defineCHK_SUM_O0xf1fffe/*checksumaddress(oddbyte)*/ #defineCHK_SUM_E0xf1fffc/*checksumaddress(evenbyte)*/ #defineROM_SIZE0x00fffe/*checksizeofROM(0000-fffd)*/ #defineROM_START0xf00000/*ROMstartaddress*/ /*addressesforROM(128K)check*/ /***********************************************************************************/ /**/ /*itp_def.h--definitionfileforITP*/ /*-------------------------------------------------------------------------------*/ /*DepartmentofElectronics&ControlEngineeringN.C.T.*/ /**/ /***********************************************************************************/ ２．５　初期診断プログラム用シンボル定義ファイル(itp_def.h) #defineSSS_NO4 /*numberofsupersonicwavesensor*/ #defineLED_NO4 /*numberof7seg.LED*/ #defineSSS_LIMIT(int)(3*8000000/32/340*2) /*dataforsupersonicwavesensor*/ #defineTMRST0x44/*TimerInterruptReset*/ /*dataoftimerinterruptreset*/ #defineVIMR0xfdff01 /*VMEbusIRQ-maskregister*/ #defineICR10xfdfe09/*RTCInterruptControlReg.1*/ #defineICR00xfdfe07/*RTCInterruptControlReg.0*/ #defineOMR0xfdfe05/*RTCOutputModeReg.*/ #defineRTMR0xfdfe03/*RTCRealTimeModeReg.*/ #defineMSR0xfdfe01/*RTCMainStatusReg.*/ /*addressesofRTC(realtimeclock)*/ #defineTSR2IP_B+0x75/*TimerStatusReg.*/ #defineCNTR2IP_B+0x6d/*CounterReg.*/ #defineCPR2IP_B+0x65/*CounterPreloadReg.*/ #defineTIVR2IP_B+0x63/*TimerInterruptVectorReg.*/ #defineTCR2IP_B+0x61/*TimerControlReg.*/ #definePSR2IP_B+0x5b/*PortStatusReg.*/ #definePCDR2IP_B+0x59/*PortCDataReg.*/ #definePBAR2IP_B+0x57/*PortBAlternateReg.*/ #definePAAR2IP_B+0x55/*PortAAlternateReg.*/ #definePBDR2IP_B+0x53/*PortBDataReg.*/ #definePADR2IP_B+0x51/*PortADataReg.*/ #definePBCR2IP_B+0x4f/*PortBControlReg.*/ #definePACR2IP_B+0x4d/*PortAControlReg.*/ #definePIVR2IP_B+0x4b/*PortInterruptVectorReg.*/ #definePCDDR2IP_B+0x49/*PortCDataDirectionReg.*/ #definePBDDR2IP_B+0x47/*PortBDataDirectionReg.*/ #definePADDR2IP_B+0x45/*PortADataDirectionReg.*/ #definePSRR2IP_B+0x43/*PortSelectRequestReg.*/ #definePGCR2IP_B+0x41/*PortGeneralControlReg.*/ /*addressesofPI/T2registers*/ #defineTSR1IP_B+0x35/*TimerStatusReg.*/ #defineCNTR1IP_B+0x2d/*CounterReg.*/ #defineCPR1IP_B+0x25/*CounterPreloadReg.*/ #defineTIVR1IP_B+0x23/*TimerInterruptVectorReg.*/ #defineTCR1IP_B+0x21/*TimerControlReg.*/ #definePSR1IP_B+0x1b/*PortStatusReg.*/ #definePCDR1IP_B+0x19/*PortCDataReg.*/ #definePBAR1IP_B+0x17/*PortBAlternateReg.*/ #definePAAR1IP_B+0x15/*PortAAlternateReg.*/ #definePBDR1IP_B+0x13/*PortBDataReg.*/ #definePADR1IP_B+0x11/*PortADataReg.*/ #definePBCR1IP_B+0x0f/*PortBControlReg.*/ #definePACR1IP_B+0x0d/*PortAControlReg.*/ #definePIVR1IP_B+0x0b/*PortInterruptVectorReg.*/ #definePCDDR1IP_B+0x09/*PortCDataDirectionReg.*/ #definePBDDR1IP_B+0x07/*PortBDataDirectionReg.*/ #definePADDR1IP_B+0x05/*PortADataDirectionReg.*/ #definePSRR1IP_B+0x03/*PortSelectRequestReg.*/ #definePGCR1IP_B+0x01/*PortGeneralControlReg.*/ /*addressesofPI/T1registers*/ #defineIP_BIO_BASE+0x0100 /*IPBbaseaddress*/ #defineTSIEIP_A+0x0b/*TouchSensorInterruptEnable*/ #defineCRSTIP_A+0x09/*CounterReset*/ #defineEDLHIP_A+0x07/*EncoderDataofLeft(High)*/ #defineEDLLIP_A+0x05/*EncoderDataofLeft(Low)*/ #defineEDRHIP_A+0x03/*EncoderDataofRight(High)*/ #defineEDRLIP_A+0x01/*EncoderDataofRight(Low)*/ /*addressesofrotaryencoder/touchsensor*/ #defineIP_AIO_BASE /*IPAbaseaddress*/ #defineIO_BASE0xfc6000 /*I/OBaseAddress*/ #defineTSR00xfdfc35/*TimerStatusReg.*/ #defineCNTR00xfdfc2d/*CounterReg.*/ #defineCPR00xfdfc25/*CounterPreloadReg.*/ #defineTIVR00xfdfc23/*TimerInterruptVectorReg.*/ #defineTCR00xfdfc21/*TimerControlReg.*/ #definePSR00xfdfc1b/*PortStatusReg.*/ #definePCDR00xfdfc19/*PortCDataReg.*/ #definePBAR00xfdfc17/*PortBAlternateReg.*/ #definePAAR00xfdfc15/*PortAAlternateReg.*/ #definePBDR00xfdfc13/*PortBDataReg.*/ #definePADR00xfdfc11/*PortADataReg.*/ #definePBCR00xfdfc0f/*PortBControlReg.*/ #definePACR00xfdfc0d/*PortAControlReg.*/ #definePIVR00xfdfc0b/*PortInterruptVectorReg.*/ #definePCDDR00xfdfc09/*PortCDataDirectionReg.*/ #definePBDDR00xfdfc07/*PortBDataDirectionReg.*/ #definePADDR00xfdfc05/*PortADataDirectionReg.*/ #definePSRR00xfdfc03/*PortSelectRequestReg.*/ #definePGCR00xfdfc01/*PortGeneralControlReg.*/ /*addressesofPI/T0registers*/ /***********************************************************************************/ /**/ /*def.h--I/Oaddressdefinitionfile*/ /*-------------------------------------------------------------------------------*/ /*DepartmentofElectronics&ControlEngineeringN.C.T.*/ /**/ /***********************************************************************************/ ２．４　Ｉ／Ｏアドレス定義ファイル(def.h) } led_set(0,d0); led_set(1,d1); led_set(2,d2); led_set(3,d3); led[0]=d0; led[1]=d1; led[2]=d2; led[3]=d3; d0=data%10; d1=data/10; data%=100; d2=data/100; data%=1000; d3=data/1000; intd3,d2,d1,d0; { intdata; voidled_set_all(data) /*7seg.LEDsetroutine(ALL)*/ } outportb(PACR0,0xa0); outportb(PACR0,0xa8); outportb(PACR0,0xa0); /*makinglatchenablepulse*/ outportb(PADR0,green*0x80+red*0x40+led_no*0x10+data); led[led_no]=data; { intled_no,data; voidled_set(led_no,data) /*7seg.LEDsetroutine(1)*/ } outportb(PIVR2,72);/*setvectornumber*/ asm("MOVE.L#_psint,(A0)"); asm("MOVEA.L#$128,A0*128(h)=(72+2)(d)*4"); asm("XREF_psint"); asm("MOVE.L#_sssint,(A0)"); asm("MOVEA.L#$120,A0*120(h)=72(d)*4"); asm("XREF_sssint"); /*setvectorforinterrupt*/ outportb(TCR2,0xb2);/*devicewatchdog*/ go&return3meter*/ outportl(CPR2,SSS_LIMIT);/*countforss-waveto outportb(TCR2,0x00);/*clearTCR2*/ outportb(PGCR2,0x38);/*mode0*/ outportb(PBDDR2,0x00);/*allinput*/ outportb(PBCR2,0x30);/*submode00*/ outportb(PADDR2,0x03); outportb(PACR2,0x79);/*submode01*/ outportb(PSRR2,0x1c); outportb(PGCR2,0x00); /*initializePI/T2*/ { voidsss_ps_init() /*supersonicwavesensor&photosensorcircuitinitialize*/ } outportb(TCR1,0x41);/*squarewave*/ outportl(CPR1,0x000001);/*TOUT125kHz*/ outportb(TCR1,0x00);/*clearTCR1*/ outportb(PGCR1,0x00);/*mode0*/ outportb(PCDDR1,0x00); outportb(PBDDR1,0xff);/*alloutput*/ outportb(PBCR1,0x80);/*submode1x*/ outportb(PADDR1,0xff);/*alloutput*/ outportb(PACR1,0x80);/*submode1x*/ outportb(PSRR1,0x00); outportb(PGCR1,0x00); /*initializePI/T1*/ { voidpwm_init() /*PWMcircuitinitialize*/ } asm("MOVE.L#_tsint,(A0)"); asm("MOVEA.L#$130,A0*130(h)=76(d)*4"); asm("XREF_tsint"); /*setvectorforinterrupt*/ outportb(CRST,0x03);/*counterreset*/ outportb(TSIE,0x00); /*initializeRE/TS*/ { voidre_ts_init() /*routaryencoder&touchsensorboardinitialize*/ } asm("MOVE.L#_swint,(A0)"); asm("MOVEA.L#$06c,A0*LEVEL3PI/Tinterrupt"); asm("XREF_swint"); /*setvectorforswitchinterrupt*/ outportb(PGCR0,0x22);/*mode0*/ outportb(PBDDR0,0x10); outportb(PBCR0,0x80);/*submode1x*/ outportb(PGCR0,0x00);/*clearPGCR0*/ /*initializePI/T0*/ { voidmmi_init() /*Man-Machineboardinitialize*/ } outportb(TCR0,0x41);/*squarewave*/ outportl(CPR0,0x00003f);/*TOUT2kHz*/ outportb(TCR0,0x00);/*clearTCR0*/ outportb(PGCR0,0x22);/*mode0*/ outportb(PADDR0,0xff);/*alloutput*/ outportb(PACR0,0xa0);/*submode1x*/ outportb(PSRR0,0x1e); outportb(PGCR0,0x00);/*clearPGCR0*/ /*initializePI/T0*/ green=red=0; { voidled_init() /*7seg.LEDunitinitialize*/ } asm("MOVE.L#_tmint,(A0)"); asm("MOVE.L#$078,A0"); asm("XREF_tmint"); outportb(ICR1,0x00); outportb(OMR,0x00); outportb(RTMR,0x00); outportb(MSR,0x40); { voidtm_init() /*realtimeclockinitialize*/ } for(i=3;rtc_base+i<0xfdfe0a;i+=2)outportb(rtc_base+i,0x00); outportb(MSR,0x04); for(i=3;rtc_base+i<0xfdfe40;i+=2)outportb(rtc_base+i,0x00); outportb(MSR,0x44); rtc_base=0xfdfe00; inti; intrtc_base; { voidrtc_clr() /*realtimeclockclear*/ } return(flag); sss_ps_init(); } if(ret_data!=ch)flag=1; ret_data=(inportb(PADR2)&0x30)>>4; outportb(PADR2,ch); for(ch=0;chシロスコープ、ロジックアナライザ等を取り付ける。 　試験は主にＴＭＰにより行った。ＴＭＰ内の試験方法は、次の通りである。 ４．２　試験方法 　カウント機能は１と２、リセット機能は３、スイッチ割込み機能は５、割込みＶＥＣＴＯＲ発生機能は６、割込みマスク機能は７と８、初期化機能は９でそれぞれ評価した。そして１０ではＶＩＰＣ３１０とのインタフェースの試験、１１ではＭＩＲＳへの使用を想定して様々な速度の駆動輪の回転数の連続測定を行い動作の安定性の試験を行った。 使用範囲内での動作保証 タイミングの確認 バスリセットによる初期化の確認 割り込み不許可時のタッチセンサの信号処理 割り込み許可、不許可の切り替え 割り込みベクタの発生 割り込み信号の発生 タッチセンサ信号の測定 カウンタリセット信号の発生 カウント値の読み出し ロータリエンコーダの出力波形の測定 　以下にロータリエンコーダ・ボードの評価項目を示す。 ４．１　評価項目 ４．試験 図１２　ケーブル外観 　１つのケーブルから複数のセンサに分けるのに、本研究ではケーブル分岐用の中継ボードは作製せずケーブルをセンサ毎に裂く方法をとった。その理由は、中継ボードを作製する事でその中継ボードの取付場所を確保しなければならなくなり、ラック収納式である事のメリットが薄れると考えたからである。図１２に作製したケーブルの外観を示す。 　ケーブルは、５０ピンコネクタだが必要な信号線は半分以下である。１ピンから２６ピンまでのＧＮＤは、特に必要ないのでコネクタの根元でカットする事にした。 　ロータリエンコーダ・ボードにロータリエンコーダ、タッチセンサを取り付けるためのケーブルを作製する。ケーブルは、表３のコネクタＪ５のピンアサインに従う。実際は、コネクタＪ５はＩＰとＶＩＰＣ３１０の接続コネクタで、センサ類はＶＩＰＣ３１０のコネクタＪＡに取り付ける。コネクタＪＡはＩＰのＩ／Ｏ用のコネクタで、Ｊ５と直結しているだけで、コネクタの形状は一般的なフラットケーブル用の２列型のものになっている。 ３．５　センサ接続ケーブルの設計 　バスリセットは、電源投入時に自動的に行われる。リセット信号がＡｃｔｉｖｅな状態は、実際には数百ｍｓ続くが図７では省略している。 図１１　バスリセットによる初期化 　割込みＡｃｋサイクルは、タッチセンサによる割込みが発生した時に行う。割込みＶＥＣＴＯＲはＡｃｋをＡｃｔｉｖｅにしてからＣＬＫの立ち上がり後４０ｎｓ以内に確定しなければならない（図３AcknowledgeValidDelay）。しかし、この設計では割込みＶＥＣＴＯＲが確定するのに最大で４２ｎｓかかるので、いつでも確実に動作するという保証はない。しかし、この４２ｎｓは、ＰＬＤと３ステートのバッファ（７４ＬＳ２４４）の２つのＩＣが同時に最大の遅延時間になった場合であり、その様な可能性は低く、さらに、３ステートのバッファの出力遅延時間の標準値は最大の場合よりも１０ｎｓ短いから、たいていの場合割込みＶＥＣＴＯＲはＣＬＫの立ち上がり後４０ｎｓ以内に確定すると考えられる。より確実な方法として、ＩＣをＬＳシリーズからＨＣシリーズに変えるという事も挙げられるが、ＬＳシリーズを用いても問題はないと判断した。 図１０　割込みＡｃｋサイクル 　カウンタリセットサイクルでは、カウンタのリセット信号を発生させカウンタをリセットする。カウンタのリセットは、左右別々にも、同時にも行える。 図９　カウンタリセットサイクル 　カウンタリードサイクルでは、カウント値の読み出しとタッチセンサステータスの読み出しを行う。 図８　カウンタリードサイクル 　図８から図１１に、ＩＰとＶＩＰＣ３１０のＩ／Ｏのタイミングチャートを示す。回路の設計には、ＰＬＤにＧＡＬ１６Ｖ８、その他の論理回路素子はＬＳシリーズを用いている。 ３．４　タイミングチャート 　初期設定では、左右のカウンタのリセットと必要に応じて割り込み許可を行う。カウンタを読むときには、下位８ビット、上位４ビット、カウンタリセットの３つを連続して処理すること。 図７　制御フロー例 　図７に制御フローの例を示す ３．２．２　制御フロー例 ※ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの"x"は、don'tcareを意味する。 ※ｱﾄﾞﾚｽA8より上位桁は、ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定。 ﾘｾｯﾄ後に行う 　　　　　　　　割込み許可 xxxxxxx１ 　　　　　　　　割込み不可 xxxxxxx０ (割込みenable) Write 0xxxx1011 ｽﾀｰﾄ時に行う 左ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 右ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 　　　　　左右ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ xxxxxx１１ 　　　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ xxxxxx１０ 　　　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x　xxxxx０１ (ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ) Write 0xxxx1001 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activehigh) R:右ｽｲｯﾁ(activehigh) L:左ｽｲｯﾁ(activehigh) 　　(SF=L+R+M,activehigh) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 0xxxx0111 一定時間毎読む 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0101　 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activehigh) R:右ｽｲｯﾁ(activehigh) L:左ｽｲｯﾁ(activehigh) 　　(SF=L+R+M,activehigh) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 　　 0xxxx0011 一定時間毎読む 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0001　　 　　　　　　MEMO D7D6D5D4D3D2D1D0 　　　　　DATA Write 　/ Read A8A7A6A5A4A3A2A1A0 　　　Address 表４　ソフトウェアからの見え方 　表４に本研究で用いたソフトウェアからの見え方を示す。 ３．３．１　ソフトウェアからの見え方 ３．３　ソフトウェアビジビリティ GND -- 　GND 　５０ 左ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TLr* 　４９ GND -- 　GND 　４８ 左ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TLs* 　４７ GND -- 　GND 　４６ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TMr* 　４５ GND -- 　GND 　４４ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TMs* 　４３ GND -- 　GND 　４２ 右ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TRr* 　４１ GND -- 　GND 　４０ 右ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TRs* 　３９ GND -- 　GND 　３８ 左ロータリ・エンコーダｂ相信号 ←　 RLb 　３７ GND -- 　GND 　３６ 電源+5V -- 　Vcc 　３５ GND -- 　GND 　３４ 左ロータリ・エンコーダａ相信号 ←　 RLa 　３３ GND -- 　GND 　３２ 右ロータリ・エンコーダｂ相信号 ←　 RRb 　３１ GND -- 　GND 　３０ 電源+5V -- 　Vcc 　２９ GND -- 　GND 　２８ 右ロータリ・エンコーダａ相信号 ←　 RRa 　２７ GND -- 　GND 　２６ GND -- 　GND 　２５ GND -- 　GND 　２４ GND -- 　GND 　２３ GND -- 　GND 　２２ GND -- 　GND 　２１ GND -- 　GND 　２０ GND -- 　GND 　１９ GND -- 　GND 　１８ GND -- 　GND 　１７ GND -- 　GND 　１６ GND -- 　GND 　１５ GND -- 　GND 　１４ GND -- 　GND 　１３ GND -- 　GND 　１２ GND -- 　GND 　１１ GND -- 　GND 　１０ GND -- 　GND 　　９ GND -- 　GND 　　８ GND -- 　GND 　　７ GND -- 　GND 　　６ GND -- 　GND 　　５ GND -- 　GND 　　４ GND -- 　GND 　　３ GND -- 　GND 　　２ GND -- 　GND 　　１ 備考 内容 方向 　信号名 　Ｎｏ． 表３　コネクタＪ５ GND -- 　GND 　５０ ﾃﾞｰﾀ保存用､未使用 VIPC310ボードのﾊﾞｯﾃﾘｰ電源 -- +5PSTBT 　４９ Acknowledge 　→ 　ACKA* 　４８ Address26 ← 　ADDR6 　４７ highlevel入力 ← 　　H7 　４６ Address25 ← 　ADDR5 　４５ 未使用 Interrupt信号(割込みlevel=5) 　→ 　IRQA1* 　４４ Address24 ← ADDR4 　４３ Interrupt信号(割込みlevel=4) 　→ IRQA0* 　４２ Address23 ← 　ADDR3 　４１ highlevel入力 ← 　　H6 　４０ Address22 ← 　ADDR2 　３９ highlevel入力 ← 　　H5 　３８ Address21 ← 　ADDR1 　３７ highlevel入力 ← 　　H4 　３６ I/OCycle信号 ← IOSELA* 　３５ highlevel入力 ← 　　H3 　３４ InterruptCycle信号 ← INTSELA* 　３３ highlevel入力 ← 　　H2 　３２ 未使用 MemoryR*WCycle信号 ← MEMSELA* 　３１ highlevel入力 ← 　　H1 　３０ IDPROMSelect信号 ← 　IDA* 　２９ 1=Read，0=Write Read*WriteSelect ← 　PWR* 　２８ 電源+5V -- 　Vcc 　２７ GND -- 　GND 　２６ GND -- 　GND 　２５ 電源+5V -- 　Vcc 　２４ 未使用 電源+12V -- 　　V+ 　２３ 未使用 電源-12V -- 　　V- 　２２ BS1*=1(negative） ByteSelect　(上位ﾊﾞｲﾄ) ← 　BS1* 　２１ BS0*=0(active) ByteSelect　(下位ﾊﾞｲﾄ) ← 　BS0* 　２０ 未使用 DATA215 ←→ 　D15 　１９ 未使用 DATA214 ←→ 　D14 　１８ 未使用 DATA213 ←→ 　D13 　１７ 未使用 DATA212 ←→ 　D12 　１６ 未使用 DATA211 ←→ 　D11 　１５ 未使用 DATA210 ←→ 　D10 　１４ 未使用 DATA29 ←→ 　D09 　１３ 未使用 DATA28 ←→ 　D08 　１２ DATA27 ←→ 　D07 　１１ DATA26 ←→ 　D06 　１０ DATA25 ←→ 　D05 　　９ DATA24 ←→ 　D04 　　８ DATA23 ←→ 　D03 　　７ DATA22 ←→ 　D02 　　６ DATA21 ←→ 　D01 　　５ DATA20 ←→ 　D00 　　４ CPUﾘｾｯﾄ信号 ← BRESET* 　　３ Clock8MHz ← 　CLK 　　２ GND -- 　GND 　　１ 備考 内容 方向 信号名 　Ｎｏ． 表２　コネクタＪ３ 　表２、３にロータリエンコーダボードのコネクタピンアサインを示す。表２はコネクタＪ３のピンアサインで、これはＩＰとＶＩＰＣ３１０のインタフェースのコネクタである。表３はコネクタＪ５のピンアサインで、これはＩＰとセンサの接続コネクタである。 ３．２．４　コネクタピンアサイン 　制御回路では、セレクト信号、アドレス、データなどをデコードしてＣＰＵからの命令を解読し、ＣＬＫと同期を取り、ロータリエンコーダ信号処理回路やタッチセンサ信号処理回路に必要な信号を送ったり、命令に応じたデータをＣＰＵ側に返したりする。ＩＰの大きさを考慮して、回路をＰＬＤで作製することにした。 　制御回路は、以上のような仕様を満たすように設計しなければならない。 図６　ＩＰ　Ｄｅｔａｉｌｅｄ　Ｔｉｍｉｎｇ　Ｄｉａｇｒａｍ 図５　Ｆａｓｔｅｓｔ　Ｉ／Ｏ　Ｃｙｃｌｅ 　また、図６にタイミングの規定を示す。なお、図６中のＩＰＣａｒｒｉｅｒは本研究ではＶＩＰＣ３１０の事を指す。 　図５に、最短の場合のＩｎｐｕｔ、Ｏｕｔｐｕｔサイクルのタイミングチャートを示す。 　すべてのサイクルで４つのセレクトサイクルのうちの１つだけａｃｔｉｖｅになる。１つのサイクルは、セレクト信号がａｃｔｉｖｅになってからＩＰがＡｃｋ＊を返すまでである。 L H H L H H/L Memory-DMA L H H H L H/L IO-DMA H L H H H H IDRead H H L H H H InterruptAck H H H L H L MemoryWrite H H H L H H MemoryRead H H H H L L Output H H H H L H Input MDAck* IDSel* IntSel* MemSel* IOSel* R/W* CycleType 表１　Ｃｙｃｌｅ　Ｔｙｐｅｓ 　ＩＰが可能なデータ入出力のサイクルには、表１に示した８種類がある。それぞれのサイクルは４つのセレクト信号（ＩＯＳｅｌ＊，ＭｅｍＳｅｌ＊，ＩｎｔＳｅｌ＊，ＩＤＳｅｌ＊）とＲ／Ｗ＊、ＤＭＡｃｋ＊により決定される。 ii）ソフトウェアインタフェース 図４　ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋのサイズとコネクタピン番号 　ＩＰの寸法と、コネクタピン番号を図４に示す。５０ピンコネクタはＡＭＰ社の１７３２７９−３である。 ｉ）物理インタフェース 　ここで、ＶＩＰＣ３１０とＩＰとのインタフェース仕様のうちで特にロータリエンコーダ・ボードの設計に重要なものを記す。 　制御回路は、ＣＰＵからの命令の解読とＶＩＰＣ３１０とのＩ／Ｏのタイミングの制御の役目を持つ。 ３．２．３　インタフェース仕様と制御回路 　割込みＶＥＣＴＯＲ発生回路は、割込みサイクル時にＶＩＰＣ３１０−ＩＰ間のデータバス（Ｉｎｔｅｒｎａｌ　Ｄａｔａ　Ｂｕｓ）に８ビットの割込みＶＥＣＴＯＲを載せる回路である。ＩＰからデータバスには通常μＰＤ４７０１Ａの出力データが載せられる為、バス上にμＰＤ４７０１Ａの出力データと割込みＶＥＣＴＯＲが同時に載るようなことの無いよう、３ステートのバッファを用いて割込みＶＥＣＴＯＲの出力を制御する。割込みＶＥＣＴＯＲの設定は、８ビットディップスイッチによって行う。ＩＰをＶＩＰＣ３１０に搭載するとき、両者は互いにボードの部品面を向かい合わせる事になる。ＩＰをＶＩＰＣ３１０に搭載したまま割込みＶＥＣＴＯＲの設定を行えるよう、ディップスイッチは横向きのものを使用した。 　　　出力は３ステートである 図３　μＰＤ４７０１Ａデータ出力形式 　タッチセンサの信号処理にも、μＰＤ４７０１Ａを利用する。タッチセンサはＳＲ−ＦＦを用いてチャタリングを除去し、その信号をμＰＤ４７０１Ａに取り込む。そして、μＰＤ４７０１Ａの持つスイッチフラグ信号を利用して割込み信号発生回路で割込み信号を発生させる。タッチセンサの状態は、μＰＤ４７０１Ａのカウント値とまとめて出力される為、別に、タッチセンサステータス出力回路を設計する必要はない。図３に、μＰＤ４７０１Ａのデータ出力形式を示す。 　タッチセンサ信号処理回路は、タッチセンサの信号からスイッチ割り込みの割込み要求を行う。回路は、タッチセンサのチャタリング防止回路と割込み信号発生回路、タッチセンサステータス出力回路、割込みＶＥＣＴＯＲ発生回路から成る。 ３．２．２　タッチセンサ信号処理回路 　カウンタリセット回路は、カウンタのリセット信号を発生させる回路である。μＰＤ４７０１Ａの２つのカウンタは独立にリセット機能を持つため、回路も２つのカウンタを別々にリセットできるようにした。 　４つめに、μＰＤ４７０１Ａの持つマウスのボタン入力ピンをタッチセンサに応用できることも挙げられる。 　３つめに、μＰＤ４７０１Ａのカウンタのカウント動作の点が挙げられる。これまでは、ロータリエンコーダの２相の信号のうち、片方の相のパルスの立上がりに対してカウンタをアップカウントさせ、方向はカウントとは別に２相の位相差から判別していた。それに対してμＰＤ４７０１Ａのカウンタは、２相のパルスの立上がり、立下がり全てに対してカウンタを動作させる。そのため、ボードの分解能はこれまでの４倍にまで高めることができる。ちなみにカウンタは２の歩数表示で２相の位相差から常に方向を判断し逆転の時にはダウンカウントする。 　２つめに、２相式のロータリエンコーダを２つまで取付可能であるということ。μＰＤ４７０１Ａを利用すればＩＣ１チップで２つのロータリエンコーダの信号処理が行え、回路の小型化が容易にできる。回路の小型化については、ボードをＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋの形態にするためにも重要になる。 　１つめに、μＰＤ４７０１Ａがカウンタと方向判別回路の両方の回路を兼ね備えているということ。これにより、カウンタ、方向判別回路の信頼性は高上する。 　カウンタ回路はロータリエンコーダの信号をカウントし、２相の信号の位相差から回転方向を判断する。これまでは、フリップフロップを使ってカウンタと方向判別回路を設計してきたが、本研究ではマウス制御用カウンタＩＣ（μＰＤ４７０１Ａ）を利用した。μＰＤ４７０１Ａを利用することのメリットを、次に挙げる。 　この時、ａ，ｂ相の出力波形の振幅は０．３〜４．３Ｖである。 Ｒ３：６．２ｋΩ Ｒ２：６．２ｋΩ Ｒ１：２２０Ω 　ＯＭＥ−２００−２ ロータリエンコーダ： 　ロータリエンコーダ接続回路はロータリエンコーダの出力波形が論理回路の”Ｈ”、”Ｌ”レベルを満足するように振幅を設定するためのものである。この回路は、使用するロータリエンコーダに合わせて設計する必要がある。本研究ではこれまでのＭＩＲＳ開発に用いられてきたロータリエンコーダと同じものを使用したため、ロータリエンコーダ接続回路は新しくは設計せずこれまでのものをそのまま用いた。図２にロータリエンコーダ接続回路を示す。 　回路はロータリエンコーダ接続回路とカウンタ回路、カウンタリセット回路から成る。 　ロータリエンコーダ信号処理回路は、ロータリエンコーダの２相の信号からロータリエンコーダの回転数と回転方向を測定し、ＣＰＵの命令にしたがってデータの出力を行う。 ３．２．１　ロータリエンコーダ信号処理回路 　ロータリエンコーダ・ボードは、大別してロータリエンコーダ信号処理回路とタッチセンサ信号処理回路、そしてＶＩＰＣ３１０とのインタフェースのための制御回路から成る。 ３．２　回路設計 初期化機能 ソフトウェアによる割込みマスク機能 割込みサイクルに必要になる割込みＶＥＣＴＯＲ発生機能 タッチセンサによるスイッチ割込み機能 カウンタのリセット機能 ロータリエンコーダの信号処理であるカウント機能 　ボードの機能は次のとおりである。 　ロータリエンコーダ・ボードは、ロータリエンコーダ信号処理回路とタッチセンサ信号処理回路を１つにまとめ、ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋの形態にしたものである。ボードには、２相式のロータリエンコーダを２つと、タッチセンサを３つまで取付可能とする。 ３．１　ロータリエンコーダ・ボードの機能 ３．ロータリエンコーダボードの設計 　私の担当はロータリエンコーダ・ボードである。 ２．４　作業担当 図１　システム構成図 　図１に、システム構成図を示す。 　ＭＰＵボードの持つＲＳ２３２Ｃ通信機能を用いて、パソコンＰＣ９８を接続してボードのテストとメンテナンスを行えるようにする。 　ＶＩＰＣ３１０に２つまで搭載可能なＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋのうちの１つはＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８を搭載するが、残りは空いているのでこれをロータリエンコーダ回路に用いる。ロータリエンコーダのカウンタの周期的な読込みにはＭＰＵボードのリアルタイムクロックを用いる。また、このＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋに割り当てられた２つの割込み入力ピンをタッチセンサの割込みに用いる為、ロータリエンコーダ回路とタッチセンサ回路を１つにまとめる。 　ＭＰＵボードのシリアルＩ／Ｏ（４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ）の２つのポートをマンマシンインタフェースボードに割り当てる。 　ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８の１つのＰＩ／Ｔの内部タイマをＤｅｖｉｃｅ　Ｗａｔｃｈｄｏｇとして、超音波センサのカウンタに用いる。超音波センサの制御には、このＰＩ／ＴのＡポートを割り当てる。赤外線センサ回路は、８つの受光素子のＯＮ／ＯＦＦの状態を示す８ビットが必要なので残りのＢポートを割り当てる。また、ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８のもう１つのＰＩ／Ｔの内部タイマをＳｑｕａｒｅ　Ｗａｖｅ　ＧｅｎｅｒａｔｏｒとしてＰＷＭ信号の基準クロックとして用い、２つのポートはＰＷＭ信号発生回路に割り当て左右のＰＷＭデータ用にる。ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８の持つ２つの割込みは、赤外線センサと超音波センサに用いる。ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８とインタフェースを行う３つの回路を１つのボードにまとめる事にする。 　ＭＰＵボード、基本Ｉ／Ｏボードの機能に合わせてＭＩＲＳの機能を分配する。 ２．３　システム構成 等がある。１は、設定周期毎のタイマ割り込みが可能であり、２は、設定周期の方形波をＴＯＵＴより出力できる。３は、ＴＩＮが立ち上がると、設定値からカウンタがダウンしていき、ＴＩＮが立ち下がると止まる。また、ｕｎｄｅｒｆｌｏｗになると、ＴＯＵＴに一発パルスが発生する。 　Ｄｅｖｉｃｅ　Ｗａｔｃｈｄｏｇ 　Ｓｑｕａｒｅ　Ｗａｖｅ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ Ｐｅｒｉｏｄｉｃ　Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ 　ＰＩ／Ｔは、その内部にＴＩＭＥＲを持っているが、このＴＩＭＥＲは２４ｂｉｔのダウンカウンタを含んでいる。このタイマの基本的な使い方として、 　ポートＣは、ＤＭＡ，タイマおよび割り込みの制御としても使用される。 　ＭＣ６８２３０には、入出力ポートＡ，Ｂ，Ｃがあり、Ａ，Ｂは単方向または双方向の８ｂｉｔまたは１６ｂｉｔの入出力として使用できる。このポートはダブルバッファ内蔵である。 　ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８には、ＭＣ６８２３０ＰＡＲＡＬＬＥＬ　ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ／ＴＩＭＥＲ（ＰＩ／Ｔ）が２個搭載されている。 　ＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８の主な機能を挙げる。 ２．２．３　ＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８の機能 これは、精密なデジタル作用とともに、アナログＩＰの使用を可能にしている。 ＶＩＰＣ３１０は、５、１２、−１２（ｖ）の電源をＬＣ　ｐｉフィルターを通して、相互のＩＰに供給する。 ソフトウェア上の、意味の無いアクセスは、動作していないＣＰＵボード上の停止回路バスによって、停止される。 ＶＩＰＣ３１０は、ＶＭＥｂｕｓ　ＢＥＲＲの操作を受けない。 このｖｅｃｔｏｒは、ＶＭＥｂｕｓに受け取りを知らせるサイクルで、割込みバス間に供給される。 割込み要求を受けた相互のＩＰは、自身に８ビットのｖｅｃｔｏｒを供給しなければならない。 ＶＩＰＣ３１０は、ＶＭＥｂｕｓ　の、ＩＲＱ１、３、４、５の支援をする。 相互のＩＰは、二つに分割された割り込み要求により、動作を行う。 割り込みは、全面的に、指示を受ける。 こうして、二つのＩＰのＡ及びＢは、Ｓｈｏｒｔ　Ｉ／Ｏ空間のＶＭＥｂｕｓシステムの６４キロバイト中、５１２バイトを占有する。 相互のＩＰが、６４語を占有するＰＲＯＭの搭載ができる。 相互のＩＰ上にあるＩ／Ｏ空間は、ＩＰの詳細書によって、１６ビットのワードが６４個と決められている。 使用者と、管理者のアクセスは共に、読み取り、修正、書き込み（テスト／セット）の作業を受ける。 ＩＰのＩ／Ｏは、ＶＭＥｂｕｓＡ１６／Ｄ１６空間中に位置する。 通常、バッテリーの補佐作用は、スタティックＲＡＭと、日時計に使用される。 尚、バッテリーは、ＶＭＥｂｕｓ＋５　又は、ＳＴＤＢＹラインかを選択して使用できる。 ボード上のリチウムバッテリーは、こういった機能を利用するＩＰの為のバックアップ用として用いられる。 どのアクセスに対しても、活動の指示を明確にする為に、一つ又は複数の関係のあるＬＥＤを点灯させる（約三分の一秒間） 二つの表示器があり、一つづつ、相互のＩＰに用いられる。 どんなときでも、ＩＰは、グリーンフロントパネルの指示器が点灯していれば、ＶＭＥｂｕｓから、アクセスされる。 ＩＰは、Ｉ／Ｏからの信号に依らずに、オン／オフができる。 接合ケーブルは、ＶＭＥのシャーシから、ＶＩＰＣ３１０を動かさずに、差し込み、引き抜きができる。 インターフェースの接合は、基準寸法で、ケーブルでつながれたシステムであれば、ＩＰキャリア上にディレクトリを添え付けられる。 二つのＩＰは、”Ａ”及び”Ｂ”と名付けられている。 ＩＰは互いに、ＶＩＰＣ３１０の前面を通って５０ピンのフラットケーブルによって接合される。 ＩＰキャリアは、他の標準的なＩｎｄｕｓｔｒｙ　ｂｕｓでの利用もできる。ＶＩＰＣ３１０は、ＩＰ　Ｌｏｇｉｃの接合方法に従う。 ＩＰキャリアは、ＤＭＡボードや、６８０２０処理装置を乗せると（６Ｕ（ダブルハイト）でも可）様々な機能を利用できる。 ＶＩＰＣ３１０は、３Ｕ（シングルハイト）の要素によってＶＭＥｂｕｓ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ　Ｃ．１（ＩＥＥＥにより、Ｐ１０１４／Ｄ１．２または、ＩＥＣ８２１　ｂｕｓとしても知られている。）と結合する。 ボード上でのバッテリーによるバックアップが可能である。 インプット／アウトプット、メモリー、割り込みの働きを持つ。 　ＶＩＰＣ３１０の主な機能を挙げる。 ２．２．２　ＶＩＰＣ３１０の機能 　コネクタ　　　　：　ＤＩＮ４１６１２　Ｃ　型　、９６ピン、Ｐ１コネクタ　 　インターフェイス：　Ａ２４　Ｄ１６／８，ＭＡＳＴＥＲ ＶＭＥｂｕｓ　関係 　　　　　光セントロニクスアダプタが使用可能 　　　　　ハードウェア割り込み、タイマ割り込みが可能 　　　　　ハンドシェークピン　×４ 　　　　　８ビット　×　２ポート 　　　ＭＣ６８２３０ＰＩ／Ｔ パラレルＩ／Ｏ 　　　　　　　　　光ファイバによる接続は最長１キロメートル（光ファイバコネクタを含む） 　　　　　　　　２０ｍＡ　Ｃ　ループ　５０〜９６００ボー 　　　　　　　　ＲＳ−４８５　　５０〜５０００００ボー 　　　　　　　　ＲＳ−４２２　　５０〜３０７２００ボー 　　　　　　　　ＲＳ−２３２Ｃ　５０〜　７６８００ボー 　オプション：　　それぞれのシリアルポートに１つずつ必要 　　　２つのポートが使用可能　（６８５６２ＤＵＳＣＣが提供） シリアルＩ／Ｏ 　　　　　　　　　　　４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ボード上のコネクタ：　５０ピンＳＣＳＩコネクタ タイムアウト機能　：　異常が発生して、データ転送が７μｓ停止した場合、信号を発生する。 　　　　　　　　　　　　異常が起きたとみなして、システムをリセットする。 ハードウェア監視機能　：　ＭＡＸ６９１による。４００ｍｓ（変更可）ごとに合図がないと、 　　　　　　　割り込みマスクレジスタの設定が可能 割り込み　：　７つのレベルの割り込みが可能（信号ＩＲＱ１〜ＩＲＱ７を利用） 　　　　　　　　　　　１２／２４時間時計、曜日カウンタ、アラーム、タイマ割り込み 時計機能（ＲＴＣ）　：ＤＰ８５７３を搭載 　ＶＳＢＣ−１の主な機能を挙げる。 ２．２．１　ＶＳＢＣ−１の機能 ２．２　ＭＰＵボード、基本Ｉ／Ｏボードの機能 　タッチセンサは前面と左右への取付けを考え３つまで取付け可能とする。 　光センサは、ＭＩＲＳ競技場の明るさに影響されやすいため赤外線センサに変更する。赤外線受光素子数は、８つまで取付可能とする。勝敗判定装置には豆電球の代わりに赤外線発光素子を取りつける。 　超音波センサは、前後左右の取付けを考え４対まで取付可能とする。 　駆動部には２輪独立式を採用する。２つの駆動輪の速度、方向は、ＰＷＭ信号で制御する。駆動輪の回転数は、２相式ロータリエンコーダで測定する。 　マンマシンインタフェースボードは、情報の表示能力の向上のために７ＳｅｇＬＥＤの４桁表示にする。 　電源回路には、論理回路用の５Ｖに加えＲＳ２３２Ｃ通信ケーブル用の±１２Ｖ電源端子を作る。 　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔでは、これまでのＭＩＲＳ開発の成果をふまえてＭＩＲＳの仕様を次のように決定した。 ２．１　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳの主な仕様 　 　そして、Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔにおける成果は全て電子制御工学科のネットワークに管理する事にした。 　ソフトウェアでは、各Ｉ／Ｏ基板毎の評価、保守用プログラムとしてＴＭＰ（Ｔｅｓｔ　Ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ　Ｐｒｏｇｒａｍ）、ＭＩＲＳの初期診断用プログラムとしてＩＴＰ（Ｉｎｉｔｉａｌ　Ｔｅｓｔ　Ｐｒｏｇｒａｍ）を開発した。 　エレクトロニクスでは、実際に新しいＭＰＵボードに合わせたＩ／Ｏ基板の作製を行なった。 　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔは、新しいＭＰＵボード、基本Ｉ／ＯボードのＭＩＲＳ開発授業への導入のための環境の整備を目的とする。９５年度からは、新しいＭＰＵボード、ラック等が導入される事でこれまでに開発してきたＩ／Ｏ基板の多くを新しく作り替えなければならなくなる事が予想される。そこで、新しいＭＰＵボードに合わせたＩ／Ｏ基板の開発のサポートのために、エレクトロニクス、ソフトウェアの２方向から研究を行なった。 ２．Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔの概要 　これら新しいＭＰＵボード、基本Ｉ／Ｏボードは、９５年度からは本学科のＭＩＲＳ開発授業に導入される。そこで、授業に先駆け次世代ＭＩＲＳ開発チームＶ−ｐｒｏｊｅｃｔを結成し、新しいターゲットボードのＭＩＲＳへの導入を検討した。 　これらの条件から、ＭＰＵボードはＶＳＢＣ−１、ラックはＶＭＥ−Ｂｕｓを装備したＶＭＥラック、基本Ｉ／ＯボードとしてＶＩＰＣ３１０とそのサブボードで６８２３０を２つ搭載したＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ（以後ＩＰ）のＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８が購入された。 基本Ｉ／Ｏボードは８ビットのパラレルポートを３つ以上備えている事 ＭＰＵボードはＲＳ２３２Ｃを備えている事 ＭＰＵボードはＢｕｓの制御ができるものである事 ＣＰＵは６８０００でＣＬＫが１２．５ＭＨｚ以上である事 ラックはボードを５枚以上収納可能でバックプレーンに標準Ｂｕｓを備えている事 　しかし、性能、信頼性、保守性をより向上させる事を考え、ＭＰＵボードや基本Ｉ／Ｏボードから根本的に変更する事になった。ＭＰＵボードやＩ／Ｏボードをラック収納式にする事で、これまで以上の信頼性、保守性を得られるようになると考えた。そこで、次のような仕様を要求し、新しいＭＰＵボード、基本Ｉ／Ｏボードを購入した。 　システムの信頼性、保守性という問題は、システム開発において重要なポイントとなる。本学科のＭＩＲＳ開発においも信頼性、保守性の向上についての様々な研究開発が行われてきた。 １．はじめに ９．付録・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２２ ８．参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１ ７．謝辞・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１ ６．おわりに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１ ５．ドキュメント管理方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０ 　　　４．３　試験結果・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９ 　　　４．２　試験方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１８ 　　　４．１　評価項目・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１８ ４．試験・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１８ 　　　３．５　センサ接続ケーブルの設計・・・・・・・・・・・・・・・・１６ 　　　３．４　タイミングチャート・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５ 　　　　　　　３．３．２　制御フロー例・・・・・・・・・・・・・・・・・１４ 　　　　　　　３．３．１　ソフトウェアからの見え方・・・・・・・・・・・１３ 　　　３．３　ソフトウェアビジビリティ・・・・・・・・・・・・・・・・１３ 　　　　　　　３．２．４　コネクタピンアサイン・・・・・・・・・・・・・１１ 　　　　　　　３．２．３　インタフェース仕様と制御回路・・・・・・・・・・８ 　　　　　　　３．２．２　タッチセンサ信号処理回路・・・・・・・・・・・・８ 　　　　　　　３．２．１　ロータリエンコーダ信号処理回路・・・・・・・・・７ 　　　３．２　回路設計・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７ 　　　３．１　ロータリエンコーダボードの機能・・・・・・・・・・・・・・７ ３．ロータリエンコーダボードの設計・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７ 　　　２．４　作業担当・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６ 　　　２．３　システム構成・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５ 　　　　　　　２．２．３　ＩＰ−ｄｉｇｉｔａｌ４８の機能・・・・・・・・・４ 　　　　　　　２．２．２　ＶＩＰＣ３１０の機能・・・・・・・・・・・・・・３ 　　　　　　　２．２．１　ＶＳＢＣ−１の機能・・・・・・・・・・・・・・・２ 　　　２．２　ＭＰＵボード、基本Ｉ／Ｏボードの機能・・・・・・・・・・・２ 　　　２．１　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳの主な仕様・・・・・・・・・・・２ ２．Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔの概要・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２ １．はじめに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１ 目次 　本研究では、次世代ＭＩＲＳ開発のうちのロータリエンコーダ・ボードの設計、製作を行なった。 　９５年度から新しく導入されるＭＰＵボード（ＶＳＢＣ−１）が、ＭＩＲＳ開発においてどのように扱われるべきかを検討した。本研究をはじめ次世代ＭＩＲＳ開発チーム（Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ）では、１つの提案としてＶＳＢＣ−１を用いたＭＩＲＳの設計を行い、実際に各種のＩ／Ｏボードを製作した。そして、その成果は後のＭＩＲＳ開発に用いられるよう本学科のネットワークに管理する事とした。 要旨 卒業研究報告書 沼津工業高等専門学校電子制御工学科 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２８ 　報告者　海野智之 　　　　　澤洋一郎 　　　　　川上誠 指導教官　長澤正氏 １９９５年　３月 （その５　ロータリエンコーダ・ボード） 自律知能ロボット用制御システムの開発 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ＰＬＤを焼いたら基板に載せて完成です。 　ＰＬＤの書き込みデータは、１つのＩＣにつき１つのディレクトリを用意してあります。必要なディレクトリは、部品表から検索してください。ディレクトリには、テキスト形式で論理式を記したソースファイル（拡張子：ＰＤＳ）と、ソースファイルから作成したドキュメントファイル（拡張子：ＤＯＣ）、ＰＬＤライタ用にコンパイルしたファイル（拡張子：ＪＥＤ）の３つのファイルがあります。これらをフロッピーディスクに読み出しＰＬＤライタに読み込ませてＰＬＤの焼き付けを行ってください。 iv）ＰＬＤを焼く 　@、Aでは部品面の半田付けもあるので注意すること。ＩＣ４とＩＣ５はＰＬＤなので、ＩＣソケットを取り付けてください。 　　Bその他の部品の取り付け 　　AＣ３，ＩＣ３，ＲＡ８，Ｃ４の取り付け 　　@Ｒ１〜Ｒ６，Ｃ１，ＩＣ１，Ｃ２，ＩＣ２の取り付け 　部品の取り付けには、順番があります。必ず順番を守って取り付けてください（順番を間違えると、半田付けが困難になります）。 　基板を部品面から見た時（パターンCADファイルでの、LAYER１）にランドが部品の足の所にあるもの（ＩＣ１、ＩＣ２、ＩＣ３、Ｒ４、Ｒ５、ＲＡ８、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の９パーツ、２８ヶ所）は、取り付けた部品の足の部品面側も半田付けします。 　部品を基板に乗せる前に、必ず基板の表と裏（部品面と半田面）を結ぶ作業をします。基板を部品面から見た時（パターンCADファイルでの、LAYER１）に、ランドが部品の足以外の所にあるものは、全て裏側の半田面と結びます。抵抗などの足の切った残りや被服をはいだ導線などを差し込み、両面を半田付けしてください。この作業は、全部で２５ヶ所あります。結びおわったら、しっかりとつながっているかどうか、導通チェックをしてください。 iii)半田付け 　　　　　　　　　　　　　　　　 　２つの５０ピンコネクタは、ドリルの穴がきれいに整列していないと基板に差し込む時に特に苦労するので注意してください。 　穴の位置は、必ずランドの中心にあるわけではありません。プリント基板に焼き付けたパターンで解りにくい場合は、V94-CARD-402（パターンCADファイル）を参照してください。場合によってはランドの内径がつぶれて穴の位置がうまく定まらない事があるので、必要に応じてポンチ等を活用してください。 注意 　ドリルは０．８ｍｍを用いる。但し基板の四隅にある大き目のランドはIndustryPackをI/Oボードに固定する時のねじ穴であるので２．５ｍｍのドリルで穴を開ける。 ii）基板に穴を開ける 図１　ロータリエンコーダボード概観図 　両面基板にパターンを焼き付け、エッチングする。パターンは、V94-CARD-402（パターンCADファイル）を用いる。パターンは、両面基板の半田面と部品面で別々のファイル（半田面：ＲＴＥＮＣ２Ｈ．ＤＢＨ，部品面：ＲＴＥＮＣ２Ｂ．ＤＢＨ）になっているので注意してください。エッチングが終わったら基板を正確な大きさに切る。特に基板の横幅は、いっぱいまでパターンが引かれているのでＩＣ１及びディップスイッチのランドが削れるぐらいまで基板を削る事（図１の概観図で基板寸法を参照してください）。 ｉ）基板を焼く 　以下の手順でロータリエンコーダボードを作成する。 ３．作成方法 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード第２版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０２）に対して適用する。 ２．適用範囲 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード第２版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０２）の作成法を明確にすることを目的とする。 １．目的 7 6 5 4 3 2 1初　版95.3.8海野 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 作成手順書 ロータリエンコーダボード（第２版） Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１２ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　改造仕様書（Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５０１）に従って改造すること。 ４．改造 　ＰＬＤを焼いたら基板に載せて完成です。 　ディレクトリには、テキスト形式で論理式を記したソースファイル（拡張子：ＰＤＳ）と、ソースファイルから作成したドキュメントファイル（拡張子：ＤＯＣ）、ＰＬＤライタ用にコンパイルしたファイル（拡張子：ＪＥＤ）の３つのファイルがあります。これらをフロッピーディスクに読み出しＰＬＤライタに読み込ませてＰＬＤの焼き付けを行ってください。 　ＰＬＤの書き込みデータは、１つのＩＣにつき１つのディレクトリを用意してあります。必要なディレクトリは、部品表から検索してください。 iv）ＰＬＤを焼く 　残りの部品も載せて、半田付けします。但し、ＩＣ４とＩＣ５はＰＬＤなので、ＩＣソケットを取り付けてください。 　基板を部品面から見た時（パターンCADファイルでの、LAYER１）にランドが部品の足の所にあるもの（Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｃ４の４パーツ、５ヶ所）は、取り付けた部品の足の部品面側も半田付けします。 　部品を基板に乗せる前に、必ず基板の表と裏（部品面と半田面）を結ぶ作業をします。基板を部品面から見た時（パターンCADファイルでの、LAYER１）に、ランドが部品の足以外の所にあるものは、全て裏側の半田面と結びます。抵抗などの足の切った残りや被服をはいだ導線などを差し込み、両面を半田付けしてください。この作業は、全部で４８ヶ所あります。結びおわったら、しっかりとつながっているかどうか、導通チェックをしてください。 iii)半田付け 　２つの５０ピンコネクタは、ドリルの穴がきれいに整列していないと基板に差し込む時に特に苦労するので注意してください。 　穴の位置は、必ずランドの中心にあるわけではありません。プリント基板に焼き付けたパターンで解りにくい場合は、V94-CARD-401（パターンCADファイル）を参照してください。場合によってはランドの内径がつぶれて穴の位置がうまく定まらない事があるので、必要に応じてポンチ等を活用してください。 注意 　ドリルは０．８ｍｍを用いる。但し基板の四隅にある大き目のランドはIndustryPackをI/Oボードに固定する時のねじ穴であるので２．５ｍｍのドリルで穴を開ける。 ii）基板に穴を開ける 図１　ロータリエンコーダボード概観図 　両面基板にパターンを焼き付け、エッチングする。パターンは、V94-CARD-401（パターンCADファイル）を用いる。エッチングが終わったら基板を正確な大きさに切る。特に基板の横幅は、いっぱいまでパターンが引かれているのでＩＣ１及びディップスイッチのランドが削れるぐらいまで基板を削る事（図１の概観図で基板寸法を参照してください）。 ｉ）基板を焼く 　以下の手順でロータリエンコーダボードを作成する。 ３．作成方法 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０１）に対して適用する。 ２．適用範囲 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−＊０１）の作成法を明確にすることを目的とする。 １．目的 7 6 5 4 3 2 1初　版95.3.8海野 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 作成手順書 ロータリエンコーダボード（初版） Ｖ９４−ＳＰＥＣ−００９ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ＴＭＰの指示に従ってカウンタのアップカウント、ダウンカウント、タッチセンサのＯＮ,ＯＦＦ、割り込みの動作等の試験を行ってください。カウント値は、ロータリエンコーダにＯＭＥ−２００−２Ｔを用いた時、ロータリエンコーダ１回転で１４４０となることを目安にしてください。 　ii）動作試験 　ＴＭＰによる試験の為には、ｉｃｅ、コンピュータ、ボード、センサ等を接続しなければなりません。Ｉ／Ｏボードとロータリエンコーダ・ボード、センサ類の取り付けにはロータリエンコーダ・ボード取扱い説明書（Ｖ９４−ＳＰＥＣ−ｘｘｘ）を参照してください。その他の接続は、ＴＭＰの使用法のドキュメントを参照してください。 　ｉ）準備 ３）ＴＭＰによる動作試験 　ＧＮＤは基板の設計上、ロータリエンコーダ・ボード上では２つの島に分かれています（２つのＧＮＤは、Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）内でつながっています）。コネクタＪ３の１ピン、２６ピン、ＩＣ５の１１ピンの３ヶ所で１つの島、残りがもう一つの島になっています。ロータリエンコーダ・ボード単体では、２つの島をまたいでは導通しません。島の中だけで、導通チェックしてください。 　導通チェックに使用するテスターは、ＣＭＯＳ対応のものを用いること（ＩＣに電流を流しすぎて壊すことがないようにする為）。 　ワイヤリングリストに従って、導通チェックを行う。ワイヤリングリストは、ＯｒＣＡＤファイル（Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０１）の拡張子ＮＥＴのファイルである。 ２）導通チェック 　部品表（Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０１）と基板実装図（ＯｒＣＡＤファイル：Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０１）を元に、部品の取付位置、取付方向などをチェックする。 １）部品実装チェック ３．検査方法 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０１）に対して適用する。 ２．適用範囲 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０１）の検査法を明確にすることを目的とする。 １．目的 7 6 5 4 3 2 1初　版95.3.8海野 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 検査仕様書 ロータリエンコーダボード Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１０ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無いことをあらわす。 　　接続先：ＭＭＩＦボード 　　接続コネクタ：5102-03（ピンは5103を使用） -- GND 3 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 → Vsig 2 信号なし -- OPEN 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ６：ＭＯＬＥＸ（5046-03A） 　　接続先：勝敗判定装置 　　接続コネクタ：5102-04（ピンは5103を使用） -- GND 4 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 → Vsig 3 ← SWB 2 勝敗判定装置からのデータを得る。 → SWA 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ５：ＭＯＬＥＸ（5046-04A） 　　接続先：ＶＭＥラック 　　接続コネクタ：51067-0400（ピンは50217-9101を使用） -12Vを出力 → V- 4 +5Vを出力 → Vcc 3 ＧＮＤ -- GND 2 ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。 +12Vを出力 → V+ 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ４：ＭＯＬＥＸ（53259-0420) 　　接続先：可逆パワー変換ボード 　　接続コネクタ：51067-0200（ピンは50217-9101を使用） -- GND 2 +7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。 → Vout 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ２：ＭＯＬＥＸ（53259-0220) 　　接続先：バッテリー　 　　接続コネクタ：51067-0200（ピンは50217-9101を使用） -- GND 2 +7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。 ← Vin 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ１,３：:ＭＯＬＥＸ（53259-0220) ３．コネクタについて 　緑色ＬＥＤ：スタートスイッチが押されて、勝敗判定装置が押されるまで点灯する。これは、モーター用の電源によって点灯させている。 　赤色ＬＥＤ：メインスイッチがＯＮになると点灯する。 　　２．２　Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ／２ 　　１．１　Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ／１ ２.　基板配置 　　　　最大出力電流：１００ｍＡ 　　　　出力電圧：±１２Ｖ 　　　A±１２Ｖ 　　　　最大出力電流：３Ａ 　　　　出力電圧：５Ｖ 　　　@５Ｖ 　標準入力電圧：６Ｖ〜８Ｖ １．仕様 　本仕様書では、Power　Distributorﾎﾞｰﾄﾞ(/1,/2)の取扱いについて説明したものである。 はじめに 　　３．コネクタについて 　　２．基板配置図 　　１．仕様 　はじめに 目次 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.8宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1,/2） 取扱説明書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 勝敗判定装置取扱説明書 勝敗判定装置検査手順書 勝敗判定装置作成手順書 勝敗判定装置部品表 勝敗判定装置実装図 勝敗判定装置パターン図 勝敗判定装置回路図 PowerDistributor/2取扱説明書 PowerDistributor/2検査手順書 PowerDistributor/2作成手順書 PowerDistributor/2部品表 PowerDistributor/2実装図 PowerDistributor/2穴開け図 PowerDistributor/2パターン図 PowerDistributor/1回路図 PowerDistributor/1取扱説明書 PowerDistributor/1検査手順書 PowerDistributor/1作成手順書 PowerDistributor/1部品表 PowerDistributor/1実装図 PowerDistributor/1穴開け図 PowerDistributor/1パターン図 PowerDistributor/1回路図 目次 １９９５年　　３月 付録 産業用リニアＩＣ規格表：μPD5555 赤外線発光ダイオード　　　　　　ＴＬＮ−１０５Ｂ規格表（東芝） トランジスタ技術１９９４年２月号；「パソコンからも制御できる赤外線学習リモコンの製作」 トランジスタ技術SPECIALｂQ８；「最新・電源回路技術のすべて」 影山、斎藤、鈴木：１９９３年　卒業研究報告書（９３２０）;　　　　「標準型ＭＩＲＳのシステム開発」 IP-Digital48UsersManual,GreenSpring　Computers,1993 ＶＩＰＣ３１０　Users　Manual,　Green　Spring　Computers,1989 ＶＳＢＣ−１Users　Manual,PEP　Modular　Computers,1989 参考文献 　最後に、私達の卒業研究を支え、御支援、御指導して下さった。川上教官、長澤教官、澤教官、及びＭＩＲＳ開発に積極的に取り組まれる電子制御工学科の教官、関係者の方々にこの紙上をお借りして、深く感謝するとともに厚く御礼申し上げます。 謝辞 　しかし、勝敗判定装置については受光素子がなかなか手に入らなかったため、評価についてもまだ十分でない点もあった。例えば赤外線の反射を防ぐ事が出来るような素材の調査等である。それらの点については実際に来年からＭＩＲＳに使用していきながら考えてほしいと思う。そして、この基板やその他のＶＭＥラック仕様のボードを組み合わせた、次世代ＭＩＲＳの完成を期待する。 　その成果として、新型ＭＩＲＳに対応した電源制御ボード，勝敗判定装置の完成と、各ボードに対する評価を行い実際のＭＩＲＳに搭載できそうである事を確かめられたという２つを得ることができた。また、この基板に関するドキュメントも完成し電子制御工学科のネットワーク上に記録され、知りたい事項がすぐに検索できるようになっている。 　本研究をはじめ、Ｖ−ｐｒｏｊｒｃｔでは、ＶＭＥラックの導入に伴って、新しい規格に対応した標準化基板の開発を行ってきた。また、本研究では、その中の電源制御ボードであるPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞと勝敗判定装置を開発してきた。 ６　おわりに 抵抗Ｒ＝１.７kΩ（Ｒは図５−３中） 入力信号Ｄｕｔｙ比：１０％ 　以上の評価を考慮の上、勝敗判定装置は次のような仕様がよいと考えられる。 ４−２−４　総合評価 16.00 7.00 20.00 測定不能 測定不能 30.00 黒カーテン 119.00 51.00 30.00 木材 79.00 32.00 30.00 黒画用紙 59.00 10.00 30.00 競技場(壁) Low最低距離 High最高距離 Ｌ２[cm] [cm] Ｌ１ 材質 表５−５　反射特性２ 反射しなかった 黒い布（カーテン） 反射した 木材（ベニア板） 反射した 黒画用紙 反射した つや消し黒で塗った紙 反射した 壁（アクリル板） 結果 材質 表５−４　反射特性１ 　評価結果を、表５−４，表５−５に示す。表４−４はＬ１＝３０[cm]、Ｌ２＝３０[cm]の時の反射の有無を表し、表４は反射の距離と出力の関係を表す。黒い布は非常によい効果を得たが、これは超音波を吸収する恐れがある為、使用しないほうが良い。そのため、壁による赤外線の反射は押さえられなさそうにない。反射がある場合、あまり強い赤外線を発光させると最悪の場合競技場のどこでも赤外線を受光してしまう事となる可能性がある。よって、赤外線はあまり強く発光させられない。 評価結果 図５−５　反射特性評価装置配置図 　図５−５にしたがって、装置を配置する。距離Ｌ１、Ｌ２は変化させる。なお赤外線ＬＥＤは図４−４にしたがって発光させ、抵抗値Ｒと入力信号のＤｕｔｙ比はそれぞれ５１Ω、１０％とした。 評価方法 現在、ＭＩＲＳの競技場には超音波センサを用いるため、周囲に壁がある。しかし、この壁によって赤外線が反射を起こすことが考えられる。もし、この壁により赤外線の反射が起こるのなら、最悪の場合、ＭＩＲＳが競技場のどの位置にいても赤外線を受光してしまう恐れがある。そのため、赤外線の反射特性について詳しく調査する必要がある。ここでは、その評価を行う。 ５−２−３　反射特性 60.00 20.00 3436.00 10.00 73.00 30.00 1700.00 10.00 150.00 50.00 820.00 10.00 280.00 95.00 820.00 50.00 325.00 135.00 200.00 10.00 620.00 210.00 200.00 50.00 470.00 230.00 51.00 10.00 930.00 370.00 51.00 50.00 Low最低距離[cm] High最高距離[cm] (Ｒ[Ω]) 抵抗値 Ｄｕｔｙ比［%］ 表４−３　発光強度,Ｄｕｔｙ比と距離の関係 　評価の結果を表５−３に示す。この中から競技場の広さ等を考慮して、実際の仕様を決める。 評価結果 　図５−３に示されている回路によって赤外線ＬＥＤを発光させた。この時、入力信号のＤｕｔｙ比および抵抗Ｒの値を変化させ、受光器との距離と出力信号との関係をオシロスコープを用いて調べた。 評価方法 　実際にＭＩＲＳの競技を行う上でもっとも重要な性能の１つである赤外線の届く距離についてしっかり調査する必要がある。この評価では、赤外線の発光強度と赤外線の届く距離の関係について詳しく評価した。 ４−２−２　発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係 図５−４　μPD5555発信回路 となる。これを計算すると、実際の周波数の範囲は、３３ｋHz〜４４kHzである。 である。Ｄｕｔｙ比を１０％とすると、Ｒ１＝８Ｒ２である。今、抵抗の誤差を５％、コンデンサの誤差を１０％とする。抵抗Ｒ２の誤差の分をｒ、コンデンサの誤差をｃとする。これらの誤差の分によって変化した周波数をｆ’とすると、 　ＩＣμPD5555の発振周波数ｆの計算式は、抵抗値Ｒ１、Ｒ２およびコンデンサの値をＣとすると、 　ここで、抵抗、コンデンサによる発振周波数の誤差をＩＣの規格表に基づいて計算する。 受光不能 68〜 不安定な出力(LowとHighの混在) 48〜68 安定した出力 30.5〜48 不安定な出力(LowとHighの混在) 0〜30.5 出力状態 周波数[kHz] 表５−２　周波数特性 　評価結果を表５−２に示す。この表からわかるように、３０.５kHz〜４８kHzでは安定した出力が得られた。発信器としてタイマＩＣμPD5555を使用するが、このＩＣは抵抗とコンデンサの値によって発信周波数を決定する。抵抗、コンデンサには誤差があるが、これだけの周波数の幅があればその誤差を考慮しても十分である。そのため、部品表で指定した素子をそのまま使っても動作は正常に行われると考えられる。 評価結果 　赤外線発光ＬＥＤと受光器との距離を５０cmの位置に設置する。入力信号の変調の周波数を変化させ、その時の受光素子からの出力信号をオシロスコープを用いて調べた。 評価方法 　今回受光器として使用する素子（IS1U60）は、３８kHzにちょうどに変調された赤外線を受光する。しかし、実際に３８kHzちょうどで発信させる事は難しい。場合によっては作成するたびに素子の選定、出力周波数の設定をして作成する事となる。そこでこの受光器が実際にどの周波数範囲で変調した赤外線を受光できるのか評価した。 ５−２−１　周波数特性 図５−３　赤外線ＬＥＤ発光回路構成図 　壁やその他の材質による赤外線の反射についての評価。なお、赤外線ＬＥＤの発光方法は図５−３に従って行なった。 反射特性 　発光強度と入力信号のＤｕｔｙ比を変化させた時の、ＬＥＤと受光器の距離とセンサの出力の関係の評価。 発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係 　 　３８kHzからどのくらいの範囲の周波数で受光器が働くか評価する。 周波数特性 　この評価は、勝敗判定装置に使用されている赤外線発光装置が、ＭＩＲＳの競技に使用できるかを考えるためのものである。なお、評価項目は次の３つである。 ４−２　勝敗判定装置の評価 　表５−１は計測結果、図５−１は電源であるバッテリーの電圧、図５−２はボードから出力された電圧を表している。図５−２より、１Ａでは７３分、２Ａでは４４.５分、３Ａでは２０分までは安定した出力であった。競技時間は１０分であることを考えるとこのボードはＭＩＲＳ競技をする上で十分な時間であると言える。また、この間放熱板は、かなり温度が上がるが、出力その他の機能には影響を及ぼさないことも確かめられた。これらの事より、このボードは実際のＭＩＲＳに使用しても問題はないと思われる。 図５−２　出力電圧特性 図５−１　入力電圧特性 2.18 2.31 75.00 3.20 3.52 74.50 3.96 4.08 74.00 4.05 4.61 73.50 4.98 5.41 73.00 4.98 6.33 72.50 4.98 6.74 72.00 4.98 6.87 71.50 4.98 6.91 71.00 4.98 6.95 70.50 4.98 6.99 70.00 4.98 7.00 69.50 4.98 7.01 69.00 4.98 7.03 68.50 4.98 7.06 68.00 4.98 7.07 67.50 4.98 7.08 67.00 4.98 7.09 66.50 4.98 7.10 66.00 4.98 7.12 65.50 4.98 7.13 65.00 4.98 7.13 64.50 4.98 7.14 64.00 4.98 7.15 63.50 4.98 7.16 63.00 4.98 7.17 62.50 4.98 7.18 62.00 4.98 7.19 61.50 4.98 7.19 61.00 4.98 7.21 60.50 4.98 7.21 60.00 4.98 7.22 59.50 4.98 7.23 59.00 4.98 7.24 58.5 4.98 7.25 58 4.98 7.25 57.5 4.98 7.26 57 4.98 7.27 56.5 4.98 7.27 56 4.98 7.28 55.5 4.98 7.28 55 4.98 7.28 54.5 4.98 7.29 54 4.98 7.3 53.5 4.98 7.31 53 4.98 7.32 52.5 4.98 7.32 52 4.98 7.33 51.5 4.98 7.33 51 4.98 7.34 50.5 4.98 7.34 50 4.98 7.35 49.5 4.98 7.36 49 4.98 7.37 48.5 4.98 7.38 48 4.98 7.38 47.5 4.98 7.39 47 2.06 2.21 4.98 7.4 46.5 2.96 3.45 4.98 7.41 46 4.3 4.66 4.98 7.42 45.5 4.65 5.03 4.98 7.42 45 4.96 6.3 4.98 7.43 44.5 4.96 6.57 4.98 7.44 44 4.96 6.67 4.98 7.44 43.5 4.96 6.75 4.98 7.45 43 4.96 6.8 4.98 7.46 42.5 4.96 6.84 4.98 7.46 42 4.96 6.86 4.98 7.47 41.5 4.96 6.87 4.98 7.48 41 4.96 6.89 4.98 7.48 40.5 4.96 6.91 4.98 7.48 40 4.96 6.93 4.98 7.48 39.5 4.96 6.95 4.98 7.49 39 4.96 6.97 4.98 7.5 38.5 4.96 6.98 4.98 7.51 38 4.96 6.99 4.98 7.51 37.5 4.96 7.01 4.98 7.51 37 4.96 7.02 4.98 7.52 36.5 4.96 7.03 4.98 7.53 36 4.96 7.04 4.98 7.53 35.5 4.96 7.05 4.98 7.53 35 4.96 7.06 4.98 7.54 34.5 4.96 7.08 4.98 7.55 34 4.96 7.09 4.98 7.55 33.5 4.96 7.1 4.98 7.55 33 4.96 7.12 4.98 7.55 32.5 4.96 7.13 4.98 7.57 32 4.96 7.14 4.98 7.57 31.5 4.96 7.15 4.98 7.57 31 4.96 7.16 4.98 7.58 30.5 4.96 7.18 4.98 7.58 30 4.96 7.19 4.98 7.59 29.5 4.96 7.19 4.98 7.59 29 4.96 7.2 4.98 7.59 28.5 4.96 7.22 4.98 7.6 28 4.96 7.22 4.98 7.61 27.5 4.96 7.24 4.98 7.62 27 4.96 7.24 4.98 7.62 26.5 4.96 7.25 4.98 7.62 26 4.96 7.26 4.98 7.62 25.5 4.96 7.27 4.98 7.63 25 4.96 7.27 4.98 7.64 24.5 4.96 7.28 4.98 7.64 24 4.96 7.28 4.98 7.65 23.5 4.96 7.29 4.98 7.66 23 4.96 7.3 4.98 7.66 22.5 4.96 7.31 4.98 7.66 22 1.35 2.17 4.96 7.32 4.98 7.67 21.5 2.76 3.38 4.96 7.32 4.98 7.67 21 4.06 4.89 4.96 7.33 4.98 7.68 20.5 4.95 6.6 4.96 7.34 4.98 7.68 20 4.95 6.73 4.96 7.34 4.98 7.69 19.5 4.95 6.81 4.96 7.35 4.98 7.7 19 4.95 6.85 4.96 7.35 4.98 7.71 18.5 4.95 6.89 4.96 7.36 4.98 7.71 18 4.95 6.91 4.96 7.37 4.98 7.72 17.5 4.95 6.95 4.96 7.37 4.98 7.73 17 4.95 6.98 4.96 7.38 4.98 7.73 16.5 4.95 7 4.96 7.38 4.98 7.74 16 4.95 7.02 4.96 7.39 4.98 7.75 15.5 4.95 7.05 4.96 7.39 4.98 7.76 15 4.95 7.07 4.96 7.4 4.98 7.77 14.5 4.95 7.1 4.96 7.4 4.98 7.77 14 4.95 7.13 4.96 7.4 4.98 7.78 13.5 4.95 7.14 4.96 7.41 4.98 7.8 13 4.95 7.16 4.96 7.42 4.98 7.8 12.5 4.95 7.18 4.96 7.42 4.98 7.81 12 4.95 7.2 4.96 7.42 4.98 7.82 11.5 4.95 7.22 4.96 7.43 4.98 7.83 11 4.95 7.23 4.96 7.43 4.98 7.84 10.5 4.95 7.27 4.96 7.44 4.98 7.85 10 4.95 7.27 4.96 7.44 4.98 7.86 9.5 4.95 7.3 4.96 7.45 4.98 7.87 9 4.95 7.32 4.96 7.46 4.98 7.89 8.5 4.95 7.33 4.96 7.47 4.98 7.9 8 4.95 7.34 4.96 7.47 4.98 7.91 7.5 4.95 7.35 4.97 7.49 4.98 7.94 7 4.95 7.38 4.97 7.5 4.98 7.94 6.5 4.95 7.4 4.97 7.51 4.98 7.96 6 4.95 7.44 4.97 7.52 4.98 7.97 5.5 4.95 7.46 4.97 7.53 4.98 7.98 5 4.95 7.49 4.97 7.55 4.99 8 4.5 4.95 7.52 4.97 7.56 4.99 8.02 4 4.95 7.55 4.97 7.59 4.99 8.03 3.5 4.96 7.58 4.97 7.62 4.99 8.06 3 4.96 7.61 4.97 7.66 4.99 8.08 2.5 4.96 7.66 4.97 7.69 4.99 8.09 2 4.96 7.71 4.97 7.74 4.99 8.12 1.5 4.96 7.77 4.97 7.79 4.99 8.16 1 4.96 7.84 4.97 7.84 4.99 8.19 0.5 4.96 7.94 4.97 7.97 4.99 8.24 0 出力電圧(V) 入力電圧(V) 出力電圧(V) 入力電圧(V) 出力電圧(V) 入力電圧(V) ３Ａ ２Ａ １Ａ 時間(分) 表５−１　評価結果 　評価の結果は、下の表５−１及び図５−１，図５−２のようになった。 評価結果 摺動抵抗を２個つないだ理由は１つの場合、過電流が流れた時に破壊してしまう恐れがあるからである。 　　負荷器：摺動抵抗(３Ａ用、２個並列) 　　電流計：class　0.1 　　電圧計(テスター)：SANWA　CD-720C 　　　　　　　　レーシングパック 　　バッテリー：タミヤ　７．２Ｖ 使用機器 　図５−１のような装置で摺動抵抗に１Ａ，２Ａ，３Ａの電流を流し続け３０秒ごとに電圧，電流を記録する。バッテリーはフル充電してあるものを使用した。使用機器は次の通りである。 図５−１　評価回路図 　評価方法 　今回開発されたPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞ/1,/2によってどのぐらいの時間電流を流すことができるのか評価した。 ５−１　PowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞの評価 　各ボードが完成した後に行った評価及びその結果について以下に示す。 ５　ボード評価 JST.SAM V94-SPEC-018 取扱説明書 6 JSC.SAM V94-SPEC-017 検査手順書 5 JSM.SAM V94-SPEC-016 作成手順書 4 JS.DBH V94-CARD-308 勝敗判定装置基板パターン図、部品配置図（ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 3 JSP.SAM V94-CARD-308 勝敗判定装置基板部品表 2 JS.1 V94-CARD-208 勝敗判定装置基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 1 ﾌｧｲﾙ名 登録先 登録物 表４−２　勝敗判定装置仕様書 PDT.SAM V94-SPEC-007 取扱説明書 13 PDC.SAM V94-SPEC-006 検査手順書 12 PD2M.SAM V94-SPEC-005 作成手順書(PowerDistributor/2) 11 PD1M.SAM V94-SPEC-004 作成手順書(PowerDistributor/1) 10 HEAT2.ZWD V94-PART-008 放熱板部品図２ 9 STAND.ZWD V94-PART-007 固定用板部品図 8 HEAT1.ZWD V94-PART-006 放熱板部品図１ 7 PD2.DBH V94-CARD-407 PowerDistributor/2回路基板ﾊﾟﾀｰﾝ実装図、穴開図（ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 6 PD2P.SAM V94-CARD-307 PowerDistributor/2回路基板部品表 5 PD2.1 V94-CARD-207 PowerDistributor/2回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4 PD1.DBH V94-CARD-406 PowerDistributor/1回路基板ﾊﾟﾀｰﾝ実装図、穴開図（ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 3 PD1P.SAM V94-CARD-306 PowerDistributor/1回路基板部品表 2 PD1.1 V94-CARD-206 PowerDistributor/1回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 1 ﾌｧｲﾙ名 登録先 登録物 表４−１　PowerDiestibutorﾎﾞｰﾄﾞ仕様書 　これらの設計に基づいてPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞおよび勝敗判定装置の作成を行なった。作成は、ボードの完成および来年以降の学生が基板を作製するにあたり必要とおもわれるドキュメント類を作成した。現在それらは電子制御工学科のネットワーク上に記録されている。ここで、本研究で作成されたドキュメントの一覧表を示す。 ４　ボード作成 MOLEX（5046-04A）：9.5×13.3(mm) コネクタの品名 図３−１１　基板配置図（勝敗判定装置） 基板配置図を図３−１１に示す。 ３−２−５　回路実装 ←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無いことをあらわす。 -- GND 4 電源＋５Ｖを入力。 ← Vsig 3 → SWB 2 PowerDistrubutorへデータを送る。 ← SWA 1 内容 方向 信号名 No. 　本ボードのコネクタのピンアサインについて述べる。 ３−２−４　外部とのインターフェイス 図３−１０　指向特性 （Ta=25℃） 指向特性（標準値） 図３−９　波長特性 波長特性（標準値）　　　(IF=50mA,Ta=25℃) ° --- ±23.5 -- IF=50mA θ1/2 半値角 nm --- 50 -- IF=50mA Δλ ｽﾍﾟｸﾄﾙ半値幅 nm --- 950 -- IF=50mA λP ﾋﾟｰｸ発光波長 pF --- 20 -- VR=0,f=1MHz CT 端子間容量 mW --- 11 -- IF=50mA PO 光出力 mW/sr --- 20 12 IF=50mA IE 放射強度 μA 10 --- -- VR=5V IR 逆電流 V 1.5 1.35 -- IF=100mA VF 順電圧 単位 最大 標準 最小 測定条件 記号 項目 電気的特性（Ta=25℃) (注)パルス幅≦100μs，繰返し周波数=100Ｈz ℃ -30〜100 Tstg 保存温度 ℃ -20〜75 Topr 動作温度 mW 150 PD 許容損失 V 5 VR 直流逆電圧 A 1 IFP(注) パルス順電流 mA/℃ -1.33 ΔIF/℃ （Ｔa>25℃） 直流順電流低減率 mA 100 IF 直流順電流 単位 　定格 　記号 　　項　　　目 最大定格（Ta=25℃） 　この部品は、赤外線を発光するために使用した。この素子の特性を以下の示す。 @ＴＬＮ１０５Ｂ（東芝） 次に特殊な部品について述べる。 （２）　部品選択 　この部分は、赤外線ＬＥＤを発光するための回路である。今回使用した赤外線受光素子IS1U60は、３８kHzでパルス発光された赤外線しか受光しないようになっている。この事は、余分な赤外線を遮断する上で大切な機能である。しかし、そのため、３８kHzでパルス発光しなければならない。また、この受光素子は、３８kHzでパルス発光された赤外線でも常に発光され続けているものはノイズとみなしてしまう。そのため、さらにこの赤外線を６００μsで変調する。これらの発振回路はタイマＩＣμPD5555を用いている。また、赤外線ＬＥＤのドライバＩＣとして、SN75453（デュアルぺリフェラルＯＲゲートＩＣ）を用いた。 B赤外ＬＥＤ発光回路 　この部分は、通常のＬＥＤを発光させるための回路である。赤外線は人の目には見えないので、この機能をつけた。 AＬＥＤ発光回路 　この部分は、相手ＭＩＲＳに押された事を感知するための装置である。回路としては、ノーマルコネクトのスイッチを用いて、押された事によってこのスイッチが切られた時にPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞに押された事が伝わるようになっている。 @勝敗判定用スイッチ 　 各機能について詳しく述べる。 （１）　機能設計 ３−２−３　回路設計 図３−８　勝敗判定装置構成図 赤外線ＬＥＤを、パルスによって発光させる。 赤外線ＬＥＤ発光回路 通常のＬＥＤを発光させる。　　　　 ＬＥＤ発光回路 ここを押された時、そのことを電源制御ボードに伝える。 勝敗判定用スイッチ 　構成図を図３−８に示す。図３−８中の１から３の機能について説明する。 ３−２−２　構成図 但し赤外線ＬＥＤだけでは、人間が見てわからないので、通常のＬＥＤも取り付ける。 自分の存在を示すための赤外線ＬＥＤを発光させる機能。 相手ＭＩＲＳに押されたことを感知する機能。 勝敗判定装置は、次の２つの機能を持つ。 ３−２−１　勝敗判定装置機能概要 　これまでのＭＩＲＳでは自分の存在を示すために、勝敗判定装置に豆電球を使用してきた。しかし実際に競技をする際、太陽や蛍光燈の光による誤動作が多かった。そのような弱点を克服するため、豆電球の光にかわり赤外線を用いることとなった。それに合わせて、勝敗判定装置も新たに開発する。 ３−２　勝敗判定装置の設計 図３−７　取付実装図 　固定用のアルミ板を基板のねじ穴に取り付ける。ＶＭＥラックの裏のねじ穴に図３−７のように固定用のアルミ板を固定する事で基板を固定する。 　このボードはＶＭＥラックに直接搭載する事を考えて作られている。次に、ＶＭＥラックへの搭載方法について示す。 CN6:MOLEX（5046-03A）：7.0×13.3(mm) CN5:MOLEX（5046-04A）：9.5×13.3(mm) CN4:MOLEX（53259-0420)：16.1×14.2(mm) CN3:MOLEX（53259-0220)：9.1×14.2(mm) CN2:MOLEX（53259-0220)：9.1×14.2(mm) CN1:MOLEX（53259-0220)：9.1×14.2(mm) コネクタの品名 図３−６　基板配置図(PowerDistributor/2) 図３−５　基板配置図(PowerDistributor/1) 基板配置図を図３−５、図３−６に示す。 ３−１−６　回路実装 　←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無いことをあらわす。 -- GND 3 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力 → Vsig 2 信号なし -- OPEN 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ６ -- GND 4 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力 → Vsig 3 ← SWB 2 勝敗判定装置からのデータを得る。 → SWA 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ５ -12Vを出力 → V- 4 +5Vを出力 → Vcc 3 ＧＮＤ -- GND 2 ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。 +12Vを出力 → V+ 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ４ -- GND 2 +7.2Vの電圧を持つ電力を供給する。(モータ用) → Vout 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ２ -- GND 2 +7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。 ← Vin 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ１,３ 　本ボードのコネクタのピンアサインについて述べる。 ３−１−５　外部とのインターフェイス 放熱板を既製品を使うので作るのが比較的容易である。 部品点数が少ない APowerDistributor/2 特殊な部品が少ない。 基板全体が比較的薄い。 @PowerDistributor/1 なお、２種類の基板の名前はそれぞれPowerDistributor/1、PowerDistributor/2である。 　今回は部品の関係でPowerDistributorボードを２種類作った。２種類の基板はサイズやピンアサイン等の性能は等しい。しかし、基板の形や放熱板に違いがある。来年から使用する時は、自分たちの使いたいほうを使って欲しい。以下に２種類の基板の違いを述べる。 図３−４　Ta-Pd特性 である。放熱板の面積と、損失電力の関係は、図３−４のとおりである。よって、必要な放熱板の面積は、5625[cm2]となる。 　　　３［Ｖ］＊３［Ａ］＝９［Ｗ］ 　これらの条件から、損失電力の最大値は、 周囲温度：２５℃ 出力最大電流：３Ａ 出力電圧：５Ｖ 最大入力電圧：８Ｖ 　今回の使用条件は、以下のような場合を考えた。 　この部品は、ＳＴＲ９００５の仕様書から計算して寸法を決定した。 C放熱板 　今回電源基板は３Ａという大電流を流さなければならないしかし、これまで使用してきた電源用のコネクタは大きく、今回開発しようとするボードに載せる事は困難である。そこで、今回はこのＭＯＬＥＸを用いる事となった。これは、２ピンのものでこれまでより１０％、４ピンのもので４０％小さくなる。また、このＭＯＬＥＸは５Ａまで流す事ができ、今回開発する基板に適当である。 B53259-0*20（ＭＯＬＥＸ） 　この部品は、ＤＣ−ＤＣコンバータと呼ばれる部品である。入力電圧は４．５Ｖ〜９Ｖなので、バッテリーをそのまま入力しても安全である。出力も±１２Ｖ、±２５０ｍＡで今回の規格には充分である。 AＳＱ−１２Ｄ−２５０（アジア電子） 図３−３　ＳＴＲ９００５等価回路図 　この部品は、抵損失リニアレギュレータＩＣと呼ばれている部品である。最低６．０Ｖの入力電圧を５Ｖの出力電圧にする。また最大出力電流も４Ａであり、今回の規格に適当である為、使用する。以下に内部の等価回路図３−３に示す。この中で、ドライブ用トランジスタＴｒ１及び可変シャントレギュレータにより最低入力電圧６．０Ｖを実現している。 @ＳＴＲ９００５（サンケン） 次に特殊な部品について述べる。 （２）　部品選択 　この部分では、スタートスイッチが押されたら、勝敗判定装置及びモータに電力を供給し、勝敗判定装置が押されたら、それらをＯＦＦにするための回路である。また。ＭＰＵボードにそのＯＮ，ＯＦＦの信号を送信する機能も兼ねている。ここは、リレーによる１ビットのデータ保持機能を持つ回路となっている。 BＯＮ−ＯＦＦ制御部 　この部分は、ＲＳ−２３２Ｃを使用するための電源となる。必要な電圧および電流は、±１２Ｖ、１００ｍＡである。 AＤＣ−ＤＣコンバータ 　この部分では、ＭＩＲＳ上の全ての回路に電力を供給するための回路である。電源としては、ラジコン用の７．２Ｖのニッカド充電用電池を用いる。これはフル充電では８Ｖほどまであるが、そのうち電圧は落ちてくる。通常の定電圧レギュレータＩＣを用いると、５Ｖを発生させる為には７Ｖ近く必要となり、これでは電圧が落ちてきた時に安定した電力を供給することができなくなってしまう。そのため今回は、抵損失のレギュレータ（最低入力電圧６．０Ｖ）を用いる。また、今回は３Ａというかなり大きな電流が必要となり、ここではそれだけの電流を流しだす事が出来るようにする。 @定電圧電源 各機能について詳しく述べる。 （１）　機能設計 ３−１−４　回路設計 図３−２　電源制御ボード構成図 駆動用の電源を、スタートスイッチでＯＮ、勝敗判定装置が押されたことでＯＦＦになるようにする。 ＯＮ−ＯＦＦ制御回路 ＲＳ−２３２Ｃのための、±１２Ｖ、１００ｍＡの電源回路を構成する。 ＲＳ−２３２Ｃ用電源回路 ＋５Ｖの電圧を３Ａまで安定して出力できる電源回路を構成する。 定電圧電源回路 　図３−２に構成図を示す。図３−２中の１から３の機能について説明する。 ３−１−３　構成図 ＭＩＲＳの実際の競技中のみモータと勝敗判定装置を動作させる回路 ＲＳ−２３２Ｃのための±１２Ｖの電圧を出力する電源回路 各ボードの電源として＋５Ｖの電圧を出力する回路 電源制御ボードは、主に３つの機能を持つ。 ３−１−２　PowerDistribuorﾎﾞｰﾄﾞ機能概要 図３−１　電源系統図 　電源系統図を図３−１に示す。この図にしたがって各ボードに電源を送る。ここで、このボードの最大出力電流について考える。まずＭＰＵボードのＶＳＢＣ−１では７５０mA、Ｉ／ＯボードのＶＩＰＣ３１０は４６０mA、IP-digital48は２２０mA消費する。その他の回路によって、１Ａ程流れるものと思われる。これらを合計すると２．４３Aである。よって放熱等のため少し余裕を見て、最大電流が３Ａで設計する。 ３−１−１　電源系統図 　ＭＩＲＳのＭＰＵボードを新しくする事によって今までより多くの電流が必要となった。また、今度のＭＰＵボードでは通信機能としてＲＳ−２３２Ｃを備えている。このため従来用いてきた電源制御ボードをそのまま使う事が困難となった。そのためこれらの要求に対応した、新たな電源制御ボードを開発する。 ３−１　PowerDistribuorﾎﾞｰﾄﾞの設計 　ここでは各ボードの設計について述べる。 ３　ボード設計 本研究では、目的で述べたように電源制御ボードであるPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞと勝敗判定装置を開発する。 図２−１　システム構成図 赤外線発光回路と相手ＭＩＲＳに押された事を感知する機能を持つ勝敗判定装置を考える。感知した信号はマンマシンインターフェイスを通してＭＰＵボードに送られる。 これらのボードの電源＋５Ｖと、パソコンＰＣ９８との通信用のＲＳ−２３２Ｃのための±１２Ｖの電源端子を持つ電源回路を考える。 ＭＰＵボードの持つＲＳ−２３２Ｃ通信機能を用いて、パソコンＰＣ９８を接続してボードのテストとメンテナンスを行えるようにする。 ＶＩＰＣ３１０に２つまで搭載可能なIndustryPackのうちの１つは空いているのでこれをロータリエンコーダ回路に用いる。カウンタの周期的な読込みにはＭＰＵボードのリアルタイムクロックを用いる。また、このIndustryPackに割り当てられた２つの割込み入力ピンをタッチセンサの割込みに用いる。よってロータリエンコーダ回路とタッチセンサ回路を１つにまとめる。 IP-digital48の１つのＰＩ／Ｔの内部タイマをDeviceWatchdogとして、超音波センサのカウンタに用い、超音波センサの制御には、このＰＩ／ＴのＡポートを割り当てる。赤外線センサ回路は、残りのＢポートを割り当てる。また、もう１つのＰＩ／Ｔの内部タイマをSquareWaveGeneratorとしてＰＷＭ信号の基準クロックに用い、２つのポートはＰＷＭ信号発生回路に割り当てる。IP-digital48とインタフェースを行う３つの回路を１つのボードにまとめる事にする。 ＭＰＵボードのシリアルＩ／Ｏ（４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ）の２つのポートをマンマシンインタフェースボードに割り当てる。 　ＭＰＵボードおよびＩ／Ｏボードの機能に合わせてＭＩＲＳの機能を分配する。なお、システム構成図を図２−１に示す。 ２−３　システム構成 ＰＩ／Ｔはその内部にＴＩＭＥＲを持っているが、このＴＩＭＥＲは２４ｂｉｔのダウンカウンタを含む。このタイマの基本的な使い方として、　　１．PeriodicInterrupGenerator　２．SquareWaveGenerator　３．DeviceWatchdog等がある。１は、設定周期毎のタイマ割り込みが可能であり、２は、設定周期の方形波をTOUTより出力できる。３は、TINが立ち上がると、設定値からカウンタがダウンしていき、TINが立ち下がると止まる。また、underflowになると、TOUTに一発パルスが発生する。 ＭＣ６８２３０には、入出力ポートＡ，Ｂ，Ｃがあり、Ａ，Ｂは単方向または双方向の８ｂｉｔまたは１６ｂｉｔの入出力として使用できる。このポートはダブルバッファ内蔵である。ポートＣは、ＤＭＡ，タイマおよび割り込みの制御としても使用される。 IP-digital48には、MC68230PARALLELINTERFACE/TIMER（ＰＩ／Ｔ）が２個搭載されている。 　　　　　　最大消費電流　２２０mA 消費電力：入力電圧　５Ｖ 　IP-digital48の主な機能を挙げる。 ２−２−３　IP-digital48　の機能 ＶＩＰＣ３１０は、５Ｖ,±１２Ｖの電源をＬＣ　ｐｉフィルターを通して、相互のＩＰに供給する。これは、精密なデジタル作用とともにアナログＩＰの使用を可能にしている。 ソフトウェア上の、意味の無いアクセスは、動作していないＣＰＵボード上の停止回路バスによって停止される。 ＶＩＰＣ３１０は、ＶＭＥｂｕｓ　ＢＥＲＲの操作を受けない。 このvectorは、ＶＭＥｂｕｓに受け取りを知らせるサイクルで、割込みバス間に供給される。 割込み要求を受けた相互のＩＰは、自身に８ビットのvectorを供給しなければならない。 ＶＩＰＣ３１０は、ＶＭＥｂｕｓのＩＲＱ１,３,４,５の支援をする。 相互のＩＰは、二つに分割された割り込み要求により動作を行う。 割り込みは、全面的に指示を受ける。 こうして、二つのＩＰのＡ及びＢは、Ｓｈｏｒｔ　Ｉ／Ｏ空間のＶＭＥｂｕｓシステムの６４キロバイト中５１２バイトを占有する。 相互のＩＰが、６４語を占有するＰＲＯＭの搭載ができる。 相互のＩＰ上にあるＩ／Ｏ空間はＩＰの詳細書によって、１６ビットのワードが６４個と決められている。 使用者と、管理者のアクセスは共に、読み取り、修正、書き込み（テスト／セット）の作業を受ける。 ＩＰのＩ／Ｏは、ＶＭＥｂｕｓＡ１６／Ｄ１６空間中に位置する。 どのアクセスに対しても活動の指示を明確にする為一つ又は複数の関係のあるＬＥＤを点灯させる（約1/3秒間） 二つの表示器があり、一つづつ、相互のＩＰに用いられる。 どんなときでも、ＩＰはグリーンフロントパネルの指示器が点灯していればＶＭＥｂｕｓからアクセスされる。 ＩＰは、Ｉ／Ｏからの信号に依らずに、オン／オフができる。 接合ケーブルは、ＶＭＥのシャーシから、ＶＩＰＣ３１０を動かさずに、差し込み、引き抜きができる。 インターフェースの接合は、基準寸法で、ケーブルでつながれたシステムであれば、ＩＰキャリア上にディレクトリを添え付けられる。 二つのＩＰは、”Ａ”及び”Ｂ”と名付けられている。 ＩＰは互いに、ＶＩＰＣ３１０の前面を通って５０ピンのフラットケーブルによって接合される。 ＩＰキャリアは、他の標準的なIndustryｂｕｓでの利用もできる。ＶＩＰＣ３１０は、ＩＰ　Ｌｏｇｉｃの接合方法に従う。 ＩＰキャリアは、ＤＭＡボードや、６８０２０処理装置を乗せると様々な機能を利用できる。 ＶＩＰＣ３１０は、３Ｕ（シングルハイト）の要素によってＶＭＥｂｕｓ　SpecificationC.1（ＩＥＥＥにより、P1014/D1.2またはIEC821busとしても知られている）と結合する。 インプット／アウトプット、メモリー、割り込みの働きを持つ。 　　　　　　最大消費電流　４６０mA 消費電力：入力電圧　５Ｖ ＶＩＰＣ３１０の主な機能を挙げる。 ２−２−２　ＶＩＰＣ−３１０の機能 　　　　　　９６ピン、Ｐ１コネクタ 　コネクタ：ＤＩＮ４１６１２Ｃ型、 　インターフェイス：A24D16/8,MASTER ＶＭＥｂｕｓ　関係 　　光セントロニクスアダプタが使用可能 　　ハードウェア割り込み、タイマ割り込みが可能 　　ハンドシェークピン　×４ 　　８ビット　×　２ポート 　ＭＣ６８２３０ＰＩ／Ｔ パラレルＩ／Ｏ 　　（光ファイバコネクタを含む） 　　光ファイバによる接続は最長１km 　　ＲＳ−２３２Ｃ　５０〜７６８００ボー 　　オプション：それぞれのシリアルポートに１つずつ必要 　２つのポートが使用可(68562DUSCC提供） シリアルＩ／Ｏ 　５０ピンＳＣＳＩコネクタ、４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ボード上のコネクタ： 　異常が発生して、データ転送が７μｓ停止した場合、信号を発生する。 タイムアウト機能： 　ＭＡＸ６９１による。４００ｍｓ（変更可）ごとに合図がないと、異常が起きたとみなして、システムをリセットする。 ハードウェア監視機能：　 　７つのレベルの割り込みが可能　（信号ＩＲＱ１〜ＩＱ７を利用）、割り込みマスクレジスタの設定が可能 割り込み： 曜日カウンタ,アラーム,タイマ割り込み 　　DP8573を搭載,１２／２４時間時計, 　 時計機能(RTC)： 　　　　　　　　　最大消費電流　１００mA 　ＲＳ−２３２Ｃ：入力電圧　±１２Ｖ 　　　　　　最大消費電流　７５０mA 　一般回路：入力電圧　５Ｖ±５％ 消費電力 ＶＳＢＣ−１の主な機能を挙げる。 ２−２　ＶＳＢＣ−１の機能 　 タッチセンサは前面と左右への取付けを考え３つまで取付け可能とする。 光センサは、まわりの明るさに影響されやすいため赤外線センサに変更する。赤外線受光素子数は、８つまで取付可能とする。それにともない勝敗判定装置には豆電球の代わりに赤外線発光素子を取りつける。 超音波センサは、４対まで取付可能とする。 駆動部には２輪独立式を採用する。２つの駆動輪の速度、方向は、ＰＷＭ信号で制御する。駆動輪の回転数は、２相式ロータリエンコーダで測定する。 マンマシンインタフェースボードは情報の表示能力の向上のため７ＳｅｇＬＥＤの４桁表示にする。 電源回路には、通常の回路に用いられる５Ｖに加えて、ＲＳ−２３２Ｃ通信ケーブル用の±１２Ｖ電源端子を作る。 　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔでは、これまでのＭＩＲＳ開発の成果をふまえてＭＩＲＳの仕様を次のように決定した。 ２−１　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳの主な仕様 ２　機能割当 　これらの条件に従い、ＭＰＵボードとしてＶＳＢＣ−１(ＣＰＵクロック　12.5MHz)、ラックにはＶＭＥ−Ｂｕｓを装備したＶＭＥラックを用い、Ｉ／ＯボードにＶＩＰＣ３１０、サブボードに６８２３０を２つ搭載したIP-digital48を用いる事となった。 Ｂｕｓから直接ボードを制御するだけでなく、シリアルポートによっても制御できるように６８２３０を２つ備えたＩ／Ｏボードが接続されている事。 パソコンＰＣ９８との通信を可能にするＲＳ２３２Ｃを備えている事。 標準Ｂｕｓを装備したラックに収納する形のＭＰＵボードである事。 ＣＰＵは６８０００でＣＰＵクロックがより速いもの。 　旧型ＭＩＲＳの問題点を踏まえ、新型ＭＩＲＳのＭＰＵボードおよびＩ／Ｏボードには以下のような性能が求められている。 １−３　新型ＭＩＲＳに要求される性能 これらの問題を新たなＭＰＵボードおよびＩ／Ｏボードで解決する必要がある。 Ｉ／Ｏにはパラレル入出力しかない。 ＣＰＵクロックが遅い。(８MHz) 保守性が良くない。 標準Ｂｕｓを用いていない。 　旧型ＭＩＲＳのＭＰＵボードおよびＩ／Ｏボードには、いくつかの問題があった。ここでは、その問題を以下に挙げる。 １−２　旧型ＭＩＲＳの問題点 赤外線発光ダイオード（以下、赤外線ＬＥＤ）の特性について調査し、実際の競技に使用できるようにする。 PowerDistributorボード、勝敗判定装置を完成させこれらを標準化する。 　本研究では、各種ボードのうち、電源となるPowerDistributorボードと、勝敗判定装置の開発を行う。そこで、以下を本研究の目的とする。 １−１　目的 　そこで、授業に先駆け、新しいＭＰＵボードおよびＩ／ＯボードのＭＩＲＳへの導入を検討した。その開発のために本研究をはじめ次世代ＭＩＲＳ開発チーム（Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔ）が組まれ新たなＭＰＵボードに合わせた各種ボードの設計、製作を行なった。 　しかし、これまでＭＩＲＳに用いられてきたＭＰＵボードには、いくつかの問題がある。そこで、今年度の３年生からＭＩＲＳのＭＰＵボードを変更する事となった。そして、ＭＰＵボードとして、ＶＭＥ−Ｂｕｓを装備したＶＳＢＣ−１、Ｉ／ＯボードとしてＶＩＰＣ３１０、そのサブボードとしてIP-digital48が購入された。 　我が電子制御工学科では、１９８８年度以来メカニクス、エレクトロニクス、ソフトウェアなどの一連のシステム開発技術習得を目的としたＭＩＲＳ開発が行われている。それに先駆け、卒業研究でも毎年取り上げられ、様々な研究が行われてきた。そして、ＭＩＲＳ開発も６年が過ぎ、授業の中で実際の競技会が行われるレベルにまで向上した。 １　はじめに 　 付録 　　　参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０ 　　　謝辞・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０ ６　おわりに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０ 　　　　　　５−２−４　総合評価・・・・・・・・・・・・・・・・１９ 　　　　　　５−２−３　反射特性・・・・・・・・・・・・・・・・１８ 　　　　　　５−２−２　発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係・・・・１８ 　　　　　　５−２−１　周波数特性・・・・・・・・・・・・・・・１７ 　　　５−２　勝敗判定装置の評価・・・・・・・・・・・・・・・・１７ 　　　５−１　PowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞの評価・・・・・・・・・・・１４ ５　ボード評価・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４ ４　ボード作成・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３ 　　　　　　３−２−５　回路実装・・・・・・・・・・・・・・・・１２ 　　　　　　３−２−４　外部とのインターフェイス・・・・・・・・１１ 　　　　　　３−２−３　回路設計・・・・・・・・・・・・・・・・１１ 　　　　　　３−２−２　構成図・・・・・・・・・・・・・・・・・１０ 　　　　　　３−２−１　勝敗判定装置機能概要・・・・・・・・・・１０ 　　　３−２　勝敗判定装置の設計・・・・・・・・・・・・・・・・１０ 　　　　　　３−１−６　回路実装・・・・・・・・・・・・・・・・・９ 　　　　　　３−１−５　外部とのインターフェイス・・・・・・・・・９ 　　　　　　３−１−４　回路設計・・・・・・・・・・・・・・・・・７ 　　　　　　３−１−３　構成図・・・・・・・・・・・・・・・・・・７ 　　　　　　３−１−２　PowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞ機能概要・・・・・・７ 　　　　　　３−１−１　電源系統図・・・・・・・・・・・・・・・・６ 　　　３−１　PowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞの設計・・・・・・・・・・・・６ ３　ボード設計・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６ 　　　２−３　システム構成・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４ 　　　　　　２−２−３　IP-digital48の機能･・・・・・・・・・・４ 　　　　　　２−２−２　ＶＩＰＣ３１０の機能･・・・・・・・・・・３ 　　　　　　２−２−１　ＶＳＢＣ−１の機能･・・・・・・・・・・・２ 　　　２−２　ＭＰＵボードおよびＩ／Ｏボードの仕様・・・・・・・・２ 　　　２−１　Ｖ−ｐｒｏｊｅｃｔＭＩＲＳの主な仕様・・・・・・・・２ ２　ＭＩＲＳの機能のついて・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２ 　　　１−３　新型ＭＩＲＳに要求される性能・・・・・・・・・・・・１ 　　　１−２　旧型ＭＩＲＳの問題点・・・・・・・・・・・・・・・・１ 　　　１−１　目的・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１ １　はじめに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１ 目　次 　返答：３０．５kHzから４８kHzを越えると出力が不安定で、HighとLowが入り乱れた状態の出力となる。 更にそれを越えると受光できなくなる。 　質問：周波数特性の詳しい分布はどうなっているか。３０．５kHz〜４８kHz以外でどのようになっているか。 ◎舟田先生 　返答：反射による問題以外には今の所は考えられない。あとは実際に使用してみないと分からない。 　質問：赤外線を使用する事による大きな問題が（反射の他には）ないのか。 ◎西垣先生 討論 　本研究では、これらの状況に対応した電源制御ボード及び勝敗判定装置を開発する。 　ＭＩＲＳのＭＰＵボードとして、新たに、ＶＳＢＣ−１を用いることとなった。このことによって、今までより多くの電流が必要となる。またＶＳＢＣ−１には、通信機能としてＲＳ−２３２Ｃを備えている。そのため、±１２Ｖの電源が新たに必要である。そのため、これらの要求に対応した新たな電源制御ボードが必要となった。また、これまでは自分の存在を示すために、勝敗判定装置に豆電球を使用してきたが、実際に競技をすると、太陽や蛍光燈の光による誤動作が多かった。そのような弱点を克服するため、豆電球の光にかわり赤外線を用いることとなった。それに合わせて、勝敗判定装置も新たに開発することとなった。 　　　　　　　　　　（その２　　電源制御ボード） 　　　　題目　　　　　　　　自律知能ロボット制御システムの開発　 報告書番号　　　　　NCT-電子制御-9404-2　　　　　 卒業研究報告書要旨 電子制御工学科　　卒業研究報告書 沼津工業高等専門学校 報告者　　宇佐美　清章 　　　　　　　澤　　洋一郎 　　　　　　　川上　誠 指導教官　　　長澤　正氏 １９９５年　３月 （その２　電源制御ボード） 自律知能ロボット用制御システムの開発 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　表１は計測結果、図１は入力したバッテリーの電圧、図２はボードから出力された電圧を表している。図２より、１Ａでは７３分、２Ａでは４４.５分、３Ａでは２０分までは安定した出力であった。競技時間は１０分であることを考えるとこれは十分な時間であると言える。また、放熱板は、かなり温度が上がるが、出力その他の機能には影響を及ぼさないことも確かめられた。この事より、このボードは、実際のＭＩＲＳに使用しても問題はないと思われる。 図２　　出力電圧特性 図１　入力電圧特性 2.18 2.31 75 3.2 3.52 74.5 3.96 4.08 74 4.05 4.61 73.5 4.98 5.41 73 4.98 6.33 72.5 4.98 6.74 72 4.98 6.87 71.5 4.98 6.91 71 4.98 6.95 70.5 4.98 6.99 70 4.98 7 69.5 4.98 7.01 69 4.98 7.03 68.5 4.98 7.06 68 4.98 7.07 67.5 4.98 7.08 67 4.98 7.09 66.5 4.98 7.1 66 4.98 7.12 65.5 4.98 7.13 65 4.98 7.13 64.5 4.98 7.14 64 4.98 7.15 63.5 4.98 7.16 63 4.98 7.17 62.5 4.98 7.18 62 4.98 7.19 61.5 4.98 7.19 61 4.98 7.21 60.5 4.98 7.21 60 4.98 7.22 59.5 4.98 7.23 59 4.98 7.24 58.5 4.98 7.25 58 4.98 7.25 57.5 4.98 7.26 57 4.98 7.27 56.5 4.98 7.27 56 4.98 7.28 55.5 4.98 7.28 55 4.98 7.28 54.5 4.98 7.29 54 4.98 7.3 53.5 4.98 7.31 53 4.98 7.32 52.5 4.98 7.32 52 4.98 7.33 51.5 4.98 7.33 51 4.98 7.34 50.5 4.98 7.34 50 4.98 7.35 49.5 4.98 7.36 49 4.98 7.37 48.5 4.98 7.38 48 4.98 7.38 47.5 4.98 7.39 47 2.06 2.21 4.98 7.4 46.5 2.96 3.45 4.98 7.41 46 4.3 4.66 4.98 7.42 45.5 4.65 5.03 4.98 7.42 45 4.96 6.30 4.98 7.43 44.5 4.96 6.57 4.98 7.44 44 4.96 6.67 4.98 7.44 43.5 4.96 6.75 4.98 7.45 43 4.96 6.80 4.98 7.46 42.5 4.96 6.84 4.98 7.46 42 4.96 6.86 4.98 7.47 41.5 4.96 6.87 4.98 7.48 41 4.96 6.89 4.98 7.48 40.5 4.96 6.91 4.98 7.48 40 4.96 6.93 4.98 7.48 39.5 4.96 6.95 4.98 7.49 39 4.96 6.97 4.98 7.5 38.5 4.96 6.98 4.98 7.51 38 4.96 6.99 4.98 7.51 37.5 4.96 7.01 4.98 7.51 37 4.96 7.02 4.98 7.52 36.5 4.96 7.03 4.98 7.53 36 4.96 7.04 4.98 7.53 35.5 4.96 7.05 4.98 7.53 35 4.96 7.06 4.98 7.54 34.5 4.96 7.08 4.98 7.55 34 4.96 7.09 4.98 7.55 33.5 4.96 7.1 4.98 7.55 33 4.96 7.12 4.98 7.55 32.5 4.96 7.13 4.98 7.57 32 4.96 7.14 4.98 7.57 31.5 4.96 7.15 4.98 7.57 31 4.96 7.16 4.98 7.58 30.5 4.96 7.18 4.98 7.58 30 4.96 7.19 4.98 7.59 29.5 4.96 7.19 4.98 7.59 29 4.96 7.2 4.98 7.59 28.5 4.96 7.22 4.98 7.6 28 4.96 7.22 4.98 7.61 27.5 4.96 7.24 4.98 7.62 27 4.96 7.24 4.98 7.62 26.5 4.96 7.25 4.98 7.62 26 4.96 7.26 4.98 7.62 25.5 4.96 7.27 4.98 7.63 25 4.96 7.27 4.98 7.64 24.5 4.96 7.28 4.98 7.64 24 4.96 7.28 4.98 7.65 23.5 4.96 7.29 4.98 7.66 23 4.96 7.3 4.98 7.66 22.5 4.96 7.31 4.98 7.66 22 1.35 2.17 4.96 7.32 4.98 7.67 21.5 2.76 3.38 4.96 7.32 4.98 7.67 21 4.06 4.89 4.96 7.33 4.98 7.68 20.5 4.95 6.6 4.96 7.34 4.98 7.68 20 4.95 6.73 4.96 7.34 4.98 7.69 19.5 4.95 6.81 4.96 7.35 4.98 7.7 19 4.95 6.85 4.96 7.35 4.98 7.71 18.5 4.95 6.89 4.96 7.36 4.98 7.71 18 4.95 6.91 4.96 7.37 4.98 7.72 17.5 4.95 6.95 4.96 7.37 4.98 7.73 17 4.95 6.98 4.96 7.38 4.98 7.73 16.5 4.95 7 4.96 7.38 4.98 7.74 16 4.95 7.02 4.96 7.39 4.98 7.75 15.5 4.95 7.05 4.96 7.39 4.98 7.76 15 4.95 7.07 4.96 7.4 4.98 7.77 14.5 4.95 7.1 4.96 7.4 4.98 7.77 14 4.95 7.13 4.96 7.4 4.98 7.78 13.5 4.95 7.14 4.96 7.41 4.98 7.8 13 4.95 7.16 4.96 7.42 4.98 7.8 12.5 4.95 7.18 4.96 7.42 4.98 7.81 12 4.95 7.2 4.96 7.42 4.98 7.82 11.5 4.95 7.22 4.96 7.43 4.98 7.83 11 4.95 7.23 4.96 7.43 4.98 7.84 10.5 4.95 7.27 4.96 7.44 4.98 7.85 10 4.95 7.27 4.96 7.44 4.98 7.86 9.5 4.95 7.3 4.96 7.45 4.98 7.87 9 4.95 7.32 4.96 7.46 4.98 7.89 8.5 4.95 7.33 4.96 7.47 4.98 7.9 8 4.95 7.34 4.96 7.47 4.98 7.91 7.5 4.95 7.35 4.97 7.49 4.98 7.94 7 4.95 7.38 4.97 7.5 4.98 7.94 6.5 4.95 7.4 4.97 7.51 4.98 7.96 6 4.95 7.44 4.97 7.52 4.98 7.97 5.5 4.95 7.46 4.97 7.53 4.98 7.98 5 4.95 7.49 4.97 7.55 4.99 8 4.5 4.95 7.52 4.97 7.56 4.99 8.02 4 4.95 7.55 4.97 7.59 4.99 8.03 3.5 4.96 7.58 4.97 7.62 4.99 8.06 3 4.96 7.61 4.97 7.66 4.99 8.08 2.5 4.96 7.66 4.97 7.69 4.99 8.09 2 4.96 7.71 4.97 7.74 4.99 8.12 1.5 4.96 7.77 4.97 7.79 4.99 8.16 1 4.96 7.84 4.97 7.84 4.99 8.19 0.5 4.96 7.94 4.97 7.97 4.99 8.24 0 出力電圧(V) 入力電圧(V) 出力電圧(V) 入力電圧(V) 出力電圧(V) 入力電圧(V) ３Ａ ２Ａ １Ａ 時間（min） 　評価の結果は、下の表のようになった。 評価結果 　図３のような装置で摺動抵抗に１Ａ，２Ａ，３Ａの電流を流し続け３０秒ごと　に電圧，電流を記録する。バッテリーはフル充電してあるものを使用した。 　結線方法 　　負荷器：摺動抵抗（３Ａ用、２個並列） 　　電流計：ｃｌａｓｓ　０．１ 　　電圧計（テスター）：ＳＡＮＷＡ　ＣＤ−７２０Ｃ 　　バッテリー：タミヤ　７．２Ｖレーシングパック 　使用機器 評価について 　この調査書は、PowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞ/1,/2によって、どのくらいの時間電流を流しつづける事が出来るかを評価するためのものである。 はじめに 　調査について 　はじめに 目次 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.7宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1,/2） 特性調査書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　@リレー回路の故障 ７．緑色ＬＥＤが消灯せず、ＣＮ２が０Ｖでない。 　　　@緑色ＬＥＤの故障 ６．緑色ＬＥＤが点灯せず、ＣＮ２が７．２Ｖでない。 　　　@リレー１の故障 ５．緑色ＬＥＤが点灯し、ＣＮ２が０Ｖでない。 　　　A勝敗判定装置のスイッチが故障 　　　@リレー回路の故障 ４．勝敗判定装置のＬＥＤが消灯せず、ＣＮ６の２−３ｐｉｎ間が０Ｖとならない。 　　　B勝敗判定装置のスイッチ部の断線 　　　Aリレー回路の故障 　　　@スタートスイッチの故障 ３．勝敗判定装置のＬＥＤが点灯しない。ＣＮ６の２−３ｐｉｎ間が５Ｖとならない。 　　　@リレーの回路の故障 　　勝敗判定装置が点灯、ＣＮ５の２−３ｐｉｎが５Ｖ。 　　　BＬＥＤの点灯回路の故障 　　　ASTR9005の故障 　　　@メインスイッチの故障 ２．メインスイッチによりＬＥＤが点灯しない、＋５Ｖが出ない。 原因及び修理について 勝敗判定装置を押す。この時、緑色ＬＥＤが消灯し、ＣＮ２が０Ｖである事を確認する。 スタートスイッを押す。この時、緑色ＬＥＤが点灯し、ＣＮ２が７．２Ｖである事を確認する。（但し、バッテリーの電圧は、変化するので、このようにならない事もある。） メインスイッチを切り、バッテリーをＣＮ１にもつなぐ。その後、メインスイッチを押す。この時、緑色ＬＥＤが消えており、ＣＮ２が０Ｖである事を確認する。 勝敗判定装置を押す。このとき、勝敗判定装置のＬＥＤが消灯し、ＣＮ６の２−３ｐｉｎ間が０Ｖとなる事を確認する。 スタートスイッチを押す。この時、勝敗判定装置のＬＥＤが点灯し、ＣＮ６の２−３ｐｉｎ間が５Ｖとなる事を確認する。 ＣＮ３にバッテリー、ＣＮ５に勝敗判定装置（検査済み）をつなぎ、メインスイッチをオンにする。この時、赤色ＬＥＤが点灯し、ＣＮ４の２−３ｐｉｎ間で、５Ｖが出ている事を確認する。また、勝敗判定装置のＬＥＤが消灯し、ＣＮ６の２−３ｐｉｎが０Ｖとなっている事を確認する。 回路図(PD1.1又はPD2.1)に従い、導通チェックをする。 検査手順 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.8宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1,/2） 検査手順書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ 作成手順書（Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1） 作成手順書（Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1） '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 （７）Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１４，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１５を参考にしてケーブルを製作し、取り付ける。 （６）型番や向きに注意してＩＣ、Ｌｅｄ．、コネクタ等の部品をはんだ付けする。 （５）Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１３を参考にして、フロントボードに穴を開ける。 （４）Ｖ９４−ＰＡＲＴ−１０を参考にしてメインボード固定用金具を製作し、Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１２を参考にして、メインボードに穴を開けて取り付ける。 （２）〜（３）は、初版と同じ手順を行なう。 （１）まず，パターンＣＡＤファイルのＶ９４−ＣＡＲＤ−３１４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１５をインクペンを使ってシートに落とす。 ２、２版 　初版のボードは、フロントボードをユニバーサル基板で製作したため、ピン配置やＬｅｄ．の向きなどは、２版を参考にする事。 　※注意 　 （５）Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１４を参考にしてケーブルを製作し、取り付ける。 （４）型番や向きに注意してＩＣ、Ｌｅｄ．、コネクタ等の部品をはんだ付けする。 （３）基板にドリル（０．８ｍｍ）で穴を開ける。ここで注意することは、ランドの中心に正しく穴を開けるということである。穴がずれるとランドの剥がれる原因となり故障の原因となることがある。特にコネクタのランドの穴開けは、穴が一直線にそろわないとコネクタを取り付ける時に大変苦労するので注意すること。 （２）それを基板に焼き付け、エッチングする。 （１）まず，パターンＣＡＤファイルのＶ９４−ＣＡＲＤ−３１３をインクペンを使ってシートに落とす。 １、初版 　初版、２版とも基本的なボード製作手順は、同じである。 　以下に、ＭＭＩボードの作成手順を初版、２版に分けて示す。 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.9谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード） 基板作成手順書 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 対処：Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１に接続されていた配線をＨａｎｄｓｈａｋｅ１に接続し直した。（ＭＭＩボード改造仕様書２参照） 原因：７４ＬＳ１６１のＣＬＫにＨａｎｄｓｈａｋｅ２を接続しなければならなかったのに、Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１を接続していた。 異常：７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．が順に表示しない（パルス点灯しない）。 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．順次表示試験 次に試験において発生した異常について、その原因と対処を示す。 　押しボタンを１回押してみてチャタリングが起きずに割り込みが１回発生しているかどうか確認する。 押しボタンスイッチ割り込み試験 　図４のように４ビットスイッチをＯＮ／ＯＦＦさせて、それぞれ正しく入力されているかどうか確認する。 ４ビットスイッチデータ読み込み試験 　図３のようにＧｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．を点灯／消灯させて、それぞれ正しく点灯、消灯しているかを確認する。 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．点灯／消灯試験 　図２のように４桁の７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．が下位の桁から上位の桁へ、それぞれ正しく０〜９が表示されているかどうかを視認する。（点灯速度は確認可能な速さ。） ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．表示試験 　図１のように７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．が上位の桁から下位の桁へ正しく順番に表示されているかを確認する。（点灯速度は確認可能な速さ。） ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．順次表示試験 ボードを駆動させてする検査（テストプログラムによる検査）： 回路図を参考にして、配線が正しく導通しているかどうかを検査する。 同じくテスターを使って、各ＩＣのＶｃｃとＧＮＤが正しく接続されているかどうか検査する。 テスターをつかって、ＶｃｃとＧＮＤが導通していないか検査する。 同様に、抵抗・コンデンサの搭載位置、容量が正しいかどうか検査する。 同じく部品図を参考にして、コネクタの型番、搭載されている向きが正しいかどうか検査する。 部品図（Ｖ９４−を参考にして、ＩＣの型番、搭載されている向きが正しいかどうか検査する。 　ボードを駆動させる前にする検査： 以下にＭＭＩボードの検査手順を示す。 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.9谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード） 基板検査手順書 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 3.日程 細部の分担については基本設計の段階で決定する． ＴＰ詳細設計　　　　　　　−＞各分担教官 基板詳細設計　　　　　　　−＞各分担教官 ＴＰのまとめ　　　　　　　−＞澤 基本設計，評価のまとめ　　−＞長澤 (2).役割分担 　基本設計までは共同作業を行う．基本設計が終了した時点から各卒研班に分かれて作業を行い，評価段階から再び共同作業を行う．共同作業はあくまでエレクトロニクスに関してであって，ＭＩＲＳシステムとしての開発は各卒研班の計画で行う． (1).基本方針 2.開発体制 初期診断プログラム（ＩＴＰ） 個別保守診断プログラム（ＴＭＰ） テストプログラム（ＴＰ） 電源分配基板 光センサ基板 超音波センサアナログ部基板 ロータリエンコーダ基板 Ｉ／Ｏサブ基板 マンマシンインタフェース基板 基板 (3).開発項目 (2).概観 (1).構成 1.概要 開発日程 開発体制 システム概要 目次 　１９９４年度卒業研究において開発するＭＩＲＳの開発計画を記したものである．ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔは，制御系の電子回路基板をすべてＶＭＥシングルハイトのラックに搭載することにより，基板サイズおよびインタフェースを統一し，拡張性，保守性，信頼性のすぐれたシステムを作ることを目的とする． まえがき 2１．０１'94.4.20長澤正氏図面番号記入 1初　版'94.4.19長澤正氏 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 V94-SPEC-001 開発計画書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　B必要に応じてICEを使用 　　A各ボードで作成されたテスト用基板を使用 　　@MIRSとPC（FMV-466D)をRS232Cにより接続して使用 ７．２．５．　テスト方法 9ＭＡＮ−ＭＡＣＨＩＮＥ インタフェース回路CPUに対するスイッチデータ読み込みとそれに対するCPUのLEDの点灯の確認 8タッチセンサ回路フラグの確認 7赤外線センサ回路受光、カウンタの動作の確認 6超音波センサ回路送受信、カウンタ、信号伝送の動作の確認 5ロータリエンコーダ回路カウンタ及び、カウンタリセットの動作の確認 4モータパワー回路リレーの動作の検査 3ＰＷＭ回路方向データ及び速度データの検査 2ＲＯＭROMライターでチェックサムを行い、アドレスに異常が発生しているかを検査する 1ＲＡＭ&H00,&HAA,&HFF等をアドレスに書き込み、他のアドレスが影響を受けていないかを検査する モジュール番号モジュール名テスト項目 ７．２．４．　テストモジュール一覧 ７．２．３．　ＴＭＰの形態 　ブロック単位（ブロック：詳細設計書参照） ７．２．２．　分解能 　　B期せずしてMIRSに異常が認められた場合 　　AITPで異常と診断されたボードについて故障箇所を限定する場合 　　@各ボードの単体評価を行う場合 　ボードの基本機能が仕様どおりに動作するかを確認するためのプログラムである。TMPは以下の場合に利用される ７．２．１．　目的 ７．２．　ＴＭＰ（個別保守診断プログラム） ７．１．４．　ＩＴＰの動作の流れ 　　［００００］　：　ＩＴＰ正常終了 　　［０００７］　：　超音波センサ・赤外線センサ回路試験中 　　［０００６］　：　ＰＷＭ回路試験中 　　［０００５］　：　ロータリエンコーダ・タッチセンサボード試験中 　　［０００４］　：　Man-Machineインタフェースボード試験中 　　［０００３］　：　ＲＡＭ試験中 　　［０００２］　：　ＲＯＭ試験中 　　［０００１］　：　ＣＰＵ試験中 　ＩＴＰ動作中の７ｓｅｇ．表示を、以下に示す。 ＩＴＰの動作の流れは次頁を参照。 超音波センサ選択信号の折り返し試験を行う。 　超音波センサ回路・赤外線センサ回路 　 ＰＷＭ方向データ（左右）の折り返し試験を行う。　 　ＰＷＭ回路 　４）Ｉ／ＯＳｕｂボード ロータリエンコーダカウントデータ（左右）、タッチセンサ・スイッチフラグ、スイッチデータの初期状態が適切であるか調べる。 　３）ロータリエンコーダ・タッチセンサボード （バッテリの電圧不足の場合は、CPUが動作しない。従って、INACTIVEが検出できれば、正常に動作しているといえる） 勝敗判定装置からの信号がINACTIVEであることを確認する。 PB4の信号をPB5へ折り返して試験する。 　２）Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅインタフェースボード すべての番地に00H，55H，0AAH，0FFH，00Hの順にデータを書き込み、すぐに読みだし、双方のデータを比較して、正しいかどうかを調べる。 　ＲＡＭ プログラムをＲＯＭライタで書き込むときに、チェックサムを同時に書き込んでおく。これと、ＩＴＰで計算したチェックサムを比較する。 　ＲＯＭ レジスタ間のデータの転送を行い、テストする。 　ＣＰＵ 　１）ＣＰＵボード ７．１．３．　診断項目 　各ボード単位 分解能 　ＭＩＲＳのメインスイッチを入れた直後、及びリセットスイッチを押されたとき 動作のタイミング 　５秒以内（人間が苦痛を感じずに待てる範囲） 動作時間 　ＭＩＲＳ単独で動作する 動作形態 ７．１．２　概要 　　AＣＰＵボードと各ボードとのインタフェースが正常か 　　@ＣＰＵボードが正常か 　ＭＩＲＳシステム立ち上げ時に以下のことを診断する。 　　　　 ７．１．１　目的 　 ７．１．　ＩＴＰ ７．　テストプログラム 　→はボードへの出力、←はボードへの入力、--は方向が無いことをあらわす。 -- GND 4 スタートスイッチが押されてから、勝敗判定スイッチが押されるまで、電力を供給する。 ← Vsig 3 → SWB 2 勝敗判定装置からの信号を送る。 ← SWA 1 　　　　　　内容 方向 信号名 NO. ６．３．４　ピンアサイン 　ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５×１３．３(mm) コネクタの品名 ６．３．３　外形図 赤外ＬＥＤ発光回路：赤外線用のＬＥＤを発光させる。ただし、パルスで発光させる。 ＬＥＤ発光回路　　：通常のＬＥＤを発光させる。 勝敗判定用スイッチ：マイクロスイッチを用いる。 ６．３．２　構成図 　勝敗判定装置は、２つの機能を持つ。１つは、相手ＭＩＲＳに押されたことを感知すること。２つめは、相手ＭＩＲＳに自分がいる位置を教えるための機能である。１つめの機能は、マイクロスイッチにより実現し、２つめは、赤外ＬＥＤを用いて実現する。また、赤外ＬＥＤは３８kHzのパルスで発光させる。 ６．３．１　機能概要 ６．３　　勝敗判定装置 ←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無いことをあらわす。 -- GND 3 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 → Vsig 2 信号なし -- OPEN 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ６ -- GND 4 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 → Vsig 3 ← SWB 2 勝敗判定装置からのデータを得る。 → SWA 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ５ -12Vを出力 → V- 4 +5Vを出力 → Vcc 3 ＧＮＤ -- GND 2 ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。 +12Vを出力 → V+ 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ４ -- GND 2 +7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。 → Vout 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ２ -- GND 2 +7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。 ← Vin 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ１,３ ６．２．４　ピンアサイン 　CN6:ＭＯＬＥＸ（5046-03A）：７．０×１３．３(mm) 　CN5:ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５×１３．３(mm) 　CN4:ＭＯＬＥＸ（53259-0420)：１６．１×１４．２(mm) 　CN3:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) 　CN2:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) 　CN1:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) コネクタの品名 ６．２．３　外形図 ＯＮ−ＯＦＦの制御：StartＳＷでＯＮ、勝敗判定ＳＷでＯＦＦ ＤＣ−ＤＣコンバータ：＋７．２Ｖから±１２Ｖに変換　　　　　　 定電圧電源　　　　　：＋５Ｖ、約３Ａ　　　　　　　 １から３の回路の説明 ６．２．２　構成図 　PowerDiesributorは、主に、３つの機能を持つ。１つは、ＭＰＵセンサ基板のための＋５Ｖの電圧を出力する電源回路で、これは、低損失リニアＩＣによって実現する。２つめはＲＳ−２３２Ｃのための±１２Ｖの電圧を出力する電源回路で、これはＤＣ−ＤＣコンバータによって実現する。３つめは、スタートスイッチが押されてから、勝敗判定装置が押されるまで電力をモーターと勝敗判定装置へ供給するための回路である。 ６．２．１　機能概要 ６．１　　電源系統図 ６．電源回路 制御フロー Ｈ３を割り込み可能で出力、インターロック方式のハンドシェイク・プロトコルにしサブモードを００にした。 ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定について ﾎﾟｰﾄBのﾃﾞｰﾀの読みだし R 　赤外線信号の状態 FCXX57 ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定 W 0　0　1　1　0　0　1　× FCXX4F ﾎﾟｰﾄBの方向を出力に設定 W 1　1　1　1　1　1　1　1 FCXX47 ﾎﾟｰﾄﾓｰﾄﾞを０に設定 W 0　0　1　*　1　1　*　* FCXX41 機能 R/W ＤＡＴＡ 割り当てられたｱﾄﾞﾚｽ 　３）　赤外線センサ回路 制御フロー f[Hz]＝　１　／　T T[s]＝　速度ﾃﾞｰﾀ　＊　５［μs］ PWM信号の周期T、周波数fは次式で計算できる。 Duty比(%)　＝　（　速度ﾃﾞｰﾀ　／　１２７）　＊　１００ PWM信号のDuty比は次式で計算できる。 A23〜A16は全て11111100であり、A15〜A9は、jumperによって決定する。A8は１である。 PCDR portC(D0D1)から方向ﾃﾞｰﾀを読む。 Ｒ ０００１１００１ PBDR portBに速度・方向ﾃﾞｰﾀを出力 Ｗ ０００１００１１ PADR portAに速度・方向ﾃﾞｰﾀを出力 Ｗ D7は方向、D6〜　D0速度ﾃﾞｰﾀ ０００１０００１ TCR TimerをSquareWaveGeneratorに設定 Ｗ ０１×００００１ ００１００００１ CPRL Ｗ ０００１０１００ ００１０１０１１ CPRM Ｗ ００００００００ ００１０１００１ CPRH Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定 　Ｗ ００００００００ ００１００１１１ PBDDR portBの全てのﾋﾟﾝを出力に設定 Ｗ １１１１１１１１ ０００００１１１ 　PADDR portAの全てのﾋﾟﾝを出力に設定 Ｗ １１１１１１１１ ０００００１０１ PBCR portBをｻﾌﾞﾓｰﾃﾞ1×に設定 Ｗ １×０××０００ ００００１１１１ PACR portAをｻﾌﾞﾓｰﾄﾞ1×に設定 Ｗ １×０××０００ ００００１１０１ PGCR portをﾓｰﾄﾞ0に設定 Ｗ ００００００００ ０００００００１ REGISTER 　　　　　　FUNCTION READ/WRITE 　　　DATA　　　D7D6D5D4D3D2D1D0 　ADDRESS　A7A6A5A4A3A2A1A0 　２）　ＰＷＭ回路 制御フロー ＊　は赤外線センサボードを参照 ＦＣＸＸ４７を設定するときはＦＣＸＸ４１を全て０にしてから行う事 カウンタ値 Ｒ ＦＣＸＸ６Ｆ、７１、７３ ３バイトでカウンタの設定値 Ｗ ＦＣＸＸ６７、６９、６Ｂ カウンタを設定 Ｗ １Ｘ１１００１changed ＦＣＸＸ６１ 方向を設定　　　　　　　　（６、７ビット目を出力） Ｗ ００００００１１ ＦＣＸＸ４５ 折返しセンサ選択信号 アンダーフローデータ センサ選択信号 Ｒ Ｒ Ｗ 　　　　ＸＸ 　　Ｘ　　　 ＸＸ ＦＣＸＸ５１ サブモード０１に設定 Ｗ ０１１１１０１１ ＦＣＸＸ４Ｄ モード０に設定 Ｗ ００Ｘ１＊＊００ ＦＣＸＸ４１ 内容 Ｒ／Ｗ 設定 割り当てられたアドレス （注：アドレスのＸＸはジャンパーによる設定 　１）　超音波センサ回路 ５．４．２．　ソフトウェアビジビリティ 　　12.0×10.0 　　5ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀAngle 　MOLEX(5046-05A) ＣＮ５ 　　21.62×7.3 　16ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀｱﾝｸﾞﾙﾀｲﾌﾟ PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子) ＣＮ４ 　　21.62×7.3 　16ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀｱﾝｸﾞﾙﾀｲﾌﾟ PS-16PLB-D4LT1-FL1(航空電子) ＣＮ３ 　　50ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ PS-50PE-D4LT1-PN1(航空電子) ＣＮ２ 　　VME-busｺﾈｸﾀ PCN10ｼﾘｰｽﾞDIN41612(準拠) ＣＮ１ 　　　寸法[mm] 　　　ピンタイプ 　　品名（品番号） ｺﾈｸﾀ番号 　７）　ﾋﾟﾝ名称 → Ｖｃｃ 　　　　３ → ＧＮＤ 　　　　２ 赤外線信号(変調前) ← Ｉｉ 　　　　１ 信号 方向 ピン名称 Ｎｏ． 　　　　　　　　　５０４５−３Ａ（ＭＯＬＥＸ　３ＰＩＮ） ＊周辺回路から赤外線受光素子への方向を”→”とする． → ＧＮＤ 　　　　４ 赤外線信号 ← Ｉｉ＋１ 　　　　３ → Ｖｃｃ 　　　　２ 赤外線信号 ← Ｉｉ 　　　　１ 信号 方向 ピン名称 Ｎｏ． 　　　　　　　　　５０４５−４Ａ（ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮ） 　＊ＩＯ／ＳＵＢボードから周辺回路への方向を”→”とする 　赤外線周辺回路 　６） → ＧＮＤ １６ 赤外線信号 ← Ｉ８ １５ → Ｖｃｃ １４ 赤外線信号 ← Ｉ７ １３ → ＧＮＤ １２ 赤外線信号 ← Ｉ６ １１ → Ｖｃｃ １０ 赤外線信号 ← Ｉ５ ９ → ＧＮＤ ８ 赤外線信号 ← Ｉ４ ７ → Ｖｃｃ ６ 赤外線信号 ← Ｉ３ ５ → ＧＮＤ ４ 赤外線信号 ← Ｉ２ ３ → Ｖｃｃ ２ 赤外線信号 ← Ｉ１ １ 信号 方向 ピン名称 NO. 　　＊ＩＯ／ｓｕｂボードから周辺回路への方向を”→”とする。 　　赤外線センサ信号処理回路 　５）　ＣＮ４（赤外線センサ回路） 　左ＰＷＭ信号　 　　→ 　　　　Ｓ３ ５ 　左方向信号 　　→ 　　　　Ｓ２ ４ 　右ＰＷＭ信号 　　→ 　　　　Ｓ１ ３ 　右方向信号 　　→ 　　　　Ｓ０ ２ 　　ＶＣＣ 　　　　ＶＣＣ　　　 １ 　　　信号 　　方向 　　　　ピン名称 No. ＣＮ８ 　４）　ＣＮ８（ＰＷＭ回路） ＧＮＤ 　　ＧＮＤ ４ 受信信号 　　　　　← 　　Ｓ１ ３ 送信信号 　　　　　→ 　　Ｓ０ ２ ｖｃｃ 　　ｖｃｃ １ 信号 　　　　　方向 ピン名称 Ｎｏ． 　３）　ＣＮ３、４、５、６（超音波センサ回路） (T)は、ITP用テストピンである。 　　GND 1 GND 26 割込み認可信号 → 　　H4 2 　　　未使用 PC7 27 アンダフロー信号 ← PC3/TOUT 3 　　ｶｳﾝﾀのCLK → PC3/Tout 28 割込み要求信号 ← 　　H3 4 　　　未使用 PC5 29 超音波ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ → PC2/TIN 5 　　　未使用 PC2/Tin 30 超音波送信トリガ 　　H2 6 　　　未使用 PC5 31 　　GND 7 左PWM方向ﾃﾞｰﾀ(T) ← PC1 32 超音波割込要求信号 　　H1 8 　　　未使用 PC4 33 　　GND 9 右PWM方向ﾃﾞ^ﾀ(T) ← PC0 34 赤外線信号 ← 　　PB7 10 左速度ﾃﾞｰﾀ26ﾋﾞｯﾄ → PB7 35 赤外線信号 ← 　　PB6 11 左速度ﾃﾞｰﾀ25ﾋﾞｯﾄ → PB6 36 赤外線信号 ← 　　PB5 12 左速度ﾃﾞｰﾀ24ﾋﾞｯﾄ → PB5 37 赤外線信号 ← 　　PB4 13 左速度ﾃﾞｰﾀ23ﾋﾞｯﾄ → PB4 38 赤外線信号 ← 　　PB3 14 左速度ﾃﾞｰﾀ22ﾋﾞｯﾄ → PB3 39 赤外線信号 ← 　　PB2 15 左速度ﾃﾞｰﾀ21ﾋﾞｯﾄ → PB2 40 赤外線信号 ← 　　PB1 16 左速度ﾃﾞｰﾀ20ﾋﾞｯﾄ → PB1 41 赤外線信号 ← 　　PB0 17 左PWM方向ﾃﾞｰﾀ → PB0 42 未使用 → 　　PA7 18 右速度ﾃﾞｰﾀ26ﾋﾞｯﾄ → PA7 43 未使用 → 　　PA6 19 右速度ﾃﾞｰﾀ25ﾋﾞｯﾄ → PA6 44 ｾﾝｻ選択信号(T) → 　　PA5 20 右速度ﾃﾞｰﾀ24ﾋﾞｯﾄ → PA5 45 ｾﾝｻ選択信号(T) → 　　PA4 21 右速度ﾃﾞｰﾀ23ﾋﾞｯﾄ → PA4 46 未使用 → 　　PA3 22 右速度ﾃﾞｰﾀ22ﾋﾞｯﾄ → PA3 47 アンダフロー信号 → 　　PA2 23 右速度ﾃﾞｰﾀ21ﾋﾞｯﾄ → PA2 48 超音波ｾﾝｻ選択信号 ← 　　PA1 24 右速度ﾃﾞｰﾀ20ﾋﾞｯﾄ → PA1 49 超音波ｾﾝｻ選択信号 ← 　　PA0 25 右PWM方向ﾃﾞｰﾀ → PA0 50 　　信号 方向 ピン名称 No. 　信号 方向 ピン名称 No. ＊６８２３０から本ボードへの方向は”→”で表す。 　２）　ＣＮ２（68230） 　１）　ＣＮ１（BusCN） ５．４．１．　物理インタフェース ５．４．　インタフェース 　赤外線周辺回路 ５．３．３．赤外線センサ／センサ部基板 ５．３．２．　超音波センサ／センサ部基板 ５．３．１．　Ｉ／Ｏ　Ｓｕb基板 ５．３．　外形 のときの各受光素子の状態は後述のレジスタを読むことにより得る。 　赤外線センサ回路は、赤外線センサ信号処理回路と外部回路である赤外線周辺回路から成る。この回路は、赤外線周辺回路内の受光素子から送られてくるＨｏｒＬの信号を処理し、信号に状態変化がおきた時に、割り込み要求信号をＭＰＵに送る機能を有し、またそ ５．２．３．　赤外線センサ回路 　この回路は、モータを制御する信号であるＰＷＭ信号を作り出し、方向データと共に出力する回路である。右速度・方向データは68230のportAから、左速度・方向データはportBから送られてくる。68230のToutからは、200[kHz]のCLKを得る。これと速度データの比較によりＰＷＭ信号を形成している。 ５．２．２．　ＰＷＭ回路 センサ選択信号を出力すると同時に出てくる信号をトリガとして用い、0.35ｍｓに引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。一定時間内に反射波を受信できなければカウンタはアンダーフロー信号を出力し受信信号、又はアンダーフロー信号をは割込み要求信号となり、データを読み込ませる機能を持つ。 　この回路は指定した超音波センサから超音波を送信させ、受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。 ５．２．１．　超音波センサ回路 ５．２．　機能性能 受光信号変調部 1.赤外線周辺回路(外部回路) 同期回路 割り込み信号発生回路 1.赤外線センサ信号処理回路 ５．１．３．　赤外線センサ回路 ５．１．２．　ＰＷＭ回路 ５．１．１．　超音波センサ回路 　各回路の構成を以下に示す。 　I/OＳubボードは、超音波センサ回路、ＰＷＭ回路、赤外線センサ回路の３つの回路を搭載した回路である。 ５．１．　構成 ５．　Ｉ／Ｏｓｕｂボード 　3)　制御フロー (15:10進）が入力 4bitｽｲｯﾁによって１１１１ 　　・ 　　　　　・ （0:10進）が入力 4bitｽｲｯﾁによって００００ __________________________ テスト信号の入力ON テスト信号の入力OFF __________________________ テスト信号の出力ON テスト信号の出力OFF __________________________ 勝敗判定装置OFF信号 勝敗判定装置ON信号 __________________________ 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁON信号 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁOFF信号 __________________________ S0:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 S1:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 S2:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 S3:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 TI:テスト信号入力 TO:テスト信号出力 SH:勝敗判定装置ON/OFF信号 PB:押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁON/OFF信号 ****1111　　　　　　　　 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ ****0000 ________________________________ ***1**** ***0**** ________________________________ **1***** **0***** ________________________________ *1****** *0****** ________________________________ 1******* 0******* ________________________________ PBSHTOTIS3S2S1S0 Read 　・　　　・ 　・ Read ________ Write Write ________ Read Read ________ Read Read ________ Read Read ________ 　ＦＤＦＣ１３ 　　　内容 D7D6D5D4D3D2D1D0 　　　　Data Write Reador 　Address 　2)Ｂポート に９を表示させる。 D5,D4で選択した7SEG-LED 　　　　　　・ 　　　　　　・ 　　　　　　・ に０を表示させる。 D5,D4で選択した7SEG-LED _________________________ 23の7SEG-LEDを選択 22の7SEG-LEDを選択 21の7SEG-LEDを選択 20の7SEG-LEDを選択 _________________________ Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Grenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 _________________________ DD:7SEG-LEDData信号(D) DC:7SEG-LEDData信号(C) DB:7SEG-LEDData信号(B) DA:7SEG-LEDData信号（A) C0:7SEG-LED選択（下位） C1:7SEG-LED選択（上位） RD:Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ選択 GD:Grrenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ選択 ****1001 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ ****0000 _______________________________ **11**** **10**** **01**** **00**** _______________________________ 11****** 10****** 01****** 00****** _______________________________ GDRDC1C0DADBDCDD Write 　・ 　・ 　・ 　・ Write ________ Write Write Write Write ________ Write Write Write Write ________ 　ＦＤＦＣ１１ 　内容 D7D6D5D4D3D2D1D0 Data Write Reador 　Address 　1)Aポート ４．４．２　ソフトウェアビジビリティ 　　ＣＮ２：ＭＯＬＥＸ（５０４６−０３Ａ）:７．０×１３．３（ｍｍ） 　　ＣＮ１：航空電子　　(ＰＳ−４０ＰＥ−Ｄ４Ｔ１−ＰＮ１:５．９×５１．８０（ｍｍ） 　(iii)　ピンの名称 GND 勝敗判定装置へ Pin3 Vsig（スタートから勝敗判定SWが押されるまで＋５Vが出力される。） MMIへ Pin2 　未使用 未使用 Pin1 　　　　　　　　内容 　方向 Pin番号（ﾎﾟｰﾄ番号） 　(ii)３Pコネクタ（勝敗判定装置より）（CN２） 　PI/T68230Handshake 未使用 　４０ 　Vcc 　← 　３９ 　PI/T68230Handshake 未使用 　３８ 　GND 　− 　３７ 　押しボタンスイッチON/OFF信号 　→ 　３６（PB７） 　GND 　− 　３５ 　勝敗判定装置ON/OFF信号 　← 　３４（PB６） 　GND 　− 　３３ 　テスト信号出力 　→ 　３２（PB５） 　GND 　− 　３１ 　テスト信号入力 　← 　３０（PB４） 　GND 　− 　２９ 　４bitスイッチON/OFF信号（２3） 　→ 　２８（PB３） 　GND 　− 　２７ 　４bitスイッチON/OFF信号（２2） 　→ 　２６（PB２） 　GND 　− 　２５ ４bitスイッチON/OFF信号（２1） 　→ 　２４（PB1） 　GND 　− 　２３ 　４bitスイッチON/OFF信号（２0） 　→ 　２２（PB0） 　GND 　− 　２１ 　Green-Led.ON/OFF信号 　← 　２０（PA7） 　GND 　− 　１９ 　RED-Led.ON/OFF信号 　← 　１８（PA6） 　GND 　− 　１７ 　７SEG-LED選択信号（上位） 　← 　１６（PA5） 　GND 　− 　１５ 　７SEG-LED選択信号（下位） 　← 　１４（PA4） 　GND 　− 　１３ 　７SEG-LEDデータ信号（２3） 　← 　１２（PA3） 　GND 　− 　１１ 　７SEG-LEDデータ信号（２2） 　← 　１０（PA2） 　GND 　− 　　９ 　７SEG-LEDデータ信号（２1） 　← 　　８（PA1） 　GND 　− 　　７ 　７SEG-LEDデータ信号（２0） 　← 　　６（PA0） 　TOUT 　← 　　５ 　PI/T　68230　Handshake 未使用 　　４ 　TIN 　→ 　　３ 　PI/T　68230　Handshake 未使用 　　２ 　Vcc 　←　 　　１ 　　　　　　　　　　　内容 　方向 Ｎｏ.（ﾎﾟｰﾄ番号) 　(i)　ピンアサイン　 ４．４．１　物理インターフェース ４．４　インタ−フェース ４．３．２　概観図 ４．３．１　外形図 ４．３　外形 2.４bitスイッチにより、１６種類の命令が可能。 3.押しボタンスイッチにより、モード変更が可能。 4.Green,Red-Led.により、マシンの状態を表示する。 5.４桁の７SEG-LEDにより、００００から９９９９までを表示する。 　本ボードの機能は、CPUボードと人との間をつなぎ、マシンの状態や、各種測定データの表示及び、人からの命令をCPUボードに伝えることを目的とする。 ４．２．　機能性能 　 Man-MachineInterfaceボードは、４０Pコネクタ・４桁の７SEG-LED・Green，Red−Led.・４bitスイッチ・押しボタンスイッチ・３Pコネクタで構成されている。 ４．１．１．構成図 　　　　　 ４．１．構成 ４．Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅ　インターフェースボード の３つを連続して処理すること。 6.ﾘｾｯﾄ 7.上位4ﾋﾞｯﾄ 8.下位8ﾋﾞｯﾄ ※ｶｳﾝﾀを読むときには、 ※初期設定では、左右のｶｳﾝﾀのﾘｾｯﾄと割り込み許可を行う。 　（ii）制御フロー例 ※ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの"x"は、don'tcareを意味する。 ※ｱﾄﾞﾚｽA8より上位桁は、ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定。 ﾘｾｯﾄ後に行う 　　　　　　　　割込み許可 xxxxxxx１ 　　　　　　　　割込み不可 xxxxxxx０ (割込みenable) Write 0xxxx1011　　※94/12/24改訂 ｽﾀｰﾄ時に行う 左ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 右ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 　　　　　左右ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ xxxxxx１１ 　　　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ xxxxxx１０ 　　　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x　xxxxx０１ (ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ) Write 0xxxx1001　　※94/12/24改訂 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activehigh) R:右ｽｲｯﾁ(activehigh) L:左ｽｲｯﾁ(activehigh) 　　(SF=L･R･M,activehigh) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ※94/11/25改訂 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 0xxxx0111　　※94/12/24改訂 一定時間毎読む 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0101　　※94/12/24改訂 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activehigh) R:右ｽｲｯﾁ(activehigh) L:左ｽｲｯﾁ(activehigh) 　　(SF=L･R･M,activehigh) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ　※94/11/25改訂 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 　　※94/12/24改訂 0xxxx0011 一定時間毎読む 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0001　　※94/12/24改訂 　　　　　　MEMO D7D6D5D4D3D2D1D0 　　　　　DATA Write 　/ Read A8A7A6A5A4A3A2A1A0 　　　Address 　（ｉ）ソフトウェアからの見えかた 　２）ソフトウェアビジビリティ コネクタJAは、VIPC-310のコネクタで、ピンアサインはJ5と同じである。 ※※タッチセンサの信号については以下の図を参照すること。 ※信号名の後ろの'*'は、その信号がactivelow信号であることを示す。 ※方向は、本ボードへの入力信号を"←"とする。 GND -- 　GND 　５０ ※※ 左ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TLr* 　４９ GND -- 　GND 　４８ ※※ 左ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TLs* 　４７ GND -- 　GND 　４６ ※※ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TMr* 　４５ GND -- 　GND 　４４ ※※ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TMs* 　４３ GND -- 　GND 　４２ ※※ 右ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TRr* 　４１ GND -- 　GND 　４０ ※※ 右ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TRs* 　３９ GND -- 　GND 　３８ 左ロータリ・エンコーダｂ相信号 ←　 RLb 　３７ GND -- 　GND 　３６ 電源+5V -- 　Vcc 　３５ GND -- 　GND 　３４ 左ロータリ・エンコーダａ相信号 ←　 RLa 　３３ GND -- 　GND 　３２ 右ロータリ・エンコーダｂ相信号 ←　 RRb 　３１ GND -- 　GND 　３０ 電源+5V -- 　Vcc 　２９ GND -- 　GND 　２８ 右ロータリ・エンコーダａ相信号 ←　 RRa 　２７ GND -- 　GND 　２６ GND -- 　GND 　２５ GND -- 　GND 　２４ GND -- 　GND 　２３ GND -- 　GND 　２２ GND -- 　GND 　２１ GND -- 　GND 　２０ GND -- 　GND 　１９ GND -- 　GND 　１８ GND -- 　GND 　１７ GND -- 　GND 　１６ GND -- 　GND 　１５ GND -- 　GND 　１４ GND -- 　GND 　１３ GND -- 　GND 　１２ GND -- 　GND 　１１ GND -- 　GND 　１０ GND -- 　GND 　　９ GND -- 　GND 　　８ GND -- 　GND 　　７ GND -- 　GND 　　６ GND -- 　GND 　　５ GND -- 　GND 　　４ GND -- 　GND 　　３ GND -- 　GND 　　２ GND -- 　GND 　　１ 備考 内容 方向 　信号名 　Ｎｏ． Ｊ５ ※信号名の後ろの"*"は、その信号がactivelow信号であることを示す。 ※方向の"--"は、方向を考慮する必要が無い（電源など）ことを表す。 　また、"←→"は双方向信号である。 ※方向は、本ボードへの入力信号を"←"、本ボードからの出力信号を"→"とする。 GND -- 　GND 　５０ ﾃﾞｰﾀ保存用､未使用 VIPC310ボードのﾊﾞｯﾃﾘｰ電源 -- +5PSTBT 　４９ Acknowledge 　→ 　ACKA* 　４８ Address26 ← 　ADDR6 　４７ highlevel入力 ← 　　H7 　４６ Address25 ← 　ADDR5 　４５ 未使用 Interrupt信号(割込みlevel=5) 　→ 　IRQA1* 　４４ Address24 ← ADDR4 　４３ Interrupt信号(割込みlevel=4) 　→ IRQA0* 　４２ Address23 ← 　ADDR3 　４１ highlevel入力 ← 　　H6 　４０ Address22 ← 　ADDR2 　３９ highlevel入力 ← 　　H5 　３８ Address21 ← 　ADDR1 　３７ highlevel入力 ← 　　H4 　３６ I/OCycle信号 ← IOSELA* 　３５ highlevel入力 ← 　　H3 　３４ InterruptCycle信号 ← INTSELA* 　３３ highlevel入力 ← 　　H2 　３２ 未使用 MemoryR*WCycle信号 ← MEMSELA* 　３１ highlevel入力 ← 　　H1 　３０ IDPROMSelect信号 ← 　IDA* 　２９ 1=Read，0=Write Read*WriteSelect ← 　PWR* 　２８ 電源+5V -- 　Vcc 　２７ GND -- 　GND 　２６ GND -- 　GND 　２５ 電源+5V -- 　Vcc 　２４ 未使用 電源+12V -- 　　V+ 　２３ 未使用 電源-12V -- 　　V- 　２２ BS1*=1(negative） ByteSelect　(上位ﾊﾞｲﾄ) ← 　BS1* 　２１ BS0*=0(active) ByteSelect　(下位ﾊﾞｲﾄ) ← 　BS0* 　２０ 未使用 DATA215 ←→ 　D15 　１９ 未使用 DATA214 ←→ 　D14 　１８ 未使用 DATA213 ←→ 　D13 　１７ 未使用 DATA212 ←→ 　D12 　１６ 未使用 DATA211 ←→ 　D11 　１５ 未使用 DATA210 ←→ 　D10 　１４ 未使用 DATA29 ←→ 　D09 　１３ 未使用 DATA28 ←→ 　D08 　１２ DATA27 ←→ 　D07 　１１ DATA26 ←→ 　D06 　１０ DATA25 ←→ 　D05 　　９ DATA24 ←→ 　D04 　　８ DATA23 ←→ 　D03 　　７ DATA22 ←→ 　D02 　　６ DATA21 ←→ 　D01 　　５ DATA20 ←→ 　D00 　　４ CPUﾘｾｯﾄ信号 ← BRESET* 　　３ Clock8MHz ← 　CLK 　　２ GND -- 　GND 　　１ 備考 内容 方向 信号名 　Ｎｏ． Ｊ３ 　（ii）コネクタピンアサイン 　ＡＭＰ 　５０ 　１７３２７９−３ 　Ｊ５ 　ＡＭＰ 　５０ 　１７３２７９−３ 　Ｊ３ 　メーカー ピン数 　　　　品名 　（ｉ）使用コネクタ 　１）物理インターフェース ３．４．４．インタフェース ３．４．３．外形 9.タッチセンサの割り込み信号は、３つのセンサの入力のＯＲとする。 10.タッチセンサは、最高３個まで取付可能である。 11.データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。 12.カウント値は２の歩数表示で、ロータリ・エンコーダが正転時はアップカウント、逆転時はダウンカウントする。(95/2/21改訂) 13.カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。 14.ロータリ・エンコーダは、ａ、ｂ２相入力式のものを、２個まで取り付け可能である。 　このボードは、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。また、タッチセンサの信号を取り込みスイッチの状態を調べ、スイッチ割込みの割込み信号を発生させるのも、このボードである。 ３．４．２．機能性能 ３．４．１．構成 ３．４．ＩＰ−ロータリエンコーダボード 　詳細は、仕様書（UserManualIP-Digital48、IP-DualPI/T）参照。 　IP-Digital48ボードは、VIPC310に搭載されるIP（IndustryPack）の一種で、MC68230PARALLELINTERFACE/TIMER（PI/T）を２個搭載している。 ３．３．IP-Digital48ボード 　詳細は、仕様書（UserManualVIPC310）参照 　VIPC310ボードは、IP（IndustryPack）を二つ搭載することが出来、INPUT/OUTPUT、割り込みといった機能がある。（他にもメモリ機能、リチウムバッテリ（１２〔Ｖ〕）を搭載しているが、今回は使用しない。） ３．２．VIPC310ボード 　I/Oボードは、VIPC310と、VIPC310上に搭載されるロータリエンコーダボード、及びIP-Digital48から構成される。 ３．１．構成 ３．Ｉ／Ｏボード 　を参照。 　　VSBC-1　UsersManualDocumentNo.525-UM-0002 　詳細は、仕様書 15.製造元：　PEPModularComputers 16.サイズ：　100×160（mm） クロック：　12.5MHz 17.ＣＰＵ：　MC68HC000 　　　　SingleBoard(68HC000)ComputerModulefortheVMEbus 18.名称　：VSBC-1 ２．ＣＰＵボード １．３．システム概観図 詳細は各項を参照。 19.勝敗判定装置：赤外線LED、勝敗判定スイッチを搭載する。 20.Poewr　distributor：電力を各部へ供給する。 21.Motor　Power　Circuitボード：モータの正転、逆転を制御する。 　　　　　　　　超音波センサ最大４対、赤外線センサ最大８個まで対応できる。 22.I/Oサブボード：ＰＷＭ回路、超音波センサ回路、赤外線センサ回路を搭載する。 23.MMIボード：７seg.を４桁と、４bitスイッチ、押しボタンスイッチ、Green、RedLEDを搭載する。 24.I/Oボード：RotaryEnc.ボードとIP-Dig.48を搭載する。 25.CPUボード：CPU68000（12.5MHz）を搭載する。 １．２．機能性能概略 １．１．システム構成 １．システム仕様 　本ドキュメントは、各ボードの機能・インタフェース、及びテストプログラムの試験項目・プログラム構成について規定する。 　'94V-projectでは、既製のラック（VMEラック）、CPUボード（VSBC-1）、I/Oボード（VIPC310）に対応する各種ボードの作成、及び初期診断・個別保守を目的とするテストプログラムの作成を行う。 はじめに 　　　　7.2.ＴＭＰ 　　　　7.1.ＩＴＰ 　　７．テストプログラム 　　６．電源 　　　　　　　5.4.2.3.光センサ回路 　　　　　　　5.4.2.2.ＰＷＭ回路 　　　　　　　5.4.2.1.超音波センサ回路 　　　　　　5.4.2.ソフトウェアビジビリティ 　　　　　　　5.4.1.3.光センサ回路 　　　　　　　5.4.1.2.ＰＷＭ回路 　　　　　　　5.4.1.1.超音波センサ回路 　　　　　　5.4.1.物理インタフェース 　　　　5.4.インタフェース 　　　　　　5.3.3.光センサ/センサ部基板 　　　　　　5.3.2.超音波センサ/センサ部基板 　　　　　　5.3.1.I/OSub基板 　　　　5.3.外形 　　　　　　5.2.3.光センサ回路 　　　　　　5.2.2.ＰＷＭ回路 　　　　　　5.2.1.超音波センサ回路 　　　　5.2.機能性能 　　　　5.1.構成 　　５．Ｉ／ＯSubボード 　　　　　　4.4.2.ソフトウェアビジビリティ 　　　　　　4.4.1.物理インタフェース 　　　　4.4.インタフェース 　　　　4.3.外形 　　　　4.2.機能性能 　　　　4.1.構成 　　４．Man-Machineインタフェースボード 　　　　　　3.4.4.2.ソフトウェアビジビリティ 　　　　　　3.4.4.1.物理インタフェース 　　　　3.4.4.インタフェース 　　　　3.4.3.外形 　　　　3.4.2.機能性能 　　　　3.4.1.構成 　　　3.4.IP-ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞボード 　　　3.3.IP-Digital48ボード 　　　3.2.VIPC310ボード 　　　3.1.構成 　　３．Ｉ／Ｏボード 　　２．ＣＰＵボード 　　　1.3.外観図 　　　1.2.機能性能概略 　　　1.1.システム構成 　　１．システム仕様 　　　　はじめに 目次 11１１　版95/5/23長澤p31超音波ｾﾝｻｿﾌﾄｳｪｱﾋﾞｼﾞﾋﾞﾘﾃｨ誤記訂正 10１０　版95/3/10水野赤外線周辺回路に関する部分全変更 9９　版95/3/2坪井CN3のｺﾈｸﾀの変更とCN2のﾋﾟﾝｱｻｲﾝ変更 8８　版95/2/21海野p5機能性能の表記の変更 7７　版95/11/19大村P25CN8(MOLEX5P)のﾋﾟﾝｱｻｲﾝ改訂 6６　版95/1/19海野p5回路構成図の変更 5５　版94/12/24海野p9ｿﾌﾄｳｪｱからの見え方ｱﾄﾞﾚｽをA0=1に変更 4４　版94/12/17宇佐美Ｐ31,33基板のサイズ、コネクタ番号の変更 3３　版94/12/14水野Ｐ22　航空電子16ﾋﾟﾝのﾋﾟﾝｱｻｲﾝ改訂 2２　版94/11/25海野p9ソフトウェアからの見え方MEMO欄の変更 1初　版94/7/12初版作成者 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 宇佐美、海野、大村、佐藤、谷口、坪井、外山、浜崎、水野 初版作成者 V94-SPEC-002 基本設計仕様書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 作成者 版数　　　　　　　　月　　日 名 板 基 ４ ３ ２ １ 備考 日付 作成者 版数 ＴＯ ＦＲＯＭ 項番 改造布線表 1/2 坪井 　２ ＩＣ８．１２ Ｃ１．０２ ４ 　〃 　〃 　〃 Ｒ５．０１ ＩＣ５．０６　 ３ 削除（版数２） 12/22 長澤 　１ ＩＣ４．０５ ＩＣ２．０２ １ 備考 日付 作成者 版数 ＴＯ ＦＲＯＭ 項番 図２．布線表作成例 図１．パターン切断図作成例 　例のように布線箇所を実装図の部品番号とピン番号を用いて表わす．布線は部品のピンからピンへと行う様にすること．基板のパターンの途中から布線しないこと．やむを得ない理由でどうしても，パターンの途中から布線する必要があるときは場合布線図を作成しなければならない． 　(5)．布線表 　ＣＡＤで出力したパターン図をコピーし切断箇所をＸ印で記入し，例のように風船を飛ばし番号を記入する．図面上に番号表を設け，対応する切断箇所と改造者と日付を記入する．３ｃｍ以上のパターンを切断する場合には必ず両端をカットする（反射防止のため）． 　(4)．パターン切断図 　改造に部品の変更，追加，穴開け等が伴う場合に作成する．ＣＡＤで出力した実装図のコピーに赤字で記入する． 　(3)．改造組立図 　この基板を作成したときに書いたオリジナルの回路図に切断箇所，追加接続線を赤字（ワープロ図面のときはオリジナルの回路図と区別できるように太線を用いる）で記入する．回路図は必ず基板を作成したときのものを使うこと（基板作成後に修正したものを使わない）． 　(2)．赤字回路図 　この仕様書が適用される基板名称と仕様書番号及び版数を記入する． 　(1)．適用 各図面の書き方 　(6)．追加部品表 　(5)．布線表 　(4)．パターン切断図 　(3)．改造組立図 　(2)．赤字回路図 　(1)．適用 改造仕様書は次の項目からなる． 基板にパターン切断，布線を施す際には必ず改造仕様書を作成しなければならない． 　本仕様書は基板の改造にあたって作成する改造仕様書の作成について規定する． 第１版　1994.12.22　長澤 V94-SPEC-003 基板改造仕様書作成規定 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無いことをあらわす。 接続先：PowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞ 接続コネクタ：5102-04（ピンは5103を使用） 4GND-- 3Vsig←電源＋５Ｖを入力。 2SWB→ 1SWA←PowerDistrubutorへデータを送る。 No.信号名方向内容 使用コネクタ：ＭＯＬＥＸ（5046-04A） ピンアサイン 　 　　　　　　　ただし、人間の目にみえない。 赤外線ＬＥＤ：スタートスイッチが押されてから勝敗判定装置が押されるまで点灯。 ＬＥＤ：スタートスイッチが押されてから勝敗判定装置が押されるまで点灯 基板配置図 　本仕様書では、勝敗判定装置の取扱いについて説明したものである。 はじめに 　 コネクタについて 　 基板配置図 　はじめに 目次 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.8宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （勝敗判定装置） 取扱説明書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 部品配置図(JS.DBH)に従って基板にはんだ付けする。 ２．部品を乗せる パターンを検査する。 ドーブライトできれいにし、フラックスを塗る。 ドリルで穴を開ける。MOLEXの穴は1mm、それ以外は0.1mmの穴を開ける。 パターンを落とす。 エッチングする。 感光基板とシート(JS.DBH)を使って、基板を感光、現像する。 １．基板の作成 作成手順 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.9宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （勝敗判定装置） 作成手順書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 抵抗Ｒ＝１.７kΩ（Ｒは図４のもの） Ｄｕｔｙ比１０パーセント 　以上の評価を考慮の上、勝敗判定装置は次のような仕様がよいと考えられる。 ３　　まとめ 16 7 20 測定不能 測定不能 30 黒カーテン 119 51 30 木材 79 32 30 黒画用紙 59 10 30 競技場の壁 Low最低距離 High最高距離 Ｌ２[cm] Ｌ１[cm] 材質 表４　反射特性２ 反射しなかった 黒い布（カーテン） 反射した 木材（ベニア板） 反射した 黒画用紙 反射した つや消し黒で塗った紙 反射した 壁（アクリル板） 結果 材質 表３　反射特性１ 　評価結果を表３、表４に示す。表３はＬ１＝３０[cm]、Ｌ２＝３０[cm]の時の反射の有無を表し、表４は反射の距離と出力の関係を表す。黒い布は非常によい効果を得たが、これは超音波を吸収する恐れがある為、使用出来ない。そのため、壁による赤外線の反射は押さえられなさそうにない。反射がある場合、あまり強い赤外線を発光させると最悪の場合競技場のどこでも赤外線を受光してしまう事となる可能性がある。よって、赤外線はあまり強く発光させられない。 　　２．３．２　　評価結果 　　　 図２　反射特性評価装置配置図 　図２にしたがって装置を配置する。Ｌ１、Ｌ２は変化させる。なお、赤外線ＬＥＤは図１にしたがって発光させ、抵抗値ＲとＤｕｔｙ比はそれぞれ５１Ω、１０％とした。 　　２．３．１　　評価方法 　現在、ＭＩＲＳの競技場には超音波センサを用いるため、周囲に壁がある。しかし、この壁によって赤外線が反射を起こすことが考えられる。もし、この壁により赤外線の反射が起こるのなら、最悪の場合、ＭＩＲＳが競技場のどの位置にいても赤外線を受光してしまう恐れがある。そのため、赤外線の反射特性について詳しく知る必要がある。ここでは、その評価を行う。 　２．３　　反射特性 60 20 3,436 10 73 30 1,700 10 150 50 820 10 280 95 820 50 325 135 200 10 620 210 200 50 470 230 51 10 930 370 51 50 Low最低距離　[cm] High最高距距離　[cm] 抵抗値　(Ｒ［Ω］) Ｄｕｔｙ比［%］ 表２　発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係 　評価の結果を表２に示す。 　　２．２．２　　評価結果 　図１に示されている回路によって赤外線ＬＥＤを発光した。この時、入力信号のＤｕｔｙ比および抵抗Ｒの値を変化させ、受光器との距離と出力信号との関係をオシロスコープを用いて調べた。 　　２．２．１　　評価方法 　実際にＭＩＲＳの競技を行う上でもっとも重要な性能の１つである赤外線の届く距離についてしっかり知っておく必要がある。この評価では、赤外線の発光　強度と赤外線の届く距離の関係について詳しく評価した。 　２．２　　発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係 となる。これを計算すると、実際の周波数の範囲は、３３ｋHz〜４４kHzである。 である。今、抵抗の誤差を５％、コンデンサの誤差を１０％とする。抵抗Ｒ２の誤差の分をｒ、コンデンサの誤差をｃとする。これらの誤差の分によって変化した周波数をｆ’とすると、 　　　　Ｒ１＝８Ｒ２ である。Ｄｕｔｙ比を１０％とすると、 　ＩＣμPD5555の発振周波数ｆの計算式は、抵抗値Ｒ１、Ｒ２およびコンデンサの値をＣとすると、 　ここで、ＩＣによる発振周波数の誤差を規格表に基づいて計算する。 68〜受光不能 48〜68不安定な出力（LowとHighの入り乱れ） 30.5〜48安定した出力 0〜30.5不安定な出力（LowとHighの入り乱れ） 周波数［kHz］出力状態 表１　周波数特性 　評価結果を表１に示す。この表からわかるように、３０.５kHz〜４８kHzでは安定した出力が得られた。発信器として、μPD5555を使用する。このＩＣは抵抗とコンデンサの値によって発信周波数を決定する。抵抗、コンデンサには誤差があるが、これだけの周波数の幅があればその誤差を考慮しても十分である。そのため、部品表で指定されている素子をそのまま使ってよいといえる。 　　２．１．２　　評価結果 　赤外線発光ＬＥＤと受光器との距離を５０cmの位置に設置する。入力信号の変調の周波数を変化させ、その時の受光素子からの出力信号をオシロスコープを用いて調べた。 　　２．１．１　　評価方法 　今回受光器として使用する素子（IS1U60）は、３８kHzに変調された赤外線を受光するようになっている。しかし、実際に３８kHzちょうどをつくることは難しい。そこで、この受光器が実際にどの周波数の範囲で変調された赤外線を受光できるのかについて評価した。 　２．１　　周波数特性 ２　各評価の方法、結果 　　　 図１　赤外線ＬＥＤ発光回路構成図 　なお、赤外線ＬＥＤの発光回路は、図１にしたがって行なった。 　　　壁やその他の材質による赤外線の反射についての評価。 反射特性 　　　ＬＥＤと受光器の距離とセンサの出力の関係の評価。 発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係 　 　　　３８kHzからどのくらいの範囲の周波数で受光器が働くか評価する。 周波数特性 １　評価項目 評価について 　この評価は、勝敗判定装置に使用されている赤外線発光装置が、ＭＩＲＳの競技に使用できるかを考えるためのものである。 はじめに 　３　まとめ 　　　２．３　反射特性 　　　２．２　発光強度、Ｄｕｔｙ比と距離の関係 　　　２．１　周波数特性 　２　各評価の方法、結果 　１　評価項目 　調査について 　はじめに 目次 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.7宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （勝敗判定装置） 特性調査書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　B赤外線ＬＥＤの故障 　　　A受光の故障 　　　@受光素子の接続が間違っている ７．波形が全く出ない 　　　@ＩＣの故障 　　正常な波形が出ない 　　　AＩＣの故障 　　　@ＩＣの取付方向が逆 ６．波形が全く出ない 　　　@抵抗、コンデンサの間違い 　　周期６００μｓぐらいにならない 　　　AＩＣの故障 　　　@ＩＣの取付方向が逆 ５．波形が全く出ない 　　　@抵抗、コンデンサの間違い（Ｒ３、Ｒ４が逆等） 　　３８ｋＨｚ，Ｄｕｔｙ比１０％ぐらいでない 　　　BＩＣの故障 　　　AＩＣの取付方向が逆 　　　@電源の接続の間違い ４．波形が全く出ない 　　　@ＬＥＤの故障 ３．ＬＥＤが点灯しない。 　　　@スイッチの故障 ２．スイッチを押さないで導通しない。押しても切れない。 故障と原因について 受光素子（IS1U60)の１−３ｐｉｎに電圧（＋５Ｖ）を入力し、赤外線ＬＥＤに近ずけ、受光素子の出力（２ｐｉｎ）をオシロスコープで調べ、上の図のようになっている事を確認する。 ＩＣ３の　ｐｉｎをオシロスコープで調べ、以下のような波形になっている事を確認する。 ＩＣ２の　ｐｉｎをオシロスコープで調べ、周期６００μｓぐらいである事を確認する。 ＩＣ１の　ｐｉｎをオシロスコープで調べ、38kHz,Ｄｕｔｙ比10%ぐらいである事を確認する。 コネクタの３−４ｐｉｎ間の＋５Ｖの電圧を入力する。この時ＬＥＤが点灯する事を確認する。 コネクタの１−２ｐｉｎ間の導通を調べる。この時、スイッチを押さないで導通し、押すと切れる事を確認する。 回路図(JS.1)に従い、導通チェックをする。 検査手順 9 8 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.8宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （勝敗判定装置） 検査手順書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ＣＮ４のピンアサインは基本設計仕様書参照。なおＩＯ／ＳＵＢボードと赤外線周辺回路のインタフェイスボードは作成していないので直接コードを裂いてつなげること。 １．３赤外線センサ回路 　ＣＮ５は、可逆パワーボードにつながる。ピンアサインは、基本設計書参照。MOLEXの１ピンの位置に注意すること。 １．２ＰＷＭ回路 　また、センサを取付けないチャンネルは必ず受信信号のピンをＧＮＤに落とす事。 　ＣＮ３のピンアサインは、4,8,12,16ﾋﾟﾝがセンサ０〜３のＶＣＣ(1ﾋﾟﾝ)となり、1,5,9,13ﾋﾟﾝがＧＮＤ(4ﾋﾟﾝ)、2,6,10,14ﾋﾟﾝが送信信号(2ﾋﾟﾝ)、3,7,11,15ﾋﾟﾝが受信信号(3ﾋﾟﾝ)になっている。これに従って、コネクタのコードを裂くか、コネクタ変換ボードを作製してセンサと接続する事。 　ＣＮ１はラックに差し込み、ＣＮ２はＩ/Ｏボードと接続する。 　ＣＮ１のコネクタは、ＶＭＥｂｕｓ面に、ＣＮ２とＣＮ３のコネクタはパネル面に向けて設置する事。 １．１超音波センサ回路 　１．３赤外線センサ回路 　１．２ＰＷＭ回路 　１．１超音波センサ回路 １．各回路の取り扱いについてについて はじめに 目次 ＩＯ／ＳＵＢボード取り扱い説明書 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ＣＮ４のピンアサインは基本設計仕様書参照。なおＩＯ／ＳＵＢボードと赤外線周辺回路のインタフェイスボードは作成していないので直接コードを裂いてつなげること。 １．３赤外線センサ回路 　ＣＮ５は、可逆パワーボードにつながる。ピンアサインは、基本設計書参照。MOLEXの１ピンの位置に注意すること。 １．２ＰＷＭ回路 　また、センサを取付けないチャンネルは必ず受信信号のピンをＧＮＤに落とす事。 　ＣＮ３のピンアサインは、4,8,12,16ﾋﾟﾝがセンサ０〜３のＶＣＣ(1ﾋﾟﾝ)となり、1,5,9,13ﾋﾟﾝがＧＮＤ(4ﾋﾟﾝ)、2,6,10,14ﾋﾟﾝが送信信号(2ﾋﾟﾝ)、3,7,11,15ﾋﾟﾝが受信信号(3ﾋﾟﾝ)になっている。これに従って、コネクタのコードを裂くか、コネクタ変換ボードを作製してセンサと接続する事。 　ＣＮ１はラックに差し込み、ＣＮ２はＩ/Ｏボードと接続する。 　ＣＮ１のコネクタは、ＶＭＥｂｕｓ面に、ＣＮ２とＣＮ３のコネクタはパネル面に向けて設置する事。 １．１超音波センサ回路 　１．３赤外線センサ回路 　１．２ＰＷＭ回路 　１．１超音波センサ回路 １．各回路の取り扱いについてについて はじめに 目次 ＩＯ／ＳＵＢボード取り扱い説明書 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　適当に作っても多分大丈夫である。 　ＩＣの足の部分にはスルーホールを作っていないので作りやすいはず。 ４．３赤外線センサ回路 　スルーホールを確実に作ること。基板をエッチングした際に導線に傷がついたりして線がつながっていないこともあるので導通試験をきちんと行なうこと。 ４．２　ＰＷＭ回路 　スルーホールの処理を施すＩＣの足の部分は数が多いので注意してください。 ４．１．２　ｽﾙｰﾎｰﾙについて 　　　 　なお、uss3.***はIC12、uss4.***はIC14の書き込みデータです。 　この回路には、二つのＰＬＤが搭載されている。それぞれの書き込みデータについては、￥partsディレクトリのsspld_1ディレクトリのuss3.pds,uss3.jed,uss3.doc及び、sspld_2ディレクトリのuss4.pds,uss4.jed,uss4.docにあるので、参照してください。 ４．１．１　ＰＬＤについて ４．１　超音波センサ回路 ４．各回路毎の注意点 スルーホールなどＩＣの足の場所以外にもランドがあります。このランドは、部品面と半田面を導通させるためのものなので、作る時は、針金などで両面を導通させてください。 基本的に部品面にﾜｲﾔが通っているところのﾗﾝﾄﾞは、ｽﾙｰﾎｰﾙになる。但し抵抗やｺﾝﾃﾞﾝｻ等は、針金が通っているため両面で半田づけすれば導通するのでｽﾙｰﾎｰﾙをつくる必要はない。ＩＣを直づけした場合も同様。５０ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀに一つｽﾙｰﾎｰﾙがあるが、ここは特に注意すること。ｽﾙｰﾎｰﾙは衝撃に弱かったり作成中に銅泊がはがれてしまったりすることがあるので丁寧に確実にｽﾙｰﾎｰﾙを作ること。 ３．スルーホールについて ＩＣやコネクタの向きは、パターンCADファイルから得られる実装図を参照して行うこと。 部品をのせる前に、基板にDo-BrightやPlax等を施すこと。 ５０ピンや９６ﾋﾟﾝ等のピン数の多いコネクタは、ドリルで穴を開ける時に充分注意を払って行うこと。なるべくポンチで穴の中央に窪みをつけて穴あけをし易いようにすると確実。 ２．ボードを作る 本ﾎﾞｰﾄﾞは両面基板のため、基板を焼く際にｼｰﾄを部品面と半田面をしっかり重ねあわせること。 Ｉ／Ｏサブボードの大きさは、160[mm]×100[mm]ですが丁度良い大きさのプリント基板が無いので、適当な大きさの基板に切って焼くようにして下さい。ＶＭＥラックにピッタリのサイズなので、ラックに差し込みながら慎重に大きさを整えること。 １．基板を焼く 　本回路は、OrCADファイル（pwm2.1、infrare1.1内のpwm2.SCH,infrare1.SCH）並びにパターンCADファイル（NEOSUB.DBH）を元に作られる。 はじめに 　４．３赤外線センサ回路 　４．２ＰＷＭ回路 　　４．１．２スルーホールについて 　　４．１．１ＰＬＤについて 　４．１超音波センサ回路 ４．各回路ごとの注意 ３．スルーホールについて ２．ボード作成 １．基板作成 はじめに 目次 ＩＯ／ＳＵＢボード作成仕様書 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ＴＭＰを行うとき理想としては赤外線センサ及び赤外線周辺回路を用いて行うのだが代わりに８ビットディップスイッチを用いて簡単な試験ボードを作ったほうが早い。またデータの読みだしを行う試験で一番最初におかしなデータが出る事ことがあるがこれは６８２３０の赤外線信号のポート設定をダブルバッファ出力にしている為であるから気にする必要はない。 　１．３．３赤外線センサ回路 　ＰＷＭ回路のＴＭＰは、I/OSubボードの他に可逆パワーボード、ギヤボックス、モータ、バッテリーを接続して行なうと試験の結果を確認しやすい。試験内容は第一に様々な速度データに伴いモータの回転数が変化するか？である。これは、ＰＷＭ信号波形をオシロスコープで観察し、得るべきDuty比の波形が得られているかをみれば良い。また目視で速度データによりタイヤの回転数が上がったり下がったりすることを確認する。二つめに、方向データに伴いモータが正転又は、逆転するか？の試験である。これは、タイヤの回転方向が方向データによって変化するかどうかを目視で確認すれば良い。 　１．３．２ＰＷＭ回路 　準備が完了したら、ＴＭＰの指示に従ってセンサ選択機能、送信機能、受信機能、割込み要求機能、カウンタアンダーフロー機能の試験を行う事。回りこみ波を除去するため、あまり近い距離の計測はうまく行えない事に注意する事。 　試験を行うにあたって、ＩＣＥ、コンピュータ、ボード、センサ等を接続する。基板と送受信回路の取り付け方については超音波センサ回路取扱説明書を参照の事。その他の接続に関しては、ＴＭＰの使用法のドキュメントを参照してください。 　１．３．１超音波センサ回路　 　１．３ＴＭＰによる動作試験 ＣＮ３付近は配線が複雑なので、注意する事。 スルーホールが多いので、重点的にチェックする事 ＣＭＯＳが使われているので電流を流しすぎて壊すことがない様に注意する事 ＧＮＤとＶＣＣが接近している場所があるのでその部分の導通チェックは丹念に行う事 　回路図を見て、回路通りの結線がなされているかを確認する。その時、以下の事に注意すること。 　１．２　導通チェック 　部品表と基板実装図を元に、部品の取付位置、取付方法をチェックする。 　１．１　部品実装チェック １検査方法 本書はV94-CARD-**4､5､9､10､11､12に適用される。 はじめに 　　　１．３．３赤外線センサ回路 　　　１．３．２ＰＷＭ回路 　　　１．３．１超音波センサ回路 　１．３ＴＭＰによる動作試験 　１．２導通チェック 　１．１部品実装チェック １検査方法 はじめに 目次 ＩＯ／ＳＵＢボード検査仕様書 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る Totalfusesblown:436 LEGEND::X:FUSENOTBLOWN(L,N,0)-:FUSEBLOWN(H,P,1) AC0Bit:- SYNBit:X ---------------------------------------------------------------- ProductTermDisablesPT0toPT63 AC1(n)BitsX-X-XXX- XOR(n)Bits-------X 98765432 OLMCnumber:11111111 XXXXXXXXXXXXXXXX-XXX--XXX---X-XXX--X-X-X-X-XXX-XX-XX-X-X-XX-XXXX UserElectronicSignature 63XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 62XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 61XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 60XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 59XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 58XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 57XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 56XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 55XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 54XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 53XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 52XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 51XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 50XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 49XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 48----------------------X--------- 47XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 46XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 45XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 44XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 43XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 42XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 41XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 40------------------X------------- 39XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 38XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 37XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 36XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 35XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 34XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 33XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 32--------X----------------------- 31XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 30XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 29XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 28XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 27XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 26-----------X-------------------- 25---X---------------------------- 24-------------------------------- 23XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 22XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 21XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 20XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 19XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 18XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 17XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 16---X---------------------------- 15XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 14XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 13XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 12XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 11XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 10----------------------X--------- 9---------------------------X---- 8-------------------------------- 7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 4XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 3XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 0X---X--------------------------- 01234567890123456789012345678901 1111111111222222222233 ***DEVICE=G16V8*** FUSEMAPforModuleVPRO-USS Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORFriJan2017:50:471995 PAGE4 ************************* ** ******** GND*10**11*I8 ******** ** ******** I7*9**12*O7 ******** ** ******** I6*8**13*O6 ******** ** ******** I5*7**14*O5 ******** ** ******** I4*6**15*O4 ******** ** ******** I3*5**16*O3 ******** ** ******** I2*4**17*O2 ******** ** ******** I1*3**18*O1 ******** ** ******** I0*2**19*O0 ******** ** ******** CLK*1**20*VCC ******** **** ********************** G16V8 Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORFriJan2017:50:471995 PAGE3 +O5; O1=/O6 O6:=O5; O5:=O4; O4:=I2; +/O2; O3=/O0 O2:=/O0; O0:=I0*I1; EquationsforModuleVPRO-USS Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORFriJan2017:50:471995 PAGE2 PIN20VCC PIN19O0 PIN18O1 PIN17O2 PIN16O3 PIN15O4 PIN14O5 PIN13O6 PIN12O7 PIN11I8 PIN10GND PIN9I7 PIN8I6 PIN7I5 PIN6I4 PIN5I3 PIN4I2 PIN3I1 PIN2I0 PIN1CLK SymbollistforModuleVPRO-USS Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORFriJan2017:50:471995 PAGE1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る Totalfusesblown:989 LEGEND::X:FUSENOTBLOWN(L,N,0)-:FUSEBLOWN(H,P,1) AC0Bit:- SYNBit:X ---------------------------------------------------------------- ProductTermDisablesPT0toPT63 AC1(n)BitsXXXXXXXX XOR(n)Bits-------- 98765432 OLMCnumber:11111111 XXXXXXXXXXXXXXXX-XXX--XXX---X-XXX--X-X-X-X-XXX-XX-XX-X-X-XX-XXXX UserElectronicSignature 63XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 62XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 61XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 60XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 59XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 58XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 57XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 56X------------------------------- 55XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 54XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 53XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 52XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 51XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 50-------------------------------X 49---------------------------X--X- 48--------------------------X----X 47XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 46XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 45XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 44XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 43XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 42-------------------------------X 41-----------------------X--X----- 40----------------------X----X---- 39XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 38XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 37XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 36XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 35-------------------------------X 34------------------X--------X---- 33------------------X----X-------- 32-------------------X--X---X----- 31XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 30XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 29-------------------------------X 28---X----------X----------------- 27--------------X----X------------ 26--------------X--------X-------- 25--------------X------------X---- 24--X------------X--X---X---X----- 23XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 22-------------------------------X 21----------X----X---------------- 20---X------X--------------------- 19----------X--------X------------ 18----------X------------X-------- 17----------X----------------X---- 16--X--------X--X---X---X---X----- 15XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 14XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 13XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 12XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 11XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 10XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 9XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 8-----------X---X---------------- 7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 4-------------------------------X 3--X----------------X------------ 2--X--------------------X-------- 1--X------------------------X---- 0---X--------------X---X---X----- 01234567890123456789012345678901 1111111111222222222233 ***DEVICE=G16V8*** FUSEMAPforModuleVPRO-USS Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1912:42:171995 PAGE4 ************************* ** ******** GND*10**11*I8 ******** ** ******** I7*9**12*O7 ******** ** ******** I6*8**13*O6 ******** ** ******** I5*7**14*O5 ******** ** ******** I4*6**15*O4 ******** ** ******** I3*5**16*O3 ******** ** ******** I2*4**17*O2 ******** ** ******** I1*3**18*O1 ******** ** ******** I0*2**19*O0 ******** ** ******** CLK*1**20*VCC ******** **** ********************** G16V8 Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1912:42:161995 PAGE3 O1:=/O2*/O3; +/O7; +/O3*O2 +/O0*O2 +/O4*O2 +/O5*O2 +/O6*O2 O2:=O6*O5*O4*O0*O3*/O2 +/O7; +/O0*O3 +/O4*O3 +/O5*O3 +/O6*O3 O3:=O6*O5*O4*O0*/O3 +/O7; +/O4*O0 +/O5*O0 +/O6*O0 O0:=O6*O5*O4*/O0 +/O7; +/O6*O4 +/O5*O4 O4:=O5*O6*/O4 +/O7; +O6*/O5 O5:=/O6*O5 +/O7; +O7*/O6 O6:=/O7*O6 O7:=I0; EquationsforModuleVPRO-USS Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1912:42:161995 PAGE2 PIN20VCC PIN19O0 PIN18O1 PIN17O2 PIN16O3 PIN15O4 PIN14O5 PIN13O6 PIN12O7 PIN11I8 PIN10GND PIN9I7 PIN8I6 PIN7I5 PIN6I4 PIN5I3 PIN4I2 PIN3I1 PIN2I0 PIN1CLK SymbollistforModuleVPRO-USS Createdon95/1/12 Revision:REV.1 Company:NCT Author:M.TUBOI SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1912:42:161995 PAGE1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る Totalfusesblown:781 LEGEND::X:FUSENOTBLOWN(L,N,0)-:FUSEBLOWN(H,P,1) AC0Bit:- SYNBit:X ---------------------------------------------------------------- ProductTermDisablesPT0toPT63 AC1(n)Bits-----X-- XOR(n)Bits------XX 98765432 OLMCnumber:11111111 XXXXXXXXXXXXXXXX-XXX--XXX---X-XXX--X-X-X-X-XXX-XX-XX-X-X-XX-XXXX UserElectronicSignature 63XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 62XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 61XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 60XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 59XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 58XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 57XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 56XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 55XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 54XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 53XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 52XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 51XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 50XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 49XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 48XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 47XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 46-------------X----X-X----------- 45--------X---------X-X----------- 44------------------X-X--------X-- 43------------------X-X----X------ 42----X-------------X-X----------- 41----------------X-X-X----------- 40------------------X-X-----X----- 39XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 38XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 37XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 36XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 35XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 34----------------------X--------- 33-----X---X--X----X------X-X-X--- 32-------------------------------- 31XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 30XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 29XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 28XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 27XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 26X----X-------------------------- 25X------------------------X------ 24-------------------------------- 23XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 22XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 21XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 20XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 19XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 18---------------------X---------- 17-----X---X---X---X------X-X-X--- 16-------------------------------- 15XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 14XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 13XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 12XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 11XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 10---------------------X---------- 9-----X---X---X---X------X---X-X- 8-------------------------------- 7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 4XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 3----------------------------X--- 2-----------------X-------------- 1-------------------------X------ 0-------------------------------- 01234567890123456789012345678901 1111111111222222222233 ***DEVICE=G16V8*** FUSEMAPforModulePAL2 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:53:461995 PAGE4 ************************* ** ******** GND*10**11*/OE ******** ** ******** A3*9**12*D1 ******** ** ******** A*8**13*D0 ******** ** ******** /BRST*7**14*ENBL ******** ** ******** RW*6**15*D ******** ** ******** A1*5**16*/ACK ******** ** ******** A2*4**17*RSTX ******** ** ******** C*3**18*RSTY ******** ** ******** /INTSEL1*2**19*/CS ******** ** ******** CLK*1**20*VCC ******** **** ********************** G16V8 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:53:451995 PAGE3 +A3; +/RW /CS=/A +/C*/INTSEL1; /ACK=/A*/INTSEL1 +BRST; RSTX=D0*/RW*/C*A*A3*/A2*/A1 +BRST; RSTY=D1*/RW*/C*A*A3*/A2*/A1 +/BRST*D*/A1; +/BRST*D*A2 +/BRST*D*/A3 +/BRST*D*/A +/BRST*D*C +/BRST*D*RW ENBL:=/BRST*D*D0 +ENBL; D=D0*/RW*/C*A*A3*/A2*A1 EquationsforModulePAL2 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:53:451995 PAGE2 PIN20VCC PIN19/CS PIN18RSTY PIN17RSTX PIN16/ACK PIN15D PIN14ENBL PIN13D0 PIN12D1 PIN11/OE PIN10GND PIN9A3 PIN8A PIN7/BRST PIN6RW PIN5A1 PIN4A2 PIN3C PIN2/INTSEL1 PIN1CLK SymbollistforModulePAL2 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:53:451995 PAGE1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る Totalfusesblown:781 LEGEND::X:FUSENOTBLOWN(L,N,0)-:FUSEBLOWN(H,P,1) AC0Bit:- SYNBit:X ---------------------------------------------------------------- ProductTermDisablesPT0toPT63 AC1(n)Bits-----X-- XOR(n)Bits------XX 98765432 OLMCnumber:11111111 XXXXXXXXXXXXXXXX-XXX--XXX---X-XXX--X-X-X-X-XXX-XX-XX-X-X-XX-XXXX UserElectronicSignature 63XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 62XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 61XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 60XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 59XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 58XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 57XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 56XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 55XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 54XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 53XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 52XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 51XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 50XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 49XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 48XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 47XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 46-------------X----X-X----------- 45--------X---------X-X----------- 44------------------X-X--------X-- 43------------------X-X----X------ 42X-----------------X-X----------- 41----------------X-X-X----------- 40------------------X-X-----X----- 39XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 38XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 37XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 36XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 35XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 34----------------------X--------- 33-X-------X--X----X------X-X-X--- 32-------------------------------- 31XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 30XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 29XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 28XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 27XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 26-X--X--------------------------- 25----X--------------------X------ 24-------------------------------- 23XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 22XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 21XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 20XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 19XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 18---------------------X---------- 17-X-------X---X---X------X---X-X- 16-------------------------------- 15XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 14XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 13XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 12XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 11XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 10---------------------X---------- 9-X-------X---X---X------X-X-X--- 8-------------------------------- 7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 4XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 3----------------------------X--- 2-----------------X-------------- 1-------------------------X------ 0-------------------------------- 01234567890123456789012345678901 1111111111222222222233 ***DEVICE=G16V8*** FUSEMAPforModulePAL2 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:52:281995 PAGE4 ************************* ** ******** GND*10**11*/OE ******** ** ******** A3*9**12*D1 ******** ** ******** A*8**13*D0 ******** ** ******** /BRST*7**14*ENBL ******** ** ******** RW*6**15*D ******** ** ******** A1*5**16*/ACK ******** ** ******** A2*4**17*RSTY ******** ** ******** /INTSEL1*3**18*RSTX ******** ** ******** C*2**19*/CS ******** ** ******** CLK*1**20*VCC ******** **** ********************** G16V8 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:52:281995 PAGE3 +A3; +/RW /CS=/A +/C*/INTSEL1; /ACK=/A*/INTSEL1 +BRST; RSTX=D0*/RW*/C*A*A3*/A2*/A1 +BRST; RSTY=D1*/RW*/C*A*A3*/A2*/A1 +/BRST*D*/A1; +/BRST*D*A2 +/BRST*D*/A3 +/BRST*D*/A +/BRST*D*C +/BRST*D*RW ENBL:=/BRST*D*D0 +ENBL; D=D0*/RW*/C*A*A3*/A2*A1 EquationsforModulePAL2 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:52:281995 PAGE2 PIN20VCC PIN19/CS PIN18RSTX PIN17RSTY PIN16/ACK PIN15D PIN14ENBL PIN13D0 PIN12D1 PIN11/OE PIN10GND PIN9A3 PIN8A PIN7/BRST PIN6RW PIN5A1 PIN4A2 PIN3/INTSEL1 PIN2C PIN1CLK SymbollistforModulePAL2 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORTueJan1015:52:281995 PAGE1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る Totalfusesblown:433 LEGEND::X:FUSENOTBLOWN(L,N,0)-:FUSEBLOWN(H,P,1) AC0Bit:- SYNBit:X ---------------------------------------------------------------- ProductTermDisablesPT0toPT63 AC1(n)BitsXX-XXXX- XOR(n)Bits-------X 98765432 OLMCnumber:11111111 XXXXXXXXXXXXXXXX-XXX--XXX---X-XXX--X-X-X-X-XXX-XX-XX-X-X-XX-XXXX UserElectronicSignature 63XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 62XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 61XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 60XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 59XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 58XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 57XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 56XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 55XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 54XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 53XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 52XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 51XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 50-------X------X----------------- 49---------------X----------X----- 48-----------------------------X-- 47XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 46XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 45XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 44XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 43XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 42XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 41XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 40------------------X------------- 39XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 38XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 37XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 36XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 35XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 34XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 33XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 32X------------------------------- 31XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 30XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 29XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 28XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 27XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 26XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 25XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 24--------------------------X----- 23XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 22XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 21XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 20XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 19XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 18-----------------------X-------- 17X------------------------------- 16-------------------------------- 15XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 14XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 13XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 12XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 11XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 10XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 9XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 8--------------X----------------- 7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 4XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 3XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 0------------------------X------- 01234567890123456789012345678901 1111111111222222222233 ***DEVICE=G16V8*** FUSEMAPforModulePAL1 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:221995 PAGE4 ************************* ** ******** GND*10**11*/OE ******** ** ******** /IOSEL*9**12*F0 ******** ** ******** /INTSEL*8**13*A ******** ** ******** ENBL*7**14*/SF2 ******** ** ******** I5*6**15*/SF1 ******** ** ******** I4*5**16*B ******** ** ******** I3*4**17*/REQ0 ******** ** ******** I2*3**18*C ******** ** ******** /SF*2**19*/INTSEL1 ******** ** ******** CLK*1**20*VCC ******** **** ********************** G16V8 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:221995 PAGE3 +SF2; /REQ0=/SF C:=B; /INTSEL1:=/INTSEL; B:=A; /SF1:=/SF; /SF2:=/SF1; +B*/C; +A*/B A:=IOSEL EquationsforModulePAL1 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:221995 PAGE2 PIN20VCC PIN19/INTSEL1 PIN18C PIN17/REQ0 PIN16B PIN15/SF1 PIN14/SF2 PIN13A PIN12F0 PIN11/OE PIN10GND PIN9/IOSEL PIN8/INTSEL PIN7ENBL PIN6I5 PIN5I4 PIN4I3 PIN3I2 PIN2/SF PIN1CLK SymbollistforModulePAL1 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:211995 PAGE1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る Totalfusesblown:433 LEGEND::X:FUSENOTBLOWN(L,N,0)-:FUSEBLOWN(H,P,1) AC0Bit:- SYNBit:X ---------------------------------------------------------------- ProductTermDisablesPT0toPT63 AC1(n)BitsXX-XXXX- XOR(n)Bits-------X 98765432 OLMCnumber:11111111 XXXXXXXXXXXXXXXX-XXX--XXX---X-XXX--X-X-X-X-XXX-XX-XX-X-X-XX-XXXX UserElectronicSignature 63XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 62XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 61XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 60XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 59XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 58XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 57XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 56XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 55XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 54XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 53XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 52XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 51XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 50-------X------X----------------- 49---------------X----------X----- 48-----------------------------X-- 47XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 46XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 45XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 44XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 43XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 42XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 41XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 40------------------X------------- 39XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 38XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 37XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 36XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 35XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 34XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 33XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 32X------------------------------- 31XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 30XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 29XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 28XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 27XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 26XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 25XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 24--------------------------X----- 23XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 22XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 21XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 20XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 19XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 18-----------------------X-------- 17X------------------------------- 16-------------------------------- 15XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 14XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 13XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 12XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 11XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 10XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 9XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 8--------------X----------------- 7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 4XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 3XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 0------------------------X------- 01234567890123456789012345678901 1111111111222222222233 ***DEVICE=G16V8*** FUSEMAPforModulePAL1 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:221995 PAGE4 ************************* ** ******** GND*10**11*/OE ******** ** ******** /IOSEL*9**12*F0 ******** ** ******** /INTSEL*8**13*A ******** ** ******** ENBL*7**14*/SF2 ******** ** ******** I5*6**15*/SF1 ******** ** ******** I4*5**16*B ******** ** ******** I3*4**17*/REQ0 ******** ** ******** I2*3**18*C ******** ** ******** /SF*2**19*/INTSEL1 ******** ** ******** CLK*1**20*VCC ******** **** ********************** G16V8 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:221995 PAGE3 +SF2; /REQ0=/SF C:=B; /INTSEL1:=/INTSEL; B:=A; /SF1:=/SF; /SF2:=/SF1; +B*/C; +A*/B A:=IOSEL EquationsforModulePAL1 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:221995 PAGE2 PIN20VCC PIN19/INTSEL1 PIN18C PIN17/REQ0 PIN16B PIN15/SF1 PIN14/SF2 PIN13A PIN12F0 PIN11/OE PIN10GND PIN9/IOSEL PIN8/INTSEL PIN7ENBL PIN6I5 PIN5I4 PIN4I3 PIN3I2 PIN2/SF PIN1CLK SymbollistforModulePAL1 Createdon94-11-10 Revision:REV.1 Company:NCT Author:TOMOYUKIUNNO SGAPLVersion1.5DOCUMENTGENERATORThuJan1216:24:211995 PAGE1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　注）　タッチスイッチのピン番号は変則的なので、図１を参照してください。タッチセンサを取り付けない場合はタッチセンサの信号線をカットしてかまいません。 ※１　接続先の指定の無いＧＮＤは、最寄りのＧＮＤ線とまとめてしまうかケーブルをセンサ毎に裂いた根元の部分でカットして下さい。 GND　※１ GND ＣＮ１＿５０ ２４ 左ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 TLr* ＴＲ３＿２ ＣＮ１＿４９ ２３ GND GND ＴＲ３＿１ ＣＮ１＿４８ ２２ 左ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 TLs* ＴＲ３＿３ ＣＮ１＿４７ ２１ GND　※１ GND ＣＮ１＿４６ ２０ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 TMr* ＴＲ２＿２ ＣＮ１＿４５ １９ GND GND ＴＲ２＿１ ＣＮ１＿４４ １８ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 TMs* ＴＲ２＿３ ＣＮ１＿４３ １７ GND　※１ GND ＣＮ１＿４２ １６ 右ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 TRr* ＴＲ１＿２ ＣＮ１＿４１ １５ GND GND ＴＲ１＿１ ＣＮ１＿４０ １４ 右ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 TRs* ＴＲ１＿３ ＣＮ１＿３９ １３ GND　※１ GND ＣＮ１＿３８ １２ 左ロータリ・エンコーダｂ相信号 RLb ＣＮ３＿５ ＣＮ１＿３７ １１ GND GND ＣＮ３＿４ ＣＮ１＿３６ １０ 電源+5V Vcc ＣＮ３＿３ ＣＮ１＿３５ ９ GND GND ＣＮ３＿２ ＣＮ１＿３４ ８ 左ロータリ・エンコーダａ相信号 RLa ＣＮ３＿１ ＣＮ１＿３３ ７ GND　※１ GND ＣＮ１＿３２ ６ 右ロータリ・エンコーダｂ相信号 RRb ＣＮ２＿５ ＣＮ１＿３１ ５ GND GND ＣＮ２＿４ ＣＮ１＿３０ ４ 電源+5V Vcc ＣＮ２＿３ ＣＮ１＿２９ ３ GND GND ＣＮ２＿２ ＣＮ１＿２８ ２ 右ロータリ・エンコーダａ相信号 RRa ＣＮ２＿１ ＣＮ１＿２７ １ 内容 信号名 ＴＯ ＦＲＯＭ 番号 ３．布線表 適当な長さ （５０芯） ケーブル ４ ＴＳ１〜ＴＳ３ ３ ＳＳ−５ＧＬ スイッチ ３ ＣＮ２，ＣＮ３ ２ ５１０２−０５ ５ピンコネクタ（雌型） ２ ＣＮ１ １ ﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用２列 ５０ピンコネクタ（雌型） １ 適用 数量 型番 部品名 番号 ２．部品表 図１　ケーブル外観 　Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）に取り付ける為の５０ピンコネクタに、ケーブルをつなげます。Ｉ／Ｏボードのコネクタが５０ピンなので、ケーブルのコネクタも５０ピンにする必要がありますが、５０ピンのうちの必要な信号は、２７番ピンから５０番ピンまでの２４本なので、ケーブルは５０芯である必要はありません。２７番ピンよりも若いピン番号の所には、ケーブルをつなぐ必要はありません。もしも２７番ピンよりも若いピン番号の所にケーブルをつないだ時には、邪魔になるようならコネクタの根元で切ってしまって問題ありません（図１）。 １．ケーブルの外観 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０１）、及び２版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０２）に対して適用する。 ２．適用範囲 　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０１）、及び２版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０２）の使用の際に用いる接続ケーブルの作成法を明らかにする事を目的とする。 １．目的 7 6 5 4 3 2 1初　版95.3.8海野 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 仕様書 ＲＥ−Ｉ／Ｏボード接続ケーブル Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００９ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 以下に、取り付け用金具の詳しい形状、寸法、取付方法を示す。 ２、金具の寸法 この部品図は、ＭＭＩボードをＶＭＥラックに取り付けるために用いる固定用金具の概要とその取付方法を明確にすることを目的とする。 １、目的 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.10谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード） 固定用部品図 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る （ＭＭＩフロントボード：２版） 基板穴開け図 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ２、穴開け図 この説明書は、ＭＭＩボード（２版）に基板固定用金具（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１０）を取り付けるための穴の位置、直径を示したものである。 １、目的 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.10谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩメインボード：２版） 基板穴開け図 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ２、穴開け図 この説明書は、ＭＭＩボード（初版）に基板固定用金具（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１０）を取り付けるための穴の位置、直径を示したものである。 １、目的 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.10谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード：初版） 基板穴開け図 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ２、ケーブルの概要 このドキュメントの目的は、ＭＭＩボード（初版、２版）のメインボードとＣＰＵボードを接続するケーブルの長さ等を正確に定義することである。 １、目的 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.10谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード：初版、２版） ＭＭＩメイン−ＣＰＵボード用ケーブル ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ２、ケーブルの概要 このドキュメントの目的は、ＭＭＩボード（２版）のメインボードとフロントボードを接続するケーブルの長さ等を正確に定義することである。 １、目的 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.10谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード：２版） ＭＭＩメイン−フロントボード用ケーブル ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 主にPage1-4,1-5 VSBC-1USERSMANUALDOCUMENTNo.525-UM0002Issue3 参考文献 メモリマップ： 動作湿度　：　０〜９５％ 　保存時　　−５５〜　＋８５℃ 　　　　　　−５５〜＋１２５℃（軍事用　８５℃以上ではバッテリーを外すこと） 　　　　　　−２５〜　＋８５℃（拡張） 　動作時　　　　０〜　＋７０℃（標準） 温度範囲　： 　コネクタ　　　　：　ＤＩＮ４１６１２　Ｃ　型　、９６ピン、Ｐ１コネクタ　 　インターフェイス：　Ａ２４　Ｄ１６／８，ＭＡＳＴＥＲ ＶＭＥｂｕｓ　関係 　　　　　光セントロニクスアダプタが使用可能 　　　　　ハードウェア割り込み、タイマ割り込みが可能 　　　　　ハンドシェークピン　×４ 　　　　　８ビット　×　２ポート 　　　ＭＣ６８２３０ＰＩ／Ｔ パラレルＩ／Ｏ 　　　　　　　　　光ファイバによる接続は最長１キロメートル（光ファイバコネクタを含む） 　　　　　　　　２０ｍＡ　Ｃ　ループ　５０〜９６００ボー 　　　　　　　　ＲＳ−４８５　　５０〜５０００００ボー 　　　　　　　　ＲＳ−４２２　　５０〜３０７２００ボー 　　　　　　　　ＲＳ−２３２Ｃ　５０〜　７６８００ボー 　オプション：　　それぞれのシリアルポートに１つずつ必要 　　　２つのポートが使用可能　（６８５６２ＤＵＳＣＣが提供） シリアルＩ／Ｏ 　　　　　　　　　　　４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ボード上のコネクタ：　５０ピンＳＣＳＩコネクタ タイムアウト機能　：　異常が発生して、データ転送が７μｓ停止した場合、信号を発生する。 ハードウェア監視機能　：　ＭＡＸ６９１による。４００ｍｓ（変更可）ごとに合図がないと、異常が起きたとみなして、システムをリセットする。 　　　　　　　　　　　２　　ＳＣＳＩ 　　　　　　　　　　　３　　ＰＩ／Ｔ 　　　　　　　　　　　４　　ＳＹＳＦＡＩＬ信号 　　　　　　　　　　　５　　ＤＵＳＣＣ　　　　これはオートベクタではない 　　　　　　　　　　　６　　ＲＴＣ／ＴＩＣＫ 　　　　　　　　　　　７　　ＡＣＦＡＩＬ信号 　　　　　　　　レベル７　　Ａｂｏｒｔスイッチ 　　設定されている割り込みベクタ 　　　　　　　割り込みマスクレジスタの設定が可能 割り込み　：　７つのレベルの割り込みが可能（信号ＩＲＱ１〜ＩＲＱ７を利用） 　　　　　　　ＤＵＳＣＣ　　×１ 　　　　　　　ＲＴＣ　　　　×１ 　　　　　　　Ｓｙｓｔｅｍ　×１ クロック　：　ＣＰＵ　　　　×１ 　　　　　　　　　　　１２／２４時間時計、曜日カウンタ、アラーム、タイマ割り込み 時計機能（ＲＴＣ）　：ＤＰ８５７３を搭載 　　〃　　　　　機能：Ｈａｌｔランプ、ＲＥＳＥＴボタン、Ａｂｏｒｔボタン、１５ピン　サブＤソケット　×２ フロントパネルの幅　：４ＴＥ　（２０．３ｍｍ） サイズ　　：１００×１６０（ｍｍ）　（シングルハイト　ユーロカード） 基板上の電源：　Ｌｉ電池８００ｍＡｈ 　　　　　　　　ＲＳー２３２Ｃを使用する時は必要。 　　　　　　　　ＤＣ±１２Ｖ　−　シリアルＩ／Ｏを使用する時に必要な場合がある。 必要な電源　：　ＤＣ　　５Ｖ（±５％），７５０ｍＡ（シリアルＩ／Ｏ非動作時） ＲＯＭ　　：　６４〜　５１２kB（現在　　６４kB） ＲＡＭ　　：１２８〜１０２４kB（現在　５１２kB） ＣＰＵ　　：ＭＣ６８ＨＣ０００　／１２．５ＭＨｚ（１６．７ＭＨｚに変更可） 製造元：　ＰＥＰ　ModularComputers 名称　：　ＶＳＢＣ−１　SingleBoard(68HC000)ComputerModulefortheVMEbus 作成者浜崎 作成日1994.11.17 1994.11.29CPUｸﾛｯｸ改正 1994.12.21ﾒﾓﾘ容量改正 番号V94-MEMO-006 VSBC1.SAMＶＳＢＣ-１ボードの調査 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 ソフト担当者は、各機能及びCPU、RS-232、I/Oボードの試験項目を検討。 各機能担当者は、試験項目を検討。 各機能のソフトウェアへの見え方について（制御フロー等）。 　日時：５／１７（火）　14：00〜 次回Meeting予定 　○デイップスイッチは載れば儲けもので、駄目ならば別の方法を考える。 海野（ロータリーエンコーダ、タッチセンサボードについて） 　○使用素子をＣＭＯＳにするかＴＴＬにするか検討。 坪井（超音波センサ回路について） 　○コネクタについて検討。 　○幅を４０から３０に変更。 水野（光センサ回路について） 　○Ｐ．ｄ．コネクタの位置を前面に変更。 大村（PWM回路について） 　○電池ホルダーについては、旧型ＭＩＲＳの川上班が作製。　　　　 　○基板は外置き、スロットルは空けたままにしておくことにする。 　　（PowerDistributorについて） 　○LEDと赤外線LEDを上下に並べるように変更。 宇佐美（勝敗判定装置について） 各担当の実装検討の報告 　○波形整形回路が古い回路なので直す。 　○割り込みをソフトからリセットする必要がないかを調査、検討。 海野（ロータリーエンコーダ、タッチセンサボードについて） 　○回路については再検討。 水野（光センサの割り込みについて） 　○欠席のため次回報告。 谷口（Man-MachineInterfaceについて） 　○DC-DCコンバータの入力の配線を変更。 　○”+5V(Motor)”を”+7.2V”に訂正。 宇佐美（PowerDistributorについて） 　○一部訂正。 外山（VIPC310のI/Oベースアドレスの設定について） 前回の再検討項目に対する回答 V94-MEMO-029　”超音波ボード実装図” V94-MEMO-028　”光センサ回路実装図” V94-MEMO-027　”PWM回路実装図” V94-MEMO-026　”PowerDistributor” V94-MEMO-025　”勝敗判定装置基板の大きさ” V94-MEMO-024　”ロータリーエンコーダ、タッチセンサボード実装の検討” V94-MEMO-023　”ロータリーエンコーダ、タッチセンサボード回路の検討” V94-MEMO-022　”Man-MachineInterface-3（実装図）” V94-MEMO-021　”第３回　’94MIRSVprojectMeeting議事録” V94-MEMO-020　”VIPC310のベースアドレス設定” V94-MEMO-008Rev.3　”Powerdistributorについての検討” 配布物確認 部品リストを５／９（月）に送付。回答は１週間後ぐらいとのこと。（部品リストを出席者に回覧。） 連絡（長澤） Ｖ９４−ＭＥＭＯ−０１７のタイトルを”光センサ割り込みについて”とした後、承認。 前回議事録報告（海野） 議事内容 場所　　長澤教官部屋 　　　　教官：川上，長澤 出席者　学生：水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 作成者外　山 作成日1994.5.10 出席者、澤教官、谷口番号V94-MEMO-030 開催日1994.5.10 配布先第４回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 以上 ４／２２（金）までに機能の実現イメージをレポート用紙一枚にまとめ報告すること．既存基板の調査の者も調査結果を報告すること． 既存基板の構成，動作調査　外山，浜崎，佐藤 Power，勝敗判定装置　　宇佐美 光センサ　　　　　　　水野 超音波センサ　　　　　坪井 ＰＷＭ回路　　　　　　大村 RotaryEncoder　　　　　海野 Man-MchineInterface　　谷口 基本設計完了迄の作業分担は以下のように決定した． 開発計画書の説明　　　　　　　坪井 本プロジェクトの概略説明　　　長澤 議事内容 場所　　長澤研究室 　　　　教官：川上，長澤 出席者　学生：水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 作成者長澤 作成日1994.4.20 出席者，澤教官番号V94-MEMO-001 開催日1994.4.19 配布先第１回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ＶＭＥｂｕｓＩＮＴＥＲＦＡＣＥ．．． 　この方法は、ＶＳＢＣ−１の取り外し及び再調整を、簡単に−−−−ソフトウェア上で可能にしている。 　ＶＳＢＣ−１は、Ｓｈｏｒｔ　Ｉ／Ｏ　に固定されたメモリ空間を持っている。これはアドレスが　ＦＣ００００〜ＦＤ００００　の範囲にある時、自動的に選択される。 ＦＣ００００〜ＦＤ００００　は、”Ｓｈｏｒｔ　ＶＭＥｂｕｓ　Ｉ／Ｏ”　と呼ばれ、Ａ１５〜Ａ００の１６本のアドレスバスを使ってでアクセスすることができる。この範囲内に、ＶＩＰＣのＩ／Ｏアドレス空間が配置される。 ＶＳＢＣー１の　Ｍｅｍｏｒｙ　ｍａｐ　は、００００００〜ＦＦＦＦＦＦ　の　１６Ｍバイトにわたって存在する。 　 Ｕｓｅｒｓ　Ｍａｎｕａｌ　Ｐａｇｅ　２−２〜 作成者浜崎 作成日1994.5.06 番号V94-MEMO-019 ＶＭＥｂｕｓの調査 Ver.　1.00 配布先 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 重さ０．１４［Ｋｇ］ サイズ縦１７２［ｍｍ］ 横１２８．５［ｍｍ］（含フロントパネル） 厚さ１３．６［ｍｍ］ 使用環境温度０［°Ｃ］から７０［°Ｃ］ 湿度５［％］から９５［％］（結露しない程度） 電源要求事項＋５［Ｖ］＠４６０［ｍＡ］（標準） ＋１２［Ｖ］＠０［ｍＡ］ −１２［Ｖ］＠０［ｍＡ］ 追加電源はＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋで消費 ボードのバッテリ３．３［Ｖ］のリチウム電池 １６５［ｍＡ］ならば１時間流せる 前面の指示器２つのＧｒｅｅｎ　ＬＥＤ Ｉ／Ｏの接続２つの５０ピンコネクタ 長さ１００インチ（２５０［ｃｍ］）までのフラットケーブル ＶＭＥｂｕｓへの割り込みＩＲＱ１，２，４，５が使用可能 Ｉ／Ｏサイズ５１２［Ｂｙｔｅ］ ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋのＩ／Ｏ配置Ａ１６／Ｄ１６ メモリサイズ０，１２８，２５６，５１２［ＫＢ］ １，２，４［ＭＢ］ ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋのメモリ配置Ａ２４／Ｄ１６ 搭載可能なＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋの数シングルハイトサイズボードの場合　２枚 ダブルハイトサイズボードの場合　　１枚 ＶＭＥｂｕｓの型枠３Ｕ（シングルハイト） ＶＭＥｂｕｓとの適合Ｒｅｖｉｓｉｏｎ　Ｃ．１ ○ＶＩＰＣ３１０の仕様 $01ASCII"I"　　　　　($49) $03ASCII"P"　　　　　($50) $05ASCII"A"　　　　　($41) $07ASCII"C"　　　　　($43) $09ManufacturerID $0BModelNo $0DRevision $0Freserved　　　　　($00) $11DriverID，lowbyte $13DriverID，highbyte $15Noofbytesused　[=nn] $17CRC 2*nn-1 $19packspecificspace $3F 2*nn+1userspace 図5　IDPROM要求情報 　次ﾍﾟｰｼﾞ図5は、相互のIDPROMの要求情報を示している。より多くの情報を得る為に、IndustryPackSpecificationとUserManualを参照して下さい。 　IDPROMは、代表的に自動構成、自動計測、改訂版保守の為のｿﾌﾄｳｪｱとして使われる。加えて構成された機能は、使用できる。IDPROMは、ｱｸｾｽされる事を要求したり、それらの情報がﾎｽﾄｿﾌﾄｳｪｱで使われる事もない。しかし、IDPROMが臨界目盛や、構成情報を含んでいるとしたら、ｿﾌﾄｳｪｱの使用方は非常に促進される。 　相互のIPは、IDPROMを持つ必要がある。このIDPROMは、最少32ﾊﾞｲﾄである。それは、大きいだろう。IDPROMは、IPに関する決められた情報を与え、それは、IndustryPackSpecificationに定義されている。この情報は、IPのﾒｰｶｰ、ﾓﾃﾞﾙｺｰﾄﾞ、改訂版ﾚﾍﾞﾙの製造に含まれる。それには、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの同じ物であると確認するｺｰﾄﾞ、調整情報も含まれるだろう。IDPROMの、左のｵｰﾊﾞｰｽﾍﾟｰｽは、ｴﾝﾄﾞﾕｰｻﾞｰ、ｼｽﾃﾑの積算器のために情報を加える事で利用される。 1つのIPは、そのI/O空間内に偶数ﾊﾞｲﾄを使えるかどうかわからない。もし、使えないならそれは、偶数ﾊﾞｲﾄのｱｸｾｽに反応するかできるかわからない。IPは、readとwrietで異なるﾏｯﾌﾟを持っている。CPUのﾊﾞｽﾀｲﾑｱｳﾄ機能の用途は、起こりうる無効なｱｸｾｽを試し、見つけ出す事を委ねられる。 I/Oﾍﾞｰｽ+$0180IPB、IDｽﾍﾟｰｽ I/Oﾍﾞｰｽ+$0100IPB、I/Oｽﾍﾟｰｽ I/Oﾍﾞｰｽ+$0080IPA、IDｽﾍﾟｰｽ I/Oﾍﾞｰｽ+$0000IPA、I/Oｽﾍﾟｰｽ ｻﾌﾞｽﾍﾟｰｽｱﾄﾞﾚｽｻﾌﾞｽﾍﾟｰｽ 図4　I/O空間ﾏｯﾌﾟ 図3I/Oﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽの規定値($6000) ﾒﾓﾘｰﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽの規定値($600000) 　VIPC310では、次項図3に示される様に、I/Oﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽに、$6000をｾｯﾄしたものが送信される。 I/Oのﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽのｼｬﾝﾄは、ﾒﾓﾘが使える状態であれば、VIPC310によってﾒﾓﾘｰﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽの選択もできる。例えば、I/Oのﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽを$6000(A16空間中)とするなら、ﾒﾓﾘｰﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽは、$600000(A24空間中)となる。より多くの情報を得るために、"ﾒﾓﾘｰのｱﾄﾞﾚｽ設定法"と言う項目を参照してください。 E1-1からE2-1A09 E1-2からE2-2A10 E1-3からE2-3A11 E1-4からE2-4A12 E1-5からE2-5A13 E1-6からE2-6A14 E1-7からE2-7A15 ｼｬﾝﾄの位置　対応するｱﾄﾞﾚｽﾗｲﾝ　 図2　I/Oﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽｼｬﾝﾄ割り振り 　相互のIPは、使用していないﾊﾞｲﾄでﾃﾞｺｰﾄﾞをすることが出来る場合もある。使用していない空間へのｱﾄﾞﾚｽ指定は、回路的なCPUﾊﾞｽﾀｲﾑｱｳﾄを侵害することからVMEbusBERRを起こすだろう。もしこのCPUの機能を止めたいならば、使用していない空間へのｱﾄﾞﾚｽ指定をする時や、IPの空間にに差し込まない時、VMEbusは"ﾊﾝｸﾞ"する。 　相互のIPは、128ﾊﾞｲﾄ(&H$80ﾊﾞｲﾄ)のI/O空間に一語16ﾋﾞｯﾄの空間を64個持つ。大半のIPは、ﾛｳｵｰﾀﾞｰの時や奇数ﾊﾞｲﾄでのみ使用される。これらのIPによってバイトは、$1,$3等のｵﾌｾｯﾄの位置をｱｸｾｽする。このI/Oの奇数ﾊﾞｲﾄは標準型のVMEbusと68000等の演算処理装置で与えられる。大半のIPは、I/O空間に割り当てられた全てのﾊﾞｲﾄを使用することはできない。 　VIPC310がVMEbus空間のA16中に占める512ﾊﾞｲﾄは、四つのｻﾌﾞｽﾍﾟｰｽに分割される(次項図4参照)。 　VIPC310では、次項図3に示される様に、I/Oﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽに、$6000をｾｯﾄしたものが送信される。 　I/Oのﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽのｼｬﾝﾄは、ﾒﾓﾘが使える状態であれば、VIPC310によってﾒﾓﾘｰﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽの選択もできる。例えば、I/Oのﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽを$6000(A16空間中)とするなら、ﾒﾓﾘｰﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽは、$600000(A24空間中)となる。より多くの情報を得るために、"ﾒﾓﾘｰのｱﾄﾞﾚｽ設定法"と言う項目を参照してください。 　ｼｬﾝﾄは接合されると、ｱﾄﾞﾚｽﾗｲﾝに"0"を与える。ｼｬﾝﾄは開放されると、ｱﾄﾞﾚｽﾗｲﾝに"1"を与える。例えば、7つのｼｬﾝﾄの全てが接合された時には、$0000と言うﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽが創造される。7つのｼｬﾝﾄの全てが開放された時には、$FE00と言うﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽが創造される。ｱﾄﾞﾚｽﾗｲﾝに対するｼｬﾝﾄの位置の関係は、図2のﾁｬｰﾄに示されている。 　VIPC310は、VMEbusの"ShortI/O又は、A16/D16空間中に、512ﾊﾞｲﾄを占める。これは、IP空間と、相互のIPのI/O間の16ﾋﾞｯﾄ*64ﾜｰﾄﾞからなっている。ﾎﾞｰﾄﾞのﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽは、八個のｼｬﾝﾄ及び、ｼﾞｬﾝﾊﾟｰによって設定される。このﾌﾞﾛｯｸ配置の模様は、事項図３に示されている。 　VIPC310上のI/Oのｱﾄﾞﾚｽ設定法は、二つの要素により決まる。一つは、ﾎﾞｰﾄﾞのﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽである。二つめは、ｻﾌﾞｽﾍﾟｰｽに要求されるｱｸｾｽと、IPのｵﾌｾｯﾄである。ﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽの設定方法は、以下で説明する様に、四つのｻﾌﾞｽﾍﾟｰｽと、それらのｵﾌｾｯﾄによって決められる。 ○I/Oｱﾄﾞﾚｽの設定法 　VIPC310は、5,12,-12［ｖ］の電源をLCpiﾌｨﾙﾀを通して、相互のIPに供給する。これは、精密なﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ作用とともに、ｱﾅﾛｸﾞの使用を可能にしている。 　ﾊﾟﾜｰｱｯﾌﾟ､ﾊﾟﾜｰﾀﾞｳﾝ､ﾊﾞｽﾘｾｯﾄ関数は、全面的にｻﾎﾟｰﾄされている。 　VIPC310は、VMEbusBERRの操作を受けない。ｿﾌﾄｳｪｱ上の、意味の無いｱｸｾｽは、動作していないCPUﾎﾞｰﾄﾞ上の停止回路ﾊﾞｽによって、停止される。 　割り込みは、全面的に、指示を受ける。相互のIPは、二つに分割された割り込み要求により、動作を行う。VIPC310は、VMEbusのIRQ1,3,4,6の支援をする。割込み要求を受けた相互のIPは、自身に8ﾋﾞｯﾄのVECTORを供給しなければならない。このVECTORは、VMEbusに受け取りを知らせるｻｲｸﾙで、割込みﾊﾞｽ間に供給される。 　IPのI/Oは、VMEbusA16/D16空間中に位置する。使用者と、管理者のｱｸｾｽは共に、読み取り、修正、書き込み(ﾃｽﾄ/ｾｯﾄ)の作業を受ける。相互のIP上にあるI/O空間は、IPの詳細書によって、16ﾋﾞｯﾄのﾜｰﾄﾞが64個と決められている。相互のIPが、64語を占有するPROMの搭載ができる。こうして、二つのIPのA及びBは、ShortI/O空間のVMEbusｼｽﾃﾑの64[KB]中、512ﾊﾞｲﾄを占有する。 　ﾎﾞｰﾄﾞ上のﾘﾁｳﾑﾊﾞｯﾃﾘは、こういった機能を利用するIPの為のﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ用として用いられる。尚、ﾊﾞｯﾃﾘは、VMEbus+5　又は、STDBYﾗｲﾝかを選択して使用できる。通常、ﾊﾞｯﾃﾘの補佐作用は、ｽﾃｨｯｸRAMと、日時計に使用される。 　どんなときでも、IPは、ｸﾞﾘｰﾝﾌﾛﾝﾄﾊﾟﾈﾙの指示器が点灯していれば、VMEbusから、ｱｸｾｽされる。二つの表示器があり、一つづつ、相互のIPに用いられる。どのｱｸｾｽに対しても、活動の指示を明確にする為に、一つ又は複数の関係のあるLEDを点灯させる(約三分の一秒間)。 　VIPC310は、IPLogicの接合方法に従う。IPは互いに、VIPC310の前面を通って50ﾋﾟﾝのﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙによって接合される。二つのIPは、"A"及び"B"と名付けられている。ｲﾝﾀﾌｪｰｽの接合は、基準寸法で、ｹｰﾌﾞﾙでつながれたｼｽﾃﾑであれば、IPｷｬﾘｱ上にﾃﾞｨﾚｸﾄﾘを添え付けられる。接合ｹｰﾌﾞﾙルは、VMEのｼｬｰｼから、VIPC310を動かさずに、差し込み、引き抜きができる。IPは、I/Oからの信号に依らずに、ON/OFFができる。 　VIPC310は、3U(ｼﾝｸﾞﾙﾊｲﾄ)の要素によってVMEbusSpecificationC.1(IEEEにより、P1014/D1.2または、IEC821busとしても知られている。)と結合する。IPｷｬﾘｱは、DMAﾎﾞｰﾄﾞや、68020処理装置を乗せると(6U(ﾀﾞﾌﾞﾙﾊｲﾄ)でも可)様々な機能を利用できる。IPｷｬﾘｱは、他の標準的なIndustrybusでの利用もできる。 　ｲﾝﾌﾟｯﾄ/ｱｳﾄﾌﾟｯﾄ、ﾒﾓﾘ、割り込みの働きを持つ。ﾎﾞｰﾄﾞ上でのﾊﾞｯﾃﾘｰによるﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟが可能である。 　VIPC310は、基準寸法のI/O構成成分の種のIPの一部である。IPｷｬﾘｱとしてVIPC310は機械的な支援と、電気的な接合を、2つのｼﾝｸﾞﾙﾊｲﾄIPか、1つのﾀﾞﾌﾞﾙﾊｲﾄIPに供給する。VIPC310の外観図は、次ページ図1である。 ○VIPC310の構造描写 VIPC310の仕様書 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る センサ選択信号を０ー１から出力させ４ー５にかえってくる値と一致するか確認する ＰＩＴが正しく作動するか。 テスト項目 ＊カウンタはダウンカウントなので設定値との差をとって測定値とする。 未使用 入力 ＰＡ７ 未使用 入力 ＰＡ６ 入力 ＰＡ５ （ＰＡ０−１の出力の折り返し） センサ選択信号（テスト用） 入力 ＰＡ４ カウンタスタート信号 入力 ＰＡ３ アンダーフロー信号 入力 ＰＡ２ 出力 ＰＡ１ 0から３で最大4つ選択可能 センサ選択信号 出力 ＰＡ０ 　　信号 方向 ピン名称 ピンアサイン：（アドレス　ＦＣＸＸ５１） 入力 カウンタ値 入力 ３バイトでカウンタの設定値 ６９、６Ｂ　 ＦＣＸＸ６７、 入力 カウンタを設定 １Ｘ１１００１changed ＦＣＸＸ６１ 入力 方向を設定 ００００００１１ ＦＣＸＸ４５ 入力 入力 入力 出力 センサ選択（折り返し） １：カウンタスタート　０：停止 １：アンダーフロー　０：通常 センサ選択（００ー１１） 　　　　　　＊＊ 　　　　　＊ 　　　＊ ＊＊ ＦＣＸＸ５１ 入力 サブモード０１に設定 ０１１１１０１１ ＦＣＸＸ４７ 入力 モード０に設定 ００１ＸＸＸ００ ＦＣＸＸ４１ 入出力 内容 設定 割り当てられたアドレス 設定法（注：アドレスのＸＸはジャンパーによる設定） 設定：モード０のサブモード０１ Ｐｏｒｔ　Ａ　Ｄａｔａ　Ｒｅｇｉｓｔｅｒ ソフトウェアからの見え方 作成者坪井 出席者、澤教官番号v94-MEMO-39 配布日94/5/17 配布先超音波センサボードソフトウェアビジビリティ Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　センサ選択信号を０ー１から出力させ４ー５にかえってくる値と一致するか確認する ＰＩＴが正しく作動するか。 テスト項目 ＊　は光センサボードを参照 ＦＣＸＸ４７を設定するときはＦＣＸＸ４１を全て０にしてから行う事 ３バイトでカウンタの設定値 ＦＣＸＸ６７、６９、６Ｂ　 カウンタを設定 １Ｘ１１００１changed ＦＣＸＸ６１ 方向を設定 ００００００１１ ＦＣＸＸ４５ データ入出力 ピンアサイン参照 ＦＣＸＸ５１ サブモード０１に設定 ０１１１１０１１ ＦＣＸＸ４７ モード０に設定 ００X1**００ ＦＣＸＸ４１ 内容 設定 割り当てられたアドレス 設定法（注：アドレスのＸＸはジャンパーによる設定） 設定：モード０のサブモード０１ Ｐｏｒｔ　Ａ　Ｄａｔａ　Ｒｅｇｉｓｔｅｒ ５．４．２．１ソフトウェアビジビリティ ＧＮＤ ４ 受信信号 ３ 送信信号 ２ ｖｃｃ １ 信号 Ｎｏ． ＣＮ３ ＊カウンタはダウンカウントなので設定値との差をとって測定値とする。 未使用 入力 ＰＡ７ 未使用 入力 ＰＡ６ 入力 ＰＡ５ （ＰＡ０−１の出力の折り返し） センサ選択信号（テスト用） 入力 ＰＡ４ カウンタスタート信号 入力 ＰＡ３ アンダーフロー信号 入力 ＰＡ２ 出力 ＰＡ１ 0から３で最大4つ選択可能 センサ選択信号 出力 ＰＡ０ 　　信号 方向 ピン名称 ６８２３０（アドレス　ＦＣＸＸ５１） ５．４．１．１　超音波センサ物理インターフェース ５．３．２超音波センサ概形図 （２）回路構成図 　一定時間内に反射波を受信できなければカウンタはアンダーフロー信号を出力し受信信号、又はアンダーフロー信号をは割込み要求信号となり、データを読み込ませる機能を持つ。 　センサ選択信号を出力すると同時に出てくる信号をトリガとして用い、0.35ｍｓに引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。 　この回路は指定した超音波センサから超音波を送信させ、受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。 （１）機能概要 ５．２．１　超音波センサ回路 作成者坪井 作成日1994.5.31 出席者番号V94-MEMO-046 配布日1994.5.31 基本設計仕様書案 配布先超音波センサボード '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る コネクタ×４MOLEX5046-04A ×１FAP-08ｼﾘｰｽﾞ ×２ﾘﾎﾞﾝﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ (ﾋﾟﾝﾍｯﾀﾞ2｡54ﾋﾟｯﾁ2列） Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂ共通×１PCN10ｼﾘｰｽﾞ DI41612 準拠 コネクタ ダイオード×４Ｓｉダイオード オペアンプ×４μＰＣ４５７２ ＮＯＲ×１７４ＬＳ０２ Ｉｎｖｅｒｔｅｒ×１７４ＬＳ００ ＮＡＮＤ×１７４ＬＳ００ Ｓ−Ｒ　ｌａｔｃｈ×１？？？ Ｉｎｖｅｒｔｅｒ×５４０６９ ×４１００kΩ 可変抵抗×１１０kΩ ×４１０４ ×４１０３ ×４４.７μ コンデンサ×１７１０２ ×１１００kΩ ×４１MΩ ×２０１０kΩ その他抵抗×４４.７kΩ ＰＬＤ×２１６Ｖ８ 送信部スピーカ×４ＭＡ４０Ａ５Ｓ マイク×４ＭＡ４０Ａ５Ｒ コンパレータ×１μＰＣ３３９ 受信部デマルチプレクサ×１ＨＣ４０５２ 超音波センサボード部品表（仮） 作成者坪井 配布日94/4/29 出席者、澤教官番号v94-MEMO-015 作成日94/4/29 配布先超音波センサボード部品表 Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 作成者坪井 作成日 出席者番号V94-MEMO-004 開催日 配布先超音波センサボードについて ｒｅｖ．２ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ３．モジュール構成 （注）試験方法については、「MEMO￥tmpsr2.sam」を参照。 voidpow() プロトタイプ 電源ボードの試験を行う。（注） 機　能 ０９ モジュール番号 電源ボードテストモジュール モジュール名 voidsss() プロトタイプ I/OSubボードの超音波センサ回路の試験を行う。（注） 機　能 ０８ モジュール番号 超音波センサ回路テストモジュール モジュール名 voidps() プロトタイプ I/OSubボードの赤外線センサ回路の試験を行う。（注） 機　能 ０７ モジュール番号 赤外線センサ回路テストモジュール モジュール名 voidpwm() プロトタイプ I/OSubボードのPWM回路の試験を行う。（注） 機　能 ０６ モジュール番号 ＰＷＭ回路テストモジュール モジュール名 voidre_ts() プロトタイプ ＲＥ/ＴＳボードの試験を行う。（注） 機　能 ０５ モジュール番号 ＲＥ/ＴＳボードテストモジュール モジュール名 voidmmi() プロトタイプ ＭＭＩボードの試験を行う。（注） 機　能 ０４ モジュール番号 ＭＭＩボードテストモジュール モジュール名 voidend() プロトタイプ テストプログラムの終了を行う。 機　能 ０３ モジュール番号 終了モジュール モジュール名 メニュー番号を返す。 intmenu() プロトタイプ メニュー画面を表示し、テスト項目を選択させる。 機　能 ０２ モジュール番号 メニューモジュール モジュール名 TMPの初期化を行う。 voidinit() プロトタイプ ＴＭＰの初期化を行う。 機　能 ０１ モジュール番号 初期化モジュール モジュール名 割り込み処理。 interruptvoidrs_get() char*で指定される文字列を送る。 voidrs_snd(char*) char*で指定される領域に受信文字列を格納する。 voidrs_rcv(char*) DUSCCのI/Oの初期設定を行う。 voidrs_init() プロトタイプ 以下に示す４つの機能を有する。 　機　　能 ００ モジュール番号 ＲＳ−２３２Ｃドライバー群 モジュール名 ２．モジュールの定義 　09)電源ボードテストモジュール 　08)超音波センサ回路テストモジュール 　07)赤外線センサ回路テストモジュール 　06)ＰＷＭ回路テストモジュール 　05)ロータリ・エンコーダ（ＲＥ）／タッチセンサ（ＴＳ）ボードテストモジュール 　04)ＭＭＩボードテストモジュール 　［各試験用モジュール］ 　03）終了モジュール 　02)メニューモジュール 　01)初期化モジュール 　00)ＲＳ−２３２Ｃドライバー群 １．モジュールの名称 外　山 作成者 1994.9.5 作成日 V94-MEMO-065 番　号 　　テストプログラム・モジュール設計 備考： '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 赤外ＬＥＤ発光回路：赤外線用のＬＥＤを発光させる。ただし、出力を大きくするために、パルスを入力する。 　　　　　使用素子：ＴＬＮ１０５Ａ（赤外ＬＥＤ） 　　　　　　　　　　μＰＤ５５５５（パルス発生用ＩＣ） ＬＥＤ発光回路　　：通常のＬＥＤを発光させる。 勝敗判定用スイッチ：マイクロスイッチを用いる。 構成図 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.4.30 番号V94-MEMO-012 Rev.3 配布先勝敗判定装置についての検討 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　以上 　　なお，正式な改造仕様書の発行，I/Osubボード関係の仕様書の改版は追って行う． 　　mercury:/mirs/nagasawa/tmptst/sss.c 　ＴＭＰについては，超音波センサテストモジュール（ｓｓｓ．ｃ）を，下記のファイルに置き換える． 　ハードは添付の改造図面で改造すること． その他 　 　　補足）ハードの改造が必要なのは，割り込みack．信号にに対して６８２３０がﾍﾞｸﾀ番号を応答するためにはTOUT信号が継続している必要が有ることと，TIN信号がnegateされるとTOUTがnegateされるという仕様になっているため，現在のハードではTOUT信号でTIN信号をnegateしているので，割り込みack．ｻｲｸﾙ時にTOUTがnegateとなり割り込みﾍﾞｸﾀを応答しないからである． 　ハード：TIN信号を割り込みack．サイクルが終了するまで保持する改造を加える． 　ソフト：ＴＭＰにTOUT割り込みを処理するルーチンを加える． 対処方法 　ＴＭＰにTOUT割り込み処理用のルーチンがないので，sprious割り込みとなる． 原因　　Underflowの検出時，TOUTが出力されるが，IP-Digital４８ボードはTOUTと同時に，ＶＭＥバスにたいし割り込みを要求するようになっている． 　　（sprious割り込みは，ＣＰＵが割り込み要求を受け付けたが，”割り込みack.”を出したにもかかわらず，ＩＯがﾍﾞｸﾀ番号を応答しない場合に発生する．） 問題点　ＴＭＰの超音波センサ割り込み試験実行時にsprious割り込みが発生する場合がある． 　I/Osubボード超音波センサ回路に，バグが見つかりましたので，報告すると共に改造を実施してください． １９９６．１．２６　長澤 I/Osubボード超音波センサ回路のバグについて（速報） ＭＩＲＳ　ＶＰＲＯ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 概形図 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.5.29 番号V94-MEMO-025 配布先勝敗判定装置のサイズ Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る -- GND 4 スタートスイッチが押されてから、勝敗判定スイッチが押されるまで、電力を供給する。 → Vsig 3 -- SW2 2 勝敗判定装置からの信号を送る。 -- SW1 1 　　　　　　内容 方向 信号名 NO. ピンアサイン(→はボードへの入力、--は方向が無いことをあらわす。） 概形図 　　　　　　　　　　　　　μＰＤ５５５５（パルス発生用ＩＣ） 　　　　　　　　使用素子：ＴＬＮ１０５Ａ（赤外ＬＥＤ） 赤外ＬＥＤ発光回路：赤外線用のＬＥＤを発光させる。ただし、出力を大きくするために、パルスで発光させる。 ＬＥＤ発光回路　　：通常のＬＥＤを発光させる。 勝敗判定用スイッチ：マイクロスイッチを用いる。 1.構成図 勝敗判定装置は、２つの機能を持つ。１つは、相手ＭＩＲＳに押されたことを感知すること。２つめは、相手ＭＩＲＳに自分がいる位置を教えるための機能である。１つめの機能は、マイクロスイッチにより実現し、２つめは、赤外ＬＥＤを用いて実現する。また、赤外ＬＥＤは、３８kHzのパルスで発光させる。 2.機能概要 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.5.27 番号V94-MEMO-043 配布先基本設計書案（勝敗判定装置） Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る の３つを連続して処理すること。 ﾘｾｯﾄ 上位4ﾋﾞｯﾄ 下位8ﾋﾞｯﾄ ※ｶｳﾝﾀを読むときには、 ※初期設定では、左右のｶｳﾝﾀのﾘｾｯﾄと割り込み許可を行う。 　　（ii）制御フロー例 ※ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの"x"は、don'tcareを意味する。 ※ｱﾄﾞﾚｽA8より上位桁は、ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定。 ﾘｾｯﾄ後に行う 　　　　　　　　割込み許可 xxxxxxx１ 　　　　　　　　割込み不可 xxxxxxx０ (割込みenable) 書く 0xxxx1010 ｽﾀｰﾄ時に行う 左ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 右ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 　　　　　左右ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ xxxxxx１１ 　　　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ xxxxxx１０ 　　　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x　xxxxx０１ (ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ) Write 0xxxx1000 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activelow) R:右ｽｲｯﾁ(activelow) L:左ｽｲｯﾁ(activelow) 　　(SF=L･R･M,activelow) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 0xxxx0110 一定時間毎読む 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0100 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activelow) R:右ｽｲｯﾁ(activelow) L:左ｽｲｯﾁ(activelow) 　　(SF=L･R･M,activelow) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 0xxxx0010 一定時間毎読む 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0000 　　　　　　MEMO D7D6D5D4D3D2D1D0 　　　　　DATA Write 　/ Read A8A7A6A5A4A3A2A1A0 　　　Address 　　（ｉ）ソフトウェアからの見えかた 　　２）ソフトウェアビジビリティ コネクタJAは、VIPC-310のコネクタで、ピンアサインはJ5と同じである。 ※※タッチセンサの信号については以下の図を参照すること。 ※方向の"--"は、方向を考慮する必要が無い（電源など）ことを表す。 ※信号名の後ろの"*"は、その信号がactivelow信号であることを示す。 ※方向は、本ボードへの入力信号を"←"とする。 GND -- 　GND 　５０ ※※ 左ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TLr* 　４９ GND -- 　GND 　４８ ※※ 左ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TLs* 　４７ GND -- 　GND 　４６ ※※ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TMr* 　４５ GND -- 　GND 　４４ ※※ 中央ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TMs* 　４３ GND -- 　GND 　４２ ※※ 右ﾀｯﾁｾﾝｻOFF信号 ←　 TRr* 　４１ GND -- 　GND 　４０ ※※ 右ﾀｯﾁｾﾝｻON信号 ←　 TRs* 　３９ GND -- 　GND 　３８ 左ロータリ・エンコーダｂ相信号 ←　 RLb 　３７ GND -- 　GND 　３６ 電源+5V -- 　Vcc 　３５ GND -- 　GND 　３４ 左ロータリ・エンコーダａ相信号 ←　 RLa 　３３ GND -- 　GND 　３２ 右ロータリ・エンコーダｂ相信号 ←　 RRb 　３１ GND -- 　GND 　３０ 電源+5V -- 　Vcc 　２９ GND -- 　GND 　２８ 右ロータリ・エンコーダａ相信号 ←　 RRa 　２７ GND -- 　GND 　２６ GND -- 　GND 　２５ GND -- 　GND 　２４ GND -- 　GND 　２３ GND -- 　GND 　２２ GND -- 　GND 　２１ GND -- 　GND 　２０ GND -- 　GND 　１９ GND -- 　GND 　１８ GND -- 　GND 　１７ GND -- 　GND 　１６ GND -- 　GND 　１５ GND -- 　GND 　１４ GND -- 　GND 　１３ GND -- 　GND 　１２ GND -- 　GND 　１１ GND -- 　GND 　１０ GND -- 　GND 　　９ GND -- 　GND 　　８ GND -- 　GND 　　７ GND -- 　GND 　　６ GND -- 　GND 　　５ GND -- 　GND 　　４ GND -- 　GND 　　３ GND -- 　GND 　　２ GND -- 　GND 　　１ 備考 内容 方向 　信号名 　Ｎｏ． Ｊ５ ※信号名の後ろの"*"は、その信号がactivelow信号であることを示す。 ※方向の"--"は、方向を考慮する必要が無い（電源など）ことを表す。 　また、"←→"は双方向信号である。 ※方向は、本ボードへの入力信号を"←"、本ボードからの出力信号を"→"とする。 GND -- 　GND 　５０ ﾃﾞｰﾀ保存用､未使用 VIPC310ボードのﾊﾞｯﾃﾘｰ電源 -- +5PSTBT 　４９ Acknowledge 　→ 　ACKA* 　４８ Address26 ← 　ADDR6 　４７ highlevel入力 ← 　　H7 　４６ Address25 ← 　ADDR5 　４５ 未使用 Interrupt信号(割込みlevel=5) 　→ 　IRQA1* 　４４ Address24 ← ADDR4 　４３ Interrupt信号(割込みlevel=4) 　→ IRQA0* 　４２ Address23 ← 　ADDR3 　４１ highlevel入力 ← 　　H6 　４０ Address22 ← 　ADDR2 　３９ highlevel入力 ← 　　H5 　３８ Address21 ← 　ADDR1 　３７ highlevel入力 ← 　　H4 　３６ I/OCycle信号 ← IOSELA* 　３５ highlevel入力 ← 　　H3 　３４ InterruptCycle信号 ← INTSELA* 　３３ highlevel入力 ← 　　H2 　３２ 未使用 MemoryR*WCycle信号 ← MEMSELA* 　３１ highlevel入力 ← 　　H1 　３０ IDPROMSelect信号 ← 　IDA* 　２９ 1=Read，0=Write Read*WriteSelect ← 　PWR* 　２８ 電源+5V -- 　Vcc 　２７ GND -- 　GND 　２６ GND -- 　GND 　２５ 電源+5V -- 　Vcc 　２４ 未使用 電源+12V -- 　　V+ 　２３ 未使用 電源-12V -- 　　V- 　２２ BS1*=1(negative） ByteSelect　(上位ﾊﾞｲﾄ) ← 　BS1* 　２１ BS0*=0(active) ByteSelect　(下位ﾊﾞｲﾄ) ← 　BS0* 　２０ 未使用 DATA215 ←→ 　D15 　１９ 未使用 DATA214 ←→ 　D14 　１８ 未使用 DATA213 ←→ 　D13 　１７ 未使用 DATA212 ←→ 　D12 　１６ 未使用 DATA211 ←→ 　D11 　１５ 未使用 DATA210 ←→ 　D10 　１４ 未使用 DATA29 ←→ 　D09 　１３ 未使用 DATA28 ←→ 　D08 　１２ DATA27 ←→ 　D07 　１１ DATA26 ←→ 　D06 　１０ DATA25 ←→ 　D05 　　９ DATA24 ←→ 　D04 　　８ DATA23 ←→ 　D03 　　７ DATA22 ←→ 　D02 　　６ DATA21 ←→ 　D01 　　５ DATA20 ←→ 　D00 　　４ CPUﾘｾｯﾄ信号 ← BRESET* 　　３ Clock8MHz ← 　CLK 　　２ GND -- 　GND 　　１ 備考 内容 方向 信号名 　Ｎｏ． Ｊ３ 　　（ii）コネクタピンアサイン 　ＡＭＰ 　５０ 　１７３２７９−３ 　Ｊ５ 　ＡＭＰ 　５０ 　１７３２７９−３ 　Ｊ３ 　メーカー ピン数 　　　　品名 　　（ｉ）使用コネクタ 　　１）物理インターフェース ３．４．４．インターフェース ３．４．３．外形 タッチセンサの割り込み信号は、３つのセンサの入力のＯＲとする。 タッチセンサは、最高３個まで取付可能である。 データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。 駆動輪が逆転の時にはカウンタはダウンカウントし、０以下になるとカウント値は２の補数表示となる。 カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。 ロータリ・エンコーダは、ａ、ｂ２相入力式のものを、２個まで取り付け可能である。 　このボードは、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。また、タッチセンサの信号を取り込みスイッチの状態を調べ、スイッチ割込みの割込み信号を発生させるのも、このボードである。 ３．４．２．機能性能 ３．４．１．構成 ３．４．ＩＰ−ロータリ・エンコーダ・ボード 作成者海野 作成日1994.5.25 出席者番号V94-MEMO-053 配布日 配布先ロータリ・エンコーダ タッチセンサ 基本設計書案 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ※ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの"x"は、don'tcareを意味する。 ※ｱﾄﾞﾚｽA8より上位桁は、ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定。 ﾘｾｯﾄ後に行う 　　　　　　　　割込み許可 xxxxxxx１ 　　　　　　　　割込み不可 xxxxxxx０ (割込みenable) 書く 0xxxx1010 ｽﾀｰﾄ時に行う 左ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 右ｶｳﾝﾀ読み込み後に行う 　　　　　左右ｶｳﾝﾀ同時ﾘｾｯﾄ xxxxxx１１ 　　　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ xxxxxx１０ 　　　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ x　xxxxx０１ (ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄ) Write 0xxxx1000 一定時間毎ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activelow) R:右ｽｲｯﾁ(activelow) L:左ｽｲｯﾁ(activelow) 　　(SF=L･R･M,activelow) SFｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ 　+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 0xxxx0110 一定時間毎読む 　左ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0100 一定時間毎､ｽｲｯﾁ割込み時に読む M:中央ｽｲｯﾁ(activelow) R:右ｽｲｯﾁ(activelow) L:左ｽｲｯﾁ(activelow) 　　(SF=L･R･M,activelow) SF:ｽｲｯﾁﾌﾗｸﾞ 　 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ上位4ﾋﾞｯﾄ+ｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ SFＬＲＭ２11２10２9２8 Read 0xxxx0010 一定時間毎読む 　右ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾀ下位8ﾋﾞｯﾄ ２7２6２5２4２3２2２1２0 Read 0xxxx0000 　　　　　　MEMO D7D6D5D4D3D2D1D0 　　　　　DATA Write 　/ Read A8A7A6A5A4A3A2A1A0 　　　Address ソフトウェアビジビリティ 作成者海野 作成日1994.1.18 番号V94-MEMO-033 配布日 配布先ロータリ・エンコーダ タッチセンサ 基本設計書案 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る この図から、ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋの基板上に回路に必要な部品を全て載せることが、可能であるとわかる。 以下に、ロータリ・エンコーダ回路基板の部品実装案を示す。 作成者海野 作成日1994.1.18 番号V94-MEMO-024 配布日 配布先ロータリ・エンコーダ タッチセンサボード 実装の検討 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ｴﾝｺｰﾀﾞ用ｶｳﾝﾀ　　μPD4701AC　　1個 50ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀ　　　　173279-3　　　2個 特殊部品 以下に、回路構成を示す。 作成者海野 作成日1994.6.21 番号V94-MEMO-023 配布日 配布先ロータリ・エンコーダ タッチセンサボード 回路の検討 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 現在検討中 タッチセンサ割込み処理 00未使用　100011（両カウンタ） 00未使用　100010（左カウンタ） 00未使用　100001（右カウンタ） A8A7A6-A4A3A2A1A0D08D09 （アドレス）（データ） リセットサイクル 00未使用　0110上位4ﾋﾞｯﾄ 00未使用　0100左ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞ下位8ﾋﾞｯﾄ 00未使用　0010上位4ﾋﾞｯﾄ 00未使用　0000右ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞ下位8ﾋﾞｯﾄ A8A7A6-A4A3A2A1A0D00-D07 （アドレス）（データ） リードサイクル 回路構成 ＲＴボードは，ＶＩＰＣ３１０のコネクタＪ３とＪ５に取り付ける（右図）。Ｊ３には　ＩｎｔｅｒｎａｌＤａｔａ　Ｂｕｓ、Ａｄｄｒｅｓｓ、制御用信号線、等があり、ＶＩＰＣ３１０を介してＲＴボードとＶＳＢＣ-１（ＣＰＵ）とのやり取りを行う。Ｊ５は直接ＪＡとつながっており、ここからロータリーエンコーダのパルス信号およびタッチセンサスイッチデータを取り込む。 ロータリーエンコーダ、タッチセンサボード（以後ＲＴボードと呼ぶ）は，Ｉｎｄｕｓｔｒｙ-Ｐａｃｋの形にする。ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋとは、ＶＩＰＣ３１０に直接載せるもので、ＲＴボード以外には、ＰＩＯ　ＩＰ-Ｄｉｇ．４８がある。 製作者海野 作成日1994.5.1 出席者番号V94-MEMO-009 配布日 　TouchSensorboad検討書１ 配布先RotaryEncorder- '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 基本設計仕様書初版94/7/12f\:speckihon.sam ドキュメント名版数配布日ファイル名 以下のドキュメントをリリースしました。 作成者坪井 登録日94/7/8 V-project関係者番号V94-MEMO-064 作成日94/7/8 配布先基本設計仕様書　リリース通知 Ｒｅｖ．１ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　 コンパレータを６８４に変更。又、パターン図を考えるに当たって、コンパレータのピン配置が好ましくない。只今調査中である。 ８ｂｉｔコンパレータ・カウンタは、７ｂｉｔのみ使用。 ＭＰＣＭＯＬＥＸ４ピン　アングル Ｃ　１，２，３，４１０４電解コンデンサ（ノイズ除去） Ｒ　１，２，３，４３３０［Ω］抵抗 ＩＣ　４　７４５９０８ｂｉｔ　カウンタ ＩＣ　３７４０５インバータ（オープンコレクタ） ＩＣ　１，２７４６８４８ｂｉｔ　コンパレータ 部品番号部品名・値機能 両面基板である。 最大　１０＊１４［ｃｍ］　のボード寸法がとれたとして考える。 本回路は、超音波センサ、赤外線センサとボードを共有している。 作成者大村 作成日94　5.10 出席者番号V94-MEMO-　 開催日94　5.10 配布先ＰＷＭ回路の実装図 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ITPでのﾃｽﾄの流れ、制御ﾌﾛｰを以下に示す。 　　・68230とﾎﾞｰﾄﾞ間のﾊﾟｽはつながっているか。（portＣの0ﾋﾟﾝと１ﾋﾟﾝから方向ﾃﾞｰﾀを折り返しそれによって確認する。(ITP) 　　・方向ﾃﾞｰﾀによりﾓｰﾀが正転又は逆転するか。(TMP) 　　・速度ﾃﾞｰﾀに伴いﾓｰﾀの回転数も変化するか。(TMP) 試験評価項目 　　　　f[Hz]＝　１　／　T 　　　　T[s]＝　速度ﾃﾞｰﾀ　＊　５［μs］ 　　PWM信号の周期T、周波数fは次式で計算できる。 　　　　Duty比(%)　＝　（　速度ﾃﾞｰﾀ　／　１２７）　＊　１００ 　　PWM信号のDuty比は次式で計算できる。 A23〜A16は全て11111100であり、A15〜A9は、jumperによって決定する。A8は１である。 PCDR portCから方向ﾃﾞｰﾀを読む。 Ｒ ０００１１００１ PBDR portBに速度・方向ﾃﾞｰﾀを出力 Ｗ ０００１００１１ PADR portAに速度・方向ﾃﾞｰﾀを出力 Ｗ D7は方向、D6〜0　速度ﾃﾞｰﾀ ０００１０００１ TCR TimerをSquareWaveGeneratorに設定 Ｗ ０１×００００１ ００１００００１ CPRL Ｗ ０００１０１００ ００１０１０１１ CPRM Ｗ ００００００００ ００１０１００１ CPRH Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定 　Ｗ ００００００００ ００１００１１１ PBDDR portBの全てのﾋﾟﾝを出力に設定 Ｗ １１１１１１１１ ０００００１１１ 　PADDR portAの全てのﾋﾟﾝを出力に設定 Ｗ １１１１１１１１ ０００００１０１ PBCR portBをｻﾌﾞﾓｰﾃﾞ1×に設定 Ｗ １×０××０００ ００００１１１１ PACR portAをｻﾌﾞﾓｰﾄﾞ1×に設定 Ｗ １×０××０００ ００００１１０１ PGCR portをﾓｰﾄﾞ0に設定 Ｗ ００００００００ ０００００００１ REGISTER 　　　　　　FUNCTION READ/WRITE 　　　DATA　　　D7D6D5D4D3D2D1D0 　ADDRESS　A7A6A5A4A3A2A1A0 ソフトウェアビジビリティ ５．４．２．２ＰＷＭ回路 (T)は、ITP用ﾃｽﾄﾋﾟﾝである。 　　　GND GND 　25 左速度ﾃﾞｰﾀ22ﾋﾞｯﾄ → PB3 　12 PC7 　24 左速度ﾃﾞｰﾀ21ﾋﾞｯﾄ → PB2 　11 → PC3/Tout 　23 左速度ﾃﾞｰﾀ20ﾋﾞｯﾄ → PB1 　10 PC6 　22 　左PWM方向ﾃﾞｰﾀ → PB0 　9 PC2/Tin 　21 右速度ﾃﾞｰﾀ26ﾋﾞｯﾄ → PA7 　8 PC5 　20 右速度ﾃﾞｰﾀ25ﾋﾞｯﾄ → PA6 　7 左PWM方向ﾃﾞｰﾀ(T) ← PC1 　19 右速度ﾃﾞｰﾀ24ﾋﾞｯﾄ → PA5 　6 PC4 　18 右速度ﾃﾞｰﾀ23ﾋﾞｯﾄ → PA4 　5 右PWM方向ﾃﾞｰﾀ(T) ← PC0 　17 右速度ﾃﾞｰﾀ22ﾋﾞｯﾄ → PA3 　4 左速度ﾃﾞｰﾀ26ﾋﾞｯﾄ → PB7 　16 右速度ﾃﾞｰﾀ21ﾋﾞｯﾄ → 　PA2 　3 左速度ﾃﾞｰﾀ25ﾋﾞｯﾄ → PB6 15　 　　　 右速度ﾃﾞｰﾀ20ﾋﾞｯﾄ → 　PA1 　2 左速度ﾃﾞｰﾀ24ﾋﾞｯﾄ → PB5 　14 右PWM方向ﾃﾞｰﾀ → 　PA0 　1 左速度ﾃﾞｰﾀ23ﾋﾞｯﾄ → PB4 　13　 　　　信　号 方向 　ピン名称 　No. ６８２３０（50ﾋﾟﾝ中の1〜25ﾋﾟﾝ(x)を使用する。) 物理インターフェース 2.　MOLEX　4PINｺﾈｸﾀ　(CN2) 1.　MOLEX　4PINｺﾈｸﾀ　(CN1) 外形図 （４）インターフェースＩ／Ｏサブボード・ＰＷＭ回路の物理インターフェース、及びソフトウェアビジビリテｲを次頁より示す。 ５．４．１．２．ＰＷＭ回路 　Ｉ／Ｏサブボード・ＰＷＭ回路の外形図を次頁に示す。 （３）外形図 ５．３．１．Ｉ／ＯSub基板（ＰＷＭ回路） （２）回路構成（機能ブロック図） 　この回路は、モータを制御する信号であるＰＷＭ信号を作り出し、方向データと共に出力する回路である。速度データと方向データは68230のportA・Bから送られてくる。68230のToutからは、200[kHz]のCLKを得る。これと速度データとの比較によりＰＷＭ信号を形成している。 （１）機能概要 ５．２．２ＰＷＭ回路 作成者大村 作成日1994.5.24 出席者番号V94-MEMO-045 配布日1994.5.24 配布先ＰＷＭ回路の基本設計仕様書案 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ２５ＧＮＤ ２４ＰＣ７ ２３PC3/TOUT ２２ＰＣ６ ２１PC2/TIN ２０ＰＣ５ １９ＰＣ１ １８ＰＣ４ １７ＰＣ０ １６ＰＢ７ １５ＰＢ６ １４ＰＢ５ １３ＰＢ４ １２ＰＢ３ １１ＰＢ２ １０ＰＢ１ ９ＰＢ０ ８ＰＡ７ ７ＰＡ６ ６ＰＡ５ ５ＰＡ４ ４ＰＡ３ ３ＰＡ２ ２ＰＡ１ １ＰＡ０ Ｎｏ．ピン名称方向信　　号 ・ピンアサイン（６８２３０：５０ピンある中の１〜２５ピン（ｘ）を使用） １）ソフトウェアへの見え方 作成者大村 作成日94.5.17 出席者番号V94-MEMO-　 開催日94.5.17 配布先ＰＷＭ回路の機能検討ー３ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 抵　　抗３３０［Ω］4 ＮＯＴゲート（オープンコレクタ）７４０５1 ８ｂｉｔ　コンパレータ７４６８８2 ８ｂｉｔ　カウンタ７４５９０1 素　子　名型　番個　数 使用素子（コネクタ等は）除外する。 周期：　５［μｓ］　　周波数：２００［ｋＨｚ］ Ｔｏｕｔ信号の周期、及び周波数は以下に示す通りである。 Ｔｏｕｔの周波数 Ｒ＝（５−１．３−０．４）／１０［ｍＡ］＝３３０［Ω］ 　（発光ダイオードの駆動電圧：１．３［ｖ］，ＴＴＬのｌａｗ　ｌｅｖｅｌ出力電圧：０．４［ｖ］） 　ここで発光ダイオードに駆動電流１０［ｍＡ］を流す為に定抗値の決定を行う。 上の回路のＰＷＭボードとＭｏｔｅｒ　Ｐｏｗｅｒ　Ｃｉｒｃｕｉｔとのインターフェイス（フォトカプラの配置）については、フォトカプラに１０［ｍＡ］の駆動電流が流せればどちのボードでも駆動可能である。従って、去年開発された可逆パワー変換ボードを有効に使う為にフォトカプラは、Ｍｏｔｅｒ　Ｐｏｗｅｒ　Ｃｉｒｃｕｉｔに組み込むことにする。 去年開発された可逆変換パワーボードとの互換性について 前回のmeetingで指摘された箇所の再検討を行う。 作成者大村 作成日1994.4.28 出席者番号v94-MEMO-018 開催日1994.4.28 配布先ＰＷＭ回路の機能検討２ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 抵抗　３５０［Ω］（詳しい抵抗値は、未定） 使用ＩＣ（仮）８ｂｉｔ　カウンタ７４５９０　　　８ｂｉｔ　コンパレータ７４６８８　　　オープンコレクター７４０５　　　フォトカプラｐｃ８４７　　 １での周期は、去年のデータより”速度データ＊５［μｓ］”で６４０［μｓ］が得られる。 ＰＷＭ回路の大まかなブロック図を以下に示す。 作成者大村 作成日1994.4.21 出席者番号V94-MEMO-003 開催日1994.4.22 配布先ＰＷＭ回路の機能検討 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 数量は、ＭＩＲＳ１台あたりに必要な部品の数を表わす。 μPD5555ＣＭＯＳ高性能タイマー回路1 TLN105A赤外線発光ＬＥＤ1 型番名称数量 勝敗判定装置 G2VN-297Pリレー1 G6B-1174P-USリレー1 未定ＤＣ−ＤＣコンバータ（＋５Ｖ→±１２Ｖ，１００ｍＡ以上）1 STR9005低損失リニアレギュレータ（５Ｖ，４Ａ）1 型番名称数量 Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ 制作者宇佐美 長沢教官制作日1994.4.30 番号V94-MEMO-013 Rev.3 配布先部品表 （特殊部品） '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る CN6:ＭＯＬＥＸ（5046-03A）：７．０×１３．３(mm) CN5:ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５×１３．３(mm) CN4:ＭＯＬＥＸ（53259-0420)：１６．１×１４．２(mm) CN3:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) CN2:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) CN1:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) ピンの品名 概形図 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.5.29 番号V94-MEMO-026 Rev.2 配布先PowerDistributor基板の大きさについて '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ←はボードからの出力、→はボードへの入力、--は方向が無いことをあらわす。 -- GND 3 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 ← Vsig 2 信号なし -- OPEN 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ６ -- GND 4 スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 ← Vsig 3 -- SW2 2 勝敗判定装置からのデータを得る。 -- SW1 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ５ -12Vを出力 ← V- 4 +5Vを出力 ← Vcc 3 グランド -- GND 2 ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。 +12Vを出力 ← V+ 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ４ -- GND 2 +7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。 ← Vout 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ３ -- GND 2 +7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。 → Vin 1 　　　　　内容 方向 信号名 No. コネクタ１,２ ピンアサイン CN6:ＭＯＬＥＸ（5046-03A）：７．０×１３．３(mm) CN5:ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５×１３．３(mm) CN4:ＭＯＬＥＸ（53259-0420)：１６．１×１４．２(mm) CN3:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) CN2:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) CN1:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) ピンの品名 概形図 　　　　　　　Ｇ６Ｂ−１１７４Ｐ−ＵＳ（リレー） 　　使用素子：Ｇ２ＶＮ−２３７Ｐ（リレー） ＯＮ−ＯＦＦの制御：StartＳＷでＯＮ、勝敗判定ＳＷでＯＦＦ 　　使用素子：未定（±１２Ｖ，１００ｍＡのものが理想） ＤＣ−ＤＣコンバータ：＋７．２Ｖから±１２Ｖに変換 　　使用素子：ＳＴＲ９００５（低損失リニアレギュレータ） 定電圧電源：＋５Ｖ、約４Ａ １から３の回路の説明 1.構成図 　PowerDistributorは、主に、３つの機能を持つ。１つは、ＭＰＵ,センサ基板のための＋５Ｖの電圧を出力する電源回路で、これは、低損失リニアＩＣによって実現する。２つめは、ＲＳ−２３２Ｃのための±１２Ｖの電圧を出力する電源回路で、これは、ＤＣ−ＤＣコンバータによって実現する。３つめは、スタートスイッチが押されてから、勝敗判定装置が押されるまで電力をモータと勝敗判定装置へ供給するための回路である。 2.機能概要 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.5.23 番号V94-MEMO-042 配布先基本設計書(PowerDistributor) Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　　　Ｇ６Ｂー１１７４Ｐ−ＵＳ（リレー） 使用素子：Ｇ２ＶＮ−２３７Ｐ（リレー） ３について 使用素子：未定（±１２Ｖ，１００ｍＡのものが理想） ２について 使用素子：ＳＴＲ９００５（低損失リニアレギュレータ） １について 3.勝敗判定装置電源　　：３がＯＮの時のみ電力を供給 4.ＯＮ−ＯＦＦの制御：StartＳＷでＯＮ、勝敗判定ＳＷでＯＦＦ 5.ＤＣ−ＤＣコンバータ：＋５Ｖから±１２Ｖに変換 6.定電圧電源　　　　　：＋５Ｖ、約４Ａ １から３の回路および、４の線路の説明 構成図 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.4.30 配布先PowerDistributor についての検討番号V94-MEMO-008　Rev.3 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 以上 　　　（本品の入手が困難な場合，M5206，M5207，M5222L（三菱）のいずれか可です） 　　　ＬＭ１３７００（ﾅｼｮﾅﾙｾﾐｺﾝﾀﾞｸﾀ）　　　５個 7.電子ボリューム用ＩＣ 　　　（以前に相当品でも可と注文しましたが，ピンの高さが高く基板に実装できないことがわかりましたので，本品名のものを納入してください．） 8.ジャンパ　日本航空電子　PS-10PF-D4T1-PKL1　　　　３個 　また，以下の部品を追加注文いたしますので，よろしく御願いいたします． 　さて，去る７月５日付けで注文いたしました卒業研究用部品につきまして，別紙部品が未だ納入されておりません．卒業研究も佳境に入り，いますぐにも部品が欲しい状況です．ぜひとも早期に納入していただきたく御願い申し上げます． 　拝啓　貴社ますますご清栄の趣御慶び申し上げます． Fax26-5830　　　　　 Tel26-5836　　　　　 長澤　　　　　　　　　　 　 沼津高専　電子制御工学科 Fax　75ｰ8586 ＩＣＩ　殿 V94-MEMO-067 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 以上 　 9.ﾓﾚｯｸｽ　コネクタ　　53259-0420　　　　　　　３個　 10.ﾓﾚｯｸｽ　コネクタ　　53259-0220　　　　　　　９個　 11.ＶＭＥバス基板側コネクタ　ＰＣＮ１０シリーズ　DIN41612（準拠）　３個 12.AMPコネクタ　５０ﾋﾟﾝ　１７３２７９−３　　　６個 13.ダイオード　　　１ＳＳ１０５　　　　　　　　２４個 14.赤外線受光素子　ＩＳ１Ｕ６０（シャープ）　　２５個 　　（本品の入手が困難な場合，M5206，M5207，M5222L（三菱）のいずれか可です） 　　ＬＭ１３７００（ﾅｼｮﾅﾙｾﾐｺﾝﾀﾞｸﾀ）　　　５個 15.電子ボリューム用ＩＣ 16.ジャンパ　日本航空電子　PS-10PF-D4T1-PKL1　　　　３個 　さて，去る９月２０日付けのＦＡＸでお願いいたし，その後何点か納入されましたが，下記部品が未だ納入されておりません．卒業研究も佳境に入り，非常に困っております．お忙しいところまことに申し訳ありませんが，ぜひとも早期に納入していただきたく御願い申し上げます．また，お手数ですが，時間のかかるものについては納入予定日をお知らせ下さい． 　拝啓　貴社ますますご清栄の趣御慶び申し上げます． Fax26-5830　　　　　 Tel26-5836　　　　　 長澤　　　　　　　　　　 　 沼津高専　電子制御工学科 Fax　75ｰ8586 ＩＣＩ　殿 1994.10.26 V94-MEMO-069 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ４．６　制御フロー (15:10進）が入力 4bitｽｲｯﾁによって１１１１ 　　・ 　　　　　・ （0:10進）が入力 4bitｽｲｯﾁによって００００ __________________________ テスト信号の入力ON テスト信号の入力OFF __________________________ テスト信号の出力ON テスト信号の出力OFF __________________________ 勝敗判定装置OFF信号 勝敗判定装置ON信号 __________________________ 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁON信号 押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁOFF信号 __________________________ S0:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 S1:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 S2:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 S3:4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 TI:テスト信号入力 TO:テスト信号出力 SH:勝敗判定装置ON/OFF信号 PB:押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁON/OFF信号 ****1111　　　　　　　　 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ ****0000 ________________________________ ***1**** ***0**** ________________________________ **1***** **0***** ________________________________ *1****** *0****** ________________________________ 1******* 0******* ________________________________ PBSHTOTIS3S2S1S0 Read 　・　　　・　　 　・ Read ________ Write Write ________ Read Read ________ Read Read ________ Read Read ________ 　ＦＤＦＣ１３ 　　　内容 D7D6D5D4D3D2D1D0 　　　　Data Write Reador 　Address 　Ｂポート に９を表示させる。 D5,D4で選択した7SEG-LED 　　　　　　・ 　　　　　　・ 　　　　　　・ に０を表示させる。 D5,D4で選択した7SEG-LED _________________________ 23の7SEG-LEDを選択 22の7SEG-LEDを選択 21の7SEG-LEDを選択 20の7SEG-LEDを選択 _________________________ Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Grenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 _________________________ DD:7SEG-LEDData信号(D) DC:7SEG-LEDData信号(C) DB:7SEG-LEDData信号(B) DA:7SEG-LEDData信号（A) C0:7SEG-LED選択（下位） C1:7SEG-LED選択（上位） RD:Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ選択 GD:Grrenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ選択 ****1001 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ 　　　　　　　　・ ****0000 _______________________________ **11**** **10**** **01**** **00**** _______________________________ 11****** 10****** 01****** 00****** _______________________________ GDRDC1C0DADBDCDD Write 　・ 　・ 　・ 　・ Write ________ Write Write Write Write ________ Write Write Write Write ________ 　ＦＤＦＣ１１ 　内容 D7D6D5D4D3D2D1D0 Data Write Reador 　Address 　Aポート 　４．４．２　ソフトウェアビジビリティ 　　ＣＮ２：ＭＯＬＥＸ（５０４６−０３Ａ）:７．０×１３．３（ｍｍ） 　　ＣＮ１：航空電子　　(ＰＳ−４０ＰＥ−Ｄ４Ｔ１−ＰＮ１:５．９×５１．８０（ｍｍ） 　　４．４．１．２　ピンの名称 GND 勝敗判定装置へ Pin3 　　　　＋５Vが出力される。） Vsig（スタートから勝敗判定SWが押されるまで MMIへ Pin2 　未使用 未使用 Pin1 　　　　　　　　内容 　方向 Pin番号（ﾎﾟｰﾄ番号） 　３Pコネクタ（勝敗判定装置より）（CN２） 　PI/T68230Handshake 未使用 　４０ 　Vcc 　← 　３９ 　PI/T68230Handshake 未使用 　３８ 　GND 　− 　３７ 　押しボタンスイッチON/OFF信号 　→ 　３６（PB７） 　GND 　− 　３５ 　勝敗判定装置ON/OFF信号 　← 　３４（PB６） 　GND 　− 　３３ 　テスト信号出力 　→ 　３２（PB５） 　GND 　− 　３１ 　テスト信号入力 　← 　３０（PB４） 　GND 　− 　２９ 　４bitスイッチON/OFF信号（２3） 　→ 　２８（PB３） 　GND 　− 　２７ 　４bitスイッチON/OFF信号（２2） 　→ 　２６（PB２） 　GND 　− 　２５ ４bitスイッチON/OFF信号（２1） 　→ 　２４（PB1） 　GND 　− 　２３ 　４bitスイッチON/OFF信号（２0） 　→ 　２２（PB0） 　GND 　− 　２１ 　Green-Led.ON/OFF信号 　← 　２０（PA7） 　GND 　− 　１９ 　RED-Led.ON/OFF信号 　← 　１８（PA6） 　GND 　− 　１７ 　７SEG-LED選択信号（上位） 　← 　１６（PA5） 　GND 　− 　１５ 　７SEG-LED選択信号（下位） 　← 　１４（PA4） 　GND 　− 　１３ 　７SEG-LEDデータ信号（２3） 　← 　１２（PA3） 　GND 　− 　１１ 　７SEG-LEDデータ信号（２2） 　← 　１０（PA2） 　GND 　− 　　９ 　７SEG-LEDデータ信号（２1） 　← 　　８（PA1） 　GND 　− 　　７ 　７SEG-LEDデータ信号（２0） 　← 　　６（PA0） 　TOUT 　← 　　５ 　PI/T　68230　Handshake 未使用 　　４ 　TIN 　→ 　　３ 　PI/T　68230　Handshake 未使用 　　２ 　Vcc 　←　 　　１ 　　　　　　　　　　　内容 　方向 Ｎｏ.（ﾎﾟｰﾄ番号) 　　４．４．１．１　ピンアサイン 　４．４．１　物理インターフェース ４．４　インタ−フェース 　４．３．２　概観図 　４．３．１　外形図 ４．３　外形　 17.４bitスイッチにより、１６種類の命令が可能。 18.押しボタンスイッチにより、モード変更が可能。 19.Green,Red-Led.により、マシンの状態を表示する。 20.４桁の７SEG-LEDにより、００００から９９９９までを表示する。 　本ボードの機能は、CPUボードと人との間をつなぎ、マシンの状態や、各種測定データの表示及び、人からの命令をCPUボードに伝えることを目的とする。 ４．２．機能性能 　Man-MachineInterfaceボードは、４０Pコネクタ・４桁の７SEG-LED・Green，Red−Led.・４bitスイッチ・押しボタンスイッチ・３Pコネクタで構成されている。 　４．１．１．構成図 ４．１．構成 ４．Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅ　インタフェースボード '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　４ｂｉｔスイッチによる入力 Read ****1111 から ****0000 　７ＳＥＧ−ＬＥＤ全桁消灯 Write **10**** 　７ＳＥＧ−ＬＥＤ全桁点灯 Write **00**** 　勝敗判定装置ＯＮ Read *1****** 　押しボタンスイッチＯＮ Read 1******* 　　　　　　　内容 Write Reador B7B6B5B4B3B2B1B0 　　　　　ピン番号 Ｂポート 　０から９まで表示する。 　Ａ５，Ａ４で選択された位の7SEG-LEDを 　 Write ****0111 から ****0000 　４の位の7SEG-LEDを選択 Write **11**** 　３の位の7SEG-LEDを選択 Write **10**** 　２の位の7SEG-LEDを選択 Write **01**** 　１の位の7SEG-LEDを選択 Write **00**** 　Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 　Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Write 11****** 　Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 　Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Write 10****** 　Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 　Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Write 01****** 内容 Write Reador A7A6A5A4A3A2A1A0 ピン番号 Ａポート 　未使用 　未使用 Pin40 　未使用 　未使用 Pin38 　押しボタンスイッチON/OFF信号 MPUへ Pin36(PB7) 　勝敗判定装置ON/OFF信号 MMIへ Pin34(PB6) ﾃｽﾄ信号出力 MPUへ Pin32(PB5) ﾃｽﾄ信号入力 MMIへ Pin30(PB4) 　4bitｽｲｯﾁON/OFF信号（上位） MPUへ Pin28(PB3) 　4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 MPUへ Pin26(PB2) 　4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 MPUへ Pin24(PB1) 　4bitｽｲｯﾁON/OFF信号（下位） MPUへ Pin22(PB0) 　GreenﾀﾞｲｵｰﾄﾞON/OFF信号 MMIへ Pin20(PA7) RedﾀﾞｲｵｰﾄﾞON/OFF信号 MMIへ Pin18(PA6) ７SEG-LED選択信号（上位） MMIへ Pin16(PA5) ７SEG-LED選択信号（下位） MMIへ Pin14(PA4) 　７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(A) MMIへ　 Pin12(PA3) 　７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(B) MMIへ Pin10(PA2) 　７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(C) MMIへ Pin8(PA1) 　７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(D) MMIへ Pin6(PA0) 　未使用 　未使用 Pin4 未使用 未使用 　Pin2　　　 　　　　　　　　　　内容 　方向 Pin番号(ﾎﾟｰﾄ番号） 21.ピンアサイン及びソフトからの見え方 22.ブロック図 23.外見図及び実装図 　本ボードの機能は、ＭＰＵボードと人との間をつなぎ、マシンの状態や、各種測定データの表示及び、人からの命令をＭＰＵボードに伝えることを目的とする。 24.機能 作成者谷口 作成日1994.5.25 出席者番号V94-MEMO-044 配布日1994.5.31 配布先Man-MachineInterface-5（基本設計書） Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 25.勝敗判定装置は作動するかどうか。 26.押しボタンスイッチは作動するかどうか。 27.４ｂｉｔスイッチは作動するかどうか。 28.Ｇｒｅｅｎダイオードは作動するかどうか。 29.Ｒｅｄダイオードは作動するかどうか。 30.７ＳＥＧ−ＬＥＤは作動するかどうか。 検査項目のリスト 　４ｂｉｔスイッチによる入力 Read ****1111 から ****0000 　７ＳＥＧ−ＬＥＤ全桁消灯 Write **10**** 　７ＳＥＧ−ＬＥＤ全桁点灯 Write **00**** 　勝敗判定装置ＯＮ Read *1****** 　押しボタンスイッチＯＮ Read 1******* 　　　　　　　内容 Write Reador B7B6B5B4B3B2B1B0 　　　　　ピン番号 Ｂポート 　０から９まで表示する。 　Ａ５，Ａ４で選択された位の7SEG-LEDを 　 Write ****0111 から ****0000 　４の位の7SEG-LEDを選択 Write **11**** 　３の位の7SEG-LEDを選択 Write **10**** 　２の位の7SEG-LEDを選択 Write **01**** 　１の位の7SEG-LEDを選択 Write **00**** 　Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 　Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Write 11****** 　Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 　Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 Write 10****** 　Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ点灯 　Greenﾀﾞｲｵｰﾄﾞ消灯 Write 01****** 内容 Write Reador A7A6A5A4A3A2A1A0 ピン番号 Ａポート また、４進カウンタを駆動させるためのＣＬＫとしてPin5のTOUTより信号をもらう。 未使用 未使用 Pin40 未使用 未使用 Pin38 押しボタンスイッチON/OFF信号 MPUへ Pin36(PB7) 勝敗判定装置ON/OFF信号 MMIへ Pin34(PB6) MMIへ Pin32(PB5) ブランク（非点灯）し、Pin32を０にすると全点灯する。 Pin30を０、Pin32を１にすると全セグメント出力が MMIへ Pin30(PB4) 4bitｽｲｯﾁON/OFF信号（上位） MPUへ Pin28(PB3) 4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 MPUへ Pin26(PB2) 4bitｽｲｯﾁON/OFF信号 MPUへ Pin24(PB1) 4bitｽｲｯﾁON/OFF信号（下位） MPUへ Pin22(PB0) GreenﾀﾞｲｵｰﾄﾞON/OFF信号 MMIへ Pin20(PA7) RedﾀﾞｲｵｰﾄﾞON/OFF信号 MMIへ Pin18(PA6) ７SEG-LED選択信号（上位） MMIへ Pin16(PA5) ７SEG-LED選択信号（下位） MMIへ Pin14(PA4) ７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(A) MMIへ　 Pin12(PA3) ７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(B) MMIへ Pin10(PA2) ７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(C) MMIへ Pin8(PA1) ７SEG-LEDﾃﾞｰﾀ信号(D) MMIへ Pin6(PA0) 未使用 未使用 Pin4 未使用 未使用 Pin2　　　 　　　　　　　　　　内容 　方向 Pin番号(ﾎﾞｰﾄﾞ番号） 31.Pin22,24,26....36（偶数）=PB0,PB1,PB2....PB7 32.Pin6,8,10....20（偶数）=PA0,PA1,PA2....PA7 33.Pin2,4,38,40=PI/T68230Handshake 34.Pin7,9,11....（奇数Pin）=GND 35.Pin5=TOUT 36.Pin3=TIN 37.Pin1,39=Vcc Pinについて 作成者谷口 作成日1994.5.17 出席者番号V94-MEMO-032 配布日1994.5.17 配布先Man-MachineInterface-4 （ｿﾌﾄからの見え方） Rev.1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 実装図 外形図 作成者谷口 作成日1994.5.9 出席者番号V94-MEMO-022 配布日1994.5.10 配布先Man-MachineInterface-3 （実装図） Rev.1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　（抵抗、コンデンサ、、、ｅｔｃ，） （注）まだ４進カウンタ及びアドレス指定回路が決定してないので不足部品があります。 Ｄ−ＦＦ調査中2調査中 押しボタンスイッチ調査中1調査中 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ ダイオード調査中1-3調査中 １６ピンコネクタ調査中1調査中 ４ｂｉｔスイッチ調査中1調査中 デコーダ（＋ラッチ回路）ＭＯＴＯＬＯＬＡ （ＭＣ１４５１３Ｂ）4調査中 ７ＳＥＧ−ＬＥＤ東芝（ＴＬＧ３３７Ｓ）4調査中 部品名メーカー（機種）個数大きさ Man-MachineInterfaceの部品表(仮) 作成者谷口 作成日1994.4.27 V-Pro'94　Member番号V94-MEMO- 配布日1994.4.28 配布先Man-MachineInterface-2 Ver.1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る そして、勝敗判定装置より相手ＭＩＲＳにスイッチを押されたことをＭＰＵボードに伝えるための信号用として１ｂｉｔ使うこととする。 また、４進カウンタスタート用に１ｂｉｔ使うこととする。 押しボタンスイッチは、モード変更用としてつかう。 それぞれの桁の役割は、まず最上位の桁でモード（０ー９）を表示し、残りの３桁で状態（コード）および超音波探索時には、距離（０００ー２９９cm）を表示する。 また、今回のMan-MachineInterfaceボードでは、構造上、基板の大きさが限られているのでMOTOROLA社のMC14513Bを用いる。MC14513Bはラッチ回路とデコーダ回路が搭載されているので、使用スペースが小さくてすむ。 そこで、各7SEG-LEDのON/OFF入力に４進カウンタでON/OFF信号を入力することによって１桁１桁を表示するようにする。実際は１桁ずつだが、残像によって人の目には４桁全てが駆動してるように見える。これによって消費電流は、１個分ですむ。 次に、考えなければならないのは消費電流である。例として、東芝の７SEGであるTLG337Sでは、１個で約１４０mAを消費する。よって、４個では約５６０mA消費することのになる。（次のページヘ） そこで、２bitはアドレス用、残りの４bitはデータ用につかうと、全部で６bitですむ。 普通７SEG-LEDを駆動させるには、１個につき４bit必要である。よって、４桁の７SEG-LEDを駆動させるには、１６bit必要となる。しかし、これでは他の機能をもたすことができなくなってしまう。 　今回、Man-MachineInterfaceで使用可能なピン４０本中１６本である。（ただし、Handshakeのピンを含めると２０本である。） である。 38.押しボタンスイッチを１個つける。 39.GreenもしくはRedダイオードを１ー３個つける。 40.スイッチは４bitスイッチにする。 41.７SEG-LEDの数を４個にする。 NewMirsでのMan-MachineInterfaceの主な仕様は、 Man-MachineInterface 作成者谷口 作成日1994.4.28 出席者番号V94-MEMO-005 開催日1994.4.28 配布先Man-MachineInterface-1 Ver.1 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 42.勝敗判定スイッチが押された時、プログラムがそれを認識できるか。 43.スタートスイッチをＯＮにした時、実行プログラムが動きだすか。 44.メインスイッチをＯＮにした時、プログラムが正常に立ち上がるか。 検査項目 45.特になし ソフトからの見え方 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.5.16 番号V94-MEMO-038 配布先Powerdistributor,勝敗判定装置のソフトからの見え方と検査項目 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ＩＴＰの動作の流れ 　　［００００］　：　ＩＴＰ正常終了 　　［０００７］　：　超音波センサ・赤外線センサ回路試験中 　　［０００６］　：　ＰＷＭ回路試験中 　　［０００５］　：　ロータリーエンコーダ・タッチセンサボード試験中 　　［０００４］　：　マンマシンインターフェースボード試験中 　　［０００３］　：　ＲＡＭ試験中 　　［０００２］　：　ＲＯＭ試験中 　　［０００１］　：　ＣＰＵ試験中 ７ｓｅｇ．表示を、以下に示す。 ＩＴＰの動作の流れは次頁を参照。 ※Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ、勝敗判定装置、タッチセンサ　については、本体以外の機器を使用する必要があるため、ＩＴＰの診断対象から外された。 超音波センサ選択信号の折り返し試験を行う。 　超音波センサ回路・赤外線センサ回路 ＰＷＭ方向データ（左右）の折り返し試験を行う。 　ＰＷＭ回路 　４）Ｉ／Ｏサブボード ロータリーエンコーダカウントデータ（左右）、タッチセンサ・スイッチフラグ、スイッチデータの初期状態が適切であるか調べる。 　３）ロータリーエンコーダ・タッチセンサボード 勝敗判定装置からの信号がＮｅｇａｔｉｖｅであることを確認する。 ＰＢ４の信号をＰＢ５へ折り返して試験する。 　２）Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅインターフェースボード 　 すべての番地に００Ｈ，５５Ｈ，０ＡＡＨ，０ＦＦＨ，００Ｈの順にデータを書き込み、すぐに読みだし、双方のデータを比較して、正しいかどうかを調べる（時間がかかりすぎる場合は、番地を限定する）。 　ＲＡＭ プログラムをＲＯＭライタで書き込むときに、チェックサムを同時に書き込んでおく。これと、ＩＴＰで計算したチェックサムを比較する。 　ＲＯＭ レジスタ間のデータの転送を行い、テストする。 　ＣＰＵ 　１）ＣＰＵボード 診断項目 　各ボード単位 分解能 　ＭＩＲＳのメインスイッチを入れた直後、及びリセットスイッチを押されたとき 動作のタイミング 　５秒以内（人間が苦痛を感じずに待てる範囲） 動作時間 　ＭＩＲＳ単独で動作する 動作形態 　ＭＩＲＳ競技の直前に、ＣＰＵの機能　および　ＣＰＵと各機能のインターフェースが正常か否かを判断する。 目的 作成者佐藤、外山、浜崎 作成日1994.5.20 出席者、澤教官番号V94-MEMO-035 配布日 Ｖｅｒ　１．０ 初期診断プログラム(ＩＴＰ)の項 配布先基本設計書案 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ＩＴＰの動作の流れ 　　［００００］　：　ＩＴＰ正常終了 　　［０００７］　：　超音波センサ・赤外線センサ回路試験中 　　［０００６］　：　ＰＷＭ回路試験中 　　［０００５］　：　ロータリーエンコーダ・タッチセンサボード試験中 　　［０００４］　：　マンマシンインターフェースボード試験中 　　［０００３］　：　ＲＡＭ試験中 　　［０００２］　：　ＲＯＭ試験中 　　［０００１］　：　ＣＰＵ試験中 ７ｓｅｇ．表示を、以下に示す。 ＩＴＰの動作の流れは次頁を参照。 超音波センサ選択信号の折り返し試験を行う。 　超音波センサ回路・赤外線センサ回路 ＰＷＭ方向データ（左右）の折り返し試験を行う。 　ＰＷＭ回路 　４）Ｉ／Ｏサブボード ロータリーエンコーダカウントデータ（左右）、タッチセンサ・スイッチフラグ、スイッチデータの初期状態が適切であるか調べる。 　３）ロータリーエンコーダ・タッチセンサボード 勝敗判定装置からの信号がＮｅｇａｔｉｖｅであることを確認する。 ＰＢ４の信号をＰＢ５へ折り返して試験する。 　２）Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅインターフェースボード 　 すべての番地に００Ｈ，５５Ｈ，０ＡＡＨ，０ＦＦＨ，００Ｈの順にデータを書き込み、すぐに読みだし、双方のデータを比較して、正しいかどうかを調べる（時間がかかりすぎる場合は、番地を限定する）。 　ＲＡＭ プログラムをＲＯＭライタで書き込むときに、チェックサムを同時に書き込んでおく。これと、ＩＴＰで計算したチェックサムを比較する。 　ＲＯＭ レジスタ間のデータの転送を行い、テストする。 　ＣＰＵ 　１）ＣＰＵボード 診断項目 　各ボード単位 分解能 　ＭＩＲＳのメインスイッチを入れた直後、及びリセットスイッチを押されたとき 動作のタイミング 　５秒以内（人間が苦痛を感じずに待てる範囲） 動作時間 　ＭＩＲＳ単独で動作する 動作形態 　　AＣＰＵボードと各ボードとのインタフェースが正常か 　　@ＣＰＵボードが正常か 　ＭＩＲＳシステム立ち上げ時に以下のことを診断する。 目的 ７．１　ＩＴＰ ７．　テストプログラム 作成者佐藤、外山、浜崎 作成日1994.10.4 番号V94-MEMO-047 配布日 Ｖｅｒ　２．０(rev.2) 初期診断プログラム(ＩＴＰ)の項 ITP.SAM基本設計書案 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ＩＰ　Ｂ，Ｉ／Ｏスペース ＩＰ　Ａ，Ｉ／Ｏスペース Ｉ／Ｏベース＋０１００ Ｉ／Ｏベース＋００００ アドレスサブスペース ｆｉｇ．３ 以上のようにしてベースアドレスを設定したとき、２つのＩＰのアドレス空間は、ｆｉｇ．３のように割り当てられる。 ＶＩＰＣ３１０は、最大で４ＭＢまでのメモリーを持つＩｎｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｐａｃｋ（ＩＰ）を乗せることができるが、ＶＩＰＣ３１０にメモリーを持つＩＰを乗せる場合、Ｉ／Ｏのベースアドレスを設定するのと同時に、メモリーのベースアドレスも設定される。今回のように、メモリーを持たないＩＰを使用する場合、ＶＩＰＣ３１０上のＥ１０ピンを接続しないで、メモリーアクセスを不可状態にする。 Ａ０９ Ａ１０ Ａ１１ Ａ１２ Ａ１３ Ａ１４ Ａ１５ Ｅ１−１→Ｅ２−１ Ｅ１−２→Ｅ２−２ Ｅ１−３→Ｅ２−３ Ｅ１−４→Ｅ２−４ Ｅ１−５→Ｅ２−５ Ｅ１−６→Ｅ２−６ Ｅ１−７→Ｅ２−７ 接　　　続アドレスライン ｆｉｇ．２ ｆｉｇ．１ 　ＶＩＰＣ３１０のベースアドレスを設定するには、ＶＩＰＣ３１０上のＥ１，Ｅ２（それぞれ７ピンを有する）を接続して行う。Ｅ１，Ｅ２のピンの様子を、ｆｉｇ．１に示す。これらのピンを接続しなければ、それに対応するアドレスラインは１となり、接続すれば０となる。ピンの接続とアドレスラインの関係をｆｉｇ．２に示す。 ＶＩＰＣ３１０のＩ／Ｏアドレスは、ＶＳＢＣ−１のメモリーマップのＦＣ００００〜ＦＤ００００番地にあたる、”Ｓｈｏｒｔ　Ｉ／Ｏ”空間に、５１２Ｂｙｔｅの大きさで割り当てられる。 作成者外山 作成日1994.5.6 出席者番号V94-MEMO-020 rev.2 開催日 配布先ＶＩＰＣ３１０のベースアドレス設定 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 制御フロー Ｈ３を割り込み可能で出力、インターロック方式のハンドシェイク・プロトコルにしサブモードを００にした。 ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定について ﾎﾟｰﾄBのﾃﾞｰﾀの読みだし R 　光信号の状態 FCXX57 ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定 W 0　0　1　1　0　0　1　× FCXX4F ﾎﾟｰﾄBの方向を出力に設定 W 1　1　1　1　1　1　1　1 FCXX47 ﾎﾟｰﾄﾓｰﾄﾞを０に設定 W 0　0　1　1　1　1　1　0 FCXX41 機能 R/W ＤＡＴＡ 割り当てられたｱﾄﾞﾚｽ ソフトウェア面 注）ＣＮ１〜ＣＮ４のピンアサインは、光信号回路におけるＣＮ１’〜ＣＮ４’のピンアサインと同じ為省いてある。 割り込み認可信号 → Ｈ４ Ｈ４ 割り込み要求信号信号 ← Ｈ３ Ｈ３ 光信号 ← Ｓ７ ＰＢ７ 光信号 ← Ｓ６ ＰＢ６ 光信号 ← Ｓ５ ＰＢ５ 光信号 ← Ｓ４ ＰＢ４ 光信号 ← Ｓ３ ＰＢ３ 光信号 ← Ｓ２ ＰＢ２ 光信号 ← Ｓ１ ＰＢ１ 光信号 ← Ｓ０ ＰＢ０ 信号の内容 方向 信号名 Ｎｏ． 　　　　　　　ＩＰ−Ｄｉｇ．４８ 　Ｇｎｄ → Ｇｎｄ 　４ 　光信号 ← Ｓｉ 　３ 　光信号 ←　 Ｓｉ 　２ 　Ｖｃｃ → Ｖｃｃ 　１ 信号の内容 方向 信号名 Ｎｏ． 　　　　　　　ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮコネクタ　ＣＮ１’〜ＣＮ４’（全コネクタ共通） １）光センサ信号回路 ピンアサイン （４）インターフェイス １．ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮコネクタ（CNｉ’：それぞれCNiに対応　for　i=4,5,6,7) 光センサ信号回路 1〜４．ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮコネクタ（ＣＮ4〜ＣＮ7） 光センサ信号処理回路 （３）ボード概形 3.遠赤外線受光部 光センサ信号回路 2.同期回路 1.割り込み信号発生回路 光センサ信号処理回路 （２）回路構成図 　光センサ回路は、光センサ信号処理回路と光センサ信号回路から成る。この回路は、光センサ信号回路内の受光素子から送られてくるＨｏｒＬの信号を処理し、信号に状態変化がおきた時に、割り込み要求信号をＭＰＵに送る機能を有し、またそのときの各受光素子の状態は後述のレジスタを読むことにより得る。 （１）機能概要 作成者水野 出席者、澤教官番号V94-MEMO-041 作成日1994.5.29 配布先光ｾﾝｻ回路基本設計書案 Ｒｅｖ．２ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 光信号に状態変化が起こった時に割り込み要求信号がでるか。 赤外線センサ回路単体試験要求項目 タイミングチャートからわかるようにＨ３は一発パルスとなる。また／Ｈ４がＬｏｗのときはデータが受け付けられない状態であるから／Ｈ４がＬｏｗの時に状態変化が起こっても割り込み要求信号は発生しない。また６８２３０のポートモードはモード０、サブモード００の８ｂｉダブルバッファ入力、Ｈ４はインターロック方式で考えている。 下に割り込み信号発生回路の簡略回路とタイミングチャートを示す。 Ｈ３、Ｈ４について ６８２３０のＰＢ０〜ＰＢ７は光信号のデータでありここの情報を読むときはＰＩＴのデータベース＋５３（ＨＥＸ）の番地を探してください。 Ｈ４→割り込み認可信号 Ｈ３←割り込み要求信号 ＰＢ７←光信号 ＰＢ６←光信号 ＰＢ５←光信号 ＰＢ４←光信号 ＰＢ３←光信号 ＰＢ２←光信号 ＰＢ１←光信号 ＰＢ０←光信号 ピン名称方向信号の内容 ６８２３０ １ピンアサイン ソフトウエアからの見え方 作成者水野 出席者、澤教官番号V94-MEMO-034 作成日1994.5.17 配布先光センサ回路検討 Ｒｅｖ．１ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る コネクタMOLEX　4PIN　ｺﾈｸﾀ１６ コンデンサ　１０４バイパスコンデンサ５ ６８８８Bit　Comparater１ ７４ＨＣ００ＮＡＮＤ１ ７４ＬＳ５７４８入力ＤＦ／Ｆ３ ＨＣ８０７赤外線受光素子８ 型番機能必要個数 部品表 ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮコネクタ 光センサ信号回路 バイパスコンデンサ　１０４ ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮコネクタ ７４ＬＳ５７４ ６８８ ７４ＨＣ００ 光センサ信号処理回路実装図 作成者水野 出席者、澤教官番号V94-MEMO-028 作成日1994.5.9 配布先赤外線センサ回路実装図 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 割り込み部の簡略回路を下に示す。 回路構成 ６８２３０のポートモードをモード０、サブモード００にし、（ｆｉｇ．１）Ｈ４をインターロック方式のハンドシェイク・プロトコルに設定する。下にインターロック方式のタイミングチャートも示す。 割り込み信号について 作成者水野 出席者、澤教官作成日1994.4.30 番号V94-MEMO-17 配布先光センサ割り込み信号の検討 Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ＩＣソケット 4 コネクタ航空電子　１６ＰＩＮ1 コネクタＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮ4 ７４ＬＳ６８８８入力ｺﾝﾊﾟﾚｰﾀ1 ７４ＨＣ００赤外線受光素子8ＳＨＡＲＰ ７４ＨＣ００ＮＡＮＤ1 ７４ＬＳ５７４８入力ＤＦ/Ｆ3 型番名称必要個数備考 赤外線信号回路及び赤外線信号処理回路の部品一覧 提出日1994.6.28 作成者水野 長澤教官番号V94-MEMO-016 作成日1994.6.28 提出先　　部品表　　 Rev.2 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ここの部分は、多分、光センサー受光部からの信号に変化が生じたときに割り込み信号を出すようになると思う。信号自体は、一発パルスにするかそれとも他の波形にするかは検討中。 割り込み信号部について ７４Ｌｓ７４（Ｄ　Ｆ／Ｆ　２個入り） ７４Ｌｓ３７４（Ｄ　Ｆ／Ｆ　８個入り） 使用予定素子 新MIRSでは、受光するものが、豆電球の光ではなく赤外線になった。故に赤外線を受光するのに、シャープの”ＩＳ１Ｕ６０”なる素子を用いる。この素子は、受光すると出力が０［ｖ］から５［ｖ］になるという代物である。 光センサー受光部について 割り込み信号発生回路 同期回路 回路構成 作成者水野 VPRO'94MEMBER作成日1994.4.26 番号V94-MEMO-007 配布先光センサー回路の検討 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　 　　A　MOLEXは対で購入する 　　　　　　 　　@　型番で”HC”と書かれているICは消費電力が少ないが、CMOSであるため少々の事で壊れてしまう。そして、”LS”は、部品の種類が多い。今回は”HC”と”LC”の両方を購入する事にする。 長沢先生から 　　　G全員　　ﾊﾞｲﾊﾟｽｺﾝﾃﾞﾝｻの個数を出す 　　　　　　　　抵抗（1〔MΩ〕）は注文しないので省く 　　　　　　　　ｺﾝﾃﾞﾝｻ(10μ)は注文しないので省く 　　　　　　　　ICｿｹｯﾄを書き加える 　　　　　　　　ｺﾝﾃﾞﾝｻ(104)の個数は”50個”に変更 　　　　　　　　ｹｰﾌﾞﾙは”2〔m〕”に変更 　　　　　　　　PS-40PE-D4T1-PN1・PS-40SM-D4T1-1Dに”相当品”と付け加える 　　　　　　　　5046-04Aの個数は”10個”に変更 　　　　　　　　MOREXを”MOLEX”に変更 　　　　　　　　TLN150Aは”10個”に変更 　　　　　　　　STR9005の個数は”10個”に変更 　　　　　　　　SIIU60は”IS1U60”に変更又個数は”25個”に変更 　　　　　　　　HC244・HC279は”74HC244”・”74HC279”に変更 　　　　　　　　μPD4701ACの個数は”10個”に変更 　　　　　　　　数量は全て（例外を除く）”3倍”する 　　　F谷口　　74HC379を74LS379にするかを検討 　　　　　　　　5046-03Aの個数は”1個”に変更 　　　　　　　　SS-5GLはｵﾑﾛﾝ製であるかを確認 　　　　　　　　MS-102・MS-165のメーカー名の確認 　　　　　　　　MS-102は再検討 　　　　　　　　GL5EG8(GreenLED)・GL5HD8(RedLED)に”相当品”と付け加える 　　　　　　　　SN75451Bの個数は”1個”に変更 　　　　　　　　STR9005(低損失ﾘﾆｱﾚｷﾞｭﾚｰﾀ)の接続方法の検討 　　　D宇佐美　STR9005(低損失ﾘﾆｱﾚｷﾞｭﾚｰﾀ)の個数は”10個”に変更 　 　　　　　　　　74HC590・74HC684を”74LS590”・”74LS684”に変更 　　　C大村　　74HC05を”7406”に変更（理由：電圧が高い為） 　　　B水野　　74HC00を”74LS00”に変更 　　　　　　　　型番不明(MOLEX)(3Pinｺﾈｸﾀ:縦式)に”標準型”と付け加える 　　　　　　　　型番不明(MOLEX)(3Pinｺﾈｸﾀ:縦式)の個数は”2個”に変更 　　　　　　　　PAL16V8の型番を”GAL16V8”に変更 　　　A海野　　HC279の型番を”74HC279”に変更 　　　　　　　　可変抵抗器の型番及びメーカ名の確認 　　　　　　　　型番不明(ﾘﾎﾞﾝﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用ｺﾈｸﾀ)は”50Pin” 　　　　　　　　FAP-08(bus)の名称を”bus基板側コネクタ”に変更 　　　　　　　　PCN10ｼﾘｰｽﾞDIN41612（準拠）（VMEbus）の名称を”VMEbus基板側ｺﾈｸﾀ”に変更 　　　　　　　　MA40A5S（ﾏｲｸ）の名称を”超音波受信器”に変更 　　　　　　　　MA40A5S（ｽﾋﾟｰｶ）の名称を”超音波発信器”に変更 　　　　　　　　16V8の型番を”GAL16V8”に変更 　　　　　　　　HC4052(ﾃﾞﾏﾙﾁﾌﾟﾚｸｻ）を”4052”に変更 　　　@坪井　　NOR素子の必要性についての検討 　　　発注部品の検討 　　　（注：ﾘﾘｰｽ通知とは、ﾌｧｲﾙﾘｽﾄの事である） 　　　ﾘﾘｰｽ通知作成者　　　　坪井正和　　　提出期日：一週間後(7/12(火))まで 　　　基本設計書編集責任者　坪井正和　　　提出期日：一週間後(7/12(火))まで 　　　第8回'94　MIRS-VProject　meeting議事録：　承認 　　　　　部品発注表（谷口） 　　　　　第8回議事録（坪井） 　　　配布物 議事内容 場所　　長澤教官室 　　　　教官：長澤教官 出席者　学生：海野・宇佐美・大村・佐藤・谷口・坪井・外山・浜崎・水野 作成者佐藤 作成日94.7.05 出席者　澤教官 　　　　川上教官番号V94-MEMO-063 開催日94.7.05 配布先第九回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　　　部品申込書は6月末日まで 　　　　詳細設計書は7月末日まで 　　　　目次からページを打つ事 先生より 　　　　　　　　7.2　目的・ﾃｽﾄ方法の再検討 　　　　　　　　　　　　　Mannmachine→Man-machine 　　　　　　　　ITPの動作　文書訂正 　　　　　　　　　　　NEGATIVEと言う言葉を訂正 　　　　　　　　7.1.2　MMIの信号関係の訂正 　　　　　　　　目的　文書訂正 　　　○7.ﾃｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ（佐藤・外山・浜崎） 　　　　　　　　　　　図訂正後承認 　　　○6.電源系統図（宇佐美） 　　　　　　　　5.4.2　制御ﾌﾛｰの書き直し 　　　　　　　　5.4.2(1)　ﾋﾟﾝｱｻｲﾝを書く　 　　　　　　　　　　　ｺﾈｸﾀの割り当ての工夫 　　　　　　　　　　　超音波とわかるように内容を詳しく書く 　　　　　　　　5.3.4(1)　一番ﾋﾟﾝの位置を明確にする 　　　　　　　　　　　ｺﾈｸﾀは物理ｲﾝﾀﾌｪｰｽに書く 　　　　　　　　5.3.2　一番ﾋﾟﾝの位置を明確にする 　　　　　　　　5.2.3　承認 　　　　　　　　5.2.2　承認 　　　　　　　　5.2.1　文書訂正 　　　　　　　　5.1.3　光→赤外線 　　　　　　　　　　　ｺﾈｸﾀは5ﾋﾟﾝにする 　　　　　　　　5.1.2　ﾌﾟﾙｱｯﾌﾟ抵抗の位置の変更 　　　　　　　　　　　ﾎﾞｰﾄﾞ間の表記の変更 　　　　　　　　　　　回路の結合点に黒点を付ける 　　　　　　　　　　　MX→MPX 　　　　　　　　5.1.1　文書訂正 　　　○5.I/Oボード（大村・坪井・水野） 　　　　　　　　　　　ｺﾈｸﾀはCN□と書く 　　　　　　　　　　　文書中のｶﾅと英語は半角 　　　　　　　　　　　MPU→CPU 　　　　　　　　4.1.1　文書訂正 　　　○4.MMIボード（谷口） 　　　　　　　　3.3　文書・図・方向の訂正 　　　　　　　　3.2　文書訂正 　　　　　　　　3.1　文書訂正、点を打つ 　　　○3.I/Oボード（外山・佐藤・海野） 　　　　　　　　文書の訂正 　　　○2.CPUボード（浜崎） 　　　　　　　　承認 　　　○1.システム仕様（外山） 　　　　　　　　承認 　　　○はじめにの項（外山） 　　　　　　　　番号の付け方変更（4桁目は（）をつける。5桁目はﾛｰﾏ数字） 　　　　　　　　ページを打つ事 　　　○目次の項（外山） 　　各担当の検討報告 　　　　基本設計仕様書案（全員） 　　　　第7回議事録（谷口）　承認 　　配布物 議事内容 場所　　長澤教官室 　　　　教官：長澤・川上教官 出席者　学生：海野・宇佐美・大村・佐藤・谷口・坪井・外山・浜崎・水野 作成者坪井 作成日94.6.21 出席者　澤教官番号V94-MEMO-061 開催日94.7.08-15 配布先第８回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 コネクタ番号をつける・PWM回路のCN1とCN2を１個にする 　　　　　　物理インターフェース ５、２、４１） 機能と概要の文章の訂正・コネクタ位置についての検討 ５、２、３、光センサ回路 図の訂正 ５、２、２、PWM回路 V94-MEMO-045 作成者：大村、水野、坪井 削除 ４、５、テスト項目 図の訂正 ４、３、２、実装図 図の訂正 ４、３、１、外見図 ４、３、外形 文章の訂正 ４、２、機能性能 図の訂正 ４、１、１、構製図 ４、１、構成 Man-MachineInterfaceボード V94-MEMO-054 作製者：谷口 上付き文字の訂正 ２）ソフトウェアビジビリティ アクティブローは使う信号名の後ろにアスタリスクをつけて表す。 １）物理インターフェース ３、４、４、インターフェース 未提出 ３、４、３、外形図 図の訂正 ３、４、１、構成 ３、４、ロータリーエンコーダボード V94-MEMO-053 作成者：海野 　　　　　（・表題は全角、文章内は半角） 文章の訂正（全角、半角） ３、３、IP-Digital48ボード 文章の訂正、機能について書く ３、２、VIPC310ボード ３、I/Oボード 図の訂正 １、３、システム概観図 PowerDistoributorの訂正 　　　　　:超音波センサ３対→４対 名称の変更：ダイオード→LED １、２、機能性能概略 MoterPowerCircuit、電源コネクタはそれぞれ１個ずつである。 １、１、システム構築 １、システム仕様 文章の訂正 はじめに 訂正など 名称 V94-MEMO-051 作成者：外山、浜崎、佐藤 配布物確認 前回議事録報告（宇佐美）：承認 議事内容 場所：長澤教官部屋 教官川上，長澤 出席者学生水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 製作者谷口 製作日1994.6.14 出席者、澤教官番号V94-MEMO-060 開催日1994.5.31 配布先第７回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 基本設計書の訂正をする。 　　・日時：５／３１（火）　１４：００〜 次回　Meeting　予定 　　・”基本設計書執筆”の図について、ＴＭＰスタートの次は選択にする。 　　・すべてパソコンで検査するかどうかについては次週までに再検討する。 　　・ＲＡＭの検査については、具体例がもっと増える。（ＩＴＰ参照） 佐藤（ＴＭＰについて） 　　・基本設計書はこれにしたがって書くようにする。 長澤（基本設計仕様書目次案について） 　　・エラーコードではなく、検査中にその番号をだし、異常があったら、その番号で止まるようにする。 外山（ＩＴＰについて） 　　・ＭＭ-ＩＦのチェックには、PB4のピンを入力にして、PB4,PB5を用いて折り返すようにする。 浜崎（ＩＴＰについて） 　　・ピンアサインにおいてのＸの意味をっはっきりさせる。 　　・アドレス設定をわかりやすいように書き直す。 　　・コネクタのピンアサインを次週までに決める。 　　・機能概要図の手直しを次週までにする。 　　・４０kHzの発振回路については次週までに検討する。 　　・ボードの大きさが変更した。（14cm→12cm) 坪井（超音波センサについて） 　　・テスト方法（設定の方法）をフローチャートであらわす。 　　・データ内容の説明が無い。 　　・レジスタの略称を来週までに書く。 大村（ＰＷＭ回路について） 　　・ソフトウェア面について再検討する。 　　・（超音波センサ回路、ＰＷＭ回路と相談して）Ｉ／Ｏサブボードとのコネクタのピン番号を検討する。 　　・（超音波センサ回路、ＰＷＭ回路と相談して）ＭＯＲＥＸを横形か縦形かを決める。 　　・(超音波センサ回路、ＰＷＭ回路と相談して)コネクタの番号を、１つの基板で重ならないように決める。 　　・２つの受光素子を１つの基板に乗せ、４ピンのコネクタを４つにする。 水野（光センサ回路について） 　　・ソフトからの見え方については、来週までに考える。 　(2)　V94-MEMO-044 　　・ピンアサインの修正をした。 　(1)V94-MEMO-032 谷口（Man-MachineInterfaceについて） 　　・コネクタの１ピンの位置は、ＭＯＲＥＸの１ピンの位置と合わせる。(1ピンの位置をはっきりさせる) 　　・コネクタの品名を明らかにする。 宇佐美(PowerDistributor,勝敗判定装置） 各担当の検討報告（基本設計書案） 　　・テストプログラムにおいて、セットした値をそのまま読み込めるような機能を組み込む。 大村（ＩＴＰ検査法について） 　　・Ｔoutを使う。（２０〜３０Ｈz） 谷口（ＭＭＩＦ,LEDのクロックについて） 　　・IndustryPackのＡを使う。（A-8→０) 海野（ロータリーエンコーダのアドレス設定について） 前回の再検討項目に対する解答 V94-MEMO-049　”基本設計仕様書目次案” V94-MEMO-048　”基本設計書個別保守診断プログラム(TMP)のテスト項目案” V94-MEMO-047　”基本設計書案　初期診断プログラム(ITP)の項　　Ver2.0” V94-MEMO-046　”超音波センサボード基本設計書案” V94-MEMO-045　”Ｉ／Ｏサブボード（ＰＷＭ回路）基本設計書案” V94-MEMO-044　”Man-MachineInterface-5（基本設計書案）” V94-MEMO-043”基本設計書案（勝敗判定装置）” V94-MEMO-042”基本設計書案(PowerDistributor)” V94-MEMO-041”光センサ回路基本設計書案” V94-MEMO-040”第５回　'94MIRS-ProjectMeeting議事録” V94-MEMO-032”Man-MachineInterface-4(ソフトからの見え方)Rev.1” 配布物確認 承認 前回議事録報告（大村） 議事内容 場所　　長澤教官部屋 　　　　教官：川上，長澤 出席者　学生：水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 作成者宇佐美 作成日1994.5.25 出席者、澤教官番号V94-MEMO-050 開催日1994.5.24 配布先第６回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 　　　　　　　　・ソフトウェア構成（人間とのインターフェイスをどのように構築するか。） 　　　　　　　<書式は、揃えること！> 　　　　　　　　・試験項目（ＩＴＰ，ＴＭＰ） ・インターフェイス（コネクタピンアサイン、ソフトウェアからの見え方） 　　○ＴＰ　　　・目的（ＩＴＰ，ＴＭＰ） 　　　　　　　　・概形図（コネクタ配置を含む） 　　○ボード　　・機能（機能ブロック図） 　　　　　　　　・システム構成図（機能的及び物理的） 　　　　　　　　・概観 　　○システム　・目的 　　○はじめに　 基本設計仕様書を作成してくること。 　　日時：　５／２４（火）　１４：００〜 次回　Meeting予定 　　○ﾃｽﾄ項目と方法を詳細に報告すること。 佐藤（ＴＭＰについて） 　　○動作形態は器具を使用しない事とする。（それに伴う変更は、多々有り。） 　　○動作時間を５秒に変更。 浜崎、外山、佐藤（ＩＴＰについて） 　　○ｿﾌﾄｳｪｱからの見え方を詳細に報告すること。 水野（光センサ回路について） 　　○ITPでのﾃｽﾄ方法を考える。 　　○ｿﾌﾄｳｪｱからの見え方を詳細に報告すること。 大村（ＰＷＭ回路について） 　　○ﾋﾟﾝｱｻｲﾝの再検討。 　　○ＣＬＫの設定を再検討（Ｔｏｕｔを使うのか？） 谷口（Man-Machine　Interfaceについて） 　　○検査項目について報告。 宇佐美（Power　distributorについて） 　　○ｿﾌﾄｳｪｱからの見え方を詳細に報告すること。 坪井（超音波センサ回路について） 　　○ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ用ﾎﾞｰﾄﾞのｱﾄﾞﾚｽﾋﾞｯﾄの７・８について再検討。 　　○DIP　SWITCH　の設定の仕方を記述すること。 　　○割り込みenable　は　Ｄ00のみ使用。Ｄ01は、０でも１でもどちらでも可。 海野（ロータリエンコーダ・タッチセンサボードについて） 各担当の検討報告（ソフトウェアからの見え方・試験要求項目について） 　　○ＴＴＬを使用する。実装的にも可能である。 坪井（使用素子について） 　　○決まった時点で報告 水野（コネクタについて） 　　○奥行きは、１２０ｍｍより短くすることが可能である。 　　　注）3PINｺﾈｸﾀの　VCC　GND　信号　等の配置は、ﾎﾞｰﾄﾞ全体で出来る限り決めておくこと。 　　　　　（どのように置くかは、次回報告） 　　○3Pｺﾈｸﾀは、前面に置く。ｺﾈｸﾀの内分けは、GNDと信号で2PINのみ使用する。 　　○Green･Redﾀﾞｲｵｰﾄﾞ、押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁを横に並べる。 谷口（Man-Machine　Interface　実装図　について） 前回の再検討項目に対する回答 V94-MEMO-039　"超音波ｾﾝｻﾎﾞｰﾄﾞ(ｿﾌﾄｳｪｱ)" V94-MEMO-038　"Powerdistributor,勝敗判定装置のｿﾌﾄからの見え方と検査項目” V94-MEMO-037　"PWM回路の機能検討−３” V94-MEMO-036　"個別保守診断ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ(TMP)のﾃｽﾄ項目” V94-MEMO-035　"初期診断ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ(ITP)案” V94-MEMO-034　"光ｾﾝｻ回路検討” V94-MEMO-033　"ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ･ﾀｯﾁｾﾝｻﾎﾞｰﾄﾞの検討" V94-MEMO-032　"Man-Machine　Interface-4(ｿﾌﾄからの見え方）　Rev.1" V94-MEMO-030　"第４回　'94MIRS-Project　Meeting　議事録” V94-MEMO-022　"Man-Machine　Interface-3(実装図）　Rev.1" 配布物確認 MEMO番号を各自採番しておくこと。 連絡（長澤） 承認 前回議事報告（外山） 議事内容 場所　　長澤教官部屋 　　　　教官：川上，長澤 出席者　学生：水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 作成者大村 作成日1994.5.18 出席者、澤教官番号V94-MEMO-040 開催日1994.5.17 配布先第５回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　　5.10(Tue)：ボード実装の可能性について（実装イメージ）。 　　5.6(Fri)：部品リスト（部品調査依頼書）作成（谷口）。 次回予告 浜崎（VMEBusについて） 　佐藤と共同で割込みVectorについて調査すること。 外山(IPDig.48について） 　次回報告。 海野（ロタリーエンコーダ、タッチセンサボードについて） 　フォトカプラは可逆パワーボード側に載せることにする。 　CLOCK周波数の訂正。 大村（PWM回路について） 　割込み信号について次回再報告。 　部品表の紹介。 水野（光センサボードについて） 　部品表の紹介。 坪井（超音波ボードについて） 　SEGMENTLED　の取付方法を検討すること。 　ダイオードが、カソードコモンかアノードコモンかを調査すること。 　前回(4.22)の訂正は次回(5.10)配布。 谷口（Man-MchineInterfaceボード、部品表について） 　部品表の紹介。 　その他については次回報告する。 　ON-OFF制御回路に使用するリレーを決定。 宇佐美（勝敗判定装置、部品表について） 　VIPC310のアドレス設定法について次回報告すること。 佐藤(VIPC310について） 　リレーの形番号を改定。 　使用する低損失リニアレギュレータを決定。 宇佐美（PowerDistributorについて） 各担当の検討結果、部品ＬＩＳＴの報告 V94-MEMO-018　PWM回路の機能検討-2 V94-MEMO-017 V94-MEMO-016　部品表（特殊なもの） V94-MEMO-015　超音波ボード部品表 V94-MEMO-014　Man-MachineInterfase-2Ver.1 V94-MEMO-013　部品表（特殊部品） V94-MEMO-012　勝敗判定装置についての検討 V94-MEMO-011　第2回'94MIRSVprojectMeeting議事録 V94-MEMO-010　VIPC310の仕様調査 V94-MEMO-008　PowerDistributorについての検討 配布物確認 ファイルは、指定されたdirectryに格納すること。 採番台帳の備考欄を、ファイル名欄に変更。 採番台帳のﾌｧｲﾙ名を，getdocnoに変更。 連絡（長澤） 誤記訂正後、承認。 前回議事録報告（水野) 議事内容 場所　　長澤教官部屋 　　　　教官：川上，長澤 出席者　学生：水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 作成者海野 作成日1994.4.29 出席者，澤教官番号V94-MEMO-021 開催日1994.4.28 配布先第３回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 連絡事項　　4/27(木）までに必要部品のＬＩＳＴを作成し再検討してくる事。 ：ＶＩＰＣを調べる。 海野（Ｒｏｔａｒｙ　Ｅｎｃｏｒｄｅｒについての報告） 宇佐美（Ｐｏｗｅｒ，勝敗判定装置についての報告） ：割り込み要求信号について外山と話し合う。 ：Ａ／Ｄコンバーターは必要かどうか。 水野（光センサーについての報告） ：ＶＭＥ　ＢＵＳについて調べる。 ：通信方式による電流の消費量を調べる。 浜崎（ＶＳＢＣー１についての報告） ：Man-Machineに勝敗判定のI/Fを組み込むようにする。 ：アウトポートで８ｂｉｔとり、データで４ｂｉｔ，アドレスで２ｂｉｔ残り２ｂｉｔをＬＥＤで使う。 ：２のコネクタは前面から出すようにする。 ：押しボタンは、割り込みになるようにする。 谷口（Ｍａｎ−Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅについての報告） 坪井（超音波センサーについての報告） ：インターフェイス部をどこにするか検討する。 ：去年開発されたボードと互換性があるか調べる。 ：周波数の調べ直し。 大村（ＰＷＭ回路についての報告） ：IP-48のアドレス設定を調べる。 外山（６８２３０の動作についての報告） 各機能の調査報告と検討点 議事内容 場所　　長澤研究室 　　　　教官：川上，長澤 出席者　学生：水野，外山，大村，宇佐美，谷口，坪井，海野，浜崎，佐藤 作成者水野 作成日1994.4.27 出席者，澤教官番号V94-MEMO-011 開催日1994.4.22 配布先第２回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 Ｖｅｒ．２ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　 また、何版の回路図に対するパターン図なのかわかるようにしておくこと。 ＯＲＣＡＤで回路図をかく時、ＩＣ名・ＰＩＮ番号を、パターン図と一致させること。 後から変更を加えた場合、修正要素（追加線表、カット図）を作成すること。 回路図、パターン図、実装図（組立図）、をそれぞれ登録すること。 先生より １月８日　１５：００より、ミーティングを行う。 (ＴＭＰは、ボードがあれば、テストできる。) 単体試験の予定を１月７日分まで決めること。 (その後には、学年末試験、発表の準備、卒論の作成が控えている。) 各ボードの評価作業を、１月２１日までに終わらせる。 今後の日程について 議事内容 場所　　長澤教官室 　　　　教官：長澤・川上教官 出席者　学生：海野・宇佐美・大村・佐藤・谷口・坪井・外山・浜崎・水野 作成者浜崎 作成日94.12.15 番号V94-MEMO-070 開催日94.12.15 配布先第１０回 '94MIRS-ProjectMeeting 議事録 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　ポートをモード０のサブモード０１に設定し、Ｈ２（Ｈ４）をパルス方式のハンドシェイクプロトコルに設定する。ポートにデータを出力したときにＨ２（Ｈ４）に発生するパルスをトリガとして超音波を作動させる。Ｈ１（Ｈ３）の割り込みを許可して、受信を示す１パルスを入力し、このパルスで割り込みをすれば、超音波計測が実現できると思われる。 　例えば、超音波の回路を考える。 ｆｉｇ． 等がある。１は、設定周期毎のタイマ割り込みが可能であり、２は、設定周期の方形波をＴＯＵＴより出力できる。３は、ＴＩＮが立ち上がると、設定値からカウンタがダウンしていき、ＴＩＮが立ち下がると止まる。また、ｕｎｄｅｒｆｌｏｗになると、ＴＯＵＴに一発パルスが発生する。このタイミングをｆｉｇ．に示す。 　Ｄｅｖｉｃｅ　Ｗａｔｃｈｄｏｇ 　Ｓｑｕａｒｅ　Ｗａｖｅ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ 　Ｐｅｒｉｏｄｉｃ　Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ 　ＰＩ／Ｔは、その内部にＴＩＭＥＲを持っているが、このＴＩＭＥＲは２４ｂｉｔのダウンカウンタを含んでいる。このタイマの基本的な使い方として、 Ｈ２（Ｈ４）はステータス／割り込みの入力、または汎用出力の他に、サブモード００および０１では、ハンドシェイク・プロトコルの出力とすることができる。 　 ０およびモード２である。下に実際上有効だと思われるモード０の要約を示す。 　ポートモードは、モード０−３まで存在するが、８ｂｉｔの入出力のみを考えると、モード 　ＭＣ６８２３０には、入出力ポートＡ，Ｂ，Ｃがあり、Ａ，Ｂは単方向または双方向の８ｂｉｔまたは１６ｂｉｔの入出力として使用できる。このポートはダブルバッファ内蔵である。ポートＣは、ＤＭＡ，タイマおよび割り込みの制御としても使用される。 ＴＩＭＥＲ（ＰＩ／Ｔ）が２個搭載されている。 ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８には、ＭＣ６８２３０ＰＡＲＡＬＬＥＬ　ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ／ 作成者外山 作成日1994.4.21 出席者番号V94-MEMO-002 配布先ＩＰ−Ｄｉｇ．４８の機能調査開催日1994.4.22 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 制作者宇佐美 V-Pro'94　Member制作日1994.5.29 番号V94-MEMO-052 配布先電源系統図案 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 　7.2.ＴＭＰ 　7.1.ＩＴＰ ７．テストプログラム ６．電源 　　　5.4.2.3.光センサ回路 　　　5.4.2.2.ＰＷＭ回路 　　　5.4.2.1.超音波センサ回路 　　5.4.2.ソフトウェアビジビリティ 　　　5.4.1.3.光センサ回路 　　　5.4.1.2.ＰＷＭ回路 　　　5.4.1.1.超音波センサ回路 　　5.4.1.物理インタフェース 　5.4.インタフェース 　　5.3.3.光センサ/センサ部基板 　　5.3.2.超音波センサ/センサ部基板 　　5.3.1.I/OSub基板 　5.3.外形 　　5.2.3.光センサ回路 　　5.2.2.ＰＷＭ回路 　　5.2.1.超音波センサ回路 　5.2.機能性能 　5.1.構成 ５．Ｉ／ＯSubボード 　　4.4.2.ソフトウェアビジビリティ 　　4.4.1.物理インタフェース 　4.4.インタフェース 　4.3.外形 　4.2.機能性能 　4.1.構成 ４．Man-Machineインタフェースボード 　　3.4.4.2.ソフトウェアビジビリティ 　　3.4.4.1.物理インタフェース 　　3.4.4.インタフェース 　　3.4.3.外形 　　3.4.2.機能性能 　　3.4.1.構成 　３．４．IP-ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞボード 　３．３．IP-Digital48ボード 　３．２．VIPC310ボード 　３．１．構成 ３．Ｉ／Ｏボード ２．ＣＰＵボード 　１．３．外観図 　１．２．機能性能概略 　１．１．システム構成 １．システム仕様 　　はじめに 目次 作成者長沢 作成日1994,5,24 出席者番号V94-MEMO-049 配布先基本設計仕様書目次案 ドキュメント管理へ戻る 階層４ V94-TP- 33 V94-TP- 32 V94-TP- 31 V94-TP- 30 V94-TP- 29 V94-TP- 28 V94-TP- 27 V94-TP- 26 V94-TP- 25 V94-TP- 24 V94-TP- 23 V94-TP- 22 V94-TP- 21 V94-TP- 20 V94-TP- 19 V94-TP- 18 V94-TP- 17 V94-TP- 16 V94-TP- 15 V94-TP- 14 V94-TP- 13 V94-TP- 12 V94-TP- 11 V94-TP- 10 V94-TP- 9 V94-TP- 8 V94-TP- 7 MFDBLST.SAM 95.3.17 浜崎 ＭＩＲＳ障害データベースのソースリスト V94-TP-203 6 MFDBMAN.SAM 95.3.17 95.3.17 浜崎 ＭＩＲＳ障害データベースの使い方 V94-TP-103 5 TMPLST.SAM 95.3.17 95.3.17 外山 個別保守診断プログラムのソースリスト V94-TP-202 4 ITPLST.SAM 95.3.17 95.3.17 外山 初期診断プログラムのソースリスト V94-TP-201 3 TMPMAN.SAM 95.3.17 95.3.17 外山 個別保守診断プログラムの使い方 V94-TP-102 2 ITPMAN.SAM 95.3.17 95.3.17 外山 初期診断プログラムの使い方 V94-TP-101 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：テストプログラム V94-CARD-034 34 V94-CARD-033 33 V94-CARD-032 32 V94-CARD-031 31 V94-CARD-030 30 V94-CARD-029 29 V94-CARD-028 28 V94-CARD-027 27 V94-CARD-026 26 V94-CARD-025 25 V94-CARD-024 24 V94-CARD-023 23 V94-CARD-022 22 V94-CARD-021 21 V94-CARD-020 20 V94-CARD-019 19 V94-CARD-018 18 V94-CARD-017 17 V94-CARD-016 16 V94-CARD-015 15 V94-CARD-014 14 V94-CARD-013 13 V94-CARD-012 12 V94-CARD-011 11 V94-CARD-010 10 V94-CARD-009 9 V94-CARD-008 8 V94-CARD-007 7 V94-CARD-006 6 V94-CARD-005 5 V94-CARD-004 4 V94-CARD-003 3 95.1.26 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(２版) V94-CARD-002 2 95.1.19 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-001 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：基板関連その他仕図 95.5.19 三浦 I/OSubボード全体 V94-CARD-518 85 95.5.19 三浦 I/OSubボード全体(CAD) V94-CARD-417 84 95.5.19 三浦 I/OSubボード全体(部品) V94-CARD-317 83 95.5.19 三浦 I/OSubボード全体 V94-CARD-217 82 95.5.19 三浦 I/OSubボード全体 V94-CARD-117 81 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路 V94-CARD-516 80 USS.DBH 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路 V94-CARD-416 79 uss-2.bom 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路 V94-CARD-316 78 uss-2.1 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路 V94-CARD-216 77 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路 V94-CARD-116 76 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書　２ 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-515 75 fmmi.dbh 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-415 74 mmibuhin.sam 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-315 73 mmi.1 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-215 72 mmishou2.sam 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-115 71 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書２ 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ（２版） V94-CARD-514 70 gmmi.dbh 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ（２版） V94-CARD-414 69 mmibuhin.sam 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ（２版） V94-CARD-314 68 mmi.1 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ（２版） V94-CARD-214 67 mmishou2.sam 95.3.14 95.3.6 谷口 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ（２版） V94-CARD-114 66 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書１ 95.3.14 95.3.6 谷口 ＭＭＩﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-513 65 mmi.dbh 95.3.14 95.3.6 谷口 ＭＭＩﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-413 64 mmibuhin.sam 95.3.14 95.3.6 谷口 ＭＭＩﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-313 63 mmi.1 95.3.14 95.3.6 谷口 ＭＭＩﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-213 62 mmishou.sam 95.3.14 95.3.6 谷口 ＭＭＩﾎﾞｰﾄﾞ（初版） V94-CARD-113 61 95.3.6 坪井 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(超音波) V94-CARD-512 60 95.3.6 坪井 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(超音波) V94-CARD-412 59 95.3.6 坪井 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(超音波) V94-CARD-312 58 95.3.6 坪井 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(超音波) V94-CARD-212 57 95.3.6 坪井 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(超音波) V94-CARD-112 56 95.3.6 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(PWM回路) V94-CARD-511 55 95.3.6 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(PWM回路) V94-CARD-411 54 95.3.6 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(PWM回路) V94-CARD-311 53 95.3.6 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(PWM回路) V94-CARD-211 52 95.3.6 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(PWM回路) V94-CARD-111 51 95.3.6 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(赤外線) V94-CARD-510 50 IO/SUB.DBH 95.3.6 95.3.6 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(赤外線) V94-CARD-410 49 infrare1.BOM 95.3.6 95.3.6 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(赤外線) V94-CARD-310 48 infrare1.1 95.3.6 95.3.6 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(赤外線) V94-CARD-210 47 95.3.6 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ3(赤外線) V94-CARD-110 46 95.3.2 坪井 I/subﾎﾞｰﾄﾞ2(超音波ｾﾝｻ) V94-CARD-509 45 IO/SUB.DBH 95.3.11 95.3.2 坪井 I/subﾎﾞｰﾄﾞ2(超音波ｾﾝｻ) V94-CARD-409 44 uss.bom 95.3.11 95.3.2 坪井 I/subﾎﾞｰﾄﾞ2(超音波ｾﾝｻ) V94-CARD-309 43 uss.1 95.3.11 95.3.2 坪井 I/subﾎﾞｰﾄﾞ2(超音波ｾﾝｻ) V94-CARD-209 42 95.3.2 坪井 I/subﾎﾞｰﾄﾞ2(超音波ｾﾝｻ) V94-CARD-109 41 V94-CARD-508 40 JS.DBH 95.3.9 95.3.2 宇佐美 勝敗判定装置 V94-CARD-408 39 JSP.SAM 95.3.9 95.3.2 宇佐美 勝敗判定装置 V94-CARD-308 38 JS.1 95.3.9 95.3.2 宇佐美 勝敗判定装置 V94-CARD-208 37 JSS.SAM 95.3.9 95.3.2 宇佐美 勝敗判定装置 V94-CARD-108 36 V94-CARD-507 35 PD2.DBH 95.3.1 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/2） V94-CARD-407 34 PD2P.SAM 95.3.1 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/2） V94-CARD-307 33 PD2.1 95.3.1 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/2） V94-CARD-207 32 PDS.SAM 95.3.8 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/2） V94-CARD-107 31 V94-CARD-506 30 PD1.DBH 95.2.17 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/1） V94-CARD-406 29 PD1P.SAM 95.3.1 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/1） V94-CARD-306 28 PD1.1 95.2.17 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/1） V94-CARD-206 27 PDS.SAM 95.3.8 95.2.17 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ（/1） V94-CARD-106 26 95.2.7 95.2.7 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(PWM回路) V94-CARD-505 25 IO/SUB.DBH 95.2.7 95.2.7 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(PWM回路) V94-CARD-405 24 pwm.BOM 95.2.7 95.2.7 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(PWM回路) V94-CARD-305 23 pwm.1 95.2.7 95.2.7 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(PWM回路) V94-CARD-205 22 95.2.7 95.2.7 大村 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(PWM回路) V94-CARD-105 21 95.2.7 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(赤外線) V94-CARD-504 20 IO/SUB.DBH 95.2.7 95.2.7 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(赤外線) V94-CARD-404 19 infrare1.BOM 95.2.7 95.2.7 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(赤外線) V94-CARD-304 18 infrare1.1 95.2.7 95.2.7 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(赤外線) V94-CARD-204 17 iosub.sam 95.3.6 95.2.7 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ2(赤外線) V94-CARD-104 16 95.2.7 水野 赤外線受光ﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-503 15 infrare2.DBH 95.2.7 95.2.7 水野 赤外線受光ﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-403 14 infrare2.BOM 95.2.7 95.2.7 水野 赤外線受光ﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-303 13 infrare2.1 95.2.7 95.2.7 水野 赤外線受光ﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-203 12 infrare2.sam 95.3.6 95.2.7 水野 赤外線受光ﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-103 11 95.1.20 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(２版) V94-CARD-502 10 RTENC2B.DBH,RTENC2H.DBH 95.1.26 95.1.20 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(２版) V94-CARD-402 9 RTENC2.BOM 95.1.26 95.1.20 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(２版) V94-CARD-302 8 RTENC2.1 95.1.21 95.1.20 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(２版) V94-CARD-202 7 RTSPEC2.SAM 95.3.8 95.1.20 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(２版) V94-CARD-102 6 R.E.改造仕様書1 95.2.7 95.1.19 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-501 5 RTENC.DBH 95.1.26 95.1.19 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-401 4 RTENC1.BOM 95.1.26 95.1.19 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-301 3 RTENC1.1 95.1.21 95.1.19 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-201 2 RTSPEC1.SAM 95.3.8 95.1.19 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞﾎﾞｰﾄﾞ(初版) V94-CARD-101 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：基板関連 V94-ASSY-034 34 V94-ASSY-033 33 V94-ASSY-032 32 V94-ASSY-031 31 V94-ASSY-030 30 V94-ASSY-029 29 V94-ASSY-028 28 V94-ASSY-027 27 V94-ASSY-026 26 V94-ASSY-025 25 V94-ASSY-024 24 V94-ASSY-023 23 V94-ASSY-022 22 V94-ASSY-021 21 V94-ASSY-020 20 V94-ASSY-019 19 V94-ASSY-018 18 V94-ASSY-017 17 V94-ASSY-016 16 V94-ASSY-015 15 V94-ASSY-014 14 V94-ASSY-013 13 V94-ASSY-012 12 V94-ASSY-011 11 V94-ASSY-010 10 V94-ASSY-009 9 V94-ASSY-008 8 V94-ASSY-007 7 V94-ASSY-006 6 V94-ASSY-005 5 V94-ASSY-004 4 V94-ASSY-003 3 V94-ASSY-002 2 V94-ASSY-001 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：システム組立図 V94-PART-034 34 V94-PART-033 33 V94-PART-032 32 V94-PART-031 31 V94-PART-030 30 V94-PART-029 29 V94-PART-028 28 V94-PART-027 27 V94-PART-026 26 V94-PART-025 25 V94-PART-024 24 V94-PART-023 23 V94-PART-022 22 V94-PART-021 21 V94-PART-020 20 V94-PART-019 19 V94-PART-018 18 sspld_2 95.3.10 95.3.8 坪井 超音波センサ回路(PLDIC14) V94-PART-017 17 sspld_1 95.3.10 95.3.8 坪井 超音波センサ回路(PLDIC12) V94-PART-016 16 mmicab2.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾒｲﾝ-CPUﾎﾞｰﾄﾞ用ｹｰﾌﾞﾙ V94-PART-015 15 mmicab1.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾒｲﾝ-ﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ用ｹｰﾌﾞﾙ V94-PART-014 14 mmihole3.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ穴開け図 V94-PART-013 13 mmihole2.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ穴開け図 V94-PART-012 12 mmihole1.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）穴開け図 V94-PART-011 11 mmikotei.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾎﾞｰﾄﾞ固定用部品図 V94-PART-010 10 RE_CABLE.SAM 95.3.9 95.3.8 海野 RE-I/Oﾎﾞｰﾄﾞ接続ｹｰﾌﾞﾙ V94-PART-009 9 HEAT2.ZWD 95.3.1 95.3.1 宇佐美 放熱板部品図２ V94-PART-008 8 STAND.ZWD 95.2.17 95.2.17 宇佐美 固定用板部品図 V94-PART-007 7 HEAT1.ZWD 95.2.17 95.2.17 宇佐美 放熱板部品図１ V94-PART-006 6 INFRARE1.BOM 95.2.7 95.2.7 水野 IO/SUBﾎﾞｰﾄﾞ(赤外線部） V94-PART-005 5 REIC5_2 95.1.26 95.1.26 海野 REﾎﾞｰﾄﾞ(２版:PLDIC5) V94-PART-004 4 REIC4_2 95.1.26 95.1.26 海野 REﾎﾞｰﾄﾞ(２版:PLDIC4) V94-PART-003 3 REIC5_1 95.1.26 95.1.26 海野 REﾎﾞｰﾄﾞ(初版:PLDIC5) V94-PART-002 2 REIC4_1 95.1.26 95.1.26 海野 REﾎﾞｰﾄﾞ(初版:PLDIC4) V94-PART-001 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：部品図 V94-SPEC-034 34 V94-SPEC-033 33 V94-SPEC-032 32 V94-SPEC-031 31 V94-SPEC-030 30 PDSOTSU.SAM 96.3.14 95.3.14 宇佐美 卒業研究論文（P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ） V94-SPEC-029 29 RT卒論.SAM 95.3.14 95.3.14 海野 卒業研究論文（R.E.ﾎﾞｰﾄﾞ） V94-SPEC-028 28 soturonn.sam 96.3.14 95.3.14 谷口 卒業研究論文（MMIﾎﾞｰﾄﾞ） V94-SPEC-027 27 s2-tori.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路取扱説明書(/1,/2) V94-SPEC-026 26 s2-check.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路検査手順書(/1,/2) V94-SPEC-025 25 s2-make.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 超音波送受信回路作製手順書(/1,/2) V94-SPEC-024 24 io-tori2.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 I/Oボード取扱説明書(/2) V94-SPEC-023 23 io-tori.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 I/Oボード取扱説明書(/1) V94-SPEC-022 22 io-kensa.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 I/Oボード検査手順書(/1,/2) V94-SPEC-021 21 io-make.sam 95.3.11 95.3.11 坪井 I/Oボード作製手順書(/1,/2) V94-SPEC-020 20 JSE.SAM 95.3.9 95.3.9 宇佐美 勝敗判定装置特性調査書 V94-SPEC-019 19 JST.SAM 95.3.9 95.3.9 宇佐美 勝敗判定装置取扱説明書 V94-SPEC-018 18 JSC.SAM 95.3.9 95.3.9 宇佐美 勝敗判定装置検査手順書 V94-SPEC-017 17 JSM.SAM 95.3.9 95.3.9 宇佐美 勝敗判定装置作成手順書 V94-SPEC-016 16 mmitori.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾎﾞｰﾄﾞ取扱説明書 V94-SPEC-015 15 mmikensa.sam 95.3.9 95.3.8 谷口 MMIﾎﾞｰﾄﾞ検査手順書 V94-SPEC-014 14 mmisaku.sam 95.3.10 95.3.8 谷口 MMIﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書 V94-SPEC-013 13 RTMAKE2.SAM 95.3.8 95.3.8 海野 R.E.ﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書(/2) V94-SPEC-012 12 RTUSE.SAM 95.3.8 95.3.8 海野 R.E.ﾎﾞｰﾄﾞ取扱説明書(/1,/2) V94-SPEC-011 11 RTCHECK.SAM 95.3.8 95.3.8 海野 R.E.ﾎﾞｰﾄﾞ検査仕様書(/1,/2) V94-SPEC-010 10 RTMAKE1.SAM 95.3.8 95.3.8 海野 R.E.ﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書(/1) V94-SPEC-009 9 PDE.SAM 95.3.8 95.3.8 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ特性調査書 V94-SPEC-008 8 PDT.SAM 95.3.8 95.3.8 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ取扱説明書(/1,/2) V94-SPEC-007 7 PDC.SAM 95.3.8 95.3.8 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ検査手順書(/1,/2) V94-SPEC-006 6 PD2M.SAM 95.3.8 95.3.8 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書(/2) V94-SPEC-005 5 PD1M.SAM 95.3.8 95.3.8 宇佐美 P.D.ﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書(/1) V94-SPEC-004 4 kaizou.sam 94.12.22 長澤 基板改造仕様書作成規定 V94-SPEC-003 3 kihon.sam '94MIRSV-Pro基本設計書 V94-SPEC-002 2 mirs94s.sam 94.4.19 94.4.19 長澤 '94MIRSV-Pro開発計画書 V94-SPEC-001 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：仕様書 ssskaizo.sam 96.1.26 96.1.26 長澤 I/Osubボード超音波センサ回路のバグ（速報） V94-MEMO-071 71 giji10.sam 94.12.15 94.12.15 浜崎 第10回'94MIRSMeeting V94-MEMO-070 70 parturg2.sam 94.9.20 94.9.20 長沢 ＩＣＩ部品催促の件　 V94-MEMO-069 69 duscc.h 94.10.12 94.10.11 浜崎 通信ドライバ（ヘッダ） V94-MEMO-068 68 duscc.c 94.10.12 94.10.11 浜崎 通信ドライバ（下書き） V94-MEMO-067 67 parturge.sam 94.9.20 94.9.20 長沢 ＩＣＩ部品催促の件　 V94-MEMO-066 66 tpmod.sam 94.9.05 外山 TMP/ITPﾓｼﾞｭｰﾙ構成 V94-MEMO-065 65 ri.sam 94.7.12 94.7.12 坪井 リリース通知 V94-MEMO-064 64 giji9.sam 94.7.05 94.7.05 佐藤 第9回　'94MIRSMeeting V94-MEMO-063 63 tmps.sam 94.6.28 外山 ＴＭＰ試験項目案 V94-MEMO-062 62 giji8.sam 94.6.21 94.6.21 坪井 第8回'94MIRSMeeting V94-MEMO-061 61 giji7.sam 94.6.07 94.6.07 谷口 第7回　'94MIRSMeeting V94-MEMO-060 60 　？ V94-MEMO-059 59 　？ V94-MEMO-058 58 　？ V94-MEMO-057 57 　？ V94-MEMO-056 56 　？ V94-MEMO-055 55 mmi6.sam 94.6.1 94.5.31 谷口 ＭＭＩ基本設計書（案） V94-MEMO-054 54 rtspec0.sam 94.6.1 94.5.31 海野 ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ基本設計書案 V94-MEMO-053 53 denkei.sam 94.6.1 94.5.29 宇佐美 電源系統図案 V94-MEMO-052 52 head.sam 94.5.27 94.5.25 外山 基本設計書案（冒頭） V94-MEMO-051 51 giji6.sam 94.6.1 94.5.25 宇佐美 第6回'94MIRSMeeting V94-MEMO-050 50 bspecinx.sam 94.5.31 94.5.31 長沢 基本設計仕様書目次案 V94-MEMO-049 49 tmp.sam 94.5.25 94.5.25 佐藤 ＴＭＰ基本設計書案 V94-MEMO-048 48 itp.sam 94.5.30 94.5.25 外山 ＩＴＰ基本設計書案 V94-MEMO-047 47 uss_m.sam 94.6.16 94.6.16 坪井 超音波ﾎﾞｰﾄﾞ基本設計書案 V94-MEMO-046 46 pwm4.sam 94.5.24 94.5.25 大村 PWM回路基本設計仕様書案 V94-MEMO-045 45 mmi5.sam 94.6.1 94.5.25 谷口 基本設計書案（ＭＭＩ） V94-MEMO-044 44 skihon.sam 94.6.1 94.5.25 宇佐美 基本設計書案(勝敗判定) V94-MEMO-043 43 pkihon.sam 94.6.1 94.5.25 宇佐美 基本設計書案(Ｐ.Ｄ） V94-MEMO-042 42 hikari6.sam 94.5.20 94.5.20 水野 基本設計書案（赤外線） V94-MEMO-041 41 giji5.sam 94.5.18 94.5.18 大村 第5回　'94MIRSMeeting V94-MEMO-040 40 uss_s.sam 94.6.16 94.6.16 坪井 超音波センサの見え方 V94-MEMO-039 39 lookps.sam 94.5.21 94.5.18 宇佐美 P.D.勝敗判定装置の見方 V94-MEMO-038 38 pwm3.sam 94.5.18 大村 PWM回路の機能検討-3 V94-MEMO-037 37 tmp_1.sam 94.5.17 94.5.17 佐藤 個別保守診断ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ案 V94-MEMO-036 36 itp_1.sam 94.5.20 94.5.17 浜崎 初期診断プログラム案 V94-MEMO-035 35 hikari5.sam 94.12.12 94.5.18 水野 赤外線回路の検討２ V94-MEMO-034 34 rt4.sam 95.1.18 94.5.16 海野 ｴﾝｺｰﾀﾞｿﾌﾄｳｪｱｳﾞｨｼﾞﾋﾞﾘﾃｨ V94-MEMO-033 33 mmi4.sam 94.5.17 94.5.16 谷口 MMIのｿﾌﾄからの見え方 V94-MEMO-032 32 vipc.sam 95.3.16 94.5.13 佐藤 VIPC310のマニュアル V94-MEMO-031 31 vpmtng4.sam 94.5.10 94.5.10 外山 第４回'94MIRSMeeting V94-MEMO-030 30 uss_j.sam 94.6.16 94.6.16 坪井 超音波ボード実装図 V94-MEMO-029 29 hikari4.sam 94.6.1 94.5.18 水野 赤外線センサ回路実装図 V94-MEMO-028 28 pwmzisso.sam 94.5.10 94.5.10 大村 pwm回路の実装図 V94-MEMO-027 27 psize.sam 94.6.1 94.5.9 宇佐美 Powerdistributorサイズ V94-MEMO-026 26 ssize.sam 94.6.1 94.5.9 宇佐美 勝敗判定装置基板サイズ V94-MEMO-025 25 rt3.sam 95.1.18 94.5.31 海野 ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞの回路実装 V94-MEMO-024 24 rt2.sam 94.6.21 94.5.31 海野 ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞ回路の検討 V94-MEMO-023 23 mmi3.sam 94.5.17 94.5.16 谷口 ＭＭＩの実装図 V94-MEMO-022 22 giji3.sam 94.5.9 94.5.9 海野 第三回V-promeeting V94-MEMO-021 21 iobase.sam 94.5.9 94.5.9 外山 VIPC310のﾍﾞｰｽｱﾄﾞﾚｽ設定 V94-MEMO-020 20 vmebus1.sam 94.4.28 浜崎 ＶＭＥｂｕｓの調査 V94-MEMO-019 19 pwm2.sam 94.5.6 94.4.28 大村 pwm回路の機能検討２ V94-MEMO-018 18 hikari3.sam 94.12.12 94.5.18 水野 赤外線回路機能検討 V94-MEMO-017 17 hikari2.sam 94.6.28 94.5.18 水野 赤外線回路部品表 V94-MEMO-016 16 uss_b.sam 94.6.16 94.6.16 坪井 超音波ｾﾝｻﾎﾞｰﾄﾞ部品表 V94-MEMO-015 15 mmi2.sam 94.5.2 94.4.28 谷口 ＭＭＩの部品表 V94-MEMO-014 14 psparts.sam 94.5.21 94.4.28 宇佐美 部品表（特殊部品） V94-MEMO-013 13 syouhai1.sam 94.5.21 94.4.27 宇佐美 勝敗判定装置の検討 V94-MEMO-012 12 giji2.sam 94.12.12 94.5.18 水野 第二回Ｖ−promeeting V94-MEMO-011 11 vipcs.sam 94.4.22 94.4.22 佐藤 VIPC310の仕様調査 V94-MEMO-010 10 rt1.sam 94.6.16 94.4.22 海野 ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞ/ﾀｯﾁｾﾝｻ検討 V94-MEMO-009 9 pd1.sam 94.5.21 94.4.22 宇佐美 PowerDistributorの検討 V94-MEMO-008 8 hikari1.sam 94.12.12 94.4.22 水野 赤外線回路の検討１ V94-MEMO-007 7 vsbc1.sam 94.11.17 94.4.22 浜崎 ＶＳＢＣー１の仕様調査 V94-MEMO-006 6 mmi1.sam 94.5.2 94.4.22 谷口 ＭＭＩの機能検討 V94-MEMO-005 5 uss_1.sam 94.4.23 94.4.22 坪井 超音波ｾﾝｻﾎﾞｰﾄﾞについて V94-MEMO-004 4 pwm.sam 94.4.28 94.4.21 大村 PWM回路の機能検討 V94-MEMO-003 3 dig48.sam 94.5.9 94.4.21 外山 IP-Dig48の機能調査 V94-MEMO-002 2 vpmtng1.sam 94.4.22 94.4.20 長澤 第一回V-promeeting V94-MEMO-001 1 文書ファイル名 登録日 採番日 採番者 仕図名称 番号 項番 V94-Project採番台帳：検討資料1/2 V94-TP-1XX,V94-TP-2XX sun/mirs/mirs94/vpro94/tp V94-CARD-1XX,V94-CARD-2XX,V94-CARD-3XX,V94-CARD-4XX,V94-CARD-5XX sun/mirs/mirs94/vpro94/card V94-ASSY-XXX sun/mirs/mirs94/vpro94/assy V94-PART-XXX sun/mirs/mirs94/vpro94/parts V94-SPEC-XXX sun/mirs/mirs94/vpro94/spec V94-MEMO-XXX sun/mirs/mirs94/vpro94/memo　 文書ディレクトリ 各文書は以下のディレクトリに保存すること． 採番台帳には文書名，採番者と採番日を記入し，文書ファイルを作成しxxx下に保存したときに，その日付とファイル名を登録日と文書ファイル名欄に記入すること．xxxは文書の種別によって定められたディレクトリである． V94-TP-2XX　　　　テストプログラムリスト V94-TP-1XX　　　　テストプログラム詳細設計仕様書 V94-CARD-0XX　　　基板関連その他 V94-CARD-5XX　　　基板改造仕様書 V94-CARD-4XX　　　基板パターン，実装図（パターンCADファイル） V94-CARD-3XX　　　基板部品表 V94-CARD-2XX　　　基板回路図(OrCADファイル） V94-CARD-1XX　　　基板詳細設計仕様書 V94-PART-XXX　　　部品図（主に機構品個片図） V94-ASSY-XXX　　　システム組立図 V94-SPEC-XXX　　　仕様書類（開発計画書，基本設計仕様書，取り書等） V94-MEMO-XXX　　　技術資料，ミーティング資料，検討資料 1994.4.20作成　長澤 '94MIRSV-Project仕様書体系 '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ２版基板の部品表はＶ９４−ＣＡＲＤ−３０２である。 初版基板の部品表はＶ９４−ＣＡＲＤ−３０１である。 ４．部品表 　　※　実際はバスリセットがアクティブな状態（”Ｌ”レベル）は数百ｍｓ続く。 図４　バスリセットによる初期化 図３　割込みサイクル（割込みVECTOR読込みサイクル） 図２　カウンタリセットサイクル 図１　カウンタリードサイクル 　図１にカウンタリードサイクルのタイミングチャートを、図２にカウンタリセットサイクルのタイミングチャートを、図３に割込みサイクル（割込みVECTOR読込みサイクル）のタイミングチャートを、図４にバスリセット時のタイミングチャートをそれぞれ示す。なお、ＣＬＫは８ＭＨｚ（Ｔ＝１２５ｎｓ）である。 ３．タイミングチャート 　　 　割込み時の割込みＶＥＣＴＯＲは、ロータリエンコーダのカウント値を出力するのと同じデータバスにのせるので、カウント値と割込みＶＥＣＴＯＲの出力の切り替えに３ステートバッファを用いる。回路は７４ＬＳ２４４を用いて作製する。割込みＶＥＣＴＯＲの設定用に８ビットのディップスイッチを用いる。スイッチは、ロータリエンコーダ・ボードをＩ／Ｏボードに搭載したままでも操作できるように横向きのディップスイッチＡ６ＤＲ−８を用いる。 ２．４　割込みＶＥＣＴＯＲ発生回路 　制御回路部では、Ｉ／Ｏボードとのインタフェースを行う。その役目は、ＣＰＵからの命令の解読と、タイミングの制御、割込み信号の発生、バスリセット時のボードの初期化である。ボードは、バスリセット時にはカウンタをリセットし、タッチセンサの割り込みを禁止する。回路の小型化の為に、ＰＬＤ（１６Ｖ８）２個を用いて作製する。 ２．３　制御回路 　カウンタ部に用いたカウンタＩＣで、タッチセンサの信号処理も行う。タッチセンサには、チャッタレススイッチを用いる。チャタリング除去回路にはＳ-Ｒフリップフロップを用い、７４ＬＳ２７９で作製する。カウンタＩＣによりタッチセンサの状態を読み取り、スイッチフラグ（以後ＳＦ＊）を発生させる。なお、このＳＦ＊を制御回路に取り込んで割込み信号を発生させる。 ２．２　スイッチ部 　カウンタ部では、ロータリエンコーダの信号処理を行う。エンコーダ用カウンタＩＣμＰＤ４７０１Ａ（以後カウンタＩＣと呼ぶ：ＮＥＣ）を用いて、ロータリ・エンコーダの回転数をカウントする。この時、ロータリ・エンコーダの信号がカウンタＩＣのスレッショルドレベルを満たすように抵抗値（Ｒ１〜Ｒ６）を設定する。この値は、使用するロータリ・エンコーダ毎にも変わってくるが、今回は実験によりＲ１、Ｒ２、Ｒ４、Ｒ５を６．２ｋΩ、Ｒ３、Ｒ６を２２０Ωとした。 ２．１　カウンタ部 ２．回路と使用部品について 　ロータリエンコーダ・ボードの詳細は、次に挙げる通りである。 １．はじめに 7 6 5 4 3 2２　版95,3,8海野ｐ４　２版部品表追加 1初　版95,3,8海野 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 詳細設計書 ロータリエンコーダ・ボード Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１０２ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 初版基板の部品表はＶ９４−ＣＡＲＤ−３０１である。 ４．部品表 　　※　実際はバスリセットがアクティブな状態（”Ｌ”レベル）は数百ｍｓ続く。 図４　バスリセットによる初期化 図３　割込みサイクル（割込みVECTOR読込みサイクル） 図２　カウンタリセットサイクル 図１　カウンタリードサイクル 　図１にカウンタリードサイクルのタイミングチャートを、図２にカウンタリセットサイクルのタイミングチャートを、図３に割込みサイクル（割込みVECTOR読込みサイクル）のタイミングチャートを、図４にバスリセット時のタイミングチャートをそれぞれ示す。なお、ＣＬＫは８ＭＨｚ（Ｔ＝１２５ｎｓ）である。 ３．タイミングチャート 　　 　割込み時の割込みＶＥＣＴＯＲは、ロータリエンコーダのカウント値を出力するのと同じデータバスにのせるので、カウント値と割込みＶＥＣＴＯＲの出力の切り替えに３ステートバッファを用いる。回路は７４ＬＳ２４４を用いて作製する。割込みＶＥＣＴＯＲの設定用に８ビットのディップスイッチを用いる。スイッチは、ロータリエンコーダ・ボードをＩ／Ｏボードに搭載したままでも操作できるように横向きのディップスイッチＡ６ＤＲ−８を用いる。 ２．４　割込みＶＥＣＴＯＲ発生回路 　制御回路部では、Ｉ／Ｏボードとのインタフェースを行う。その役目は、ＣＰＵからの命令の解読と、タイミングの制御、割込み信号の発生、バスリセット時のボードの初期化である。ボードは、バスリセット時にはカウンタをリセットし、タッチセンサの割り込みを禁止する。回路の小型化の為に、ＰＬＤ（１６Ｖ８）２個を用いて作製する。 ２．３　制御回路 　カウンタ部に用いたカウンタＩＣで、タッチセンサの信号処理も行う。タッチセンサには、チャッタレススイッチを用いる。チャタリング除去回路にはＳ-Ｒフリップフロップを用い、７４ＬＳ２７９で作製する。カウンタＩＣによりタッチセンサの状態を読み取り、スイッチフラグ（以後ＳＦ＊）を発生させる。なお、このＳＦ＊を制御回路に取り込んで割込み信号を発生させる。 ２．２　スイッチ部 　カウンタ部では、ロータリエンコーダの信号処理を行う。エンコーダ用カウンタＩＣμＰＤ４７０１Ａ（以後カウンタＩＣと呼ぶ：ＮＥＣ）を用いて、ロータリ・エンコーダの回転数をカウントする。この時、ロータリ・エンコーダの信号がカウンタＩＣのスレッショルドレベルを満たすように抵抗値（Ｒ１〜Ｒ６）を設定する。この値は、使用するロータリ・エンコーダ毎にも変わってくるが、今回は実験によりＲ１、Ｒ２、Ｒ４、Ｒ５を６．２ｋΩ、Ｒ３、Ｒ６を２２０Ωとした。 ２．１　カウンタ部 ２．回路と使用部品について 　ロータリエンコーダ・ボードの詳細は、次に挙げる通りである。 １．はじめに 7 6 5 4 3 2 1初　版95,3,8海野 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 詳細設計書 ロータリエンコーダ・ボード Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１０１ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 14特性調査書V94-CARD-008PDE.SAM 13取扱説明書V94-CARD-007PDT.SAM 12検査手順書V94-CARD-006PDC.SAM 11作成手順書(PowerDistributor/2)V94-CARD-005PD2M.SAM 10作成手順書(PowerDistributor/1)V94-CARD-004PD1M.SAM 9放熱板部品図２V94-CARD-008HEAT2.ZWD 8固定用板部品図V94-CARD-007STAND.ZWD 7放熱板部品図１V94-CARD-006HEAT1.ZWD 6Power　Distributor/2回路基板パターン実装図、穴開図（ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ)V94-CARD-407PD2.DBH 5Power　Distributor/2回路基板部品表V94-CARD-307PD2P.SAM 4Power　Distributor/2回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ)V94-CARD-207PD2.1 3Power　Distributor/1回路基板パターン実装図、穴開図（ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ)V94-CARD-406PD1.DBH 2Power　Distributor/1回路基板部品表V94-CARD-306PD1P.SAM 1Power　Distributor/1回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ)V94-CARD-206PD1.1 ｓo録物登録先ファイル名 ５．基板に関する登録物 ことをあらわす。 ←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無い 3GND-- 2Vsig→スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 1OPEN--信号なし No.信号名方向内容 コネクタ６ 4GND-- 3Vsig→スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。 2SWB← 1SWA→勝敗判定装置からのデータを得る。 No.信号名方向内容 コネクタ５ 4V-→-12Vを出力 3Vcc→+5Vを出力 2GND--ＧＮＤ 1V+→+12Vを出力ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。 No.信号名方向内容 コネクタ４ 2GND-- 1Vout→+7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。 No.信号名方向内容 コネクタ２ 2GND-- 1Vin←+7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。 No.信号名方向内容 コネクタ１,３ ４．ピンアサイン 　　コネクタの品名：３．１と同様 ３．２　Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ／２ 　　 　　CN6:ＭＯＬＥＸ（5046-03A）：７．０×１３．３(mm) 　　CN5:ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５×１３．３(mm) 　　CN4:ＭＯＬＥＸ（53259-0420)：１６．１×１４．２(mm) 　　CN3:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) 　　CN2:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) 　　CN1:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１×１４．２(mm) コネクタの品名 ３．１　Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ／１ ３．基板配置 Ta-Pd特性 である。放熱板の面積と、損失電力の関係は、下図のとおりである。よって、必要な放熱板の面積は、5625[cm2]となる。この部品の表面積は、5918[cm2]である事から、この部品は、放熱板として充分である。 　　　３［Ｖ］＊３［Ａ］＝９［Ｗ］ 　これらの条件から、損失電力の最大値は、 周囲温度：２５℃ 出力最大電流：３Ａ 出力電圧：５Ｖ 入力電圧：８Ｖ〜６Ｖ 　今回の使用条件は、以下のような場合を考えた。 　この部品は、ＳＴＲ９００５の仕様書から計算して寸法を決定した。 ２．３　放熱板(HEAT1.ZWD) 　この部品は、ＤＣ−ＤＣコンバータと呼ばれる部品である。入力電圧は４．５Ｖ〜９Ｖなので、バッテリーをそのまま入力しても安全である。出力も±１２Ｖ、１００ｍＡで、今回の規格に適当である。 ２．２　ＳＱ−１２Ｄ−２５０（アジア電子） 　この部品は、抵損失リニアレギュレータＩＣと呼ばれている部品である。最低６．４Ｖの入力電圧を５Ｖの出力電圧にする。また、最大出力電流も４Ａであり、今回の規格に適当である為、使用する。 ２．１　ＳＴＲ９００５（サンケン） 　ここでは、特殊な備品に関して説明を行う。 ２．部品に関する詳細 　この部分では、スタートスイッチが押されたら、勝敗判定装置及びモータに電力を供給し、勝敗判定装置が押されたら、それらをＯＦＦにするための回路である。ここは、リレーによる１ビットのデータ保持機能を持つ回路となっている。 １．３．３　　ＯＮ−ＯＦＦ制御部 　この部分は、ＲＳ−２３２Ｃを使用するための電源となる。必要な電圧および電流は、±１２Ｖ、１００ｍＡである。 １．３．２　ＤＣ−ＤＣコンバータ 　この部分では、ＭＩＲＳ上の全ての回路に電力を供給するための回路である。電源としては、ラジコン用の７．２Ｖの充電用電池を用いる。これは、フル充電では、８Ｖほどまであるが、そのうち電圧は落ちてくる。通常の定電圧レギュレータを用いると、５Ｖを発生させる為に７Ｖ近く必要とする。これでは、電圧が落ちてきた時に、安定した電力を供給できなくなってしまう。そのため、今回は、抵損失のレギュレータ（最低入力電圧６．０Ｖ）を用いる。また、今回は３Ａというかなり大きな電流が必要となり、ここではそれだけの電流を発生させる。 １．３．１　定電圧電源 １．３　回路構成解説 ＯＮ−ＯＦＦの制御：StartＳＷでＯＮ、勝敗判定装置でＯＦＦ ＤＣ−ＤＣコンバータ：＋７．２Ｖから±１２Ｖに変換　　　 定電圧電源　　　　　：＋５Ｖ、約３Ａ　　　　　　　 １から３の回路の説明 １．２　構成図 　PowerDiesributorは、主に、３つの機能を持つ。１つは、ＭＰＵセンサ基板のための＋５Ｖの電圧を出力する電源回路で、これは、低損失リニアＩＣによって実現する。２つめはＲＳ−２３２Ｃのための±１２Ｖの電圧を出力する電源回路で、これはＤＣ−ＤＣコンバータによって実現する。３つめは、スタートスイッチが押されてから、勝敗判定装置が押されるまで電力をモーターと勝敗判定装置へ供給するための回路である。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 １．１　機能概要 １．回路構成 　本仕様書では、基本設計書に記載されているPowerDistributorボードについて更に詳しく述べるものである。 はじめに 　　５．基板に関する登録物 　　４．ピンアサイン 　　３．基板配置 　　２．部品に関する詳細 　　１．回路詳細 　　はじめに 目次 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.7宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1,/2） 基板詳細設計仕様書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 301ﾄﾘｱﾂｶｲｼﾖｳｼｮV94-SPEC-005 　　 291ORCADｶｲﾛｽﾞV94-CARD-207 281ﾌﾞﾋﾝﾊｲﾁｽﾞV94-CARD-407 271ｱﾅｱｹｽﾞV94-CARD-407 261CADSHEETV94-CARD-407 251ﾎｳﾈﾂﾊﾞﾝﾌﾞﾋﾝｽﾞ2V94-PART-008 241ｺﾃｲﾖｳｲﾀﾌﾞﾋﾝｽﾞV94-PART-007 231ｶﾝｺｳｷﾊﾞﾝ(ｶﾞﾗｽｴﾎﾟｷｼ)100mm*75mm 224NUTM3 214BOLT2M2.6*15 204BOLT1M3*12 198SPACER5mm 181ﾎｳﾈﾂﾊﾞﾝT220R41-25 171U1SQ5-12D-250 161R310K 151R2620 141R1390 131RY2G6B-1174P-US 121RY1G2VN-237P 111IC1STR9005(ｻﾝｹﾝ) 102D5,D410D-1 91SW2(D2)UB-15SKP1M(ﾆｯｶｲ) 81SW1(D1)UB-16SKP1R(ﾆｯｶｲ) 72C3,C410μ:ﾃﾞﾝｶｲ 61C247μ:ﾃﾞﾝｶｲ 51C1334(0.33μ):ｾｷｾﾗ 41CN6MOLEX(5046-03) 31CN5MOLEX(5046-04) 21CN4MOLEX(53259-04) 13CN1,CN2,CN3MOLEX(53259-02) _________________________________________________________ ItemQuantityReferencePart BillOfMaterialsFebruary15,199519:19:02Page1 2Revision:1 POWERDISTRIBUTORRevised:February15,1995 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.1宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版作成者：宇佐美清章 V94-CARD-307 （Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1） 部品表 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る 341ﾄﾘｱﾂｶｲｾﾂﾒｲｼｮ　　　　　　　V94-SPEC-004 　 331ﾌﾞﾋﾝﾊｲﾁｽﾞV94-CARD-404 321ｱﾅｱｹｽﾞV94-CARD-404 311CADSHEETV94-CARD-404 301ORCADｶｲﾛｽﾞ　　　　　　　V94-CARD-402 291ｺﾃｲﾖｳｲﾀﾌﾞﾋﾝｽﾞV94-PART-007 　281ﾎｳﾈﾂﾊﾞﾝﾌﾞﾋﾝｽﾞV94-PART-006 271ｶﾝｺｳｷﾊﾞﾝ(ｶﾞﾗｽｴﾎﾟｷｼ)　　100mm*75mm 261ｱﾙﾐﾊﾞﾝTHIN=2mm 256NUTM3 244BOLT3M2.6*15 234BOLT2M3*30 222BOLT1M3*10 214SPACER215mm 208SPACER15mm 191U1SQ5-12D-250(ｱｼﾞｱﾃﾞﾝｼ) 181SW2DDK(PUSHSWITCH) 171SW1MS-165 161R310K 151R2620 141R1390 131RY2G6B-1174P-US 121RY1G2VN-237P 111IC1STR9005(ｻﾝｹﾝ) 102D4,D310D-1 91D2LED(GRE) 81D1LED(RED) 72C3,C410μ:ﾃﾞﾝｶｲ 61C247μ:ﾃﾞﾝｶｲ 51C1334(0.33μ):ｾｷｾﾗ 41CN6MOLEX(5046-03) 31CN5MOLEX(5046-04) 21CN4MOLEX(53259-04) 13CN1,CN2,CN3MOLEX(53259-02) _________________________________________________________ ItemQuantityReferencePart BillOfMaterialsFebruary15,199519:05:25Page1 1Revision:1 POWERDISTRIBUTORRevised:February15,1995 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.8宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版作成者：宇佐美清章 （Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ/1） 部品表 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る soturonn.sam V94-SPEC-027 卒業研究論文 4.10 mmicab2.sam V94-PART-015 MMIﾒｲﾝ-CPUﾎﾞｰﾄﾞ用ｹｰﾌﾞﾙ 4.9.2 mmicab1.sam V94-PART-014 MMIﾒｲﾝ-ﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ用ｹｰﾌﾞﾙ 4.9.1 mmihole3.sam V94-PART-013 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ穴開け図 4.8.3 mmihole2.sam V94-PART-012 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ穴開け図 4.8.2 mmihole1.sam V94-PART-011 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）穴開け図 4.8.1 mmikotei.sam V94-PART-010 MMIﾎﾞｰﾄﾞ固定用部品図 4.7 mmitori.sam V94-SPEC-015 MMIﾎﾞｰﾄﾞ取扱説明書 4.6 mmikensa.sam V94-SPEC-014 MMIﾎﾞｰﾄﾞ検査手順書 4.5 mmisaku.sam V94-SPEC-013 MMIﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書 4.4 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書２ V94-CARD-515 フロントボード回路基板改造仕様書 4.3.6 fmmi.dbh V94-CARD-415 フロントボード回路基板パターン、実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 4.3.5 mmibuhin.sam V94-CARD-315 フロントボード回路基板部品表 4.3.4 mmi.1 V94-CARD-215 フロントボード回路板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4.3.3 mmishou2.sam V94-CARD-115 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（２版）詳細設計書 4.3.2 V94-CARD-015 フロントボード回路基板関連（その他） 4.3.1 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書２ V94-CARD-514 メインボード回路基板改造仕様書 4.2.6 gmmi.dbh V94-CARD-414 メインボード回路基板パターン、実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 4.2.5 mmibuhin.sam V94-CARD-314 メインボード回路基板部品表 4.2.4 mmi.1 V94-CARD-214 メインボード回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4.2.3 mmishou2.sam V94-CARD-114 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（２版）詳細設計書 4.2.2 V94-CARD-014 メインボード回路基板関連（その他） 4.2.1 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書１ V94-CARD-513 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板改造仕様書 4.1.6 mmi.dbh V94-CARD-413 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板ﾊﾟﾀｰﾝ、実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 4.1.5 mmibuhin.sam V94-CARD-313 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板部品表 4.1.4 mmi.1 V94-CARD-213 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4.1.3 mmishou.sam V94-CARD-113 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）詳細設計書 4.1.2 V94-CARD-013 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板関連（その他） 4.1.1 ファイル名 　　登録先 　　　　　　登録物 　目次 ４、基板に関する登録物 ＧＮＤとＶｃｃが短絡していないことを確認する。 ※ＴＭＰの時に注意する事 特に注意する事は、７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．のピンアサインは、型によって大きく違うことである。 フロントボードの製作上の注意は、メインボードとほぼ同じである。 ３．２　フロントボード 　 1.このボードでは、スルーホールの数が多い為、経費節約と導通の確実さから、下の図に示した様に接続した。 2.ＩＣの向きがそろっていないため実装図などを参考にして、正しくＩＣをはんだ付けすること。 3.コネクタのランドの径が小さいため、ドリルで穴を開ける最は、銅箔をはがさないように気をつけること。 メインボードの基板製作上の注意としては、 ３．１　メインボード ３、基板製作上の注意 　 　　　　　　　　　”→”メインボードからフロントボードへの出力を表す。 ※　　　　方向は、”←”フロントボードからメインボードへの入力 7Seg.-Led.3信号(e) 　→ ６０ 7Seg.-Led.0信号(e) 　→ ３０ 7Seg.-Led.3信号(d) 　→ ５９ 7Seg.-Led.0信号(d) 　→ ２９ 7Seg.-Led.3信号(c) 　→ ５８ 7Seg.-Led.0信号(c) 　→ ２８ 7Seg.-Led.3信号(b) 　→ ５７ 7Seg.-Led.0信号(b) 　→ ２７ 7Seg.-Led.3信号(f) 　→ ５６ 7Seg.-Led.0信号(f) 　→ ２６ 7Seg.-Led.3信号(g) 　→ ５５ 7Seg.-Led.0信号(g) 　→ ２５ 7Seg.-Led.3信号(a) 　→ ５４ 7Seg.-Led.0信号(a) 　→ ２４ GND 　− ５３ GND 　− ２３ 未使用 未使用 ５２ 未使用 未使用 ２２ 未使用 未使用 ５１ 未使用 未使用 ２１ 7Seg.-Led.2信号(e) 　→ ５０ Red-Led.ON/OFF信号 　→ ２０ 7Seg.-Led.2信号(d) 　→ ４９ Vcc 　− １９ 7Seg.-Led.2信号(c) 　→ ４８ Green-Led.ON/OFF信号 　→ １８ 7Seg.-Led.2信号(b) 　→ ４７ Vcc 　− １７ 7Seg.-Led.2信号(f) 　→ ４６ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（０） 　← １６ 7Seg.-Led.2信号(g) 　→ ４５ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（１） 　← １５ 7Seg.-Led.2信号(a) 　→ ４４ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（２） 　← １４ GND 　− ４３ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF（３） 　← １３ 未使用 未使用 ４２ GND 　− １２ 未使用 未使用 ４１ 未使用 未使用 １１ 7Seg.-Led.1信号(e) 　→ ４０ ３ピンコネクタ（２） 　← １０ 7Seg.-Led.1信号(d) 　→ ３９ ３ピンコネクタ（３） 　← 　９ 7Seg.-Led.1信号(c) 　→ ３８ 未使用 未使用 　８ 7Seg.-Led.1信号(b) 　→ ３７ 未使用 未使用 　７ 7Seg.-Led.1信号(f) 　→ ３６ GND 　−　 　６ 7Seg.-Led.1信号(g) 　→ ３５ 押しボタンスイッチON/OFF信号 　← 　５ 7Seg.-Led.1信号(a) 　→ ３４ 押しボタンスイッチON/OFF信号 　← 　４ GND 　− ３３ 未使用 未使用 　３ 未使用 未使用 ３２ 未使用 未使用 　２ 未使用 未使用 ３１ 未使用 未使用 　１ 　　　　　　　内容 方向※ 番号 　　　　　　内容 方向※ 番号 ＣＯＮ３（ＣＯＮ４） 　　　　　　　　　”→”ＭＭＩボードから勝敗判定装置への出力を表す。 ※　　　　方向は、”←”勝敗判定装置からＭＭＩボードへの入力 勝敗判定装置ON/OFF信号（折り返し） 　→ ３ 勝敗判定装置ON/OFF信号 　← ２ 未使用 未使用 １ 　　　　　　　内容 方向※ 　番号 ＣＯＮ２ 　 ※※※※　Handshake4の信号は、押しボタンスイッチのON/OFF信号である。 ※※※　　Handshake2の信号は、デコーダのデータラッチのタイミング用である。 ※※　　　Handshake1の信号は、Handshake2の信号をインバータに通したものを出力する。 　　　　　　　　　”→”ＭＭＩボードからＣＰＵボードへの出力を表す。 ※　　　　方向は、”←”ＣＰＵボードからＭＭＩボードへの入力 Handshake4　※※※※ 　→ ４０ Green-Led.ON/OFF 　← ２０（PA7） GND 　← ３９ GND 　− １９ Handshake3 未使用 ３８ Red-Led.ON/OFF 　← １８（PA6） GND 　− ３７ GND 　− １７ 未使用 未使用 ３６（PB7） 7Seg.-Led.選択(上位) 　← １６（PA5） GND 　− ３５ GND 　− １５ 勝敗判定装置ON/OFF信号 　← ３４（PB6） 7Seg.-Led.選択(下位) 　← １４（PA4） GND 　− ３３ GND 　− １３ テスト信号出力 　→ ３２（PB5） 7Seg.-Led.data(3) 　← １２（PA3） GND 　− ３１ GND 　− １１ テスト信号入力 　← ３０（PB4） 7Seg.-Led.data(2) 　← １０（PA2） GND 　− ２９ GND 　− 　９ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(3) 　→ ２８（PB3） 7Seg.-Led.data(1) 　← 　８（PA1） GND 　− ２７ GND 　− 　７ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(2) 　→ ２６（PB2） 7Seg.-Led.data(0) 　← 　６（PA0） GND 　− ２５ TOUT 　← 　５ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(1) 　→ ２４（PB1） Handshake2　※※※ 　← 　４ GND 　− ２３ TIN 未使用 　３ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(0) 　→ ２２（PB0） Handshake1　※※ 　→ 　２ GND 　− ２１ Vcc 　← 　１ 　　　　内容 方向※ 　ピン番号 　　　　内容 方向※ 　ピン番号 ＣＯＮ１ 以下に、コネクタのピンアサインを示す。 ２．３　インタフェース 来年度からの基板作成者には、フロントボードの更なる小型化とメインボードとの一体化を望む。 フロントボードに関しては、特に詳しく説明する必要は無いと思われる。 ２．２　フロントボード 　まず、データラッチＯＮ／ＯＦＦ回路は、ＩＣ７、ＩＣ８からなり、桁選択回路からの桁選択信号とＨａｎｄｓｈａｋｅ　２からの信号によってデータを書き込むデコーダのラッチ機能をＯＦＦし、データが書き込まれた後ラッチ機能をＯＮさせる。つぎに、データ処理回路であるが、これは、ＩＣ９〜ＩＣ１２からなり、ＢＣＤコードで入力されたデータを７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．用の信号に変換する。また、そのデータをラッチする働きも持つ． 4.データラッチＯＮ／ＯＦＦ及びデータ処理回路 　この回路は、ＩＣ１５からなり、フロントボードの押しボタンスイッチからの信号のチャタリングを防止し、ＣＰＵボードに送る働きをする。 5.チャタリング防止回路について 　この回路は、ＩＣ２、ＩＣ１４からなり、勝敗判定装置からのＯＮ／ＯＦＦ信号を電気的に絶縁し、ＣＰＵボードに送る働きをする。 6.勝敗判定信号処理回路について 　この回路は、ＩＣ６からなり、２進２ビットのデータ書き込み桁選択信号を各桁のデータラッチＯＮ／ＯＦＦ回路へと振り分ける働きをする。 7.桁選択回路について 　この回路は、ＩＣ１、ＩＣ３、ＩＣ１４からなり、下位の桁から順に上位の桁へと、パルス信号を送る。これは、ＭＣ１４５１３Ｂの入力が、ロウレベルになると、他入力に関係なく（ただし、のみハイレベル）、全セグメント出力がブランク（非点灯）になることを利用するためである。 8.パルス点灯発生回路について の５個に分ける事ができる。 9.データラッチＯＮ／ＯＦＦ及びデータ処理回路 10.チャタリング防止回路 11.勝敗判定信号処理回路 12.桁選択回路 13.パルス点灯発生回路 ＭＭＩボードの回路は、 ２．１　メインボード ２、ＭＭＩボードの回路の詳細 　※　今回、ＭＭＩボードをフロントボードとメインボードに分けたが、研究当初の予定では、右の図のようにフロントボードとメインボードは、一体化させるはずであった。しかし、研究の途中で小型の7Seg.-Led.が入手できない事がわかったためボードを分離する事となった。 ＣＮ４：６０ピンコネクタ　　メインボードとのインタフェースに用いる。 ＣＮ２：ＭＯＲＥＸ３ピンコネクタ　　勝敗判定装置とのインタフェースに用いる。 ＳＷ１：押しボタンスイッチ　　ＳＷ２：４ビットディップスイッチ Ｄ１：Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．　　Ｄ２：Ｇｒｅｅｎ−Ｌｅｄ． ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． ７Ｓｅｇ．３，７Ｓｅｇ．２，７Ｓｅｇ．１，７Ｓｅｇ．０：Ｔ３１２ １．２　フロントボード バイパスコンデンサ Ｃ１〜Ｃ１２　：１０４ ＣＰＵボードとのインタフェースに用いる。 ＣＮ１：４０ピンコネクタ チャタリング防止回路用 ２入力ＮＡＮＤゲート ＩＣ１５：７４ＬＳ００（１４ピン） ＩＣ３とあわせてパルス点灯をさせる信号を作る。 ２入力ＮＡＮＤゲート ＩＣ１４：７４ＬＳ００（１４ピン） ＩＣ２の出力のハイレベル、ロウレベル判別をする。 インバータシュミットトリガ ＩＣ１３：７４ＬＳ１４（１４ピン） である。５ピンをハイレベルにすると入力データをラッチする。３ピンはハイレベル、８ピンはロウレベルにしておく。 このＩＣは、ＢＣＤコードの入力を７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．出力に変換するデコーダ ラッチ機能付きデコーダ ＩＣ９，ＩＣ１０，ＩＣ１１，ＩＣ１２：ＭＣ１４５１３Ｂ（１８ピン） する。）のラッチ命令が解除される。その時に表示データを書き込む。 ＩＣ９，１０，１１，１２の５ピン（ＬＥ：ハイレベルで表示 データをラッチ 桁選択信号とラッチタイミング信号（ＣＮ１の４ピン）が全てハイレベルの時 ３入力ＮＡＮＤゲート ＩＣ７，ＩＣ８：７４ＬＳ１０（１４ピン） ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．の桁選択信号を各桁の７４ＬＳ１０へ振り分ける。 ＮＯＴゲート ＩＣ６：７４ＬＳ０４（１４ピン） ４ビットディップスイッチの信号を反転させる。 ＮＯＴゲート ＩＣ５：７４ＬＳ０４（１４ピン） （ＣＮ１の４ピン）の信号を通し、Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１（ＣＮ１の２ピン）へ入力する。 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．の信号を通す。また、Ｈａｎｄｓｈａｋｅ２ インバータ ＩＣ４：７４ＬＳ０６（１４ピン） ＩＣ１４とあわせてパルス点灯をさせる信号を作る。 ２入力ＡＮＤゲート ＩＣ３：７４ＬＳ０８（１４ピン） 勝敗判定装置からの信号を電気的に絶縁するためにもちいる。 ＬＥＤ−フォト・トランジスタ ＩＣ２：ＰＣ８１７（４ピン） ここで１、７、９、１０ピンは、ｈｉｇｈにしておく。 出力４ビットのうち下位２ビットを用いてパルス点灯をさせる。 ＣＮ１の５ピン（ＴＯＵＴ）からの出力を２ピンのＣＬＫ入力に入力する。 ４ビットバイナリ（２進化１６進）カウンタ ＩＣ１：７４ＬＳ１６１（１６ピン） １．１　メインボード １．ＭＭＩボードの部品に関する詳細 　本仕様書では、基本設計書に記載されていたＭＭＩ（マン・マシン・インタフェース）の初版に　ついての概略をさらに詳しくのべる。 はじめに 　　４、基板に関する登録物 　　３、基板製作上の注意 　　　　２．３　インタフェース 　　　　２．２　フロントボード 　　　　２．１　メインボード 　　２、ＭＭＩボードの回路の詳細 　　　　１．２　フロントボード 　　　　１．１　メインボード 　　１、ＭＭＩボードの部品に関する詳細 　　はじめに 目次 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.9谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード：２版） 基板詳細設計仕様書 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る soturonn.sam V94-SPEC-027 卒業研究論文 4.10 mmicab2.sam V94-PART-015 MMIﾒｲﾝ-CPUﾎﾞｰﾄﾞ用ｹｰﾌﾞﾙ 4.9.2 mmicab1.sam V94-PART-014 MMIﾒｲﾝ-ﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ用ｹｰﾌﾞﾙ 4.9.1 mmihole3.sam V94-PART-013 MMIﾌﾛﾝﾄﾎﾞｰﾄﾞ穴開け図 4.8.3 mmihole2.sam V94-PART-012 MMIﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ穴開け図 4.8.2 mmihole1.sam V94-PART-011 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）穴開け図 4.8.1 mmikotei.sam V94-PART-010 MMIﾎﾞｰﾄﾞ固定用部品図 4.7 mmitori.sam V94-SPEC-015 MMIﾎﾞｰﾄﾞ取扱説明書 4.6 mmikensa.sam V94-SPEC-014 MMIﾎﾞｰﾄﾞ検査手順書 4.5 mmisaku.sam V94-SPEC-013 MMIﾎﾞｰﾄﾞ作成手順書 4.4 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書２ V94-CARD-515 フロントボード回路基板改造仕様書 4.3.6 fmmi.dbh V94-CARD-415 フロントボード回路基板パターン、実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 4.3.5 mmibuhin.sam V94-CARD-315 フロントボード回路基板部品表 4.3.4 mmi.1 V94-CARD-215 フロントボード回路板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4.3.3 mmishou2.sam V94-CARD-115 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（２版）詳細設計書 4.3.2 V94-CARD-015 フロントボード回路基板関連（その他） 4.3.1 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書２ V94-CARD-514 メインボード回路基板改造仕様書 4.2.6 gmmi.dbh V94-CARD-414 メインボード回路基板パターン、実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 4.2.5 mmibuhin.sam V94-CARD-314 メインボード回路基板部品表 4.2.4 mmi.1 V94-CARD-214 メインボード回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4.2.3 mmishou2.sam V94-CARD-114 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（２版）詳細設計書 4.2.2 V94-CARD-014 メインボード回路基板関連（その他） 4.2.1 MMIﾎﾞｰﾄﾞ改造仕様書１ V94-CARD-513 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板改造仕様書 4.1.6 mmi.dbh V94-CARD-413 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板ﾊﾟﾀｰﾝ、実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 4.1.5 mmibuhin.sam V94-CARD-313 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板部品表 4.1.4 mmi.1 V94-CARD-213 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 4.1.3 mmishou.sam V94-CARD-113 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）詳細設計書 4.1.2 V94-CARD-013 MMIﾎﾞｰﾄﾞ（初版）回路基板関連（その他） 4.1.1 ファイル名 　　登録先 　　　　　　登録物 　目次 ５、基板に関する登録物 ＧＮＤとＶｃｃが短絡していないことを確認する。 ※ＴＭＰの時に注意する事 　 14.このボードでは、スルーホールの数が多い為、経費節約と導通の確実さから、下の図に示した様に接続した。 15.ＩＣの向きがそろっていないため実装図などを参考にして、正しくＩＣをはんだ付けすること。 16.コネクタのランドの径が小さいため、ドリルで穴を開ける最は、銅箔をはがさないように気をつけること。 　ＭＭＩボードの基板製作上の注意としては、 ４、基板製作上の注意 　　　　　　　　　”→”ＭＭＩボードから勝敗判定装置への出力を表す。 ※　　　　方向は、”←”勝敗判定装置からＭＭＩボードへの入力 勝敗判定装置ON/OFF信号（折り返し） 　→ ３ 勝敗判定装置ON/OFF信号 　← ２ 未使用 未使用 １ 　　　　　　　内容 方向※ 　番号 ＣＯＮ２ 　 ※※※※　Handshake4の信号は、押しボタンスイッチのON/OFF信号である。 ※※※　　Handshake2の信号は、デコーダのデータラッチのタイミング用である。 ※※　　　Handshake1の信号は、Handshake2の信号をインバータに通したものを出力する。 　　　　　　　　　”→”ＭＭＩボードからＣＰＵボードへの出力を表す。 ※　　　　方向は、”←”ＣＰＵボードからＭＭＩボードへの入力 Handshake4　※※※※ 　→ ４０ Green-Led.ON/OFF 　← ２０（PA7） GND 　← ３９ GND 　− １９ Handshake3 未使用 ３８ Red-Led.ON/OFF 　← １８（PA6） GND 　− ３７ GND 　− １７ 未使用 未使用 ３６（PB7） 7Seg.-Led.選択(上位) 　← １６（PA5） GND 　− ３５ GND 　− １５ 勝敗判定装置ON/OFF信号 　← ３４（PB6） 7Seg.-Led.選択(下位) 　← １４（PA4） GND 　− ３３ GND 　− １３ テスト信号出力 　→ ３２（PB5） 7Seg.-Led.data(3) 　← １２（PA3） GND 　− ３１ GND 　− １１ テスト信号入力 　← ３０（PB4） 7Seg.-Led.data(2) 　← １０（PA2） GND 　− ２９ GND 　− 　９ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(3) 　→ ２８（PB3） 7Seg.-Led.data(1) 　← 　８（PA1） GND 　− ２７ GND 　− 　７ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(2) 　→ ２６（PB2） 7Seg.-Led.data(0) 　← 　６（PA0） GND 　− ２５ TOUT 　← 　５ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(1) 　→ ２４（PB1） Handshake2　※※※ 　← 　４ GND 　− ２３ TIN 未使用 　３ 4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁON/OFF(0) 　→ ２２（PB0） Handshake1　※※ 　→ 　２ GND 　− ２１ Vcc 　← 　１ 　　　　内容 方向※ 　ピン番号 　　　　内容 方向※ 　ピン番号 ＣＯＮ１ 以下に、コネクタのピンアサインを示す。 ３、インタフェース 　まず、データラッチＯＮ／ＯＦＦ回路は、ＩＣ７、ＩＣ８からなり、桁選択回路からの桁選択信号とＨａｎｄｓｈａｋｅ　２からの信号によってデータを書き込むデコーダのラッチ機能をＯＦＦし、データが書き込まれた後ラッチ機能をＯＮさせる。つぎに、データ処理回路であるが、これは、ＩＣ９〜ＩＣ１２からなり、ＢＣＤコードで入力されたデータを７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．用の信号に変換する。また、そのデータをラッチする働きも持つ． 17.データラッチＯＮ／ＯＦＦ及びデータ処理回路 　この回路は、ＩＣ１５からなり、フロントボードの押しボタンスイッチからの信号のチャタリングを防止し、ＣＰＵボードに送る働きをする。 18.チャタリング防止回路について 　この回路は、ＩＣ２、ＩＣ１４からなり、勝敗判定装置からのＯＮ／ＯＦＦ信号を電気的に絶縁し、ＣＰＵボードに送る働きをする。 19.勝敗判定信号処理回路について 　この回路は、ＩＣ６からなり、２進２ビットのデータ書き込み桁選択信号を各桁のデータラッチＯＮ／ＯＦＦ回路へと振り分ける働きをする。 20.桁選択回路について 　この回路は、ＩＣ１、ＩＣ３、ＩＣ１４からなり、下位の桁から順に上位の桁へと、パルス信号を送る。これは、ＭＣ１４５１３Ｂの入力が、ロウレベルになると、他入力に関係なく（ただし、のみハイレベル）、全セグメント出力がブランク（非点灯）になることを利用するためである。 21.パルス点灯発生回路について の５個に分ける事ができる。 22.データラッチＯＮ／ＯＦＦ及びデータ処理回路 23.チャタリング防止回路 24.勝敗判定信号処理回路 25.桁選択回路 26.パルス点灯発生回路 ＭＭＩボードの回路は、 ２、ＭＭＩボードの回路の詳細 　※　今回、ＭＭＩボードをフロントボードとメインボードに分けたが、研究当初の予定では、右の図のようにフロントボードとメインボードは、一体化させるはずであった。しかし、研究の途中で小型の7Seg.-Led.が入手できない事がわかったためボードを分離する事となった。 バイパスコンデンサ Ｃ１〜Ｃ１２　：１０４ ＣＰＵボードとのインタフェースに用いる。 ＣＮ１：４０ピンコネクタ チャタリング防止回路用 ２入力ＮＡＮＤゲート ＩＣ１５：７４ＬＳ００（１４ピン） ＩＣ３とあわせてパルス点灯をさせる信号を作る。 ２入力ＮＡＮＤゲート ＩＣ１４：７４ＬＳ００（１４ピン） ＩＣ２の出力のハイレベル、ロウレベル判別をする。 インバータシュミットトリガ ＩＣ１３：７４ＬＳ１４（１４ピン） である。５ピンをハイレベルにすると入力データをラッチする。３ピンはハイレベル、８ピンはロウレベルにしておく。 このＩＣは、ＢＣＤコードの入力を７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．出力に変換するデコーダ ラッチ機能付きデコーダ ＩＣ９，ＩＣ１０，ＩＣ１１，ＩＣ１２：ＭＣ１４５１３Ｂ（１８ピン） する。）のラッチ命令が解除される。その時に表示データを書き込む。 ＩＣ９，１０，１１，１２の５ピン（ＬＥ：ハイレベルで表示 データをラッチ 桁選択信号とラッチタイミング信号（ＣＮ１の４ピン）が全てハイレベルの時 ３入力ＮＡＮＤゲート ＩＣ７，ＩＣ８：７４ＬＳ１０（１４ピン） ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．の桁選択信号を各桁の７４ＬＳ１０へ振り分ける。 ＮＯＴゲート ＩＣ６：７４ＬＳ０４（１４ピン） ４ビットディップスイッチの信号を反転させる。 ＮＯＴゲート ＩＣ５：７４ＬＳ０４（１４ピン） （ＣＮ１の４ピン）の信号を通し、Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１（ＣＮ１の２ピン）へ入力する。 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．の信号を通す。また、Ｈａｎｄｓｈａｋｅ２ インバータ ＩＣ４：７４ＬＳ０６（１４ピン） ＩＣ１４とあわせてパルス点灯をさせる信号を作る。 ２入力ＡＮＤゲート ＩＣ３：７４ＬＳ０８（１４ピン） 勝敗判定装置からの信号を電気的に絶縁するためにもちいる。 ＬＥＤ−フォト・トランジスタ ＩＣ２：ＰＣ８１７（４ピン） ここで１、７、９、１０ピンは、ｈｉｇｈにしておく。 出力４ビットのうち下位２ビットを用いてパルス点灯をさせる。 ＣＮ１の５ピン（ＴＯＵＴ）からの出力を２ピンのＣＬＫ入力に入力する。 ４ビットバイナリ（２進化１６進）カウンタ ＩＣ１：７４ＬＳ１６１（１６ピン） １．ＭＭＩボードの部品に関する詳細 　本仕様書では、基本設計書に記載されていたＭＭＩ（マン・マシン・インタフェース）の初版に　ついての概略をさらに詳しくのべる。 はじめに 　　５、基板に関する登録物 　　４、基板製作上の注意 　　３、インタフェース 　　２、ＭＭＩボードの回路の詳細 　　１、ＭＭＩボードの部品に関する詳細 　　はじめに 目次 7 6 5 4 3 2 1初版95.3.9谷口 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 （ＭＭＩボード：初版） 基板詳細設計仕様書 ９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る JSE.SAM V94-SPEC-019 特性調査書 7 JST.SAM V94-SPEC-018 取扱説明書 6 JSC.SAM V94-SPEC-017 検査手順書 5 JSM.SAM V94-SPEC-016 作成手順書 4 JS.DBH V94-CARD-308 勝敗判定装置基板パターン図、部品配置図（ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ) 3 JSP.SAM V94-CARD-308 勝敗判定装置基板部品表 2 JS.1 V94-CARD-208 勝敗判定装置基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ) 1 ファイル名 登録先 登録物 ５．基板に関する登録物 　 4GND-- 3Vsig←電源＋５Ｖを入力。 2SWB→ 1SWA←PowerDistrubutorへデータを送る。 No.信号名方向内容 ピンアサイン 　　ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５×１３．３(mm) コネクタの品名 図２　基板配置図 ３．基板配置 指向特性（標準値） 波長特性（標準値）　　　(IF=50mA,Ta=25℃) ° --- ±23.5 --- IF=50mA θ1/2 半値角 nm --- 50 --- IF=50mA Δλ スペクトル半値幅 nm --- 950 --- IF=50mA λP ピーク発光波長 pF --- 20 --- VR=0,f=1MHz CT 端子間容量 mW --- 11 --- IF=50mA PO 光出力 mW/sr --- 20 12 IF=50mA IE 放射強度 μA 10 --- --- VR=5V IR 逆電流 V 1.5 1.35 --- IF=100mA VF 順電圧 単位 最大 標準 最小 測定条件 記号 項目 電気的特性（Ta=25℃) 外形 ℃ -30〜100 Tstg 保温温度 ℃ -20〜75 Topr 動作温度 mW 150 PD 許容損失 V 5 VR 直流逆電圧 A 1 IFP(注） パルス順電流 mA/℃ -1.33 ΔIF/℃ 直流順電流低減率（Ｔa>25℃） mA 100 IF 直流順電流 単位 定格 記号 項　　　目 （注）パルス幅≦100μs，繰り返し周波数＝100Ｈz 最大定格（Ｔa=25） 　この部品は、赤外線を発光するために使用した。この素子の特性を以下の示す。 ２．１　ＴＬＮ１０５Ｂ（東芝） 　ここでは、特殊な備品に関して説明を行う。 ２．部品に関する詳細 　この部分は、赤外線ＬＥＤを発光するための回路である。今回使用した赤外線受光素子IS1U60は、３８kHzでパルス発光された赤外線しか受光しないものである。この事は、余分な赤外線を遮断する上で大切な機能である。しかし、そのため、３８kHzでパルス発光しなければならない。また、この受光素子は、３８kHzでパルス発光された赤外線でもずっと発光され続けているものはノイズとみなしてしまう。そのため、さらにこの赤外線を６００μsで変調する。これらの発振回路はタイマＩＣのμPD5555を用いている。また、赤外線ＬＥＤのドライバＩＣとして、SN75453（デュアルぺリフェラルＯＲゲートＩＣ）を用いた。 １．３．３　　赤外ＬＥＤ発光回路 　この部分は、通常のＬＥＤを発光させるための回路である。赤外線は人の目には見えないので、この機能をつけた。 １．３．２　　ＬＥＤ発光回路 　この部分は、相手ＭＩＲＳに押された事を感知するための装置である。回路としては、ノーマルコネクトのスイッチの用い、押された事によってこのスイッチが切られた時にそのことがPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞに伝わるようになっている。 １．３．１　　勝敗判定用スイッチ　 １．３　回路構成解説 赤外ＬＥＤ発光回路：赤外線用のＬＥＤを発光させる。ただし、３８kHzパルスで発光させ、さらに６００μｓで変調する。 ＬＥＤ発光回路　　：通常のＬＥＤを発光させる。 勝敗判定用スイッチ：マイクロスイッチを用いる。 　　　　　　 図１　構成図 　 １．２　構成図 　勝敗判定装置は、２つの機能を持つ。１つは、相手ＭＩＲＳに押されたこと　を感知すること。２つめは、相手ＭＩＲＳに自分がいる位置を教えるための機能　である。１つめの機能は、マイクロスイッチにより実現し、２つめは、赤外ＬＥ　Ｄを用いて実現する。また、赤外線ＬＥＤは３８kHzのパルスで発光させる。さら　に、受光器の特性上、６００μｓの周期で変調する。 １．１　機能概要 １．回路構成 　本仕様書では、基本設計書に記載されている勝敗判定装置について更に詳しく述べるものである。 はじめに 　４．基板に関する登録物 　３．基板配置 　２．部品に関する詳細 　１．回路詳細 　はじめに 目次 7 6 5 4 3 2 1１版95.3.8宇佐美 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 初版製作者：宇佐美清章 （勝敗判定装置） 基板詳細設計仕様書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ '94MIRSV-Project仕様書体系へ戻る ４．５基板関連その他V94-CARD-003−−−−−−−−−− ４．４基板改造仕様書V94-CARD-503−−−−−−−−−− ４．３基板ﾊﾟﾀｰﾝ､実装図(ﾊﾟﾀｰﾝCADﾌｧｲﾙ)V94-CARD-403infrare2.DBH ４．２基板部品表V94-CARD-303infrare2.BOM ４．１基板回路図(OrCADﾌｧｲﾙ)V94-CARD-203infrare2.1 目次登録物登録先ファイル名 1.基板に関する登録物 ｺﾈｸﾀの取り付け向きには注意すること。(取付向きはCADのﾊﾟﾀｰﾝ図に明示してある。) 使用する素子には機能が同じで番号(74LSxxxのxxxの部分)が違う物が存在するがﾋﾟﾝｱｻｲﾝが違うので注意すること。 基板作成時の注意 ４ＧＮＤ← ３Ｓｉ＋１→赤外線受光信号変調後 ２Ｖｃｃ→ １Ｓｉ←赤外線受光信号変調後 ＮＯ．信号名方向内容備考 ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮ ３Ｖｃｃ← ２ＧＮＤ← １Ｖｏ→赤外線受光信号変調前 ＮＯ．信号名方向内容備考 ＭＯＬＥＸ　３ＰＩＮ ＊→は周辺回路に入ってくる方向とする。 コネクタピンアサイン 74LS123はﾄﾘｶﾞﾊﾟﾙｽを入力することにより、抵抗とｺﾝﾃﾞﾝｻで設定されたﾊﾟﾙｽ幅（twQ)を出力し、さらに再ﾄﾘｶﾞﾊﾟﾙｽを入力することによりﾊﾟﾙｽ幅を伸ばすことができる。そこで赤外線を38[khz]の周波数で600[μs]おきに送信することにより受光時には"H",非受光時には"L"を出力できるようになる。当然600[μs]という数字は設定ﾊﾟﾙｽ幅より短くなっている。 一発ﾊﾟﾙｽを伸ばす方法 信号処理部の割込み信号発生部の原理はある時間Ｔのときの赤外線信号の状態とそれからt[μS](68230のToutより出力されるCLKによる）後の赤外線信号の状態とを比較し状態が変化していたときに割込み信号が発生するというものであるが信号を発生させるのに74LS574を使用している関係上、IS1U60が赤外線受光時に一発ﾊﾟﾙｽを出力するというのは好ましくない。そこで周辺回路で一発ﾊﾟﾙｽを引き伸ばすことにより信号変調を行う。 信号変調部 回路詳細 この素子はﾘﾓｺﾝ用の赤外線受光素子である。そのためﾊﾟﾙｽ幅がﾘﾓｺﾝのﾊﾟﾙｽ幅の常識を越えるようなものであると、素子がﾉｲｽﾞと判断し素子内の比較器のｽﾚｯｼｮﾙﾄﾞ電圧をあげることにとり受光しなくなる。そこでfig.1.(a)のように周波数38[khz]の赤外線を600[μs]おきに発信する。そうするとfig.1.(b)の波形を得る。 ＩＳ１Ｕ６０ 単安定ﾏﾙﾁﾊﾞｲﾌﾞﾚｰﾀ ７４ＬＳ１２３ 使用素子 本詳細仕様設計書では基本設計仕様書で述べられた概略をうけて赤外線センサ周辺回路の詳細を記述する。 　はじめに 　　　４．５基板関連その他 　　　４．４基板改造仕様書 　　　４．３基板パターン、実装図(パターンCADファイル） 　　　４．２基板部品表 　　　４．１基板回路図（OrCADﾌｧｲﾙ) ４．基板に関する登録物 ３．基板製作上の注意 ２．回路概略 １．使用素子 はじめに 目次 7 6 5 4 3 2 1 初版作成者 項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　 改訂記録 水野 初版作成者 （赤外線センサ周辺回路） 基板詳細設計仕様書 ’９４ＭＩＲＳ　Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ Treeへ ホームページへ戻る 開発へ戻る ドキュメント管理へ戻る チームデータへ戻る ＭＩＲＳ９６０５ ＭＩＲＳ９６０４ ＭＩＲＳ９６０３ ＭＩＲＳ９６０２ ＭＩＲＳ９６０１ ＭＩＲＳ９６チームデータ 開発へ戻る 階層３ チームデータ 卒研データ ('94MIRSV-Project) ここに載せてあるドキュメントは過去にアミプロ文書で作成されたＭＩＲＳのドキュメントをＨＴＭＬ文書に変換したものです。 ドキュメント管理 開発へ戻る 階層３ 部品 使用機器 開発支援ツール 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 階層４ エレクトロニクス メカニクス 部品 トランジスタ規格（2SC1815）へ戻る トランジスタ規格（2SA1015）へ戻る typ:標準 A:増幅用 LF:低周波、オーディオ帯用 Cre:帰還容量(エミッタ接地) Cob:コレクタ出力容量(ベース接地) tstg:蓄積時間 入力パスルの立ち上がりが最大振幅の10％変化した点から、出力パルスが最大振幅の10％変化するまでの時間。 tf:下降時間 出力パルスが最大振幅の90％から10％まで減少するのに要する時間。 tr:上昇時間 出力パルスが最大振幅の10％から90％まで増加するのに要する時間。 tON:逆方向電圧 逆方向特性を表す別の方法として、ある逆方向電流IRとなるような逆方向電圧の値で示す。ふつうVRの最小値として示す。 fT:トランジション周波数(利得帯域幅積) βの絶対値が1になる周波数。 ICBO:コレクタ遮断電流 エミッタを開放にして、コレクタ-ベース間に指定の逆方向電圧(一般的には最大定格VCBO)を印加したときのコレクタ電流。 PC*:ケース温度Tc＝25度での最大コレクタ損失 無限大放熱版を付けることを前提とした値。 PC:周囲温度Ta＝25度での最大コレクタ損失 放熱版を付けない場合の定格 VCEO:ベース開放エミッタ接地コレクタ最大電圧 エミッタ接地なだれ降伏現象電圧 VCBO:エミッタ解放ベース接地コレクタ最大電圧 ベース接地のなだれ降伏現象電圧 【記号の説明】 トランジスタ規格（2SK971）へ戻る 補足 typ:標準 A:増幅用 LF:低周波、オーディオ帯用 RDS(ON):ドレイン・ソース間オン抵抗 FETをスイッチング動作させるときに重要になってくるパラメータで、FETがONしているときのドレイン・ソース間抵抗を言う。 RG:信号源抵抗 NF:雑音指数 この指数は、信号源抵抗から発生する雑音と、FETから発生する雑音の比である。 Crs:ソース接地帰還容量 帰還容量Crssは、ゲート・ドレイン間容量に相当する。 Cis:ソース接地入力容量 この入力容量の測定条件はまちまちで、特に接合型の場合、入力容量はPN接合の逆バイアス容量になるから、バイアス条件によって値は大きくもなり、小さくもなる。一般的にはゼロ・バイアス、すなわちCissが最大になる点で測定することが多い。 で定義される。 gm＝ΔID/ΔVGS gm:相互コンダクタンス ゲート･ソース間電圧(入力電圧)VGSの変化に対するドレイン電流(出力電流)IDの変化のことを指し、 IDSS:ゼロバイアス・ドレイン電流 ゲート・ソース間を短絡したときのドレイン電流。 IGSS:ゲート遮断電圧 ドレインとソースを短絡し、ゲート・ソース間に逆電圧を印加したときに流れるリーク電流。 PD/PCH:ドレイン損失定格/チャネル損失定格 トランジスタのコレクタ損失に相当し、25度における最大電力損失を表している。特にPDとPCHを区別する必要はない。 VGS(OFF):ゲート・ソース間遮断電圧 VGSを0から負の方向に大きくしていくとIDは徐々に小さくなっていくが、ID＝0になるときのVGSを言う。 VGSS:ゲート・ソース間電圧 ドレインが短絡されている状態において、ドレイン・ソース間に印加できる最大電圧。 VDSS:ドレイン・ソース間電圧 ゲートが短絡されている状態において、ドレイン・ソース間に印加できる最大電圧。 【記号の説明】 トランジスタに戻る （２はフランジと共通） Ｃドレインソースゲート Ｂゲートドレインソース Ａゲートソースドレイン １ ２ ３ 【記号の説明】 2.010１ｍ712108 ±10μ±16 0.25ｍ501.0 (min) (s)(typ) (s) (min) (A)(max) (A)(min) (V)(max) (V) ID (A) ID (A)gmVDS VGS(off)VDS (V) IDSSVDS (V) IGSS(ｍａｘ) (A)VGS (V) 電気的特性(Ta＝25℃) 60±201540 ID (A)PD／PCH (W) VDSS (V)VGSO (V) 最大定格 HSPWSMOSNE 用途構造チャンネルモード 【記号の説明】 0.1 60 70 700 6 0.002 0.25 1 0.1 0.01 外形図 (μＡ)ＶＣＢ (Ｖ)(ｍｉｎ)(ｍａｘ)ＶＣＥ (Ｖ)ＩＣ／ＩＥ (Ａ)(ｍａｘ) (Ｖ)(ｍａｘ) (Ｖ)ＩＣ (Ａ)ＩＢ (Ａ) ＩＣＢＯ(ｍａｘ)ｈＦＥＶＣＥ(ｓａｔ)ＶＢＥ(ｓａｔ) 電気的特性(Ｔａ＝２５℃)[＊印はｔｙｐ値] ＬＦＡ60500.150.4 ＶＣＢＯ (Ｖ)ＶＣＥＯ (Ｖ)ＩＣ(ＤＣ) (Ａ)ＰＣ (Ｗ)ＰＣ＊ (Ｗ) 用途最大定格(Ｔａ＝２５℃、＊印はＴＣ＝２５℃ ２ＳＣ１８１５ トランジスタに戻る コレクタ ベース エミッタ コレクタエミッタベース エミッタベースコレクタ ベースエミッタコレクタ ベースコレクタエミッタ エミッタコレクタベース １２３ 【記号の説明】 -0.1 -50 70 400 -6 -0.002 -0.3 -1.1 -0.1 -0.01 外形図 (μＡ)ＶＣＢ (Ｖ)(ｍｉｎ)(ｍａｘ)ＶＣＥ (Ｖ)ＩＣ／ＩＥ (Ａ)(ｍａｘ) (Ｖ)(ｍａｘ) (Ｖ)ＩＣ (Ａ)ＩＢ (Ａ) ＩＣＢＯ(ｍａｘ)ｈＦＥＶＣＥ(ｓａｔ)ＶＢＥ(ｓａｔ) 電気的特性(Ｔａ＝２５℃)[＊印はｔｙｐ値] ＬＦＡ-50-50-0.150.4 ＶＣＢＯ (Ｖ)ＶＣＥＯ (Ｖ)ＩＣ(ＤＣ) (Ａ)ＰＣ (Ｗ)ＰＣ＊ (Ｗ) 用途最大定格(Ｔａ＝２５℃、＊印はＴＣ＝２５℃ ２ＳＡ１０１５ 標準ＭＩＲＳへ戻る 捺印（２−２項の捺印の判読が可能で所定の位置に行われていること。） ２ １．５ 直径１ｍｍ以上のカケ、気泡及びリードフレームにかかるカケは不良。 １ 軽欠点 受光面に電気的特性に影響を与えるような著しい汚れ、キズがないこと。 ２ ０．４ ３−４項のＶｏｈ、Ｔ１、Ｔ２の電気的特性不良 １ 重欠点 ＡＱＬ（％） 内容（検査方法） 項目 抜き取り方法は、ＭＩＬ−ＳＴＤ−１０５Ｄナミ検査−U１回抜き取り方式を採用する。 ５−２検査項目 納入毎に検査するものとする。 ５−１検査ロット ５．出荷検査 ｃ＝０ ｎ＝１１ 浸潰部分の全面積の９５％以上に半田が付くこと ２３０±５℃半田槽に浸潰５±０．５ｓ 半田付性 ｃ＝０ ｎ＝２２ ２６０±５℃５ｓ はんだ耐熱性 ｃ＝０ ｎ＝２２ Ｔａ＝６０℃、Ｖｃｃ＝５Ｖｔ＝２４０ｈ 動作寿命（高温） ｃ＝０ ｎ＝２２ ２０℃（３０ｍｉｎ）〜＋７０℃（３０ｍｉｎ）２０サイクル 温度サイクル ｃ＝０ ｎ＝２２ Ｔａ＝−２０℃ｔ＝２４０ｈ 低温保存 ｃ＝０ ｎ＝２２ Ｔａ＝７０℃ｔ＝２４０ｈ 高温保存 ｃ＝０ ｎ＝２２ Ｔａ＝４０℃、９０％ＲＨｔ＝２４０ｈ 高温高温保存 ｃ＝０ ｎ＝１１ 周波数範囲１０〜５５Ｈｚ／掃引１ｍｉｎ全振幅１．５ｍｍＸ、Ｙ、Ｚ各２ｈ 可変周波数振動 ｃ＝０ ｎ＝１１ 加速度１０００ｍ／ｓ＾２（１００Ｇ）、６ｍｓ３方向×３回 衝撃 ｃ＝０ ｎ＝１１ 荷重２．５Ｎ（０．２５ｋｇｆ）０°−９０°−０°、２回／各端子 端子折り曲げ ｃ＝０ ｎ＝１１ Ｌ：規格下限値 Ｕ：規格上限値 Ｌ×０．８以上 Ｕ×１．２以上 荷重２．５Ｎ（０．５ｋｇｆ）、３０ｓ／各端子 端子引っ張り 故障数（ｃ） 供試数（ｎ） 判定基準 試験条件 試験項目 ＬＴＰＤ：１０%／２０% 信頼水準：９０% ４．信頼性 図２、光学系 図１．送信機 この図において、出力Ｖｏｕｔが４０ｍＶｐｐになる様に設定された送信機とする。但し、ここで使用するＰＤ４９ＰＩは、Ｅｖ＝１００ｌｘ時の短絡電流Ｉｓｃ＝２．６μＡのものとする。（Ｅｖは、ＣＩＥ標準光源Ａ（タングステンランプ）による照度。） 図２においてＬ＝０．２〜３ｍ、Ｅｅ＜１０ｌｘ、Ｘ方向Φ＝＜３０°、Ｙ方向Θ＝０°のとき３−４項の電気的特性を満足すること。又、Ｌ＝０．２〜３ｍ、Ｅｅ＜１０ｌｘ、Ｘ方向Φ＝０°、ｙ方向Θ＝＜１５°のとき、３−４項の電気的特性を満足すること。 ３−５−２．指向角受信距離特性 図２において、Ｌ＝０．２〜５ｍ、Ｅｅ＜１０ｌｘ、Φ＝０°のとき、出力信号が３−４項の電気的特性を満足すること。 ３−５−１．直線受信距離特性 図１に示す送信機を用いて、図２の光学系においてリモコンセンサの出力信号が下記の各項目を満足すること。 ３−５．性能 ＊２）下図に示すバースト波を、図１に示す送信機にて送信するものとする。 ＊２ ｋＨｚ − ３８ − ｆｏ Ｂ．Ｐ．Ｆ中心周波数 ＊２ μｓ ８００ − ４００ Ｔ２ ローレベルパルス幅 ＊２ μｓ ８００ − ４００ Ｔ１ ハイレベルパルス幅 ＊２、プルアップ抵抗２．２ｋΩ Ｖ ０．６ ０．４５ − Ｖｏｌ ローレベル出力電圧 ＊２、出力端子ＯＰＥＮ Ｖ − − Ｖｃｃ−０．２ Ｖｏｈ ハイレベル出力電圧 入力光なし、出力端子ＯＰＥＮ ｍＡ ４．５ ２．８ − Ｉｃｃ 消費電流 備考 単位 ＭＡＸ ＴＹＰ ＭＩＮ 記号 項目 ３−４．電気的特性（特に指定のない限りＴａ＝２５℃、Ｖｃｃ＝５Ｖ） Ｖ ４．７〜５．３ Ｖｃｃ 電源電圧 単位 動作条件 記号 項目 ３−３．推奨動作条件 ℃ ２６０ Ｔｓｏｌ 半田温度 ℃ −２０〜＋７０ Ｔｓｔｇ 保存状態 ℃ −１０〜＋６０ Ｔｏｐｒ 動作温度 Ｖ ０〜６．０ Ｖｃｃ 電源電圧 単位 定格値 記号 項目 ３−２．絶対最大定格 ３−１．構成図 ３．定格及び特性 ２−２マーク図 ２−１ＩＳ１Ｕ６０外形図 ２．外形 本仕様書に疑義が生じた場合は双方の打ち合わせにより決定する。 その他 （４）ＩＣの静電破壊を避けるため、人体、ハンダゴテ等を接地した状態で取り扱って下さい。 溶剤：エチルアルコール、メチルアルコール、イソプロピルアルコール 溶剤は下記の種類の御使用願います。 超音波洗浄：素子への影響は、洗浄層の大きさ、超音波出力、時間、基板への大きさ、素子の取り付け方により異なりますのであらかじめ実使用状態で実施し異常なきことを確認の上、洗浄を行って下さい。 溶剤浸潰洗浄：溶剤温度４５℃以下、浸潰３分以内 （３）洗浄に関して （２）受光面がゴミ、ホコリ等で汚れると誤動作することがありますので、十分注意下さい。又、受光面に触れないよう注意下さい。洗浄は下記の内容で実施して下さい。 （１）発光ユニット（リモコン送信機）は、発光素子の性能、特性、使用条件、本リモコンセンサの特性を考慮の上ご使用ください。 ７．使用上の注意 本製品は、耐電磁波（電磁気）、耐電荷電粒子線（イオン粒子）設計に対して考慮されておりません。 ６．追加事項 以下に示す。 ５．出荷検査 以下に示す。 ４．信頼性 以下に示す。 ３．定格及び特性 別図（ＣＹ３９４０１０２）による。 ２．外形 本仕様書は、リモコンセンサＩＳ１Ｕ６０の外形及びと特性について適する。 １．適用範囲 ＩＳ１Ｕ６０ 標準ＭＩＲＳへ戻る リードフォーミングする時は、リードのストッパ部より先端部分で、素子本体にフォーミングストレスが残らないように曲げ、半田付けはリードフォーミングのあとで実施すること。 半田付け温度≦２６０℃，半田付け時間≦５秒 半田付けは、リードのストッパ部より先端部分で行うこと。 使用上の注意 半値角θ(1/2)ＩＦ＝５０ｍＡ−−−±２３.５−−−° スペクトル半値幅ΔλＩＦ＝５０ｍＡ−−−５０−−−ｎｍ ピーク発光波長λＰＩＦ＝５０ｍＡ−−−９５０−−−ｎｍ 端子間容量ＣＴＶＲ＝０，ｆ＝１ＭＨz−−−２０−−−pＦ 光出力ＰＯＩＦ＝５０ｍＡ−−−１１−−−ｍＷ 放射強度ＩＥＩＦ＝５０ｍＡ１２２０−−−ｍＷ/ｓｒ 逆電流ＩＲＶＲ＝５Ｖ−−−−−−１０μＡ 順電圧ＶＦＩＦ＝１００ｍＡ−−−１.３５１.５Ｖ 項目記号測定条件最小標準最大単位 電気的特性（Ｔa＝２５℃） （注）パルス幅≦１００μm，繰り返し周波数＝１００Ｈz 保存温度Ｔstg−３０〜１００℃ 動作温度Ｔopr−２０〜７５℃ 許容損失ＰＤKB１５０ｍＷ 直流逆電圧ＶＲ５Ｖ パルス順電流ＩＦＰ（注）１Ａ 直流電流低減率（Ｔa＞２５℃）ΔＩＦ／℃−１.３３ｍＡ／℃ 直流順電流ＩＦ１００ｍＡ 項目記号定格単位 最大定格（Ｔa＝２５℃） 外形 光出力の直線性が良く、パルス動作、高周波による変調が可能。 指向特性が広い。：θ(1/2)＝±２３.５°（標準） 放射強度が大きい。：ＩＥ＝２０ｍＷ／ｓｒ（標準） 特徴 ＴＮＬ１０５Ｂ 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 部品へ戻る 階層５ メカニクス部品 エレクトロニクス部品へ戻る ０〜１００ｋΩ 可変抵抗 Ｒ８ＬＡＤＤＥＲ１ｋΩ ラダー抵抗 ２０Ω 抵抗 ３９Ω 抵抗 ２２０Ω 抵抗 ２７０Ω 抵抗 ３３０Ω 抵抗 ３９０Ω 抵抗 ６２０Ω 抵抗 １ｋΩ 抵抗 １．７ｋΩ 抵抗 ２．２ｋΩ 抵抗 ３．９ｋΩ 抵抗 ５．６ｋΩ 抵抗 ６．２ｋΩ 抵抗 １０ｋΩ 抵抗 ３０ｋΩ 抵抗 ３９ｋΩ 抵抗 ４７ｋΩ 抵抗 １００ｋΩ 抵抗 １ＭΩ 抵抗 抵抗値 素子名 抵抗 エレクトロニクス部品へ戻る "1993年版　最新ＦＥＴ[電界効果ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀ]規格表"　ＣＱ出版株式会社 "1989年版　[改訂]最新トランジスタ規格表"ＣＱ出版株式会社 【参考文献】 東芝 ２ＳＣ１８１５ トランジスタ 東芝 ２ＳＡ１０１５ トランジスタ 日立 ２ＳＫ９７１ ＦＥＴ メーカー 品名 素子名 トランジスタ エレクトロニクス部品へ戻る ＯＭＲＯＮ Ａ６Ｂ−４１０１ ４ビットディップスイッチ ＯＭＲＯＮ Ａ６ＤＲ−８１００ ディップスイッチ ＭＳ−１６５ スイッチ ニッカイ ＢＢ−１５ 押しボタンスイッチ ニッカイ ＵＢ−１６ＳＫＰ１ＭＲ 押しボタンスイッチ ニッカイ ＵＢ−１５ＳＫＰ１ＭＧ 押しボタンスイッチ ＭＳ−１０２ 押しボタンスイッチ ＤＤＫ 押しボタンスイッチ ＳＳ−５ＧＬ マイクロスイッチ メーカー 品名 参考 スイッチ エレクトロニクス部品へ戻る ムラタ ＭＡ４０Ｂ５ＲＢ 超音波マイクロフォン ムラタ ＭＡ４０Ｂ５ＳＲ 超音波スピーカー メーカー 品名 素子名 超音波センサ ＳＨＡＲＰ ＩＳ1Ｕ６０ 赤外線受光素子 東芝 ＴＬＮ１０５Ｂ 赤外線ＬＥＤ メーカー 品名 素子名 赤外線センサ センサ類 エレクトロニクス部品へ戻る ０〜１００ｋΩ 可変抵抗 Ｒ８ＬＡＤＤＥＲ１ｋΩ ラダー抵抗 ２０Ω 抵抗 ３９Ω 抵抗 ２２０Ω 抵抗 ２７０Ω 抵抗 ３３０Ω 抵抗 ３９０Ω 抵抗 ６２０Ω 抵抗 １ｋΩ 抵抗 １．７ｋΩ 抵抗 ２．２ｋΩ 抵抗 ３．９ｋΩ 抵抗 ５．６ｋΩ 抵抗 ６．２ｋΩ 抵抗 １０ｋΩ 抵抗 ３０ｋΩ 抵抗 ３９ｋΩ 抵抗 ４７ｋΩ 抵抗 １００ｋΩ 抵抗 １ＭΩ 抵抗 抵抗値 素子名 抵抗 エレクトロニクス部品へ戻る ＯＭＲＯＮ Ｇ６Ｂ−１１７４Ｐ−ＵＳ リレー ＯＭＲＯＮ Ｇ２ＶＮ−２３７Ｐ リレー ＯＭＲＯＮ ＬＺＮ２０３ リレー メーカー 品名 素子名 リレ− エレクトロニクス部品へ戻る シリコングリス 絶縁フィルム メーカー 品名 その他 エレクトロニクス部品へ戻る "1993年版　最新光半導体素子規格表"　　ＣＱ出版株式会社 【参考文献】 東芝 ＴＬＲ３１３ ７ｓｅｇＬＥＤ ＴＬＮ１０５Ｂ東芝 赤外線ＬＥＤ ＳＨＡＲＰ ＧＬ５ＥＧ８ ＧｒｅｅｎＬＥＤ ＳＨＡＲＰ ＧＬ５ＨＤ８ ＲｅｄＬＥＤ メーカー 品名 素子名 ＬＥＤ エレクトロニクス部品へ戻る "1995年版　最新光インターフェース素子規格表”ＣＱ出版株式会社 "1995年版　最新７４シリーズＩＣ規格表”ＣＱ出版株式会社 "1986年版　最新Ｃ-ＭＯＳＩＣ規格表”ＣＱ出版株式会社 "1985年版　最新ＴＴＬＩＣ規格表”ＣＱ出版株式会社 【参考文献】 ＧＡＬ１６Ｖ８ＳＨＡＲＰ ＰＣ８４７ＳＨＡＲＰフォト・カプラ ＰＣ８１７ＳＨＡＲＰフォト・カプラ ＭＣ１４５１３ＢモトローラBCD-to-SevenSegmentLatch/Decoder/Driver withRippleBlanking ＭＣ１４０５２ＢモトローラDifferential4-ChannelMultiplexer/Demultiplexer ＳＴＲ９００５サンケイ μＰＤ５５５５ＣＮＥＣ μＰＤ４７０１ＡＣＮＥＣ μＰＣ４５７２ＮＥＣ μＰＣ３３９ＣＮＥＣ ＨＤ７４０７日立HexO.C.Buffers ＨＤ１４０６９ＵＢ日立HexInverter ＳＮ７５４５３ＢＴＩ ＳＮ７４ＬＳ６８８ＴＩ8-BitEqual-toComparator ＳＮ７４ＬＳ６８４ＴＩ8-BitMagnitudeComparator ＳＮ７４ＬＳ５９０ＴＩ8-BitBinaryCounterwithOutputRegister ＳＮ７４ＬＳＡ５７４ＴＩOctal3-StateD-FFs ＳＮ７４ＬＳ２７９ＴＩQuadRSFF ＳＮ７４ＬＳ２４４ＴＩOctal3-StateBusBuffers ＳＮ７４ＬＳ１６１ＴＩSynchronousPresettableBinaryCounterwithClear ＳＮ７４ＬＳ１２３ＴＩDualRetriggerableSingleShot ＳＮ７４ＬＳ１４ＴＩHexSchmittTriggerInverters ＳＮ７４ＬＳ１０ＴＩTriple3InputNAND ＳＮ７４ＬＳ０８ＴＩQuad2InputAND ＳＮ７４ＬＳ０６ＴＩHexO.C.Inverters ＳＮ７４ＬＳ０４ＴＩHexInverters ＳＮ７４ＬＳ００ＴＩQuad2InputNAND 品名メーカー機能 ＩＣ エレクトロニクス部品へ戻る "1989年版　最新ダイオード規格表"　　ＣＱ出版株式会社 【参考文献】 日立 １ＳＳ１０６ ダイオード 日立 １Ｓ２４５５ ダイオード 日本インター １０Ｄ１ ダイオード メーカー 品名 素子名 ダイオ−ド エレクトロニクス部品へ戻る １０２ マイラコンデンサ １０３（０．０１μＦ） マイラコンデンサ １０３（０．０１μＦ） セキセラコンデンサ １０４（０．１μＦ） セキセラコンデンサ ３３４（０．３３μＦ） セキセラコンデンサ ４．７μＦ 電解コンデンサ １０μＦ 電解コンデンサ ４７μＦ 電解コンデンサ １００μＦ 電解コンデンサ 品名 素子名 コンデンサ エレクトロニクス部品へ戻る ８００ｍｍ 電源用コード １４００ｍｍ 電源用コード（赤） １４００ｍｍ 電源用コード（黒） １５０ｍｍ ２芯フラットケーブル ５５０ｍｍ ３芯フラットケーブル ２４００ｍｍ ４芯フラットケーブル ４００ｍｍ ５芯フラットケーブル ３００ｍｍ １６芯フラットケーブル １００ｍｍ ４０芯フラットケーブル ６５０ｍｍ ５０芯フラットケーブル １５０ｍｍ ６０芯フラットケーブル ＭＯＬＥＸ ５０２１７−８１００ ターミナル ＭＯＬＥＸ ５１０３ＴＬ ターミナル ＭＯＬＥＸ ５１０６７−０２ ２ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５３２５９−０２ ２ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５３２５９−０２２０ ２ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０３ ３ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４５−０３ ３ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０３Ａ ３ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４５−０３Ａ ３ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０３Ａ ３ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０６７−０４ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０４Ａ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５３２５９−０４ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５３２５９−０４２０ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０４Ａ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０４ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４５−０４Ａ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４５−０４ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０４ ４ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０５Ａ ５ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０５ ５ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０５ ５ピンコネクタ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０５Ａ ５ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−１０ＰＦ−Ｄ４Ｔ１−ＰＫＬ１ ジャンパ 航空電子 ＰＳ−１６ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ １６ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−１６ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ １６ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−１６ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ １６ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−４０ＰＥ−Ｄ４Ｔ１−ＰＮ１ ４０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ４０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ４０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−４０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ ４０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−５０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ５０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−５０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ ５０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＮ１ ６０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−６０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ６０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ ６０ピンコネクタ 航空電子 ＰＳ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ ６０ピンコネクタ ＡＭＰ １７３２７９−３ ５０ピンコネクタ ＡＭＰ １−４９９５０６−２ ５０ピンコネクタ ＡＭＰ ＤＩＮ４１６１２ＰＣＮ１０シリーズ１７４１１２−１ ＶＭＥバス用コネクタ メーカー 品名 素子名 ケーブル・コネクタ類 エレクトロニクス部品へ戻る ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ １００ｍｍ×７５ｍｍ 片面紙フェノール ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ １５０ｍｍ×１００ｍｍ 片面紙フェノール ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ １００ｍｍ×７５ｍｍ 両面ガラスエポキシ ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ ２００ｍｍ×１００ｍｍ 両面ガラスエポキシ メーカー 品名 参考 基板 ＬＥＤに戻る 【記号の説明】 ＲＲケース Ｄｐの位置セグメント−表示画面備考 15 3 -20〜75 -30〜80 順電流ＩＦ (ｍＡ)逆電圧ＶＲ (Ｖ)動作温度 (度)保存温度 (度) 最大定格(Ｔａ＝25度) 700 100 10 0.11 5 1.9 15 5 3 λＰ (ｎｍ)Δλ (ｎｍ)ＩＦ (ｍＡ)ＩＶ (ｍｃｄ)ＩＦ (ｍＡ)ＶＦ (Ｖ)ＩＦ (ｍＡ)ＩＲ μＡＶＲ (Ｖ) 標準波長特性標準光度標準順電圧最大逆電流 電気・光学的特性(Ｔａ＝25度) ＴＬＲ３１３ ＴＬＲ３１２ 0.33 Ｎ3 ＧａＰ コモン・アノードコモン・カソード 型名文字の高さ(インチ)ピン配置チップ材料 【記号の説明】 100 - -20〜75 φ5 外形図 順電流 ＩＦ (ｍＡ)許容損失ＰＤ (ｍＷ)動作温度Ｔｏｐｒ (度) 最大定格(Ｔａ＝25度)備考 - - 12 50 1.35 1.5 100 950 ±23.5 Ｐｏ ｍｉｎ(ｍＷ)ＩＦ (ｍＡ)ＩＥ ｍｉｎ(ｍＷ／ｓｒ)ＩＦ (ｍＡ)ＶＦ ｔｙｐ(Ｖ)ＶＦ ｍａｘ(Ｖ)ＩＦ (ｍＡ) 光出力放射強度順電圧ピーク発光波長λＰ ｔｙｐ(ｎｍ)半値角θ1/2 ｔｙｐ(ｄｅｇ) 電気・光学的特性(Ｔａ＝25度) ＴＬＮ１０５Ｂ LED規格（TLN105b）へ戻る LED規格（TLR313）へ戻る LED規格（GL5HD8）へ戻る LED規格（GL5EG8）へ戻る θ1/2:標準半値角 IE:最小放射強度(mW/sr(ｽﾃﾗｼﾞｱﾝ)) Topr:動作温度範囲 PD:最大許容損失 PO:最小光出力(mW) DPの位置:小数点の表示位置 Δλ:標準スペクトル半値幅(nm) VR:最大逆電圧 VF:標準順電圧 IF:最大直流順電流(mA) IV:標準光度(mcd) λP:標準ピーク発光波長(nm) 2θ1/2:標準配光半値角 【記号の説明】 ＬＥＤに戻る 【記号の説明】 305-25〜85高輝度 順電流 IＦ (ｍＡ)逆電圧 ＶＲ (Ｖ)動作温度(度） 最大定格(Ｔa＝25度）備考 着拡3063580202.020 λＰ (ｎｍ)ＩＶ (ｍｃｄ)ＩＦ (ｍＡ)ＶＦ (Ｖ)ＩＦ (ｍＡ) 標準波長特性標準光度標準順電圧 レンズ標準半値角 ２θ1/2電気・光学的特性(Ｔa＝25度） ＧＬ５ＨＤ８ ＬＥＤに戻る 【記号の説明】 305-25〜85高輝度 順電流 IＦ (ｍＡ)逆電圧 ＶＲ (Ｖ)動作温度(度） 最大定格(Ｔa＝25度）備考 着拡30565150202.020 λＰ (ｎｍ)ＩＶ (ｍｃｄ)ＩＦ (ｍＡ)ＶＦ (Ｖ)ＩＦ (ｍＡ) 標準波長特性標準光度標準順電圧 レンズ標準半値角 ２θ1/2電気・光学的特性(Ｔa＝25度） ＧＬ５ＥＧ８ ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 PC8474 50352005000-30〜1001.420506000.220118/18シ−21シ−111 フォト・トランジスタ出力(続き) 回路数ダーリントンベース端子AC入力順電流 If [mA]コレクタ−エミッタ電圧 [V]全損失 Ptot [mW]絶縁耐圧 Viso [Vrms]動作温度 Topr [℃]順電圧 Vf max[V]If [mA]変換効率 I/If min[%]max[%]コレクタ−エミッタ飽和電圧 max[V]If [mA]Ic [mA]応答時間 tr/tf max[μs] 型名機能,特徴最大定格(Ta=25℃)電気・光学的特性(Ta=25℃)外形内部接続備考 PC847 ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 PC8171 50352005000-30〜1001.420506000.220118/18シ−17シ−105 フォト・トランジスタ出力(続き) 回路数ダーリントンベース端子AC入力順電流 If [mA]コレクタ−エミッタ電圧 [V]全損失 Ptot [mW]絶縁耐圧 Viso [Vrms]動作温度 Topr [℃]順電圧 Vf max[V]If [mA]変換効率 I/If min[%]max[%]コレクタ−エミッタ飽和電圧 max[V]If [mA]Ic [mA]応答時間 tr/tf max[μs] 型名機能,特徴最大定格(Ta=25℃)電気・光学的特性(Ta=25℃)外形内部接続備考 PC817 ICに戻る 【記号の説明】 L← 2424 4 mA (A=B)-H→ 0.42.6 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L← 0.20.1 mA 全入力H→ 2020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICCG-=L他=Openmax 6519 0.08 mA G-max 2022 30 ns tpdA,B(A=B)-max 2320 53 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 TI DF DF 社名LVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT IOLmax 24 6 mA IOHmax mA ICCmax 65 .004 mA tpdmaxEN QH→Z 30 17 ns tpdmaxEN QL→Z 38 17 ns tpdmaxEN QZ→H 38 21 ns tpdmaxEN QZ→L 45 21 ns tpdmaxANY QH→L 33 12 ns tpdmaxA,B-(A=B) 25 12 ns 項目大小入力IN出力OUTLVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT単位 SN74LS684 ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 TI DF DF 社名LVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT IOLmax 24 6 mA IOHmax mA ICCmax 65 .004 mA tpdmaxEN QH→Z 30 17 ns tpdmaxEN QL→Z 38 17 ns tpdmaxEN QZ→H 38 21 ns tpdmaxEN QZ→L 45 21 ns tpdmaxANY QH→L 33 12 ns tpdmaxANY QL→H 18 12 ns 項目大小入力IN出力OUTLVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT単位 SN74LS590 ICに戻る 【記号の説明】 Z→L -20 50 μA Z←H -20 50 μA L← 2424 48 mA QH→ 2.62.6 15 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L← 0.40.2 0.5 mA OC-,CLK CLR-H→ 2020 20 μA L← 0.40.2 2 mA DH→ 2020 20 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max 27 134 0.08 mA X→Zmax 13 6 ns Z→XOC-max 18 10 ns tpdClockQmax 14 9 ns tholdmin 0↑ 2↑ ns tsuDatamin 15↑ 2↑ ns tWmin 14 4 ns fmaxClock-min 35 125 MHz 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168 mA Q,Q-H→0.80.4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.4 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max307 ns Rmax2727 ns SQH→Lmax1521 ns tpdSQL→Hmax2222 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 Z←H 2020--5050 5 μA Z→L 2020--5050 5 μA L← 242416646464 6 mA YH→ 15151531515 6 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L← 0.20.10.1120.3 GH→ 202020205020 L← 0.20.10.110.40.3 AH→ 202020205020 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 Zmax 5427209018054 mA Lmax 4624179018090 0.08 mA ICC-Hmax 2315116016034 0.08 mA H→Zmax (18)10107(9)6 38 ns L→Zmax (25)13137(15)9 38 ns Z→Hmax 2320226.7129 38 ns Z→Lmax 3020228157.5 38 ns H→Lmax 1810146.566.2 29 ns tpd-L→Hmax 1810146.266.2 29 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←1.60.40.2 0.620.5 4 mA 他全入力H←402020 205020 μA L←1688 202020 4 mA 全出力H←0.80.40.4 112 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.80.2 1.231.5 mA LoadH→404040 207560 μA L←3.20.80.2 1.241 mA EnableTH→804040 2010040 μA L←3.20.80.2 0.650.5 mA ClockH→804040 2012520 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max1013221 5512753 0.08 mA Clearmax382824 132013 53 ns QA〜QDmax292717 111313 52 ns Clockmax353526 151812.5 54 ns tpdEnableTRippleCarrymax161413 8.5109 49 ns tholdDatamin0↑0↑0↑ 2↑0↑0↑ 13 ns tenableLoadmin25↑20↑- 11.5↑16↑- 34 ns Enablemin20↑20↑20↑ 11.5↑12↑8↑ - ns tsuData-min20↑20↑15↑ 5↑8↑8↑ 38 ns Clearmin20↑20↑15↑ 5↑13↑8↑ 20 ns tW-min252516.5 5106.7 20 ns fmaxClock-min252530 907075 21 MHz 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168 4 mA YH→0.80.4 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 -←0.560.18 mA IT+←0.430.14 mA L←1.20.4 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax3621 0.02 mA ICC-出力Hmax3616 0.02 mA VT+-VT-min0.40.4 0.4 V -typ0.90.8 1.8 V VT+-typ1.71.6 2.4 V H→Lmax2222 31 ns tpd-L→Hmax2222 31 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168 mA Q,Q-H→0.80.4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←3.20.4 mA CLRH→8020 μA L←1.60.4 mA A,BH→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max6620 0.08 mA tWG=0,RT=5kΩmax65200 ns BQ-L→Hmax4045 ns AQH→Lmax2727 ns BQ-H→Lmax3656 ns AQ-H→Lmax4045 ns BQL→Hmax2844 ns tpdAQL→Hmax2333 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020 4 mA 全入力H←0.40.40.42.6112 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.5 mA 全入力H→40202020205020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax16.53.32.25.87.72713 0.02 mA ICC-出力Hmax61.20.61.22.1122.4 0.02 mA H→Lmax15151075.354.5 24 ns tpd-L→Hmax221511864.54.5 24 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020484 mA 全入力H→0.80.40.42.6112484 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.50.5mA 全入力H→4020202020502020μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax338.849.312.95724220.02 mA ICC-出力Hmax214.82.438.3329.39.50.02 mA H→Lmax19201096.37.55.5530 ns tpd-L→Hmax27151496.675.5530 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←4040 mA 全入力H←0.250.25 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.2 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax3045 mA ICC-出力Hmax4114 mA VOH-max3030 V H→Lmax3030 ns tpd-L→Hmax1010 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←4040 mA 全入力H←0.250.25 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.2 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax5160 mA ICC-出力Hmax4818 mA VOH-max3030 V H→Lmax2320 ns tpd-L→Hmax1515 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020484 mA 全入力H→0.40.40.415112484 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.50.5mA 全入力H→4020202020502020μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax336.64.21215.35426.3280.02 mA ICC-出力Hmax122.41.134.2244.850.02 mA H→Lmax1515865.3543.524 ns tpd-L→Hmax221511764.553.524 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020484 mA 全入力H→0.40.40.42.6112484 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.50.5mA 全入力H→4020202020502020μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax224.437.810.23617.4190.02 mA ICC-出力Hmax81.60.851.62.8163.23.50.02 mA H→Lmax1515885.3543.523 ns tpd-L→Hmax221511864.54.53.523 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 tPLH,tPHL2.0V 6.0 tr,tf2.0 6.0V VDDtypmax HSC-MOS(VDD=2〜6V) 15V90180 tPLH,tPHL LT入力5V313625 15V200400 tPHL ABCD入力5V7201440 15V175350 tPLH ABCD入力5V6401280 15V65130 tf Segument5V125250 15V65130 tr Segument5V4050 VDDtypmax C-MOS(VDD=3〜18V) MC14513BB ICに戻る ロジックダイアグラム ピン接続図 【記号の説明】 6.0V tPLH,tPHL2.0V 6.0V VDDtypmaxtr,tf2.0V HSC-MOS(VDD=2〜6V 15V2550 tPLH,tPHL5V55110 15V4080 VDDtypmaxtr,tf5V100200 C-MOS(VDD=3〜18V) 【記号の説明】 fmax 3dBGND -4.54.5 4.5100 120MHz TPLHRL=1kΩ TPHLGND GND -4.5 -62.0 4.5 4.5 692 18 16 15 ns TPLH TPHLGND GND -4.5 -62.0 4.5 4.5 625 5 4 3 ns 記号VEEVCC標準単位 HSC-MOS -1005130300 001570160 tPHZInhibittoSignalOut (チャネル・ターンオフ)RL=300kΩ005200450ns -505225450 0015120240 tPZHInhibittoSignalOut (チャネル・ターンオン)RL=10kΩ005360720ns -505225450 0015120240 tPZH tPHZAddresstoSignalOut (チャネルONorOFF) 005360720ns 151020 tPLH tPHLSignal-InputtoOutputVDDRL=200kΩ53060ns SignalInput(Vis)andOutput(Vos) 記号測定条件Vin (V)VEE (V)VSS (V)VDD (V)標準最大単位 C-MOS スイッチング特性 RonGND -4.5 -6.04.5 4.5 6.040 30 20ΩΔRonGND -4.5 -6.04.5 4.5 6.010 5 5Ω 記号VEEVCC標準単位 HSC-MPS(VDD=2〜6V) VEE=VSS 20log10(VOS/Vin)=-40dB クロスト−ク (スイッチ間)任意の2チャネル間51013 MHz VOSatAnyChannel8 VEE=VSS 20log10(VOS/Vin)=-40dB フィールド・スル−減衰量VOSatCommon OUT/IN510112 MHz VOSatAnyChannel60 VEE=VSS 20log10(VOS/Vin)=-3dB BWVOSatCommon OUT/IN510120 MHz Vin (V)VDD (V)RL (kΩ) 00155 001010 ΔRon任意の2チャンネル間 00515 Ω 0015125300 0010180520 RON0<=Vis<=VDD 0054701200Ω 記号測定条件Vin VEE VSS VDD 標準最大単位 C-MOS(VDD=3〜18V)(Ω) Q-はリセット時にHとなる出力 Q､Q-:フリップフロップの出力 QはセットしたときHが出る出力 fmax:MaximumClockFrequency(最大クロック周波数) カウンタやシフトレジスタ、クロックオシレータ、VCOなどが動作する最高の周波数で、もちろんHとLの比が1の、いわゆるデューティ比50％の波形でテストしたもの。 VT:ThresholdInputVoltage シュミット入力型のスレッショルド電圧。VT+は入力がLからHになるときに発生するヒステリシスの上端。VT-は同じくHからLへのヒステリシスの下端。 VOH:HighLevelOutputVoltage Hレベルの出力電圧。 ICC:SupplyCurrent(供給電流) パッケージ単位で表わしてあるため、多回路のものは回路あたりの数値は小さくなる。 tsu:SetupTime クロックなどの変化よりどれだけ前にデータを安定させておかなければならないかという時間。 tW:PulseWidth(供給電流) 入出力を問わず、スレッショルド電圧を超える(または割り込む)パルスの幅をパルス幅としている。 tpd:PropagationDelayTime(伝搬遅延時間) 入力の変化が出力に伝わる時間。 【記号の説明】 PC847へ戻る PC817へ戻る tf:立ち下がり時間 tr:立ち上がり時間 Viso:絶縁耐圧 入出力間の絶縁耐圧の保証値。 Ic:出力電流 If:発光素子の順電流(入力電流) 【記号の説明】 MC14513Bへ戻る MC14052Bへ戻る HD14069UBへ戻る typ:標準 VDD:電源電圧 tPHL:伝搬遅延時間(H-L) tPLH:伝搬遅延時間(L-H) tf:立ち下がり時間 tr:立ち上がり時間 【記号の説明】 ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 PC8474 50352005000-30〜1001.420506000.220118/18シ−21シ−111 フォト・トランジスタ出力(続き) 回路数ダーリントンベース端子AC入力順電流 If [mA]コレクタ−エミッタ電圧 [V]全損失 Ptot [mW]絶縁耐圧 Viso [Vrms]動作温度 Topr [℃]順電圧 Vf max[V]If [mA]変換効率 Ic/If min[%]max[%]コレクタ−エミッタ飽和電圧 max[V]If [mA]Ic [mA]応答時間 tr/tf max[μs] 型名機能,特徴最大定格(Ta=25℃)電気・光学的特性(Ta=25℃)外形内部接続備考 PC847 ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 PC8171 50352005000-30〜1001.420506000.220118/18シ−17シ−105 フォト・トランジスタ出力(続き) 回路数ダーリントンベース端子AC入力順電流 If [mA]コレクタ−エミッタ電圧 [V]全損失 Ptot [mW]絶縁耐圧 Viso [Vrms]動作温度 Topr [℃]順電圧 Vf max[V]If [mA]変換効率 Ic/If min[%]max[%]コレクタ−エミッタ飽和電圧 max[V]If [mA]Ic [mA]応答時間 tr/tf max[μs] 型名機能,特徴最大定格(Ta=25℃)電気・光学的特性(Ta=25℃)外形内部接続備考 PC817 ICに戻る 【記号の説明】 L← 2424 4 mA (A=B)-H→ 0.42.6 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L← 0.20.1 mA 全入力H→ 2020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICCG-=L他=Openmax 6519 0.08 mA G-max 2022 30 ns tpdA,B(A=B)-max 2320 53 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 TI DF DF 社名LVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT IOLmax 24 6 mA IOHmax mA ICCmax 65 .004 mA tpdmaxEN QH→Z 30 17 ns tpdmaxEN QL→Z 38 17 ns tpdmaxEN QZ→H 38 21 ns tpdmaxEN QZ→L 45 21 ns tpdmaxANY QH→L 33 12 ns tpdmaxA,B-(A=B) 25 12 ns 項目大小入力IN出力OUTLVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT単位 SN74LS684 ICに戻る 回路図 ピン配列 【記号の説明】 TI DF DF 社名LVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT IOLmax 24 6 mA IOHmax mA ICCmax 65 .004 mA tpdmaxEN QH→Z 30 17 ns tpdmaxEN QL→Z 38 17 ns tpdmaxEN QZ→H 38 21 ns tpdmaxEN QZ→L 45 21 ns tpdmaxANY QH→L 33 12 ns tpdmaxANY QL→H 18 12 ns 項目大小入力IN出力OUTLVLSALSALSKFASACACTHCHCUHCTBCBCT単位 SN74LS590 ICに戻る 【記号の説明】 Z→L -20 50 μA Z←H -20 50 μA L← 2424 48 mA QH→ 2.62.6 15 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L← 0.40.2 0.5 mA OC-,CLK CLR-H→ 2020 20 μA L← 0.40.2 2 mA DH→ 2020 20 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max 27 134 0.08 mA X→Zmax 13 6 ns Z→XOC-max 18 10 ns tpdClockQmax 14 9 ns tholdmin 0↑ 2↑ ns tsuDatamin 15↑ 2↑ ns tWmin 14 4 ns fmaxClock-min 35 125 MHz 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168 mA Q,Q-H→0.80.4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.4 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max307 ns Rmax2727 ns SQH→Lmax1521 ns tpdSQL→Hmax2222 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 Z←H 2020--5050 5 μA Z→L 2020--5050 5 μA L← 242416646464 6 mA YH→ 15151531515 6 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L← 0.20.10.1120.3 GH→ 202020205020 L← 0.20.10.110.40.3 AH→ 202020205020 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 Zmax 5427209018054 mA Lmax 4624179018090 0.08 mA ICC-Hmax 2315116016034 0.08 mA H→Zmax (18)10107(9)6 38 ns L→Zmax (25)13137(15)9 38 ns Z→Hmax 2320226.7129 38 ns Z→Lmax 3020228157.5 38 ns H→Lmax 1810146.566.2 29 ns tpd-L→Hmax 1810146.266.2 29 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←1.60.40.2 0.620.5 4 mA 他全入力H←402020 205020 μA L←1688 202020 4 mA 全出力H←0.80.40.4 112 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.80.2 1.231.5 mA LoadH→404040 207560 μA L←3.20.80.2 1.241 mA EnableTH→804040 2010040 μA L←3.20.80.2 0.650.5 mA ClockH→804040 2012520 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max1013221 5512753 0.08 mA Clearmax382824 132013 53 ns QA〜QDmax292717 111313 52 ns Clockmax353526 151812.5 54 ns tpdEnableTRippleCarrymax161413 8.5109 49 ns tholdDatamin0↑0↑0↑ 2↑0↑0↑ 13 ns tenableLoadmin25↑20↑- 11.5↑16↑- 34 ns Enablemin20↑20↑20↑ 11.5↑12↑8↑ - ns tsuData-min20↑20↑15↑ 5↑8↑8↑ 38 ns Clearmin20↑20↑15↑ 5↑13↑8↑ 20 ns tW-min252516.5 5106.7 20 ns fmaxClock-min252530 907075 21 MHz 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168 4 mA YH→0.80.4 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 -←0.560.18 mA IT+←0.430.14 mA L←1.20.4 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax3621 0.02 mA ICC-出力Hmax3616 0.02 mA VT+-VT-min0.40.4 0.4 V -typ0.90.8 1.8 V VT+-typ1.71.6 2.4 V H→Lmax2222 31 ns tpd-L→Hmax2222 31 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168 mA Q,Q-H→0.80.4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←3.20.4 mA CLRH→8020 μA L←1.60.4 mA A,BH→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 ICC-max6620 0.08 mA tWG=0,RT=5kΩmax65200 ns BQ-L→Hmax4045 ns AQH→Lmax2727 ns BQ-H→Lmax3656 ns AQ-H→Lmax4045 ns BQL→Hmax2844 ns tpdAQL→Hmax2333 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020 4 mA 全入力H←0.40.40.42.6112 4 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.5 mA 全入力H→40202020205020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax16.53.32.25.87.72713 0.02 mA ICC-出力Hmax61.20.61.22.1122.4 0.02 mA H→Lmax15151075.354.5 24 ns tpd-L→Hmax221511864.54.5 24 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020484 mA 全入力H→0.80.40.42.6112484 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.50.5mA 全入力H→4020202020502020μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax338.849.312.95724220.02 mA ICC-出力Hmax214.82.438.3329.39.50.02 mA H→Lmax19201096.37.55.5530 ns tpd-L→Hmax27151496.675.5530 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←4040 mA 全入力H←0.250.25 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.2 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax3045 mA ICC-出力Hmax4114 mA VOH-max3030 V H→Lmax3030 ns tpd-L→Hmax1010 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←4040 mA 全入力H←0.250.25 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.2 mA 全入力H→4020 μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax5160 mA ICC-出力Hmax4818 mA VOH-max3030 V H→Lmax2320 ns tpd-L→Hmax1515 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020484 mA 全入力H→0.40.40.415112484 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.50.5mA 全入力H→4020202020502020μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax336.64.21215.35426.3280.02 mA ICC-出力Hmax122.41.134.2244.850.02 mA H→Lmax1515865.3543.524 ns tpd-L→Hmax221511764.553.524 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 L←168824202020484 mA 全入力H→0.40.40.42.6112484 mA 出力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 L←1.60.40.10.10.620.50.5mA 全入力H→4020202020502020μA 入力電流特性NLSALSALS1000FSASAS1000単位 出力Lmax224.437.810.23617.4190.02 mA ICC-出力Hmax81.60.851.62.8163.23.50.02 mA H→Lmax1515885.3543.523 ns tpd-L→Hmax221511864.54.53.523 ns 項目入力出力max/minNLSALSALS1000FSASAS1000HCHCT単位 【記号の説明】 tPLH,tPHL2.0V 6.0 tr,tf2.0 6.0V VDDtypmax HSC-MOS(VDD=2〜6V) 15V90180 tPLH,tPHL LT入力5V313625 15V200400 tPHL ABCD入力5V7201440 15V175350 tPLH ABCD入力5V6401280 15V65130 tf Segument5V125250 15V65130 tr Segument5V4050 VDDtypmax C-MOS(VDD=3〜18V) MC14513BB ICに戻る ロジックダイアグラム ピン接続図 【記号の説明】 6.0V tPLH,tPHL2.0V 6.0V VDDtypmaxtr,tf2.0V HSC-MOS(VDD=2〜6V 15V2550 tPLH,tPHL5V55110 15V4080 VDDtypmaxtr,tf5V100200 C-MOS(VDD=3〜18V) 【記号の説明】 fmax 3dBGND -4.54.5 4.5100 120MHz TPLHRL=1kΩ TPHLGND GND -4.5 -62.0 4.5 4.5 692 18 16 15 ns TPLH TPHLGND GND -4.5 -62.0 4.5 4.5 625 5 4 3 ns 記号VEEVCC標準単位 HSC-MOS -1005130300 001570160 tPHZInhibittoSignalOut (チャネル・ターンオフ)RL=300kΩ005200450ns -505225450 0015120240 tPZHInhibittoSignalOut (チャネル・ターンオン)RL=10kΩ005360720ns -505225450 0015120240 tPZH tPHZAddresstoSignalOut (チャネルONorOFF) 005360720ns 151020 tPLH tPHLSignal-InputtoOutputVDDRL=200kΩ53060ns SignalInput(Vis)andOutput(Vos) 記号測定条件Vin (V)VEE (V)VSS (V)VDD (V)標準最大単位 C-MOS スイッチング特性 RonGND -4.5 -6.04.5 4.5 6.040 30 20ΩΔRonGND -4.5 -6.04.5 4.5 6.010 5 5Ω 記号VEEVCC標準単位 HSC-MPS(VDD=2〜6V) VEE=VSS 20log10(VOS/Vin)=-40dB クロスト−ク (スイッチ間)任意の2チャネル間51013 MHz VOSatAnyChannel8 VEE=VSS 20log10(VOS/Vin)=-40dB フィールド・スル−減衰量VOSatCommon OUT/IN510112 MHz VOSatAnyChannel60 VEE=VSS 20log10(VOS/Vin)=-3dB BWVOSatCommon OUT/IN510120 MHz Vin (V)VDD (V)RL (kΩ) 00155 001010 ΔRon任意の2チャンネル間 00515 Ω 0015125300 0010180520 RON0<=Vis<=VDD 0054701200Ω 記号測定条件Vin VEE VSS VDD 標準最大単位 C-MOS(VDD=3〜18V)(Ω) 【記号の説明】 ダイオードへ戻る 4.2MAX2.0MAX0.525MIN25MIN AφDφbl1(カソード)l2(アノード) <単位：ｍｍ> 図　外形寸法図 【記号の説明】 11.51 VR(V) typmax測定条件 Ct(pF) 端子間容量 706--- VR(V)T(℃) IRmax(μA)測定条件 逆方向特性 4.51--- VF(A)T(℃) IFmax(mA)測定条件 順方向特性 １ＳＳ１０６ ダイオードへ戻る 7MAX5MAX1.228MIN28MIN AφDφbl1(カソード)l2(アノード) <単位：ｍｍ> 図　外形寸法図 【記号の説明】 10010025j VR(V)T(℃) IRmax(μA)測定条件 逆方向特性 1.37.525j IF(A)T(℃) VFmax(V)測定条件 順方向特性 １Ｓ２４５５ ダイオードへ戻る 5.2MAX2.5±0.20.8±0.127MIN27MIN AφDφbl1(カソード)l2(アノード) <単位：ｍｍ> 図　外形寸法図 【記号の説明】 50100--- VR(V)T(℃) IRmax(μA)測定条件 逆方向特性 0.91--- IF(A)T(℃) VFmax(V)測定条件 順方向特性 １０Ｄ１ 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 部品へ戻る 階層５ その他 基板 ケーブル・コネクタ類 センサ類 スイッチ リレー ＩＣ ＬＥＤ ダイオード トランジスタ エレクトロニクス部品 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 使用機器へ戻る 階層５ 抵抗 コンデンサ HardwareFunctionLibrary HardwareFunctionLibraryは澤研より提供 ソフトウェア使用機器 前のページへ uss_start(X)を呼び出して、割り込みが起きたとき、uss_chk_int()が、1を返したら正常に計測が行われたということである。さらにuss_chk_conect()が、0を返したら、しっかり反射してきたことになる 割り込み時の処理はinterruptvoidintt**()の中に書くようにする。 なお、sys11(1)は、赤外線センサでも使用するので注意が必要 上記のように割り込みタスク登録しsys11(1)を呼び出すことにより可能になる。 sys5(*,0,USS_INT_VCT,0,0); 押しボタンスイッチの割り込みについて 戻り値1:センサーがついていない0:ついている 引数なし 機能センサのチェック 関数intuss_chk_conect(); 戻り値1:正常0:ハードウェア異常 引数なし 機能割り込みタイプのチェック 関数intuss_chk_int(); 戻り値事前に送信したセンサ方向の距離[cm] 引数なし 機能距離の計算 関数intuss_data(); 戻り値なし 引数なし 機能超音波センサカウンタのカウントストップ 関数voiduss_stop(); 戻り値なし 引数intch:送信するチャネル 機能超音波を送信する 関数voiduss_start(intch); 戻り値なし 引数なし 機能超音波センサの初期化 関数voiduss_init(); 超音波センサ割り込み intuss_chk_conect(); intuss_chk_int(); intuss_data(); voiduss_stop(); voiduss_start(); voiduss_init(); 超音波センサ系関数 前のページへ 超音波センサは関数が対になっているので呼び出す順番に気をつけて下さい。 あとは、必要な関数を適宜呼び出してください。 使いたいHardwareの初期化関数を使う前に必ず呼び出してください。MIRSが暴走します。 また、makefile,commandfileへ登録を行って下さい。 の1行を一番最初に書いてください。これがないと、正常に動作しません。 #include"hard.h" HardwareFubctionlibraryの関数を使うファイルでは、必ず hard.chard.hを自分のディレクトリにコピーして下さい。最新版は、ver1.2(Dec.151996)です。 このlibraryは、リアルタイムモニタ(mirx68KforVSBC-1)を使用することを前提としています。 HardwareFunctionlibraryの使い方 前のページへ プログラムの実行の前にコネクタの接続等ミスがないか確認すること。 BUGがあったら速やかに報告し、素早くFIXする。 以下の点を守って使用してください。 使用上の注意 前のページへ 割り込み時の処理はinterruptvoidintt**()の中に書くようにする。 上記のように割り込みタスク登録し、ts_enable_int();を呼び出すことにより可能になる。 sys5(*,0,TS_INT_VCT,0,0); タッチセンサの割り込みについて rは右の、lは左のロータリーエンコーダカウント値が格納される。tsはタッチセンサのデータが格納される。 }RE_TS_DATA; intts; intl; intr; typedefstruct{ hard.hの中で下記のように宣言されている構造体である。 RE_TS_DATA型について 戻り値なし 引数なし 機能タッチセンサの割り込み許可 関数voidts_enable_int(); 戻り値なし 引数なし 機能タッチセンサの割り込み禁止 関数voidts_disable_int(); 戻り値タッチセンサデータ 引数なし 機能タッチセンサデータの取得 関数intts_data(); 戻り値カウント値及びタッチセンサデータ 引数なし 機能ロータリーエンコーダのカウント値、タッチセンサデータの取得及び積算カウンタのリセット 関数RE_TS_DATAre_ts_data(); 戻り値なし 引数なし 機能ロータリーエンコーダの積算カウンタのリセット 関数voidre_counter_reset(); 戻り値なし 引数なし 機能ロータリーエンコーダ・タッチセンサの初期化 関数voidre_ts_init(); タッチセンサ割り込み RE_TS_DATA型 voidts_enable_int(); voidts_disable_int(); intts_data(); RE_TS_DATAre_ts_data(); voidre_counter_reset(); voidre_ts_init(); ロータリーエンコーダ・タッチセンサ系関数 前のページへ 戻り値なし intl:左のデューティー比(100〜-100) 引数intr:右のデューティー比 機能デューティー比の設定 関数voidpwm_data(intr,intl); 戻り値なし 引数なし 機能ＰＷＭの初期化 関数voidpwm_init(); voidpwm_data(); voidpwm_init(); ＰＷＭ系関数 前のページへ 割り込み時の処理はinterruptvoidintt**()の中に書くようにする。 上記のように割り込みタスク登録しbtn_enable_int();を呼び出すことにより可能になる。 sys5(*,1,BTN_INT_VCT,0,0); 押しボタンスイッチの割り込みについて 戻り値1:システム稼働中0:非稼働中 引数なし 機能電源の状態のチェック 関数intpow_chk(); 戻り値なし 引数なし 機能押しボタンスイッチの割り込み許可 関数voidbtn_enable_int(); 戻り値なし 引数なし 機能押しボタンスイッチの割り込み禁止 関数voidbtn_disable_int(); 戻り値なし GREEN:緑　RED:赤　GREEN|RED:両方　OFF:消灯 引数intn:点灯するLED 機能RED又はGREENLEDを点灯、消灯する 関数voidled_on(intn); 戻り値なし intd:表示する数字 引数intn:表示するLEDの番号 機能7seg.LEDに数字を表示する 関数voidled_set(intn,intd); 戻り値なし 引数なし 機能MMI/Fの初期化 関数voidmmi_init(); 戻り値スイッチの値 引数なし 機能4bitディップスイッチ又はロータリースイッチの値の取得 関数intdipsw_data(); 押しボタンスイッチの割り込み intpow_chk(); voidbtn_enable_int(); voidbtn_disable_int(); voidled_on(); voidled_set(); voidmmi_init(); intdipsw_data(); マン･マシンインターフェース系関数 前のページへ 割り込み時の処理はinterruptvoidintt**()の中に書くようにする。 ただし、sys11(1);は、超音波センサでも使用するので注意が必要。また、一度呼び出せばそれでいいので、sys11(1);を呼び出したあとの、割り込みの許可・不許可は、irs_enable_int();,irs_disable_int();を使用して行うようにする。 上記のように割り込みタスク登録し、irs_enable_int();とsys11(1);を呼び出すことにより可能になる。 sys5(*,0,IRS_INT_VCT,0,0); 赤外線センサの割り込みについて 1:ON0:OFF 戻り値8bitの検知データ 引数なし 機能赤外線センサのデータ取得 関数irsirs_data(); 戻り値なし 引数なし 機能赤外線センサの割り込み許可 関数voidirs_enable_int(); 戻り値なし 引数なし 機能赤外線センサの割り込み禁止 関数voidirs_disable_int(); 戻り値なし 引数なし 機能赤外線センサの初期化 関数voidirs_init(); 赤外線センサの割り込み intirs_data(); voidirs_enable_int(); voidirs_disable_int(); voidirs_init(); 赤外線センサ系関数 ソフトウェア使用機器に戻る 注意事項 定数 ＰＷＭ系 ロータリーエンコーダ・タッチセンサ系 超音波センサ系 赤外線センサ系 マン･マシンインターフェース系 使い方 HardwareFunctionLibrarymanual 前のページへ OFFOFF REDREDLED GREENGREENLED 定数名用途 LED点灯用データ(led_on()) TS_INT_VCTタッチセンサ IRS_INT_VCT赤外線センサ USS_INT_VCT超音波センサ BTN_INT_VCT押しボタンスイッチ 定数名用途 割り込みvector 定数 Treeへ ホームページへ戻る 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 部品へ戻る その他 基板 ケーブル・コネクタ類 センサ類 スイッチ リレー ＩＣ ＬＥＤ ダイオード トランジスタ コンデンサ 抵抗 エレクトロニクス部品 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 使用機器へ戻る 階層５ メカニクス使用機器 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 階層４ ソフトウェア エレクトロニクス メカニクス 使用機器 開発へ戻る 開発支援ツールへ戻る 使用機器へ戻る 階層５ エレクトロニクス使用機器 開発へ戻る 階層３ ソフトウェア エレクトロニクス 一応完成したシステム（ロボット）について、システム総合試験計画書に基づきシステムレベルでの試験を実施する。その結果についてシステム総合試験計画書を作成する。不具合がある場合には、期間等を考慮して、改善設計を行い実施する。この時にも、必ず設計書の該当ヶ所を改訂せねばならない。 システム総合試験 開発へ戻る システム総合試験へ戻る 階層４ ソフトウェア検査報告書 ソフトウェア検査手順書 ここには、ソフトウェア検査手順書及びソフトウェア検査報告書の見本が載せてあります。 ソフトウェア試験 　 ソフトウェア試験へ ロータリエンコーダのカウント値を7seg.LEDで表示。 2.7ロータリエンコーダ ディップスイッチの状態を7seg.LEDで表示。 2.6ディップスイッチ タッチセンサによって表示方法を変える。左右のタッチセンサを押した場合、前方を０°として、赤外線の方向を角度で表示。前方のタッチセンサを押した場合、反応したセンサに対応した点灯方法で表示。 2.5赤外線センサ 反応のあったセンサに対応する番号を7seg.LEDに表示。 2.4タッチセンサ 使用するセンサを押しボタンスイッチにより順次切り替えて7seg.LEDに表示。 2.3超音波センサ 自己のＸ座標、Ｙ座標、姿勢角を押しボタンスイッチにより順次切り替えて7seg.LEDに表示。 2.2自己座標算出 10分の１秒単位のカウンタを7seg.LEDに表示。 2.1RTCによるタイマ割り込み 押しボタンスイッチにより、以下の順に試験項目を選択。 2.各センサ動作試験(ディップスイッチを５に設定) 右　　：後退または右回転 前、左：前進または左回転 1.3タッチセンサの設定(進行方向、回転方向を決定) ３：1.0m/sec ２：0.8m/sec １：0.6m/sec ０：0.3m/sec 1.2速度を設定(ディップスイッチ上位２ビットの設定) ３：１m前進 ２：半径50cmの円を描く １：半径25cmの円を描く ０：その場回転 1.1動きを設定(ディップスイッチ下位２ビットの設定) ディップスイッチを０に設定した後、更に以下に示すように設定する。 1.規定動作試験(ディップスイッチを０に設定) ディップスイッチ、押しボタンスイッチ、タッチセンサにより試験項目を選択する。 試験用プログラムの解説及び、試験結果 試験用に作成したプログラムを使用 動作試験 ソフトウェア試験手順書 ソフトウェア試験へ 規定どうりに動作。 2.7ロータリエンコーダ 規定どうりに動作。 2.6ディップスイッチ 規定どうりに動作。 2.5赤外線センサ 規定どうりに動作。 2.4タッチセンサ 規定どうりに動作。 2.3超音波センサ 規定どうりに動作。 2.2自己座標算出 規定どうりに動作。 2.1RTCによるタイマ割り込み 2.各センサ動作試験 全て規定どうりに動作。 1.規定動作試験 ソフトウェア試験結果 開発へ戻る システム総合試験へ戻る 階層４ エレクトロニクス検査報告書 エレクトロニクス検査手順書 ここには、エレクトロニクス検査手順書及びエレクトロニクス検査報告書の見本が載せてあります。 エレクトロニクス試験 目次へ戻る Fig4.1　受光素子の出力 受光素子（IS1U60)の１−３ｐｉｎに電圧（＋５Ｖ）を入力し、赤外線ＬＥＤに近ずけ、受光素子の出力（２ｐｉｎ）をオシロスコープで調べ、下の図のようになっている事を確認する。 4.3.5 ＩＣ３の３ｐｉｎをオシロスコープで調べ、下の図のような波形になっている事を確認する。 4.3.4 ＩＣ２の３ｐｉｎをオシロスコープで調べ、周期６００μｓぐらいである事を確認する。 4.3.3 ＩＣ１の３ｐｉｎをオシロスコープで調べ、38kHz,Ｄｕｔｙ比10%ぐらいである事を確認する。 4.3.2 コネクタの３−４ｐｉｎ間の＋５Ｖの電圧を入力する。この時ＬＥＤが点灯する事を確認する。 4.3.1 4.3　動作試験 コネクタの１−２ｐｉｎ間の導通を調べる。この時、スイッチを押さないで導通し、押すと切れる事を確認する。 4.2.2 回路図(JS.1)に従い、導通チェックをする。 4.2.1 4.2　導通チェック 4.1　部品実装チェック 【検査手順】 4.　勝敗判定装置 目次へ戻る はじめに赤外線センサを周辺回路中のＭＯＬＥＸ３Ｐｉｎと接続し電源をつなぐ。つぎに勝敗判定装置についている赤外線ＬＥＤを赤外線センサにちかづける。このとき３０ｃｍ以下で出力がhighlevel、３０〜７３ｃｍで出力が不安定、７３ｃｍ以上で出力がlowlevelであればよい。（３０ｃｍ以下もしくは７３ｃｍ以上のときに出力がパルスになっているようであると74LS123が壊れている可能性あり。） 2.3　動作試験 ＣＮ３付近は配線が複雑なので、注意する事。 スルーホールが多いので、重点的にチェックする事。 ＣＭＯＳが使われているので電流を流しすぎて壊すことがない様に注意する事。 ＧＮＤとＶＣＣが接近している場所があるのでその部分の導通チェックは丹念に行う事。 その時、以下の事に注意すること。 回路図を見て、回路通りの結線がなされているかを確認する。(V94-CARD-203参照) 2.2　導通チェック 部品表と基板実装図を元に、部品の取付位置、取付方法をチェックする。(V94-CARD-303参照) 2.1　部品実装チェック 【検査手順】 この検査仕様書は、V94-CARD-103,203,303,403,503に適用される。 2.　赤外線センサ周辺回路 目次へ戻る 勝敗判定装置を押す。この時、緑色ＬＥＤが消灯し、ＣＮ２が０Ｖである事を確認する。 6.3.6 スタートスイッを押す。この時、緑色ＬＥＤが点灯し、ＣＮ２が７．２Ｖである事を確認する。（但し、バッテリーの電圧は、変化するので、このようにならない事もある。） 6.3.5 メインスイッチを切り、バッテリーをＣＮ１にもつなぐ。その後、メインスイッチを押す。この時、緑色ＬＥＤが消えており、ＣＮ２が０Ｖである事を確認する。 6.3.4 勝敗判定装置を押す。このとき、勝敗判定装置のＬＥＤが消灯し、ＣＮ６の２−３ｐｉｎ間が０Ｖとなる事を確認する。 6.3.3 スタートスイッチを押す。この時、勝敗判定装置のＬＥＤが点灯し、ＣＮ６の２−３ｐｉｎ間が５Ｖとなる事を確認する。 6.3.2 ＣＮ３にバッテリー、ＣＮ５に勝敗判定装置（検査済み）をつなぎ、メインスイッチをオンにする。この時、赤色ＬＥＤが点灯し、ＣＮ４の２−３ｐｉｎ間で、５Ｖが出ている事を確認する。また、勝敗判定装置のＬＥＤが消灯し、ＣＮ６の２−３ｐｉｎが０Ｖとなっている事を確認する。 6.3.1 6.3　動作試験 6.2　導通チェック 6.1　部品実装チェック 【検査手順】 6.　PowerDistributor 目次へ戻る ＳＷ１をＯＦＦにして、勝敗判定装置のスイッチを押す。この時、モータの回転が止まる事を確認する。 8.3.5 電源ボードのメインスイッチをＯＦＦにして、２ｐｉｎにつながっていたものを４ｐｉｎに、３ｐｉｎにつながっていたものを５ｐｉｎにつなぎかえる。この時、３と同じ動作を確認する。 8.3.4 ＳＷ１をＯＦＦ，ＳＷ２をＯＮにして、電源ボードのメインスイッチをＯＮにする。電源ボードのスタートスイッチをＯＮにする。この時、右のモータが正転している事を確認する。次にＳＷ２をＯＦＦにする。この時、右のモータが逆転している事を確認する。そして、ＳＷ１をＯＮにして、モータが止まる事を確認する。 8.3.3 Fig8.1　可逆パワー変換ボード検査回路 可逆パワー変換ボードのＣＮ２に下の図のような回路をつなぐ。 8.3.2 可逆パワー変換ボードのＣＮ３に右、ＣＮ４に左のモータをつなぐ。電源ボード（試験済み）のＣＮ１，３にバッテリーをつなぐ。ＣＮ５に勝敗判定装置（試験済み）をつなぐ。電源ボード（試験済み）のＣＮ２と可逆パワー変換ボードのＣＮ２をつなぐ。 8.3.1 8.3　動作試験 8.2　導通チェック 8.1　部品実装チェック 【検査手順】 可逆パワー変換ボード 目次へ戻る 押しボタンを１回押してみてチャタリングが起きずに割り込みが１回発生しているかどうか確認する。 5.3.5　押しボタンスイッチ割り込み試験 図４のように４ビットスイッチをＯＮ／ＯＦＦさせて、それぞれ正しく入力されているかどうか確認する。 5.3.4　ビットスイッチデータ読み込み試験 図３のようにＧｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄを点灯／消灯させて、それぞれ正しく点灯、消灯しているかを確認する。 5.3.3　Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．点灯／消灯試験 図２のように４桁の７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．が下位の桁から上位の桁へ、それぞれ正しく０〜９が表示されているかどうかを視認する。（点灯速度は確認可能な速さ。） 5.3.2　７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．表示試験 図１のように７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．が上位の桁から下位の桁へ正しく順番に表示されているかを確認する。（点灯速度は確認可能な速さ。） Fig5.4　４ビットスイッチデータ読込み試験 Fig5.3　green,red-LED.点灯/消灯試験 Fig5.2　7Seg-Led表示試験 Fig5.1　7Seg-Led順次表示試験 5.3.1　７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ順次表示試験 5.3動作試験（テストプログラムによる試験） 5.2導通チェック 5.1部品実装チェック 【検査手順】 5.　ＭＭＩボード 目次へ戻る ＴＭＰを行うとき理想としては赤外線センサ及び赤外線周辺回路を用いて行うのだが代わりに８ビットディップスイッチを用いて簡単な試験ボードを作ったほうが早い。またデータの読みだしを行う試験で一番最初におかしなデータが出る事ことがあるがこれは６８２３０の赤外線信号のポート設定をダブルバッファ出力にしている為であるから気にする必要はない。 3.3.3　赤外線センサ回路 ＰＷＭ回路のＴＭＰは、I/OSubボードの他に可逆パワーボード、ギヤボックス、モータ、バッテリーを接続して行なうと試験の結果を確認しやすい。試験内容は第一に様々な速度データに伴いモータの回転数が変化するか？である。これは、ＰＷＭ信号波形をオシロスコープで観察し、得るべきDuty比の波形が得られているかをみれば良い。また目視で速度データによりタイヤの回転数が上がったり下がったりすることを確認する。二つめに、方向データに伴いモータが正転又は、逆転するか？の試験である。これは、タイヤの回転方向が方向データによって変化するかどうかを目視で確認すれば良い。 3.3.2　ＰＷＭ回路 試験を行うにあたって、ＩＣＥ、コンピュータ、ボード、センサ等を接続する。基板と送受信回路の取り付け方については超音波センサ回路取扱説明書を参照の事。その他の接続に関しては、ＴＭＰの使用法のドキュメントを参照してください。準備が完了したら、ＴＭＰの指示に従ってセンサ選択機能、送信機能、受信機能、割込み要求機能、カウンタアンダーフロー機能の試験を行う事。回りこみ波を除去するため、あまり近い距離の計測はうまく行えない事に注意する事。 3.3.1超音波センサ回路 3.3　ＴＭＰによる動作試験 3.2　導通チェック 3.1　部品実装チェック 【検査手順】 この仕様書は、V94-CARD-**4､5､9､10､11､12に適用される。 3.　Ｉ／Ｏｓｕｂボード 目次へ戻る このドキュメントは、作製した基板についての評価・検査を行うための手順・方法を示す。 1.　はじめに 目次へ戻る ＴＭＰの指示に従ってカウンタのアップカウント、ダウンカウント、タッチセンサのＯＮ、ＯＦＦ、割り込みの動作等の試験を行うこと。カウント値は、ロータリエンコーダにＯＭＥ−２００−２Ｔを用いた時、ロータリエンコーダ１回転で１４４０となることを目安にしてください。 7.3.2　動作試験 ＴＭＰによる試験の為には、ｉｃｅ、コンピュータ、ボード、センサ等を接続しなければならない。Ｉ／Ｏボードとロータリエンコーダ・ボード、センサ類の取り付けにはロータリエンコーダ・ボード取扱い説明書（Ｖ９４−ＳＰＥＣ−ｘｘｘ）を参照すること。その他の接続は、ＴＭＰの使用法のドキュメントを参照すること。 7.3.1　準備 7.3　ＴＭＰによる動作試験 導通チェックに使用するテスターは、ＣＭＯＳ対応のものを用いること。（ＩＣに電流を流しすぎて壊すことがないようにする為）ＧＮＤは基板の設計上、ロータリエンコーダ・ボード上では２つの島に分かれています。（２つのＧＮＤは、Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）内でつながっています）コネクタＪ３の１ピン、２６ピン、ＩＣ５の１１ピンの３ヶ所で１つの島、残りがもう一つの島になっています。ロータリエンコーダ・ボード単体では、２つの島をまたいでは導通しません。島の中だけで、導通チェックすること。 7.2　導通チェック 7.1　部品実装チェック 【検査手順】 7　ロータリーエンコーダボード エレクトロニクス試験へ戻る 8可逆パワー変換ボード 7ロータリエンコーダボード 6PowerDistributor 5MMI/Fボード 4勝敗判定装置 3I/Osubボード 2赤外線センサ周辺回路 1はじめに 目次 エレクトロニクス基板検査手順書 目次へ戻る 4.3.5　試験完了 4.3.4　試験完了 　　　　対処：はんだを付けなおすことで解決。 　　　　原因：導通すべきところが、はんだ付けのミスで導通していない トラブル内容：ＩＣ１の３ｐｉｎをオシロスコープで調べたが、38kHz,Ｄｕｔｙ比10%ぐらいの信号が現われない。 4.3.3　試験完了 4.3.2　試験完了 4.3.1　試験完了 4.3　動作試験 4.2.2　問題なし 4.2.1　導通すべき所が導通していない。 4.2　導通チェック 問題なし 4.1　部品実装チェック 4　勝敗判定装置 目次へ戻る 試験完了 2.3　動作試験 問題なし 2.2　導通チェック 問題なし 2.1　部品実装チェック 2　赤外線センサ周辺回路 目次へ戻る 6.3.5　試験完了 6.3.4　試験完了 6.3.3　試験完了 6.3.2　試験完了 　　　　対処：はんだを付けをおすことで解決。 　　　　原因：導通すべきところが、はんだ付けのミスで導通していない。 トラブル内容：Ｒｅｄ−Ｌｅｄが点灯しない。 6.3.1　試験完了 6.3　動作試験 導通すべき所が導通していないし、導通しなくてはならない所がしていない。 6.2　導通チェック Ｇｒｅｅｎ−Ｌｅｄの向きが逆である。 6.1　部品実装チェック 6　PowerDistributor 目次へ戻る 8.3.5　試験完了 8.3.4　試験完了 8.3.3　試験完了 8.3.2　試験完了 8.3.1　試験完了 8.3　動作試験 問題なし 8.2　導通チェック 問題なし 8.1　部品実装チェック 8　可逆パワー変換ボード 目次へ戻る 5.3.5試験完了 5.3.4試験完了 　　　　対処：リード線でパターンをつなげることで解決。 　　　　原因：パターンがきれている。 トラブル内容：Ｇｒｅｅｎ−Ｌｅｄが点灯しない。 5.3.3試験完了 　　　　対処：リード線でパターンをつなげ、はんだを付けなおすことで解決。 　　　　原因：パターンがきれている。導通すべきところがはんだ付けのミスで導通していない。 トラブル内容：最下位桁と最上位桁で、それぞれセグメントが1つ表示されない。 5.3.2試験完了 　　　　対処：リード線でパターンをつなげ、はんだを付けなおすことで解決。 　　　　原因：パターンがきれている。導通してはいけない所が、はんだ付けのミスで導通している。 トラブル内容：0と表示される所が4と表示されてしまう。 5.3.1試験完了 5.3動作試験 導通すべき所が導通していないし、導通しなくてはならない所がしていない。 5.2導通チェック 問題なし 5.1部品実装チェック 5　ＭＭＩボード 目次へ戻る 　　　　対処：新しいＴＭＰを使用する事によって解決。 　　　　原因：ＴＭＰによる誤動作。 　　　　　　　（ＯＮになったりＯＦＦになったりする。） トラブル内容：赤外線のデータが一定でない。 3.3.3　試験完了 　　　　対処：はんだを付けなおすことで解決。 　　　　原因：導通すべきところが、はんだ付けのミスで導通していない トラブル内容：左のモータがＤｕｔｙ比を０にしても止まらない。 3.3.2試験完了 　　　　対処：はんだを付けなおすことで解決 　　　　原因：導通すべきところが、はんだ付けのミスで導通していない トラブル内容：超音波を受信しない。 3.3.1試験完了 3.3　動作試験 導通すべき所が導通していないし、導通しなくてはならない所が導通していない。 3.2　導通チェック 問題なし 3.1　部品実装チェック 3　Ｉ／Ｏｓｕｂボード 目次へ戻る このドキュメントは、作製した基板をエレクトロニクス基板検査手順書に基づいて検査・評価の結果を報告するものである。また、以下に示す番号はすべてエレクトロニクス基板検査手順書と同様のものを使用している。 1.　はじめに 目次へ戻る 　　　　対処：はんだを付けをなおすことで解決。 　　　　原因：導通すべきところがはんだ付けのミスで導通していない。 トラブル内容：カウント値が正しくない。タッチセンサの割り込みがはいらない。 7.3.2　試験完了 7.3.1　問題なし 7.3　動作試験 導通すべき所が導通していないし、導通しなくてはならない所が導通していない。 7.2　導通チェック ラダー抵抗の向きが逆だった。 7.1　部品実装チェック 7　ロータリーエンコーダボード エレクトロニクス試験へ戻る 8可逆パワー変換ボード 7ロータリエンコーダボード 6PowerDistributor 5MMI/Fボード 4勝敗判定装置 3I/Osubボード 2赤外線センサ周辺回路 1はじめに 内容 目次 エレクトロニクス検査報告書 開発へ戻る 階層３ システム提案書　作成規定 競技規定とチームの任務要求を満足する、実現性のあるシステム・コンセプトを学生全員が提案し、アイデア発表会において発表する。その中から、独創的でかつ実現可能なアイデアを選出する（５件）。 システム提案書 システム提案書へ戻る 以上のファイルを、 moon:/mirsdoc/mirs96/idea/ 内に保存する。また、ブラウザでの表示結果をプリントアウトし、コピーを一部提出する。 ドキュメント内で使用する画像は描画用アプリケーションを使用し、JPEG形式で保存する。ファイル名は96xx##.jpg（xxは作成者の出席番号、##は本文中での図番と対応させた00~99の数字）とする。 システム提案書用テンプレートideatem.htmを moon:/mirsdoc/mirs96/template/ に置くので、これを利用して作成する。 システム提案書はHTML形式で作成する。作成ファイル名は、id96xx.htm（xxは作成者の出席番号）とする。 作成方法 動作の概要 センサ配置図 外観イメージ システム提案書では、以下の３点について必ず表記しなければならない。 必須項目 アイデア発表会において説明しやすいようにする。 特徴を明確に示す。 作成方針 システム提案書では、競技規定等の要求を満足する新しいシステムを全員が提案し、MIRS開発で制作するアイデアを選出するために作成するものである。 システム提案書　作成規定 開発へ戻る 階層３ >ソフトウェア エレクトロニクス メカニクス より提供 川上研究室 メカニクスとエレクトロニクス部門は メカニクスおよびエレクトロニクスについては、部品図および回路図などに基づき製作する。ソフトウェアについては、プログラム設計書に、基づきコーティングをおこなう。 製作 まずＰＣの電源を落としてからＭＰＵボードの電源を落としてＴＭＰは終了する ＴＭＰを終わる メニュー画面が表示され無い場合には、ＶＳＢＣ−１のフロントパネルにある赤いボタンを押す。ＶＳＢＣ−１がフォルトしてしまった場合にも同様の操作を行う ＰＣのディスプレイにメニュー画面が表示されるので、指示に従って試験を行う。 ラックに供給する電源のコンセントを入れる。 ＰＣの電源を入れた１、２秒後に、MYTALKの入ったディスクをＰＣのドライブに入れる。 ＰＣの電源を入れる。 ＶＳＢＣ−１側のコネクタの１番ピンと７番ピン（ＧＮＤ） ＰＣ側のコネクタの４番ピンとＰＣ側コネクタの５番ピン ＰＣ側のコネクタの６番ピンとＰＣ側コネクタの２０番ピン ＰＣ側のコネクタの３番ピンとＶＳＢＣ−１側のコネクタの２番ピン ＰＣ側のコネクタの２番ピンとＶＳＢＣ−１側のコネクタの３番ピン 以下のように配線された、ＲＳ２３２ＣケーブルをＭＰＵボードのフロントパネルのコネクタの下側(ポート０)にさし、ＰＣ側もつなぐ。 ＶＭＥラックに電源(供給はしない)をつなぎ、ＲＯＭをのせたＭＰＵボードを差し込む。 ＭＰＵボード(設定済み)にＲＯＭを右の図のようにのせる。 ＲＯＭに焼く tmp_rom.xというファイルができる。 上のプログラムをmakeして、ＲＯＭに焼く形式を作る。 ＴＭＰのダウンロードtmp.zip ＴＭＰを用意する。 a.ＴＭＰをＲＯＭに焼く テストする基板、ＴＭＰ、ＲＯＭ、ＲＯＭライタ、ＰＣ−９８、ＭＹＴＡＬＫ、ＶＭＥラック、ＭＰＵボード、ＲＳ２３２Ｃケーブル、電源(±１２Ｖ、＋５Ｖ） 用意するもの ＴＭＰのセッティング ＴＭＰのセッティング b.終わったら、ペンを洗っておくこと。 c.両面基板の部品面を出したいときには、0PATの代わりに1PAT□、INVERT□と入力して、GO□と入力する。 d.GO□と入力すると印刷がはじまる。 e.0PAT□と入力する。 f.Q□.11、M□1、PL□と入力する。 g.コンピュータにCAT□と入力し、出したいパターンのファイルをREAD□filenameと入力し読みだす。 h.プロッタの電源を入れ、パターン図用の紙、ペンガーゼルを入れる。 i.ペンにインクを入れ、ガーゼルの１にセットする。 j.コンピュータの電源を入れ、パターン図の入ったフロッピーを入れる。 パターン図をダウンロード(pattern.zip)する k.パターン図を用意する。 パターン図 用意するもの パターンシートの作成 ロータリーエンコーダ・モータ "> モータはｍａｘｏｎ！ ロータリーエンコーダ・モータ "> 製作（エレクトロニクス)へ戻る ロータリーエンコーダ・モータの説明 ロータリーエンコーダ・モータ "> マンマシンインターフェイスボードの実装図 マンマシンインターフェイスボードの実装図 結果　メニュー画面に戻る 割り込み待ち状態になったら、スイッチを押す l.押しボタンスイッチ割り込み試験 結果　７セグメントＬＥＤに”０”〜”９”を表示する ４ｂｉｔスイッチを”０”〜”９”まで一つずつ動かす m.４ｂｉｔスイッチデータ読み込み試験 結果　Ｇｒｅｅｎ・ＲｅｄＬＥＤが下に示す様に表示すれば良い Ｙ、Ｎ、Ｒｅｔｕｒｎの各キーを駆使してテストを進める n.Ｇｒｅｅｎ・ＲｅｄＬＥＤ点灯／消灯試験 結果　７セグメントＬＥＤに”０”〜”９”まで順番に表示する Ｙ、Ｎ、Ｒｅｔｕｒｎの各キーを駆使してテストを進める o.７セグメントＬＥＤ表示試験 結果　４つの７セグメントＬＥＤが順番に”０”を表示する Ｙ、Ｎ、Ｒｅｔｕｒｎの各キーを駆使してテストを進める p.７セグメントＬＥＤ順次表示試験 q.ＴＭＰを起動したら、Man-MachineInterfaceBoardを選ぶ。 r.ＴＭＰのセッティングをする。 テストする基板、ＴＭＰを焼いたＲＯＭ、ＰＣ−９８、ＭＹＴＡＬＫ、ＶＭＥラック、ＭＰＵボード、ＲＳ２３２Ｃケーブル、電源(±１２Ｖ、＋５Ｖ） 用意するもの ３　ＴＭＰによる動作試験 マンマシンインターフェイスボードの検査 ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる マンマシンインターフェイスボードの回路図 s.回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べること。ＩＣのＶｃｃとＧＮＤに注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック マンマシンインターフェイスボードの検査 ・配置が間違っていたら直す マンマシンインターフェイスボードの実装図 t.実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック マンマシンインターフェイスボードの検査 　この回路は、押しボタンスイッチからの信号のチャタリングを防止し、ＭＰＵボードに送る機能を持つ。 Fチャタリング防止回路 　データ処理回路は、ＢＣＤコードで入力されたデータを７Ｓｅｇ．−ＬＥＤ用の信号７ビットに変換する。またデータをラッチする機能を持つ。 　データラッチＯＮ／ＯＦＦ回路は、桁選択回路からの桁選択信号とＨａｎｄｓｈａｋｅ２からの信号を用いてデータを書き込むデコーダのラッチ機能をＯＦＦし、データが書き込まれた後ラッチ機能をＯＮさせる。 EデータラッチＯＮ／ＯＦＦ及びデータ処理回路 　この回路は、勝敗判定装置からのＯＮ／ＯＦＦ信号を電気的に絶縁し、レベルを判別してＭＰＵボードに送る機能を持つ。 D勝敗判定信号処理回路 　この回路は、４ビットディップロータリスイッチのスイッチングに対応した信号をＭＰＵボードへ送る機能を持つ。 C４ビットディップロータリスイッチ信号処理回路 　この回路は、ＭＰＵから送られてくるそれぞれのＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦ信号を反転させて、それぞれのＬＥＤへ送る機能を持つ。 BＬＥＤ駆動回路 　この回路は、２進２ビットのデータ書き込む桁選択信号を各桁のデータラッチＯＮ／ＯＦＦ回路へと振り分ける機能を持つ。 A桁選択回路 　ここで問題になったのは、ＬＥＤの消費電力で、１つあたり約２０ｍＡなので４つすべて点灯すると約０．５６Ａも流れることになる。そこで４つの位相の異なる方形波により、７Ｓｅｇ．−ＬＥＤをパルス点灯させることにより消費電力を約１／４にした。１つの桁が点灯して再び点灯する間隔が短いため、見た目にはすべての桁が点灯しているように見える。 　７Ｓｅｇ．−ＬＥＤをパルス点灯させるための回路である。表示に関しては、本来普通に表示を制御するには各ＬＥＤで４ビット合計１６ビット必要である。しかし、ボードの制限もあるので、図１の回路構成にあるように６８２３０のＡポートの８ビットのうちＰＡ０〜ＰＡ５までの６ビットをつかって表示するようにした。そこでラッチ機能を持つデコーダを使用することにし、６ビットのうち４ビットをＬＥＤのデータように使い、残り２ビットを桁の選択用に使うようにした。 @パルス点灯発生回路 図１に回路構成を示す。図１より１から７のブロックの機能について説明する。 ２　回路構成 　マンマシンインターフェイスボードは、７ｓｅｇ．−ＬＥＤが４つ、４ビットディップロータリースイッチがＧｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−ＬＥＤが各１つ、押しボタンスイッチが１つからなり、ＣＰＵと人との間に入り情報交換の手助けをおこなう機能を持つ。 １　マンマシンインターフェイスボードの機能概要 マンマシンインターフェイスボードの説明 マンマシンインターフェイスボードのパターン図（部品実装面） マンマシンインターフェイスボードのパターン図（裏面） マンマシンインターフェイスボードのパターン図 CN33盆欹噺声/TD>5046-03A1 CN240盆欹噺声/TD>PS-40BD2-11 CN1VMEbus哉言DIN41612PCN101 SW24凡c筑┓餅朧蹟讐`DR-KR16H(NKK)1 SW1押しﾎﾞﾀﾝｽｲｯﾁBB-15(NKK)1 7SEG-0〜37SEG-LEDR358(東芝)4 D2GREEN-LEDTLG113(東芝)1 D1RED-LEDTLR113(東芝)1 IC12湊超餅彈/TD>PC817(SHARP)1 R35〜R38抵抗10KΩ4 R30〜R33抵抗1KΩ4 R1〜R29,R34,R39〜R43抵抗330Ω35 C1〜C11ｾｷｾﾗｺﾝﾃﾞﾝｻ10411 IC8〜IC11ICMC14513BCP(MOTOROLA)4 IC6,IC7IC74LS102 IC5IC74LS081 IC4IC74LS001 IC3IC74LS141 IC2IC74LS061 IC1IC74LS1611 　感光基板32KR1 部品番号部品商品名個数 マンマシンインターフェイスボードの部品表をここに示す。 マンマシンインターフェイスボードの部品表 ＰＬＤ、ＰＬＤライター、ＰＬＤプログラム 用意するもの ６　ＰＬＤを焼く マンマシンインターフェイスボードの作成 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード ＩＣがのるところでスルーホールが必要なところは、スルピンKITをつかってＩＣをのせればつながるようにしておくとよい。この際その部分の穴は、専用のドリルビットを使っておおきめに穴を開けておく。 スルーホールをするところ つながるべき表と裏の線を、抵抗に足などの線を使ってつなげる。(部品ののるところはよい) 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、抵抗の足などの線、スルピンKIT 用意するもの ４　スルーホールを作る。 マンマシンインターフェイスボードの作成 < ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 マンマシンインターフェイスボードの実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。CN3の付く部分は0.8mmでは入らないので少しおおきめに開ける。CN2などは、穴がずれていると入れるのが非常に困難になるので、穴を開ける前にポンチであとを付けておくとよい。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(マンマシンインターフェイスボードは180mm×100mm)ＶＭＥラックに搭載するため、ぴったりにすること。 エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 マンマシンインターフェイスボードの作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象となるので、廃液処理剤を使って処理すること。 もしパターンがずれていたら失敗なのでやり直すこと。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大体銅が溶ける。こまめに観察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちなくなるので注意すること。また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする マンマシンインターフェイスボードの作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現像液が薄かったりするとうまく現像できないので注意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 マンマシンインターフェイスボード(部品実装面)のパターン図 マンマシンインターフェイスボード(裏面)のパターン図 暗い部屋で、両面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせてのせる。パターンシートは、表面のシートと裏面のシートをあらかじめテープであわせてつけておく。表面と裏面のパターンがずれないように注意すること。 両面基板(180mm×100mm以上)、パターンシートパターンシート(パターンシートを作る)、ライトボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの １　基板にパターンを焼き付ける。 マンマシンインターフェイスボードの作成 3GND- 2VsigIN勝敗判定装置ON/OFF信号 1OPEN　未使用 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ３（電源ボードへ） 20PA7INGreen-LED40H4OUT　 19　　未使用39　　未使用 18PA6INRed-LED38H3　未使用 17　　未使用37　　未使用 16PA5IN7Seg.-LED選択(上位)36PB7　未使用 15　　未使用35　　　未使用 14PA4IN7Seg.-LED選択(下位)34PB6OUT勝敗判定装置ON/OFF信号 13　　未使用33　　未使用 12PA3IN7Seg.-LEDdata(3)32PB5OUTﾃｽﾄ信号出力 11　　未使用31　　未使用 10PA2IN7Seg.-LEDdata(2)30PB4INﾃｽﾄ信号入力 9　　未使用29　　未使用 8PA1IN7Seg.-LEDdata(1)28PB3OUT4凡c筑┓餅朧蹟讐`(3) 7　　未使用27　　未使用 6PA0IN7Seg.-LEDdata(0)26PB2OUT4凡c筑┓餅朧蹟讐`(2) 5ToutIN　25　　未使用 4H2IN　24PB1OUT4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁ(1) 3Tin　未使用23　　未使用 2H1OUT　22PB0OUT4ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁ(0) 1　　未使用21　　未使用 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ２（ＭＰＵボードへ） 16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc 15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用 14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用 13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用 12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用 11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用 10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用 9-GND未使用GND25　未使用未使用未使用 8　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用 7　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用 6　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用 5　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用 4　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用 3　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用 2　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用 1　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用 No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容 　abc　abc ＣＮ１（ＶＭＥバスへ） マンマシンインターフェイスボードのインターフェイスをここに示す。 マンマシンインターフェイスボードのインターフェイス マンマシンインターフェイスボードの回路図 マンマシンインターフェイスボードの回路図 製作（エレクトロニクス）へ戻る インターフェイス パターン図 実装図 部品表 回路図 マンマシンインターフェイスボードの説明 ＴＭＰによる動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する 部品をのせ、はんだ付けをする。 スルーホールを作る。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める マンマシンインターフェイスボード マンマシンインターフェイスボード 勝敗判定装置の実装図 勝敗判定装置の実装図 赤外線ＬＥＤの故障 受光の故障 受光素子の接続が間違っている ・波形が全く出ない ＩＣの故障 ・正常な波形が出ない ＩＣの故障 ＩＣの取付方向が逆 ・波形が全く出ない 抵抗、コンデンサの間違い ・波形が周期６００μｓぐらいにならない ＩＣの故障 ＩＣの取付方向が逆 ・波形が全く出ない 抵抗、コンデンサの間違い（Ｒ３、Ｒ４が逆等） ・波形が、３８ｋＨｚ，Ｄｕｔｙ比１０％ぐらいでない ＩＣの故障 ＩＣの取付方向が逆 電源の接続の間違い ・波形が全く出ない ＬＥＤの故障 ・ＬＥＤが点灯しない 1.受光素子(IS1U60)の1-3ﾋﾟﾝに+5Vの電圧を入力し、赤外線ＬＥＤに近づけ、受光素子の1ﾋﾟﾝをオシロスコープで調べ、下の図のようになっている事を確認する。 2.IC3の?ﾋﾟﾝをオシロスコープで調べ、下の図のような波形になっている事を確認する。 3.IC2の?ﾋﾟﾝをオシロスコープで調べ、周期６００μｓぐらいである事を確認する。 4.IC1の?ﾋﾟﾝをオシロスコープで調べ、38kHz,Ｄｕｔｙ比10%ぐらいである事を確認する。 5.CN1の3-4ﾋﾟﾝ間に+5Vの電圧を入力する。この時ＬＥＤが点灯する事を確認する。 基板、直流電源、オシロスコープ 用意するもの ３　動作試験 勝敗判定装置の検査 ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる 6.CN1の1-2ﾋﾟﾝにテスターをあて、スイッチを押さないと導通し、１つでも押すと導通しないことを確かめる。 勝敗判定装置の回路図 7.回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べること。ＩＣのＶｃｃとＧＮＤに注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック 勝敗判定装置の検査 ・配置が間違っていたら直す 勝敗判定装置の実装図 8.実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック 勝敗判定装置の検査 この部分は、赤外線ＬＥＤを発光するための回路である。今回使用した赤外線受光素子IS1U60は、３８kHzでパルス発光された赤外線しか受光しないものである。この事は、余分な赤外線を遮断する上で大切な機能である。しかし、そのため、３８kHzでパルス発光しなければならない。また、この受光素子は、３８kHzでパルス発光された赤外線でもずっと発光され続けているものはノイズとみなしてしまう。そのため、さらにこの赤外線を６００μsで変調する。これらの発振回路はタイマＩＣのμPD5555を用いている。また、赤外線ＬＥＤのドライバＩＣとして、SN75453（デュアルぺリフェラルＯＲゲートＩＣ）を用いた。 B赤外ＬＥＤ発光回路 この部分は、通常のＬＥＤを発光させるための回路である。赤外線は人の目には見えないので、この機能をつけた。 AＬＥＤ発光回路 この部分は、相手ＭＩＲＳに押された事を感知するための装置である。回路としては、ノーマルコネクトのスイッチの用い、押された事によってこのスイッチが切られた時にそのことがPowerDistributorﾎﾞｰﾄﾞに伝わるようになっている。 @勝敗判定用スイッチ 　図１に回路構成図を示す。図１より@からBの機能について説明する。 ２　回路構成 　勝敗判定装置は、２つの機能を持つ。１つは、相手ＭＩＲＳに押されたことを感知すること。２つめは、相手ＭＩＲＳに自分がいる位置を教えるための機能である。１つめの機能は、マイクロスイッチにより実現し、２つめは、赤外ＬＥＤを用いて実現する。また、赤外線ＬＥＤは３８kHzのパルスで発光させる。さらに、受光器の特性上、６００μｓの周期で変調する。 １　勝敗判定装置の機能概要 勝敗判定装置の説明 勝敗判定装置のパターン図 勝敗判定装置のパターン図 CN1４ピンコネクタ5046-04A(MOLEX)1 P1,P2マイクロスイッチSS-5GL2 D2LEDTLG113A(東芝)1 D1赤外線LEDTLN105B(東芝)1 R6抵抗390Ω1 R4,R5抵抗30KΩ2 R3抵抗2.2KΩ1 R2抵抗270Ω1 R1抵抗1.7KΩ1 C4,C6マイラコンデンサ/TD>1032 C2,C3,C5,C7セキセラコンデンサ1043 C1電解ｺﾝﾃﾞﾝｻ10μ25V1 IC3ICSN75453B1 IC1,IC2ICμPD5555C2 　感光基板30K(Sunhayato)1 部品番号部品商品名個数 勝敗判定装置の部品表をここに示す。 勝敗判定装置の部品表 勝敗判定装置の実装図 部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。ＩＣの向き、ＬＥＤの向き、電解コンデンサの向きに注意すること。マイクロスイッチは、最後にのせること。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ４　部品をのせ、はんだ付けをする。 勝敗判定装置の作成 ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 勝敗判定装置の穴開け図 基板を固定するための穴を下の図に従いあける。 勝敗判定装置の実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。但しコネクタの付く部分は0.8mmでは入らないので少しおおきめに開ける。マイクロスイッチの付くところは、1mmであける。穴を開ける前にポンチであとを付けておくときれいに穴をあけることができる。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(勝敗判定装置は70mm×65mm) エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 勝敗判定装置の作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象となるので、廃液処理剤を使って処理すること。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大体銅が溶ける。こまめに観察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちなくなるので注意すること。また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする 勝敗判定装置の作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現像液が薄かったりするとうまく現像できないので注意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 勝敗判定装置のパターン図 暗い部屋で、片面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせてのせる。 片面基板(70mm×65mm以上)、パターンシートパターンシート(パターンシートを作る)、ライトボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの １　基板にパターンを焼き付ける。 勝敗判定装置の作成 4GND-ＧＮＤ 3VccINＶｃｃ 2SW2- 1SW1-勝敗判定装置のON,OFF信号 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ１（電源ボードへ） 勝敗判定装置のインターフェイスをここに示す。 勝敗判定装置のインターフェイス 勝敗判定装置の回路図 勝敗判定装置の回路図 製作（エレクトロニクス） インターフェイス パターン図 実装図 部品表 回路図 勝敗判定装置の説明 動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する 部品をのせ、はんだ付けをする。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める 勝敗判定装置 勝敗判定装置 1.終わったら、ペンを洗っておくこと。 2.両面基板の部品面を出したいときには、0PATの代わりに1PAT□、INVERT□と入力して、GO□と入力する。 3.GO□と入力すると印刷がはじまる。 4.0PAT□と入力する。 5.Q□.11、M□1、PL□と入力する。 6.コンピュータにCAT□と入力し、出したいパターンのファイルをREAD□filenameと入力し読みだす。 7.プロッタの電源を入れ、パターン図用の紙、ペンガーゼルを入れる。 8.ペンにインクを入れ、ガーゼルの１にセットする。 9.コンピュータの電源を入れ、パターン図の入ったフロッピーを入れる。 パターン図をダウンロード(pattern.zip)する 10.パターン図を用意する。 パターン図 用意するもの パターンシートの作成 パターンシート Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの実装図 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの実装図 結果　メニュー画面に戻る センサの前の障害物をなくす 超音波センサアンダーフロー試験 　　　割り込み信号が出るピンから一発Ｌｏｗのパルスが検出される 結果　”ＯＫ”と表示され、距離が出る センサを選択し、選択されたセンサの前に障害物を置く 超音波センサ割り込み試験 結果　受信信号のピンから電圧の変化（ＬｏｗかＨｉｇｈ）がロジアナに表示される センサの前に障害物を置き、Ｒｅｔｕｒｎキーを押す 超音波センサ受信試験 結果　送信信号のピンから４０［ＫＨｚ］の矩形波がロジアナに表示される センサの前に障害物を置き、Ｒｅｔｕｒｎキーを押す 超音波センサ送信試験 結果　ＰＩ／Ｔから、センサ番号に対応した信号がロジアナに出る センサ番号を選ぶ（”０”〜”３”） 超音波センサ選択試験 1.超音波センサ回路・超音波センサの試験(１〜３の試験は、電源を切ってから回路にロジックアナライザーを接続して試験を行う) 結果　メニュー画面に戻る 割り込み待ち状態になったらセンサに対応したディップスイッチを”ＯＮ”にする 赤外線センサ割り込み試験 結果　ディップスイッチを”ＯＮ”にしたセンサが”ＯＮ”と表示される センサに対応したディップスイッチを”ＯＮ”にする 赤外線データ読み込み試験 1.赤外線センサ回路の試験 結果　キーを押すと逆転する Ｒｅｔｕｒｎキーを押す モータ可逆試験 結果　設定したＤｕｔｙ比によってタイヤの回転スピードが変わる Ｄｕｔｙ比を入力する（０〜１００） モータ回転試験 1.ＰＷＭ回路の試験 2.ＴＭＰを起動したら、PWMCircuit、InfraredRaySensorCircuit、SupersonicWaveSensorCircuitのどれかを選ぶ。 3.ＴＭＰのセッティングをする。 テストする基板、ＴＭＰを焼いたＲＯＭ、ＰＣ−９８、ＭＹＴＡＬＫ、ＶＭＥラック、ＭＰＵボード、ＲＳ２３２Ｃケーブル、電源(±１２Ｖ、＋５Ｖ） 用意するもの ３　ＴＭＰによる動作試験 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの検査 ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる 赤外線センサ回路の回路図 ＰＷＭ回路の回路図 超音波センサ回路の回路図 4.回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べること。ＩＣのＶｃｃとＧＮＤに注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの検査 ・配置が間違っていたら直す Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの実装図 5.実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの検査 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードのパターン図（部品実装面） Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードのパターン図（裏面） Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードのパターン図 CN55盆欹噺声/TD>5046-05A(MOLEX)1 R5抵抗1KΩ1 R1〜R4抵抗330Ω4 C1〜C4,C19ｾｷｾﾗｺﾝﾃﾞﾝｻ1045 IC18IC74LS041 IC3IC74LS5901 IC2,IC4IC74LS6842 IC1IC74071 ＰＷＭ回路 CN416ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀPS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)1 C5〜C9ｾｷｾﾗｺﾝﾃﾞﾝｻ1045 IC9IC74LS00 IC8IC74LS6881 IC5〜IC7IC74LS5743 赤外線センサ CN316ﾋﾟﾝｺﾈｸﾀPS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)1 D1折乙按渕/TD>ISS1061 C20招衝際筑飮1041 C18招衝際筑飮1021 C10〜C17ｾｷｾﾗｺﾝﾃﾞﾝｻ1048 R10抵抗1MΩ1 R9抵抗47KΩ1 R8,R11抵抗1KΩ2 R7抵抗100KΩ1 R6抵抗5.6KΩ1 IC17IC74LS041 IC16IC74LS2791 IC15IC74LS001 IC13ICLM3391 IC12,IC14IC16V82 IC11IC40691 IC10IC40521 超音波センサ回路 CN2ｺﾈｸﾀPS-50BD2-1(航空電子)1 CN1VMEbus哉言DIN41612PCN101 　感光基板32KR(Sunhayato)1 部品番号部品商品名個数 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの部品表をここに示す。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの部品表 ＰＬＤ、ＰＬＤライター、ＰＬＤプログラム 用意するもの ６　ＰＬＤを焼く Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの作成 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの実装図 6.部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。ＩＣをのせる部分は、ＩＣソケットをのせておく。ＩＣソケットの向き，ダイオードの向き(下の図で左側にラインがくる)に注意すること。CN2には、先にケーブルを付けておく。部品面からもはんだづけをするところ(バイパスコンデンサ等)があるので注意すること。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ５　部品をのせ、はんだ付けをする。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの作成 7.ＩＣがのるところでスルーホールが必要なところは、スルピンKITをつかってＩＣをのせればつながるようにしておくとよい。この際その部分の穴は、専用のドリルビットを使っておおきめに穴を開けておく。 スルーホールをするところ 8.つながるべき表と裏の線を、抵抗に足などの線を使ってつなげる。(部品ののるところはよい) 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、抵抗の足などの線、スルピンKIT 用意するもの ４　スルーホールを作る。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの作成 9.ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 10.基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの実装図 11.部品をのせる穴を直径0.8mmであける。CN5の付く部分は0.8mmでは入らないので少しおおきめに開ける。CN2などは、穴がずれていると入れるのが困難になるので、穴を開ける前にポンチであとを付けておくとよい。 12.切った基板の角をやすりで面取りをする。 13.エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードは180mm×100mm)ＶＭＥラックに搭載するため、ぴったりにすること。 エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの作成 14.エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象となるので、廃液処理剤を使って処理すること。 15.もしパターンがずれていたら失敗なのでやり直すこと。 16.銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 17.エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大体銅が溶ける。こまめに観察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 18.パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 19.エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちなくなるので注意すること。また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの作成 20.現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 21.パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現像液が薄かったりするとうまく現像できないので注意すること。 22.ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード(部品実装面)のパターン図 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード(裏面)のパターン図 23.暗い部屋で、両面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせてのせる。パターンシートは、表面のシートと裏面のシートをあらかじめテープであわせてつけておく。表面と裏面のパターンがずれないように注意すること。 両面基板(160mm×100mm以上)、パターンシートパターンシート(パターンシートを作る)、ライトボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの 。 １　基板にパターンを焼き付ける Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの作成 5S3OUT左PWM信号 4S2OUT左方向信号 3S1OUT右PWM信号 2S0OUT右方向信号 1VccINＶｃｃ No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ５（モータ制御ボード） 8GND-ＧＮＤ16GND-ＧＮＤ 7I4OUT赤外線信号15I8OUT赤外線信号 6VccINＶｃｃ14VccINＶｃｃ 5I3OUT赤外線信号13I7OUT赤外線信号 4GND-ＧＮＤ12GND-ＧＮＤ 3I2OUT赤外線信号11I6OUT赤外線信号 2VccINＶｃｃ10VccINＶｃｃ 1I1OUT赤外線信号9I5OUT赤外線信号 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ４（赤外線センサへ） 8GND-ＧＮＤ16GND-ＧＮＤ 7S1OUT受信信号15S1OUT受信信号 6S0IN送信信号14S0IN送信信号 5VccINＶｃｃ13VccINＶｃｃ 4GND-ＧＮＤ12GND-ＧＮＤ 3S1OUT受信信号11S1OUT受信信号 2S0IN送信信号10S0IN送信信号 1VccINＶｃｃ9VccINＶｃｃ No.ﾋﾟﾝ名称方向内容No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ３（超音波センサへ） 25GND-ＧＮＤ50GND-ＧＮＤ 24PC7　未使用49H4IN割込み許可信号 23PC3/ToutINｶｳﾝﾀのCLK48PC3/ToutOUTｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ信号 22PC5　未使用47H3OUT割込み要求信号 21PC2/Tin　未使用46PC2/TinIN超音波ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ 20PC5　未使用45H2IN超音波送信ﾄﾘｶﾞ 19PC1OUT左PWM方向ﾃﾞｰﾀ44GND-ＧＮＤ 18PC4　未使用43H1OUT超音波割込要求信号 17PC0OUT右PWM方向ﾃﾞｰﾀ42GND-ＧＮＤ 16PB7IN左速度ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ41PB7OUT赤外線信号 15PB6IN左速度ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ40PB6OUT赤外線信号 14PB5IN左速度ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ39PB5OUT赤外線信号 13PB4IN左速度ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ38PB4OUT赤外線信号 12PB3IN左速度ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ37PB3OUT赤外線信号 11PB2IN左速度ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ36PB2OUT赤外線信号 10PB1IN左速度ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ35PB1OUT赤外線信号 9PB0IN左PWM方向ﾃﾞｰﾀ34PB0OUT赤外線信号 8PA7IN右速度ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ33PA7　未使用 7PA6IN右速度ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ32PA6　未使用 6PA5IN右速度ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ31PA5INｾﾝｻ選択信号 5PA4IN右速度ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ30PA4INｾﾝｻ選択信号 4PA3IN右速度ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ29PA3　未使用 3PA2IN右速度ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ28PA2INｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ信号 2PA1IN右速度ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ27PA1OUT超音波ｾﾝｻ選択信号 1PA0IN右PWM方向ﾃﾞｰﾀ26PA0OUT超音波ｾﾝｻ選択信号 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容No.ﾋﾟﾝ名称方向内容 ＣＮ２（Ｉ／Ｏボードへ） 16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc 15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用 14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用 13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用 12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用 11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用 10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用 9-GND未使用GND25　未使用未使用未使用 8　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用 7　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用 6　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用 5　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用 4　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用 3　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用 2　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用 1　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用 No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容 　abc　abc ＣＮ１（ＶＭＥバスへ） Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードのインターフェイスをここに示す。 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂのインターフェイス 製作（エレクトロニクスへ戻る） インターフェイス パターン図 実装図 部品表 24.赤外線センサ回路の回路図 25.ＰＷＭ回路の回路図 26.超音波センサ回路の回路図 回路図 27.赤外線センサ回路の説明 28.ＰＷＭ回路の説明 29.超音波センサ回路の説明 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの説明 ＴＭＰによる動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する ＰＬＤを焼き、のせる。 部品をのせ、はんだ付けをする。 スルーホールを作る。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 　搭載されている４対のセンサのうち、一度に距離計測ができるのは一対だけである。計測をおこなうときには４対の内１対を選ばなければならない。マルチプレクサは、コネクタを通じて４つの送信回路と直結しており、ＰＩＴから送られてくるセンサ選択信号により、使用する１対のセンサを選択する。センサにはそれぞれ０から３まで番号がつけられていて、センサ選択信号もそれに対応して００から１１までの２ビットの信号により成り立っている。 E　マルチプレクサ 　超音波は波の性質を持っているため、スピーカから発信された超音波が、直接マイクで受信されてしまう。このため、障害物からの距離に関係なく、同じタイミングで受信が行われることのなる。回りこみはを受信するタイミングがわかっていれば、その間だけ基準電圧を５Ｖに引き上げれば、回りこみ波による影響をコンパレータによって打ち消すことができる。この基準電圧発生部は、コンデンサの放電を利用して、タイミングパルスから基準電圧を作り出す部分である。 D　基準電圧発生部 　また、回り込み波の除去については送信してから、一定時間基準電圧のレベルをあげることで対処する。この時間はタイミングパルスによって決められる。さらに送信開始から一定時間受信そのものを無視する方法をとり、二重の対策をとっている。 　この回路では、主にノイズの除去と回り込み波による影響の無視をおこなう。受信回路から送られてきた受信波と、基準電圧をコンパレータで比較し、基準電圧より低い電圧の信号を除去する。 C　比較回路 　ＰＩＴ内臓のタイマは、設定によりいろいろ選べるが、この回路ではオーバーフローを検出できる「Device.Watchdog」という設定を選んだ。 　ＰＩＴのタイマを動かしたり、止めたりする部分である。タイマのカウントはトリガが送られてきてから、送信、又はタイマのオーバーフローが起こるまでの間行われる。この制御はＲＳフリップフロップで行い、タイマのスタート信号のＯＮ−ＯＦＦ制御をする。 B　タイマ制御部 　この回路から、トリガ一回毎に、ガードパルス、タイミングパルス、送信用ワンショットを一回づつ出力する。送信用ワンショットとＣＬＫとのＡＮＤをとって幅0.4[ms]、周波数約40[kHz]のパルスを送受信回路に出力する。ガードパルス、タイミングパルスは、比較回路の項で述べる事にする。 　図２にＰＬＤにプログラムされたワンショット回路構成図を示す。ワンショット回路は、６４進カウンタと制御回路で、構成されており、ＰＬＤを２つ使っている。 A　ワンショット回路 　この回路は、コンデンサの放電を利用し、ゲートと組み合わせて構成した簡単な発振回路である。超音波センサ回路のメインクロックともなる重要な回路である。この回路では正確に40[kHz]の周波数を作り出すことは難しいが、40[kHz]近い周波数で安定していれば動作に支障はない。またＩＣにＣＭＯＳを使用しているので、回路自体がデリケートなこと、コンデンサの放電を利用しているので、少しの状況の変化（接触や、端子の先のＲの値）によって、発振したりしなかったりと言うこともあるが、回路周辺の設計に注意すればこの問題は解消される。中央の抵抗値によって周波数が変化するので、最初は可変抵抗で抵抗値を変化させながらオシロスコープで、周波数を調べ丁度40[kHz]の周波数を示した時、その時の可変抵抗の抵抗値にできるだけ近い値（約5.6kΩ）を持つ抵抗を付けた。 @　発振回路 図１に回路構成図を示す。図１より@からEのブロックの機能について説明する。 ２　回路構成 　しかしながら、音速ｖは一定値ではなく、周囲の温度で変化するため、この方法では、ある程度の誤差は覚悟しなければならない。しかし温度によるＬの誤差は非常に小さいので、、ＭＩＲＳ競技に使用するには問題はないと思われる。 で与えられる。最後の1/2は、超音波が障害物までの距離を往復することを考慮しているためである。 ＊　Ｌ：距離　v:音速　Count：カウント値 Ｌ＝ 　距離計測はＰＩＴに内蔵されているタイマを利用している。このタイマは、トリガを受け取った時点でカウントを開始し、受信を感知すると停止する。このカウンタ値を読み込む事により障害物迄の距離を知ることができる。すなわち、タイマのクロック周波数は８×１０６／３２[Hz]であるので、障害物までの距離Ｌは、 　超音波センサ回路の機能は大きく分けて、トリガが送られて来ると周波数40[kHz]の矩形波を0.4[ms]の間、送信回路に出力する機能と、受信信号を受け取ると、割り込み要求信号をＭＰＵに送る機能の二つがある。また、正しく距離計測を行うために、回りこみ波を無視する機能も備え付けられている。 １　超音波センサ回路の機能概要 超音波センサ回路の説明 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 超音波センサ回路の回路図 超音波センサ回路の回路図 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 　　　　　　　　　　　　０≦ｎ≦１２７ Ｄ［％］＝（ｎ＋１）／２５６×１００ Ｔ［μｓ］＝（ｎ＋１）×５［μｓ］ 　図１に回路構成図を示す。右速度・方向データは68230のpartAから、左速度・方向データはportBから送られてくる。カウンタのＣＬＫは、68230のToutから得ている。ＰＷＭ信号発生回路は、カウンタより得られた８ビットのカウント値と７ビットの速度データとの比較によりＰＷＭ信号を形成している。ＰＷＭ信号波形形成原理を図２に示す。Ｄｕｔｙ比は０％から５０％で、これを１２８段階に分けている。速度データをｎとするとＰＷＭ信号のパルス幅ＴとＤｕｔｙ比Ｄは次式で計算できる。 ２　回路構成 　この回路は、モータを制御する信号であるＰＷＭ信号を作り出し、方向データとともに出力する回路である。速度データとカウンタのカウント値との比較によりＰＷＭ信号を形成している、この信号のＤｕｔｙ比は、速度データで１２８段階に変化させている。 １　ＰＷＭ回路の機能概要 ＰＷＭ回路の説明 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード ＰＷＭ回路の回路図 ＰＷＭ回路の回路図 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 　この回路は、赤外線周辺回路から送られてくるHighlevelもしくはLowlevelの信号を処理し信号に変化が起きたときに、割り込み要求信号をＭＰＵに送る機能を持つ。またその時の各受光素子の状態は後述のレジスタを読むことにより得る。I/OSUBボードに搭載されているこの信号処理部は主に周辺回路からの赤外線信号の同期をとる信号同期部と、68230に割り込み要求をする割り込み信号発生部から成る。図１に回路構成図を示す。 １　赤外線センサ回路の機能概要・回路構成 赤外線センサ回路の説明 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 赤外線センサ回路の回路図 赤外線センサ回路の回路図 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 図２　IP-Dig.48ボードの設定 図１　VIPC310ボードの設定 詳しくは、各ボードのマニュアルを参照すること。 図１のようにINDUSTRYPACKAにロータリーエンコーダボード、INDUSTRYPACKBにIP-Dig.48をのせる。 図２のようにIP-Dig.48のジャンパーをセットする。(赤で記されている)６８２３０の下にあるジャンパーは、はんだごてを使って線をはる。 図１のようにＩ／Ｏボード(VIPC310)のジャンパーを設定する。(赤で記されている) Ｉ／Ｏボードは静電気を水道の蛇口などで放電してから触るようにすること。また、使わないときは、静電気から守る袋に入れておくこと。 Ｉ／Ｏボードの設定 等がある。１は、設定周期毎のタイマ割り込みが可能であり、２は、設定周期の方形波をＴＯＵＴより出力できる。３は、ＴＩＮが立ち上がると、設定値からカウンタがダウンしていき、ＴＩＮが立ち下がると止まる。また、ｕｎｄｅｒｆｌｏｗになると、ＴＯＵＴに一発パルスが発生する。 ３　Ｄｅｖｉｃｅ　Ｗａｔｃｈｄｏｇ ２　Ｓｑｕａｒｅ　Ｗａｖｅ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ １　Ｐｅｒｉｏｄｉｃ　Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ 　ＰＩ／Ｔは、その内部にＴＩＭＥＲを持っているが、このＴＩＭＥＲは２４ｂｉｔのダウンカウンタを含んでいる。このタイマの基本的な使い方として、 　ＭＣ６８２３０には、入出力ポートＡ，Ｂ，Ｃがあり、Ａ，Ｂは単方向または双方向の８ｂｉｔまたは１６ｂｉｔの入出力として使用できる。このポートはダブルバッファ内蔵である。ポートＣは、ＤＭＡ，タイマおよび割り込みの制御としても使用される。 　ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８には、ＭＣ６８２３０ＰＡＲＡＬＬＥＬ　ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ／ＴＩＭＥＲ（ＰＩ／Ｔ）が２個搭載されている。 １　Ｉ／Ｏボード（ＩＰ−Ｄｉｇ．４８）の機能概要 Ｉ／Ｏボード（ＩＰ−Ｄｉｇ．４８）の説明 VIPC310は、5,12,-12［ｖ］の電源をLCpiﾌｨﾙﾀを通して、相互のIPに供給する。これは、精密なﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ作用とともに、ｱﾅﾛｸﾞの使用を可能にしている。 ﾊﾟﾜｰｱｯﾌﾟ､ﾊﾟﾜｰﾀﾞｳﾝ､ﾊﾞｽﾘｾｯﾄ関数は、全面的にｻﾎﾟｰﾄされている。 ｿﾌﾄｳｪｱ上の、意味の無いｱｸｾｽは、動作していないCPUﾎﾞｰﾄﾞ上の停止回路ﾊﾞｽによって、停止される。 VIPC310は、VMEbusBERRの操作を受けない。 割込み要求を受けた相互のIPは、自身に8ﾋﾞｯﾄのVECTORを供給しなければならない。このVECTORは、VMEbusに受け取りを知らせるｻｲｸﾙで、割込みﾊﾞｽ間に供給される。 VIPC310は、VMEbusのIRQ1,3,4,6の支援をする。 割り込みは、全面的に、指示を受ける。相互のIPは、二つに分割された割り込み要求により、動作を行う。 こうして、二つのIPのA及びBは、ShortI/O空間のVMEbusｼｽﾃﾑの64[KB]中、512ﾊﾞｲﾄを占有する。 相互のIPが、64語を占有するPROMの搭載ができる。 相互のIP上にあるI/O空間は、IPの詳細書によって、16ﾋﾞｯﾄのﾜｰﾄﾞが64個と決められている。 使用者と、管理者のｱｸｾｽは共に、読み取り、修正、書き込み(ﾃｽﾄ/ｾｯﾄ)の作業を受ける。 IPのI/Oは、VMEbusA16/D16空間中に位置する。 通常、ﾊﾞｯﾃﾘの補佐作用は、ｽﾃｨｯｸRAMと、日時計に使用される。 ﾎﾞｰﾄﾞ上のﾘﾁｳﾑﾊﾞｯﾃﾘは、こういった機能を利用するIPの為のﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ用として用いられる。尚、ﾊﾞｯﾃﾘは、VMEbus+5　又は、STDBYﾗｲﾝかを選択して使用できる。 どのｱｸｾｽに対しても、活動の指示を明確にする為に、一つ又は複数の関係のあるLEDを点灯させる(約三分の一秒間)。 二つの表示器があり、一つづつ、相互のIPに用いられる。 どんなときでも、IPは、ｸﾞﾘｰﾝﾌﾛﾝﾄﾊﾟﾈﾙの指示器が点灯していれば、VMEbusから、ｱｸｾｽされる。 IPは、I/Oからの信号に依らずに、ON/OFFができる。 接合ｹｰﾌﾞﾙルは、VMEのｼｬｰｼから、VIPC310を動かさずに、差し込み、引き抜きができる。 ｲﾝﾀﾌｪｰｽの接合は、基準寸法で、ｹｰﾌﾞﾙでつながれたｼｽﾃﾑであれば、IPｷｬﾘｱ上にﾃﾞｨﾚｸﾄﾘを添え付けられる。 二つのIPは、"A"及び"B"と名付けられている。 VIPC310は、IPLogicの接合方法に従う。IPは互いに、VIPC310の前面を通って50ﾋﾟﾝのﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙによって接合される。 IPｷｬﾘｱは、他の標準的なIndustrybusでの利用もできる。 IPｷｬﾘｱは、DMAﾎﾞｰﾄﾞや、68020処理装置を乗せると(6U(ﾀﾞﾌﾞﾙﾊｲﾄ)でも可)様々な機能を利用できる。 VIPC310は、3U(ｼﾝｸﾞﾙﾊｲﾄ)の要素によってVMEbusSpecificationC.1(IEEEにより、P1014/D1.2または、IEC821busとしても知られている。)と結合する。 ｲﾝﾌﾟｯﾄ/ｱｳﾄﾌﾟｯﾄ、ﾒﾓﾘ、割り込みの働きを持つ。ﾎﾞｰﾄﾞ上でのﾊﾞｯﾃﾘｰによるﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟが可能である。 １　Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）の機能概要 Ｉ／Ｏボード（ＶＩＰＣ３１０）の説明 Ｉ／Ｏボード 製作（エレクトロニクス） ＰＩＯの説明 Ｉ／Ｏボードの説明 Ｉ／Ｏボードの設定 Ｉ／Ｏボード 赤外線センサ回路の実装図 赤外線センサの実装図 ・３０ｃｍ以下もしくは７３ｃｍ以上のときに出力がパルスになっている時は、74LS123が壊れている可能性あり。 ・何の反応もない時は、導通チェックをする。 勝敗判定装置についている赤外線ＬＥＤを赤外線センサにちかづける。このとき３０ｃｍ以下で出力がhighlevel、３０〜７３ｃｍで出力が不安定、７３ｃｍ以上で出力がlowlevelであればよい。 周辺回路のCN1の1､3ﾋﾟﾝにオシロスコープ、をつなぐ。先に赤外線センサのCN1の1ﾋﾟﾝのつないでみてみるのもよい。 赤外線センサのCN1と周辺回路のCN2、CN3を接続し周辺回路CN1の2ﾋﾟﾝに+5V、4ﾋﾟﾝにGNDをつなぐ。 基板、直流電源、オシロスコープ 用意するもの ３　動作試験 赤外線周辺回路・赤外線センサの検査 ・導通すべきでないところが導通していたらはなす ・導通すべきところが導通してなかったらつなげる 赤外線周辺回路の回路図 回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。また、つながっていないことを調べる非導通チェックも行う。回路が動作しないのは、ほとんどが、ここのミスなので、よく調べること。ＩＣのＶｃｃとＧＮＤに注意。 基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの ２　導通チェック 赤外線周辺回路・赤外線センサの検査 ・配置が間違っていたら直す 赤外線周辺回路の実装図 実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。 基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器 用意するもの １　部品配置のチェック 赤外線周辺回路・赤外線センサの検査 　74LS123はトリガパルスを入力することにより、抵抗とコンデンサで設定されたパルス幅（twQ）を出力し、さらに再トリガパルスを入力することによりパルス幅を伸ばすことができる。そこで赤外線を38[khz]の周波数で600[μs]おきに送信することにより受光時には"H",非受光時には"L"を出力できるようになる。当然600[μs]という数字は設定パルス幅より短くなっている。 一発ﾊﾟﾙｽを伸ばす方法 　信号処理部の割込み信号発生部の原理はある時間Ｔのときの赤外線信号の状態とそれからt[μS](68230のToutより出力されるCLKによる）後の赤外線信号の状態とを比較し状態が変化していたときに割込み信号が発生するというものであるが信号を発生させるのに74LS574を使用している関係上、IS1U60が赤外線受光時に一発パルスを出力するというのは好ましくない。そこで周辺回路で一発パルスを引き伸ばすことにより信号変調を行う。 信号変調部 　赤外線センサＩＳ１Ｕ６０はリモコン用の赤外線受光素子である。そのためパルス幅がリモコンのパルス幅の常識を越えるようなものであると、素子がノイズと判断し素子内の比較器のスレッショルド電圧をあげることにとり受光しなくなる。そこで図１（ａ）のように周波数38[kHz]の赤外線を600[μs]おきに発信する。そうすると図１（ｂ）の波形を得る。 ２　回路構成 　この部分は、赤外線センサを受光しその変化により発生するパルス信号を引き伸ばしI/OSubボードに送る機能を持つ。 １　赤外線周辺回路・赤外線センサの機能概要 赤外線センサの説明 赤外線センサ回路のパターン図（赤外線センサ周辺回路） 赤外線センサ回路のパターン図（赤外線センサ実装回路） 赤外線センサのパターン図 CN2,CN33盆欹噺声/TD>5045-03A(MOLEX)8 CN14盆欹噺声/TD>5045-04A(MOLEX)4 R3抵抗1KΩ4 R2,R5抵抗39KΩ8 R1,R4抵抗220KΩ8 C2,C3際筑飮822(浪廩8 C1際筑飮104(招衝)4 IC1IC74LS1231 赤外線周辺回路 CN13盆欹噺声/TD>5045-03A(MOLEX)8 U1赤外線センサIS1U60(SHARP)8 赤外線センサ(センサ実装部) 　感光基板33K(Sunhayato)1 部品番号部品商品名個数 赤外線センサの部品表をここに示す。 赤外線センサの部品表 赤外線周辺回路の実装図 部品表と実装図を見て部品をのせ、はんだづけをする。ＩＣ，コネクタ等は向きに注意すること。 穴をあけた基板、はんだごて、はんだ、部品 用意するもの ４　部品をのせ、はんだ付けをする。 赤外線周辺回路・赤外線センサの作成 ドーブライトで基板の脂分を取る。それからは、パターンに触らないこと。 基板のバリを紙やすりでとる。水を流しながらやすりをかけること。 赤外線周辺回路の穴開け図 赤外線センサ実装部の穴開け図 基板を固定するための穴を下の図に従いあける。 赤外線周辺回路の実装図 部品をのせる穴を直径0.8mmであける。但しコネクタの付く部分は0.8mmでは入らないので少しおおきめに開ける。穴を開ける前にポンチであとを付けておくときれいに穴をあけることができる。 切った基板の角をやすりで面取りをする。 エッチングした基板を、パターンの外形線で切る。(赤外線センサ(せんさ実装部)は25mm×20mm、赤外線周辺回路は45mm×32mm) エッチングした基板、ドリル、やすり、耐水紙やすり(#800)、電気のこぎり、ポンチ 用意するもの ３　基板を切り、穴をあける。 赤外線周辺回路・赤外線センサの作成 エッチング液は流しに流すとパイプを溶かしてしまうし、銅の溶けたエッチング液は、廃液規制の対象となるので、廃液処理剤を使って処理すること。 銅が全部溶けたら、よく水洗いする。 エッチングの時間は、液の消耗度、液温、パターンの密度、かくはんの度合などにより変わるが、３０分ぐらいで大体銅が溶ける。こまめに観察して、パターンが細くなったり、切れてたりしないようにすること。 パターンを焼き付けた基板のあいているところに穴をあけ、針金でつるして、エッチング液に浸す。 エッチング液を容器に入れ、ヒーター(40〜45℃に加熱)、ポンプをつなぐ。エッチング液は、服などに付くと落ちなくなるので注意すること。また周りに液がはねるので汚れてもよいようにしておくこと。液は、新しいほうが早く落ちるので、なるべく新しいものを使うこと。 パターンを焼き付けた基板、エッチング液、容器、ヒーター、ポンプ、廃液処理剤、針金 用意するもの ２　エッチングをする 赤外線周辺回路・赤外線センサの作成 現像が終わったら、パターンをチェックし、切れていたらレジストペンなどで直しておく。 パットなどの容器にお湯を入れ、現像剤を溶かす。分量は現像剤の説明を見ること。温度が低かったり、現像液が薄かったりするとうまく現像できないので注意すること。 ライトボックスに基板を入れ、８分ほど感光させる。 赤外線周辺回路のパターン図 赤外線センサ(センサ実装部)のパターン図 暗い部屋で、片面基板を袋から取り出し、パターンシートをプリントされている面を下にし、基板にあわせてのせる。 片面基板(150mm×100mm)、パターンシート(パターンシートを作る)、ライトボックス、容器、感光基板用現像剤、お湯(40℃位) 用意するもの １　基板にパターンを焼き付ける。 赤外線周辺回路・赤外線センサの作成 3VccIN　　 2GND-　　 1VoOUT赤外線受光信号変調前 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容備考 ＣＮ１（赤外線周辺回路へ） 赤外線センサのインターフェイスをここに示す。 3VccOUT　　 2GND-　　 1VoIN赤外線受光信号変調前 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容備考 ＣＮ２，３（赤外線センサへ） 4GND-　　 3Si+1OUT赤外線受光信号変調後 2VccIN　　 1SiOUT赤外線受光信号変調後 No.ﾋﾟﾝ名称方向内容備考 ＣＮ１（Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードへ） 赤外線周辺回路のインターフェイスをここに示す。 赤外線センサのインターフェイス 赤外線センサ回路の回路図 赤外線センサの回路図 赤外線センサ 製作（エレクトロニクス）へ戻る インターフェイス パターン図 実装図 部品表 回路図 赤外線センサの説明 動作試験 導通チェック 部品配置のチェック ３．検査する 部品をのせ、はんだ付けをする。 基板を切り、穴を開ける。 エッチングをする。 基板にパターンを焼き付ける。 ２．作成する １．部品を集める 赤外線センサ 製作へ戻る 開発へ戻る 階層４ ロータリーエンコーダ・モータ（ＭＡＸＯＮ） タッチセンサ 　 赤外線センサ 　 超音波センサ 　 モータ制御ボード 　 ロータリーエンコーダボード 　 マンマシンインターフェイスボード 　 Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード 　 勝敗判定装置 　 電源ボード 　 Ｉ／Ｏボード 　 ＭＰＵボード（ＶＳＢＣ１） 　 標準ＭＩＲＳのエレクトロニクス部は、次に示すボード、センサから成る。 　 標準ＭＩＲＳエレクトロニクス構成 各ボードをクリックすると詳細が見られます。 ここでは、標準ＭＩＲＳのエレクトロニクス部の作成手順を示す。 製作（エレクトロニクス） 図１　VSBC-1ボードの設定 1.詳しくは、VSBC-1のマニュアルを参照すること。 2.図１のようにＲＯＭをのせる。 3.図１のようにジャンパーをセットする。(赤で記されている) 4.図１のようにＣＰＵ(68000)をのせる。 5.ＭＰＵボードは静電気を水道の蛇口などで放電してから触るようにすること。また、使わないときは、静電気から守る袋に入れておくこと。 ＭＰＵボードの設定 　　　　　　　　　９６ピン、Ｐ１コネクタ コネクタ　　　　：ＤＩＮ４１６１２Ｃ型 インターフェイス：Ａ２４　Ｄ１６／８，ＭＡＳＴＥＲ 6.ＶＭＥバス関係 　　光セントロニクスアダプアが使用可能 　　タイマ割り込みが可能 　　ハードウェア割り込み可能 　　ハンドシェークピン　×　４ 　　８ビット　×　２ポート ＭＣ６８２３０ＰＩ／Ｔ 7.パラレルＩ／Ｏ 光ファイバによる接続は最長１キロメートル（光ファイバコネクタを含む） ２０ｍＡＣループ　５０〜　　９６００ボー ＲＳ−４８５　　　５０〜５０００００ボー ＲＳ−４２２　　　５０〜３０７２００ボー ＲＳ−２３２Ｃ　　５０〜　７６８００ボー それぞれのシリアルポートに１つずつ必要 オプション ２つのポートが使用可能　（６８５６２ＤＵＳＣＣが提供） シリアルＩ／Ｏ ４０ピンＰＩ／Ｔコネクタ ５０ピンＳＣＳＩコネクタ ボード上のコネクタ 異常が発生して、データ転送が７μｓ停止した場合、信号を発生する。 タイムアウト機能 異常が起きたとみなして、システムをリセットする。 ＭＡＸ６９１による。４００ｍｓ（変更可）ごとに合図がないと、 ハードウェア監視機能 　　　２　　ＳＣＳＩ 　　　３　　ＰＩ／Ｔ 　　　４　　ＳＹＳＦＡＩＬ信号 　　　５　　ＤＵＳＣＣ　　　　これはオートベクタではない 　　　６　　ＲＴＣ／ＴＩＣＫ 　　　７　　ＡＣＦＡＩＬ信号 レベル７　　Ａｂｏｒｔスイッチ 設定されている割り込みベクタ 割り込みマスクレジスタの設定が可能 ７つのレベルの割り込みが可能（信号ＩＲＱ１〜ＩＲＱ７を利用） 割り込み ＤＵＳＣＣ　　×１ ＲＴＣ　　　　×１ Ｓｙｓｔｅｍ　×１ ＣＰＵ　　　　×１ クロック １２／２４時間時計、曜日カウンタ、アラーム、タイマ割り込み ＤＰ８５７３を搭載 時計機能（ＲＴＣ） Ｈａｌｔランプ、ＲＥＳＥＴボタン、Ａｂｏｒｔボタン、１５ピン　サブＤソケット　×２ フロントパネルの機能 ４ＴＥ　（２０．３ｍｍ） フロントパネルの幅 １００×１６０（ｍｍ）　（シングルハイト　ユーロカード） サイズ Ｌｉ電池８００ｍＡｈ 基板上の電源 　　　　　　　　　ＲＳー２３２Ｃを使用する時は必要。 ＤＣ±１２Ｖ　−　シリアルＩ／Ｏを使用する時に必要な場合がある。 ＤＣ　　５Ｖ（±５％），７５０ｍＡ（シリアルＩ／Ｏ非動作時） 必要な電源 ６４〜　５１２kB（現在　　６４kB） ＲＯＭ １２８〜１０２４kB（現在　５１２kB） ＲＡＭ ＭＣ６８ＨＣ０００　／１２．５ＭＨｚ（１６．７ＭＨｚに変更可） ＣＰＵ ＰＥＰ　ModularComputers 製造元 ＶＳＢＣ−１　SingleBoard(68HC000)ComputerModulefortheVMEbus 名称 １　ＭＰＵボードの機能概要 ＭＰＵボードの説明 製作（エレクトロニクス）へ戻 ＭＰＵボードの説明 ＭＰＵボードの設定 ＭＰＵボード ＭＰＵボード 階層２ プロジェクト管理 ドキュメント管理 開発支援ツール 試験 製作 サブシステム設計書 システム設計書 システム提案書 開発 開発へ戻る 階層３ ソフトウェア エレクトロニクス メカニクス システム詳細設計書に示された内容を直接の要求仕様として、サブシステムの設計を実施する。実設計の段階で要求仕様の不備、不足等が発見され、サブシステム設計からシステム設計への要求仕様の変更要求が行われる場合がある。この場合には、トータル･システムレベルでのシステム検討の後、必要となれば、システム基本設計書を訂正し、他のサブシステム設計への仕様変更を実施する。 サブシステム設計書 サブシステム設計書 (リアルタイムモニタ使用) No 内容 1 ＭＩＲＳソフトウェア開発規約 2 ＨＣＰチャート 3 概略フロウ１ 4 概略フロウ２ 5 概略フロウ３ 6 概略フロウ４ 7 概略フロウ５ 8 概略フロウ６ 9 概略フロウ７ 10 概略フロウ８ 11 概略フロウ９ 12 概略フロウ１０ 13 データ仕様 14 通信規約 サブシステム設計書(ソフトウェア)に戻る 　 } : }else{ : : if(〜){ 例 if文において実行される部分の前後には必ず｛、｝を入れる。 （５）if文について 　　　・本文とコメントの間に入れる。 　 　　　　　　（見やすいようにそろえる。） 　　　　　　char____c; int_____i; 　　　　　　例：　　 　　　　　　 　　　　は２つ（どうしても必要なら３つ） 変数の型と変数名の間に１つ又 　　　　　　} 　　　　　　____printf("%d\n",a); 　　　　　　____} 　　　　　　________a=LIMIT; 　　　　　　________puts("Over!!"); 　　　　　　____if(a>LIMIT){ 　　　　　　____scanf("%d",&a); 　　　　　　____inta; 　　　　　　{ 　　　　　　main() 　　　　　　#defineLIMIT1000 　　　　　　#include 　　　　　　（＿＿＿＿をＴＡＢとする。） 　　　　　　例：関数の中には左側に最低１個のＴＡＢが入る。 　　　　　　 ｛と｝で囲まれる部分は、ＴＡＢ１つ分（スペースを使わずにＴＡＢキーを押して）字下げする。 （４）ＴＡＢについて ＊）関数の型は、ｉｎｔ型のときは省略できることになっているが、後でデバッグする時のため等、考慮して、宣言するようにする。（他の型のときに宣言しなければならないのは、当然である。） 　　　　 　　　　　　　　　} 　　　　　　　　　retuanc; 　　　　　　　　　c=a+b; 　　　　　　　　　intc; 　　　　　　　　　{ intadd(inta,intb) 　　　　　　　　　 　　　　　　例：整数を加算する関数 　　　　　　 　｝ └───────────────┘ 関数の内容───────────┐ └───────────────┘ 内部変数の宣言─────────┐ ｛ 関数の型　関数名（引数の型　引数名、引数の型　引数名、･･･） 　（３）関数記述の規定 １５字以下とする。 関数名はモジュール名を元に付ける。 　（２）関数名について 　　　　　　　　＊／ 　　　　　　　　　　＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ 　　　　　　　　　　＝　ｗｒｉｔｔｅｎ　ｂｙ　ＸＸＸＸ　　　＝ 　　　　　　　　　　＝　ＸＸＸＸＸＸ．Ｃ　Ｖｅｒ．1．０１　＝ 　　　　　　　　　　＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ ／＊ 　　　　　　例： 　　　　行頭の/*で始め、行頭の*/で終わる。 　　　　　　　・コメントが複数行にまたがる時, 　　　　　　　　　 ｃｔ＝０；[TAB][TAB]／＊カウンタ初期値＊／ 　　　　　　例： 　　　　　　 コメントが次行にまたがらない時、ソースからタブを２つ開けて記述する。 　（１）コメントの付け方 ３　プログラム書式について 全てのversionのファイルを必ず取っておく 　（３）version管理 　　　　＊初期versionは、Ｖｅｒ．１．０１ 　　　　　下位　−小さな変更の際、１増やす 　　　　　上位　−大規模な変更の際、１増やす 書式：Ｖｅｒ．上位．下位 　（２）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑには、version番号をつける｡ モジュ−ル名.src　（ｱｾﾝﾌﾞﾘ言語のｿ-ｽ) モジュ−ル名.c　　（Ｃ言語のソ−ス） 　（１）プログラムはモジュ−ル毎に分割する。拡張子で、以下のように区別する。 ２　ファイル管理について ファイル変更の際は、マスタ−ディスク中のファイルをコピ−したものを使って作業する。変更作業終了後、変更したディスクをマスタ−ディスクにコピ−する。 ＭＩＲＳソフトウェアに関する全てのディスクをマスターディスクに保存する。ディスク損失に備え、ディスクはマスタ−ディスクとバックアップディスクの２ヶ所に保存することとする。 １　ディスク管理について ＭＩＲＳ　ソフトウェア開発規約 ＨＣＰチャート 10-4受信データ解析モジュール 10-3受信データ作成モジュール 10-2送信データ作成モジュール 10-1データ送信モジュール 概略フロウ１０ ９−１：自己位置補正モジュール 概略フロウ９ ８−２：起動補正モジュール ８−１：ＰＷＭ制御モジュール 概略フロウ８ ７−１：行動計画モジュール 概略フロウ７ ６−４：単色LED制御モジュール ６−３：単色LEDデータ作成モジュール ６−２：7seg.LED制御モジュール ６−１：7seg.LEDデータ作成モジュール 概略フロウ６ ５−１：タッチセンサモジュ−ル 概略フロウ５ ４−１：赤外線センサ計測デ−タ作成モジュ−ル 概略フロウ４ ３−２：超音波センサ制御モジュ−ル ３−１：超音波センサ計測デ−タ作成モジュ−ル 概略フロウ３ ２−３：自己位置・姿勢演算モジュ−ル ２−２：ﾛ-ﾀﾘｴﾝｺ-ﾀﾞ積算ｶｳﾝﾀﾘｾｯﾄﾃﾞ-ﾀ作成モジュ−ル ２−１：ﾛ-ﾀﾘｴﾝｺ-ﾀﾞ計測デ−タ作成モジュ−ル 概略フロウ２ １−２：スタートスイッチ待ちモジュール １−１：初期設定モジュール 概略フロウ 備考 初期値 論理仕様 リセット信号 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ re_rst シンボル ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセット信号 データ名 備考 初期値 論理仕様 補正データ 符号 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ pwm_c_r,pwm_c_l シンボル ＰＷＭ補正データ データ名 備考 初期値 走行モード表参照 論理仕様 モード 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ run_mode シンボル 走行モード データ名 備考 初期値 競技モード表参照 論理仕様 モード 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ mode シンボル 競技モード データ名 備考 初期値 論理仕様 表示データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ disp_7seg[] シンボル ７seg.LED表示データ データ名 備考 初期値 初期化用データ 論理仕様 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ re_clr,pwm_clr,ir_clr,uss_clr,led_clr シンボル 初期化データ データ名 備考 初期値 論理仕様 位置データ・姿勢データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ m_pos_x[],m_pos_y[] シンボル 相手位置 データ名 備考 初期値 前進を正の向きにとった速度データ 論理仕様 速度データ 符号 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ self_v シンボル 速度データ データ名 備考 初期値 論理仕様 位置データ・姿勢データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ old_s_pos_x[],old_s_pos_y[],old_s_pos_th[] シンボル 過去の自己位置 データ名 備考 初期値 姿勢データ×３６０／２５５＝姿勢角[°] 姿勢角は，スタート時の向きを０°とし 自己位置・姿勢データが格納される． 論理仕様 位置データ・姿勢データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ self_x,self_y,self_th シンボル 自己位置・姿勢 データ名 備考 初期値 論理仕様 補正データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ c_pos_x,c_pos_y,c_pos_th シンボル 自己位置補正データ データ名 備考 初期値 x=3左側面 x=2右側面 x=1前面 前回計測されたデータが格納される 論理仕様 計測データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ uss_old_cnt[x] シンボル 超音波センサ前計測データ データ名 備考 初期値 x=3左側面 x=2右側面 x=1前面 論理仕様 計測データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ uss_cnt[x] シンボル 超音波センサ計測データ データ名 備考 初期値 "1"=選択 論理仕様 左 右 前 − − − − − 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ uss_s シンボル 超音波センサ選択データ データ名 備考 初期値 ０１ｈ＝　１[cm] ００ｈ＝　０[cm] 超音波センサで測定した距離データ 論理仕様 距離データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ uss_dist シンボル 超音波センサ距離データ データ名 備考 初期値 "0"=無反応 "1"=反応 論理仕様 赤外線 後部 タッチ左 タッチ右 − − − − − 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ d_flag シンボル 危険フラグ データ名 備考 初期値 "0"=無反応 "1"=反応 論理仕様 後部 左側面 右側面 前面 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ ir_data シンボル 赤外線センサ感知データ データ名 備考 初期値 ００ｈ〜１２７ｈ デューティー比＝制御データ×５０％ ＰＷＭに与えるデューティー比 論理仕様 制御データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ pwm_r,pwm_l シンボル ＰＷＭ制御データ右・左 データ名 備考 初期値 200[cm]=C8h 1[cm]=1h ロータリーエンコーダーのカウントデータで求めた位置 スタート時競技場左角（フェンス）を原点として， 論理仕様 位置データ又は，姿勢データ 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ re_x,re_y,re_th シンボル ロータリーエンコーダによる位置・姿勢 データ名 備考 初期値 7bit=0を正転，=1を逆転とする 負数は，２の補数で表す 論理仕様 カウントデータ 符号 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ re_r,re_l シンボル ロータリーエンコーダー計測データ右・左 データ名 備考 初期値 7bit=0を正転，=1を逆転とする 負数は，２の補数で表す 論理仕様 距離データ 符号 0 1 2 3 4 5 6 7 データ構成 種別 1byte サイズ re_dist シンボル ロータリーエンコーダー距離データ データ名 データ仕様 20 19 18 17 16 現在位置転送 Ｍ→Ｈ E:XF:YG:θ 0Fh PDATA 15 現在位置要求 Ｍ←Ｈ None 0Eh PRQ 14 ＢＢデータ転送 Ｍ→Ｈ E:TaskNo．F〜J:BB-Data 0Dh BBDATA 13 ＢＢデータ要求 Ｍ←Ｈ E:TaskNo. 0Ch BBRQ 12 MAXTaskNo.転送 Ｍ→Ｈ E:MaxTaskNo. 0Bh TASKNO 11 MAXTaskNo.要求 Ｍ←Ｈ None 0Ah TASKRQ 10 強制モード遷移 Ｍ←Ｈ E:Mode(モード表参照) 09h MODE 9 センサデータ転送 Ｍ→Ｈ E,F:ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ(R/L)G,H,I:SSW(F/R/L)J:IRK:SWL:LEDM:Mode(モード表参照) 08h SEDATA 8 センサデータ要求 Ｍ←Ｈ None 07h SERQ 7 停止 Ｍ←Ｈ None 06h STOP 6 パケット再送要求 Ｍ⇔Ｈ E:カウンタ 05h RETRY 5 PWMデータ転送 Ｍ←Ｈ E:R-DataF:L-DtataG,H:Time 04h PMWDATA 4 PWMデータ要求 Ｍ→Ｈ None 03h PMWRQ 3 命令の応答 Ｍ⇔Ｈ E:カウンタF:PINGの時FFh 02h OK 2 存在確認 Ｍ⇔Ｈ None 01h PING 1 意味 方向 オぺランド 命令 Ｎｏ 通信命令一覧表 Ｐ………ＳＴＯＰコード　終了コード”Ｏ” Ｏ………ＣＲＣコード　　Ａ〜Ｎを００ｈに順にＥｘ−ｏｒをとったもの Ｅ〜Ｎ…オぺランド　　　命令一覧表参照（未使用時００ｈ） Ｄ………命令　　　　　　命令一覧表参照 Ｃ………カウンタ　　　　０からスタート，ＦＦｈで０に戻る 　　　　Ｈｏｓｔ→Ｍｉｒｓ：”Ｙ２” Ａ，Ｂ…識別コード　　　Ｍｉｒｓ→Ｈｏｓｔ：”Ｍ５” ＡＢＣＤＥＦＧＨＩＪＫＬＭＮＯＰ □□□□□□□□□□□□□□□□ ３．パケットフォーム 通信速度９６００［ｂｐｓ］、パリティ無、ストップビット１、パケット長１６バイト固定とする ２．通信パラメーター ＭＰＵボードに搭載されているＲＳ−２３２Ｃインターフェイスを使用してパケットを送受信することで行う． １．通信方式 通信規約 サブシステム設計書(ソフトウェア)に戻 4開発規約 3変数仕様 2マンマシンＩ／Ｆ仕様 1モジュールの詳細 No内容 サブシステム設計書 (リアルタイムモニタ使用) ＊（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ），（Ｆ）は本戦と同じである。 ＊タッチセンサの（後）とは勝敗判定装置のことである。 超音波センサ試験（循環）5 （Ｆ） 超音波センサ試験（左）4 （Ｄ） 超音波センサ試験（前）3 （Ｃ） 超音波センサ試験（右）2 （Ｂ） タッチセンサ試験1（左）（後）（右） 赤外線センサ試験0（左）（前）（右） 試験名７ＳＥＧ＿ＬＥＤ ７ＳＥＧ＿ＬＥＤ 2.2　各センサ試験時 赤外線センサが反応したときに光る。 緑ＬＥＤ 5 4 3 2 1 初期動作モード 回避モード 超音波モード 赤外線モード ノーマルモード モードは次のように表示する。 ビット３：現在のモード ビット２：現在位置（１〜５） ビット１：行動 ビット０：各モードにより異なる ７ＳＥＧ＿ＬＥＤ 2.1　本戦、ペナルティー戦の時 各モードにおける表示データ ＊基本正方形の一辺の長さ［ｃｍ］ ０ｘｘｘ左回り１ｘｘｘ右回り ｘ０ｘｘ低速ｘ１ｘｘ高速 ｘｘ０ｘmode=NOMALｘｘ１ｘS=120 ｘｘｘ０mode=NOMALｘｘｘ１mode=INI_M パターンモード名パターンモード名 ディップスイッチパターンとモードの対応 　　ディップスイッチ　＊　４ 　　赤ＬＥＤ　　　　　＊　１ 　　緑ＬＥＤ　　　　　＊　１ 　　７ＳＥＧ−ＬＥＤ　＊　４ ＭＩＲＳの状態の確認、モードの選択をするのに次のようなスイッチ、ＬＥＤを用いる。 2　マンマシンインターフェイス仕様 Fig1.2　フローチャート１ Fig1.1　フローチャート１ 1.2　フローチャート 一定間隔で呼び出され、必要な関数を起動する。 処理 超音波測定、自己状態演算 関係するモジュール Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 タイマ割り込みモジュール モジュール名 ＭＩＲＳ鋸王道開始、停止の動作を行う。 処理 イニシャライズモジュール 関係するモジュール Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 システム関係モジュール モジュール名 タイマ割り込みにより起動され、定期的に超音波センサの値を読むと同時に超音 波送信もする。 処理 超音波モード、タイマ割り込みモード 関係するモジュール 超音波測定データ Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 超音波測定 モジュール名 超音波センサのデータに基づいて探索行動をする。 処理 超音波測定、自己状態演算、運動制御 関係するモジュール 行動命令 Ｏｕｔｐｕｔ 超音波センサデータ、現在位置 Ｉｎｐｕｔ 　　　 製作担当 Ｃ言語 使用言語 超音波モード モジュール名 各データに基づいてモードの選択をする。 処理 ノーマルモード、赤外線モード、回避モード、自己状態演算 関係するモジュール モード Ｏｕｔｐｕｔ 現在位置、タッチセンサデータ、赤外線センサデータ Ｉｎｐｕｔ 和田 製作担当 Ｃ言語 使用言語 モード選択 モジュール名 変数の初期化等。 処理 イニシャライズモジュール 関係するモジュール Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 リセットモード モジュール名 赤外線データを元に追跡動作を行う。 処理 運動制御 関係するモジュール 行動命令 Ｏｕｔｐｕｔ 赤外線センサデータ Ｉｎｐｕｔ 和田 製作担当 Ｃ言語 使用言語 赤外線モード モジュール名 現在位置を元に通常動作を行う 処理 自己状態演算、運動制御 関係するモジュール 行動命令 Ｏｕｔｐｕｔ 現在位置 Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 ノーマルモード モジュール名 ポートの入出力 処理 関係するモジュール 各信号 Ｏｕｔｐｕｔ レジスタの内容 Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 ポート入出力 モジュール名 各変数の初期化、ＭＭＩの設定 処理 ポート入出力 関係するモジュール Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 イニシャライズモジュール モジュール名 　タッチセンサの反応と自己位置より回避行動をする。 処理 自己状態演算、運動制御 関係するモジュール 行動命令 Ｏｕｔｐｕｔ 現在位置、タッチセンサ信号 Ｉｎｐｕｔ 和田 製作担当 Ｃ言語 使用言語 回避モード モジュール名 ＭＩＲＳの様子をＬＥＤを通して知らせる。 処理 関係するモジュール ｍｍｉ信号 Ｏｕｔｐｕｔ 現在位置、行動、モード Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 ｍｍｉ表示 モジュール名 各モードから行動命令を受け取り、それに伴った動きをするようＰＷＭ信号を出 す。 処理 ノーマルモード、赤外線モード、回避モード、超音波モード 関係するモジュール ＰＷＭ信号 Ｏｕｔｐｕｔ 行動命令 Ｉｎｐｕｔ 和田 製作担当 Ｃ言語 使用言語 運動制御 モジュール名 ロータリエンコーダの値を読み込み、自己位置の計算を行う 処理 回避モード、赤外線モード、ノーマルモード 関係するモジュール 自己位置、ロータリエンコーダカウント値 Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｐｕｔ 和田 製作担当 Ｃ言語 使用言語 自己状態演算 モジュール名 ディップスイッチの値を読み込みそれにあったモードを決定する。 処理 モード選択　 関係するモジュール 決定モード Ｏｕｔｐｕｔ ディップスイッチ入力信号 Ｉｎｐｕｔ 三尾 製作担当 Ｃ言語 使用言語 コマンド入力 モジュール名 1.1　ソフトウェア・モジュール仕様書 1　モジュールの詳細 変更した時は、Ｖｅｒ　Ｎｏを変える。 自分で使う作業用ＦＤを別に用意しておき変更等を行う 個人で持ち出ししない。 学校内に、プログラムをＦＤに一通りセーブしておく。 4.8　ＦＤ管理規定、変更管理規定 その他の内部変数は、プログラム製作者に任せる。又、必要があれば内部変数の説明の為にコメントを加える。 ｗｈｉｌｅ文でカウントする時、内部変数はｃｏｎｕｔを用いる。 ｆｏｒ文での内部変数は、ｉ，ｊ，ｋ　を用いる。 4.7　内部変数の定義 ｝ 　　　　　　　　　　　　　　その関数の説明、関数の名称＊／　 　　　　　　　（　　）；　／＊他の関数を呼び出す時 　　　： 　プログラム開始 　内部変数 ｛ 引き数の定義　［ｔａｂ］［ｔａｂ］／＊各因数の意味＊／ （関数名）（　）［ｔａｂ］［ｔａｂ］／＊内容の説明＊／ コメントを書く場合は、以下のようにする。 4.6　コメント } 　　　　　　　　　　　　　プログラム終了　　　 　　　　　　　　　　　　　　： ： 　　　　　　　　　　　　　プログラム開始 ［ｔａｂ］　｝ ［ｔａｂ］［ｔａｂ］　　　　プログラム 　[ｔａｂ］　　　　　ｆｏｒ（　　　）｛ 　　　　　　　　　　：　 　　　　　　　　　　：　 ［ｔａｂ］　　　　　　プログラム開始 ［ｔａｂ］　　　　　　内部変数 ｛ 引き数の定義 （戻り値の型）（関数名）（データ） 関数本体の書式を以下に示す　（仕様言語はＣ言語） 4.5　開発本体の規約 書式　（関数名称）　（　） 共通の関数 書式（名称）（モジュール番号）　（　） あるモジュール内の関数 書式　　　（モジュール名）［ス］ＭＯＪ（　） モジュールを関数にする場合 関数の書式を以下に示す 4.4　関数名の規定 書式　　　（名称）（Ｖｅｒ．Ｎｏ）．（ｃ等の拡張子） ファイルの書式を以下に示す 4.3　ファイル名の規定 その他特記事項 前回変更した日付の下に書き込む プログラムの変更日付 書式　　　〇〇〇〇．〇〇．〇〇 プログラムの作成日付 小さな訂正をした場合　　　□を変える 大きな訂正をした場合　　　△を変える バージョンナンバーの変更は以下のように行う 書式　　　Ｖｅｒ　Ｎｏ　△−□ プログラムのバージョンナンバー プログラムの内容を簡単に横に記す プログラム名 プログラムのはじめに次に示す内容を記す。 4.2　プログラム書法の規定 （名称）−ＤＡＴ データの名称 （名称）−ＭＯＪ モジュールの名称 4.1　モジュール名称、データ名称の規定 4　開発規約 Z進行距離累積［ｃｍ］ Th自己姿勢角 Xc,Yc自己座標［ｃｍ］ Th_ref目標角 Pr,Pl左右車輪の進行距離［ｃｍ］ 3.3　float関数群 PulseＰＷＭ信号（０〜１２７） Mr,Ml左右車輪の進行距離［ｃｍ］ 3.2　unsignedint関数群 Led2ｒｅｄダイオードデータ（ＯＮ，ＯＦＦ） Led1ｇｒｅｅｎダイオードデータ（ＯＮ，ＯＦＦ） Seg[4]７セグメントＬｅｄデータ Z_ref目標前進距離［ｃｍ］ Ze前進確認信号（１：ＯＫ　２：ＮＯ） １：ＯＫ２：大　３：小 Th_e目標角に対する位置 Act行動命令 Tc,Sc遷移カウンタ Ts_dタッチセンサデータ Ps_d赤外線センサデータ Posi自己位置 Tmcタイマカウンタ Dist[3]　　　　超音波センサデータ（０：左１：前２：右）［ｃｍ］ ３：回避モード４：超音波モード mode１：ノーマルモード２：赤外線モード flagＯＮ：遷移可　ＯＦＦ：遷移不可 MirsＯＮ：正常　　ＯＦＦ：異常 Turn１：左回り　２：右回り V1直線進行速度 S基本正方形の一辺の長さ／２［ｃｍ］ 3.1　int型関数群 ＊外部変数のみの仕様とする。内部変数につては各関数内で表記する。 3　変数仕様書 開発へ戻る サブシステム設計書へ戻る 階層４ サブシステム設計書 (リアルタイムモニタなし) サブシステム設計書 (リアルタイムモニタ使用) ここでは、サブシステム設計書(ソフトウェア)のドキュメントの見本が載せてあります。 サブシステム設計書(ソフトウェア) 2-3基板シャーシ図面一覧表 1 F_CHAS_3.SAM 96/3/8 5 2-2車輪シャーシ図面一覧表 1 F_CHAS_1.SAM 96/3/8 4 パイプ 3 M0001_1.ZWD 96/1/31 3 MIRS9401システム（側面図） 6 M0000_2.ZWD 96/2/14 2 MIRS9401システム（正面図） 8 M0000_1.ZWD 96/2/19 1 Check Contents Revision Filename Date No. 2.1　機械図面一覧表 2　図面一覧表 壁や相手機との接触による衝撃で勝敗判定装置が自動的に押されないように考慮する。 シャーシの連結にはＭ８のとおしネジを使う。シャーシとシャーシの間隔はネジにパイプを通すことによって同じ幅にする。 2.2.3　その他 塩ビ板に駆動系とタッチセンサを配置する。駆動系に正常な動作をさせる為に左右対称に配置する。 2.2.2　下段シャーシ部 また、シャーシの上下に赤外線センサ、超音波センサ、モーターパワーサーキット、後部には勝敗判定装置を取り付ける。また、左右の赤外線センサ、超音波センサは、正面に対し４５度になるように取り付ける。 塩ビ板の中央にＶＭＥラック、左右にバッテリをのせる。ＶＭＥラックの上にはマンマシンインターフェースフロントボードとパワーディストリビュータをのせるために基板固定補助板を取り付ける。重い部品が多いので左右のバランスを考慮して配置する。バッテリーは取り外しが簡単にできる様に固定する。ＶＭＥラックの中にはＶＳＰＣ３１０、Ｉ/Ｏサブボード、マンマシンインターフェースボード、ＶＳＢＣー１をのせる。 　　　 2.2.1　上段シャーシ部 2.2　構造要求仕様 システムに、取り付けられる部品は、すべて取り外し可能とし、保守性の向上を図る。 2.1.9　その他 ケーブル・コネクタは、システムを分解せずに取り付け可能にし、ケーブルはテープなどで固定しコネクタに負担がかからないようにする。 2.1.8　ケーブル・コネクタ SW操作、LED表示による操作性、視認性の向上を図る。 2.1.7　マンマシーンインターフェイス系 バッテリーは２つ使用し、取り外しができるようにする。また、上段シャーシに取り付け、配線しやすいようにする。 2.1.6　電源系 規定の高さに取り付ける。相手にスイッチを押されたときに壊れないようにする。 2.1.5　勝敗判定装置系 タッチセンサは、下段シャーシの前方に２つ取り付ける。 2.1.4　タッチセンサ系 前と左右にそれぞれ１対ずつの超音波センサを取り付ける。取り付け方については、正面に対し90度になるように取り付ける。センサの前方にはMIRS本体の部品等が無いように配置する。センサは上段に取り付ける。 2.1.3　超音波センサ系 前と左右に１つずつ、計３つの赤外線センサを上段シャーシに取り付ける。左右の赤外線センサは、正面に対し45度になるように取り付ける。センサの前方にはMIRS本体の部品等が無いように配置する。 2.1.2　赤外線センサ系 ２つのタイヤとモータ、モーターパワーサーキットによって、前進・後退や方向転換を行う。また２つの補助輪を取り付けることでシステムの安定を保つ。 2.1.1　駆動系 2.1　機能要求仕様 2　要求仕様 1　組立図ツリー "> サブシステム設計書(メカニクス)へ戻る 4図面(頭脳WinCAD) 3部品表 2図面一覧表 1組立図ツリー subtitle 目次 サブシステム設計書(メカニクス) 開発へ戻る サブシステム設計書へ戻る 階層４ サブシステム設計書 (メカニクス) ここでは、サブシステム設計書(メカニクス)のドキュメントの見本が載せてあります。 サブシステム設計書(メカニクス) ４ ＳＨＡＲＰ ＩＣソケット２０ピン(幅７．６２ｍｍ) ４ ＳＨＡＲＰ ＧＡＬ１６Ｖ８ ＩＣ １ ＳＨＡＲＰ ＰＣ８１７ ＩＣ ４ モトローラ ＭＣ１４５１３Ｂ ＩＣ １ モトローラ ＭＣ１４０５２Ｂ ＩＣ １ サンケン ＳＴＲ９００５ ＩＣ ２ ＮＥＣ μＰＤ５５５５Ｃ ＩＣ １ ＮＥＣ μＰＤ４７０１ＡＣ ＩＣ ４ ＮＥＣ μＰＣ４５７２ ＩＣ １ ＮＥＣ μＰＣ３３９Ｃ ＩＣ １ 日立 ＨＤ７４０７Ｐ ＩＣ ５ 日立 ＨＤ１４０６９ＵＢＰ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７５４５３Ｂ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ６８８ ＩＣ ２ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ６８４ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ５９０ ＩＣ ３ ＴＩ ＳＮ７４ＡＬＳ５７４ ＩＣ ２ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ２７９ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ２４４ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ１６１ ＩＣ ２ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ１２３ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ１４ ＩＣ ２ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ１０ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ０８ ＩＣ １ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ０６ ＩＣ ４ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ０４ ＩＣ ４ ＴＩ ＳＮ７４ＬＳ００ ＩＣ １ ＯＭＲＯＮ Ｇ６Ｂ−１１７４Ｐ−ＵＳ リレー １ ＯＭＲＯＮ Ｇ２ＶＮ−２３７Ｐ リレー ２ ＯＭＲＯＮ ＬＺＮ２０３ リレー １ ＯＭＲＯＮ Ａ６Ｂ−４１０１ ４ｂｉｔｄｉｐｓｗ １ ＯＭＲＯＮ Ａ６ＤＲ−８１００ スイッチ １ ＭＳ−１６５ スイッチ １ ＭＳ−１０２ 押しボタンスイッチ １ ＤＤＫ 押しボタンスイッチ ４ ＳＳ−５ＧＬ マイクロスイッチ ３ ＳＨＡＲＰ ＩＳ1Ｕ６０ 赤外線受光素子 ３ ムラタ ＭＡ４０Ｂ５ＲＢ 超音波マイクロフォン ３ ムラタ ＭＡ４０Ｂ５ＳＲ 超音波スピーカー ４ 東芝 ＴＬＲＣ３３６Ｔ ７ｓｅｇＬＥＤ １ 東芝 ＴＬＮ１０５Ｂ 赤外線ＬＥＤ ２ ＳＨＡＲＰ ＧＡＬ５ＥＧ８ ＧｒｅｅｎＬＥＤ ３ ＳＨＡＲＰ ＧＡＬ５ＨＤ８ ＲｅｄＬＥＤ １ ＳＨＡＲＰ ＰＣ−８４７ フォトカプラ ２ ２ＳＣ１８１５ トランジスタ ２ ２ＳＡ１０１５ トランジスタ ２ 日立 ２ＳＫ９７１ ＦＥＴ ７ 日立 ＩＳＳ１０６ ダイオード ４ ＩＳ２４５５ ダイオード ４ １０Ｄ−１ ダイオード １２ １０２ マイラコンデンサ ２ １０３（０．０１μＦ） マイラコンデンサ ７ １０３（０．０１μＦ） セキセラコンデンサ ４６ １０４（０．１μＦ） セキセラコンデンサ １ ３３４（０．３３μＦ） セキセラコンデンサ ３ ４．７μＦ 電解コンデンサ ２ １０μＦ 電解コンデンサ １ ４７μＦ 電解コンデンサ １ １００μＦ 電解コンデンサ ３ ０〜１００Ω 可変抵抗 ２ Ｒ８ＬＡＤＤＥＲ１ｋΩ ラダー抵抗 ２ ３９Ω 抵抗 ６ ２２０Ω 抵抗 １ ２７０Ω 抵抗 ３９ ３３０Ω 抵抗 ２ ３９０Ω 抵抗 １ ６２０Ω 抵抗 ５ １ｋΩ 抵抗 １ １．７ｋΩ 抵抗 ３ ２．２ｋΩ 抵抗 ４ ３．９ｋΩ 抵抗 １ ５．６ｋΩ 抵抗 ４ ６．２ｋΩ 抵抗 ２２ １０ｋΩ 抵抗 ２ ３０ｋΩ 抵抗 ４ ３９ｋΩ 抵抗 １ ４７ｋΩ 抵抗 １ １００ｋΩ 抵抗 ４ １ＭΩ 抵抗 １本 ８００ｍｍ 電源用コード １本 １４００ｍｍ 電源用コード（赤） １本 １４００ｍｍ 電源用コード（黒） １本 １５０ｍｍ ２芯フラットケーブル １本 ５５０ｍｍ ３芯フラットケーブル １本 ２４００ｍｍ ４芯フラットケーブル １本 ４００ｍｍ ５芯フラットケーブル １本 １００ｍｍ ４０芯フラットケーブル １本 ６５０ｍｍ ５０芯フラットケーブル １本 １５０ｍｍ ６０芯フラットケーブル １６ ＭＯＬＥＸ ５０２１７−８１００ ターミナル ６ ＭＯＬＥＸ ５１０６７−０２ ２ピンコネクタ １ ＭＯＬＥＸ ５１０６７−０４ ４ピンコネクタ ８０ ＭＯＬＥＸ ５１０３ＴＬ ターミナル ８ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０３Ａ ３ピンコネクタ ９ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０４Ａ ４ピンコネクタ ４ ＭＯＬＥＸ ５１０２−０５Ａ ５ピンコネクタ ６ ＭＯＬＥＸ ５３２５９−０２２０ ２ピンコネクタ ２ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０３Ａ ３ピンコネクタ ６ ＭＯＬＥＸ ５０４５−０３Ａ ３ピンコネクタ １ ＭＯＬＥＸ ５３２５９−０４２０ ４ピンコネクタ ７ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０４Ａ ４ピンコネクタ ２ ＭＯＬＥＸ ５０４５−０４Ａ ４ピンコネクタ ４ ＭＯＬＥＸ ５０４６−０５Ａ ５ピンコネクタ ３ 航空電子 ＰＳ−１０ＰＦ−Ｄ４Ｔ１−ＰＫＬ１ ジャンパ ２ 航空電子 ＰＳ−１６ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ １６ピンコネクタ ２ 航空電子 ＰＳ−１６ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ １６ピンコネクタ ２ 航空電子 ＰＳ４０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ４０ピンコネクタ １ 航空電子 ＰＳ−４０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ ４０ピンコネクタ １ 航空電子 ＰＳ−５０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ５０ピンコネクタ １ 航空電子 ＰＳ−５０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ ５０ピンコネクタ ２ 航空電子 ＰＳ６０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ６０ピンコネクタ １ 航空電子 ＰＳ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ ６０ピンコネクタ １ 航空電子 ＰＳ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ ６０ピンコネクタ ２ ＡＭＰ １７３２７９−３ ５０ピンコネクタ ２ ＡＭＰ １−４９９５０６−２ ５０ピンコネクタ １ ＡＭＰ ＤＩＮ４１６１２ＰＣＮ１０シリーズ１７４１１２−１ コネクタ ２ バッテリコネクタ ３ ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ １００ｍｍ×７５ｍｍ 片面紙フェノール ２ ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ １５０ｍｍ×１００ｍｍ 片面紙フェノール １ ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ １００ｍｍ×７５ｍｍ 両面ガラスエポキシ ２ ＳＵＮＨＡＹＡＴＯ ２００ｍｍ×１００ｍｍ 両面ガラスエポキシ チェック 数量 メーカー 品名 参考 2　エレクトロニクス部品表 August25,1995 I/Oボード側コネクタとTS間のケーブル 1 E4016_1.ZWD 3/6 17 P.D.-モータ間のケーブル 1 E4015_1.ZWD 3/6 16 P.D.-M.P.C.間のケーブル 1 E4014_1.ZWD 7/21 15 P.D.-バッテリ間のケーブル 1 E4013_1.ZWD 7/21 14 P.D.-VMEラック間のケーブル 1 E4012_1.ZWD 3/6 13 赤外線センサセンサ回路間のケーブル 赤外線センサボード- 1 E4011_1.ZWD 7/21 12 P.D.-勝敗判定装置間のケーブル 1 E4010_1.ZWD 7/21 11 I/Oボード-R.E.側ケーブル,T.S.側コネクタ間のケーブル 1 E4009_1.ZWD 3/6 10 I/O側ケーブル-R.E.間のケーブル 1 E4008_1.ZWD 3/6 9 CPUボード-MMIボード間のケーブル 1 E4007_1.ZWD 7/21 8 MMIフロントボード間のケーブル MMIメインボード- 1 E4006_1.ZWD 7/20 7 I/Osubボード-I/Oボード間のケーブル 1 E4005_1.ZWD 7/21 6 超音波センサボード間のケーブル I/Osubボード- 1 E4004_1.ZWD 7/21 5 赤外線センサボード間のケーブル I/Osubボード- 1 E4003_1.ZWD 7/21 4 赤外線センサセンサ回路間のケーブル 赤外線センサボード- 1 E4002_1.ZWD 7/21 3 I/Osubボード-M.P.C.間のケーブル 1 E4001_1.ZWD 7/19 2 ケーブル接続 1 E4000_1.ZWD 3/6 1 Check Contents Revision Filename Date No. 3.　ケーブル図面一覧表 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−００５ 取扱説明書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０７ ＯｒＣＡＤ回路図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０７ 部品配置図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０７ 穴あけ図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０７ ＣＡＤ　ＳＨＥＥＴ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００８ 放熱板部品図 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００７ 固定用板部品図 Ｐｏｗｅｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ （ＰＬＤＩＣ５） Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４ （ＰＬＤＩＣ４） Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３ ＰＬＤデータ Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１１ 取扱説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１０ 検査手順書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−００９ 作成手順書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５０１ 改造仕様書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０１ パターン図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０１ ＯｒＣＡＤ回路図 ロータリエンコーダボード タッチセンサボード Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１５ 取扱説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１４ 検査手順書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１３ 作成手順書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−０１５ その他 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１３ 穴あけ図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５１５ 改造仕様書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１５ パターン図／実装図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１５ ＯｒＣＡＤ回路図 ＭＭＩフロントボード Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１５ 取扱説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１４ 検査手順書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１３ 作成手順書 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１０ 固定用部品図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−０１４ その他 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１２ 穴あけ図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５１４ 改造仕様書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１４ パターン図／実装図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１４ ＯｒＣＡＤ回路図 ＭＭＩメインボード Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１９ 特性調査書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１８ 取扱説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１７ 検査手順書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１６ 作成手順書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０８ パターン図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０８ ＯｒＣＡＤ回路図 勝敗判定装置 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２６ 取扱説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２５ 検査手順書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２４ 作成手順書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１６ パターン図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１６ ＯｒＣＡＤ回路図 超音波センサー送受信回路 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０３ パターン図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０３ ＯｒＣＡＤ回路図 赤外線センサー信号処理部 （ＰＬＤＩＣ１４） Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１７ （ＰＬＤＩＣ１２） Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１６ ＰＬＤデータ Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２３ 取扱説明書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２１ 検査手順書 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２０ 作成手順書 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１０ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０９ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０５ パターン図 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１０ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０９ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０５ 　赤外線部 　超音波部 　ＰＷＭ部 ＯｒＣＡＤ回路図 Ｉ／ＯＳｕｂボード 　　　 エレクトロニクス部については、Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ９４と川上教官室のＭＰＣを用いる。以下にその資料の一覧を示す。 1　各ボードの詳細 サブシステム設計書(ソフトウェア)に戻る 3ケーブル一覧表 2エレクトロニクス部品表 1各ボードの詳細 内容 目次 サブシステム設計書(エレクトロニクス) 開発へ戻る サブシステム設計書へ戻る 階層４ サブシステム設計書 (エレクトロニクス) ここでは、サブシステム設計書(エレクトロニクス)のドキュメントの見本が載せてあります。 要求仕様に基づき、製作可能な単位まで分割し、部品表および部品図モータの制御回路図、センサー駆動回路図、ＭＰＵ周辺回路図（ただし、メモリーの容量など不明な部分はあとで設計変更をしないですむように拡張性をもたせる）、など製作に必要なすべての図面・表を作成する。さらに、単体試験およびサブシステムレベル結合試験の内容・手順などを明確にする。 サブシステム設計書(エレクトロニクス) システム詳細設計書へ戻る 1ソフトウェア構成 No内容 ソフトウェア詳細設計仕様書 Fig1.1　モジュール構成図 1　ソフトウェア構成 ＭＩＲＳ開発過程へ戻る 開発へ戻る システム設計書へ戻る 階層４ ソフトウェア エレクトロニクス メカニクス ここでは､システム詳細設計書のドキュメントの見本が載せてあります｡ システム詳細設計書　作成規定 上記の内容をそれぞれ、メカニクス編、エレクトロニクス編、ソフトウェア編およびインターフェイス編に分割して、システム詳細設計書に記載する。併せて、システム・レベルの結合試験についても記載する。 システム基本設計書に基づき、サブシステム（メカニクス、エレクトロニクスおよびソフトウェア）およびインターフェイスの要求仕様を決定し、製作費用を考慮して主要部品の機種などの選択を行う。特にソフトウェアについては、ＭＰＵで何を処理させるか、どのようなデータを扱うか、オペレータ（選手）はどのような操作を加えたらよいかなどを考慮して、要求仕様を決定する。 システム詳細設計書 壁や相手機との接触による衝撃で勝敗判定装置が自動的に押されないように考慮する。 シャーシの連結にはＭ８のとおしネジを使う。シャーシとシャーシの間隔はネジにパイプを通すことによって同じ幅にする。 2.2.3　その他 塩ビ板に駆動系とタッチセンサを配置する。駆動系に正常な動作をさせる為に左右対称に配置する。 2.2.2　下段シャーシ部 また、シャーシの上下に赤外線センサ、超音波センサ、モーターパワーサーキット、後部には勝敗判定装置を取り付ける。また、左右の赤外線センサ、超音波センサは、正面に対し４５度になるように取り付ける。 塩ビ板の中央にＶＭＥラック、左右にバッテリをのせる。ＶＭＥラックの上にはマンマシンインターフェースフロントボードとパワーディストリビュータをのせるために基板固定補助板を取り付ける。重い部品が多いので左右のバランスを考慮して配置する。バッテリーは取り外しが簡単にできる様に固定する。ＶＭＥラックの中にはＶＳＰＣ３１０、Ｉ/Ｏサブボード、マンマシンインターフェースボード、ＶＳＢＣー１をのせる。 　　　 2.2.1　上段シャーシ部 2.2　構造要求仕様 システムに、取り付けられる部品は、すべて取り外し可能とし、保守性の向上を図る。 2.1.9　その他 ケーブル・コネクタは、システムを分解せずに取り付け可能にし、ケーブルはテープなどで固定しコネクタに負担がかからないようにする。 2.1.8　ケーブル・コネクタ SW操作、LED表示による操作性、視認性の向上を図る。 2.1.7　マンマシーンインターフェイス系 バッテリーは２つ使用し、取り外しができるようにする。また、上段シャーシに取り付け、配線しやすいようにする。 2.1.6　電源系 規定の高さに取り付ける。相手にスイッチを押されたときに壊れないようにする。 2.1.5　勝敗判定装置系 タッチセンサは、下段シャーシの前方に２つ取り付ける。 2.1.4　タッチセンサ系 前と左右にそれぞれ１対ずつの超音波センサを取り付ける。取り付け方については、正面に対し90度になるように取り付ける。センサの前方にはMIRS本体の部品等が無いように配置する。センサは上段に取り付ける。 2.1.3　超音波センサ系 前と左右に１つずつ、計３つの赤外線センサを上段シャーシに取り付ける。左右の赤外線センサは、正面に対し45度になるように取り付ける。センサの前方にはMIRS本体の部品等が無いように配置する。 2.1.2　赤外線センサ系 ２つのタイヤとモータ、モーターパワーサーキットによって、前進・後退や方向転換を行う。また２つの補助輪を取り付けることでシステムの安定を保つ。 2.1.1　駆動系 2.1　機能要求仕様 2　要求仕様 基本設計書に基づき、MIRS9401のメカニクスに関する詳細設計を行なうことを目的とする。 1　目的 システム詳細設計書へ戻る 2要求仕様 1目的 No内容 メカニクス詳細設計仕様書 システム詳細設計書へ戻る 内に保存する。また、ブラウザでの表示結果をプリントアウトし、コピーを一部提出する。 moon:/mirsdoc/mirs96##/shousai/mech　(##はチーム番号) moon:/mirsdoc/mirs96##/shousai/soft 以上のファイルを、 ドキュメント内で使用する画像は描画用アプリケーションを使用し、JPEG形式で保存する。ファイル名は96xx&&##.jpg（xxはチーム番号、&&は、04、05、06、##は本文中での図番と対応させた00~99の数字）とする。 に置くので、これを利用して作成する。 moon:/mirsdoc/mirs96/template/ システム詳細設計書用テンプレートshousai&&.htm（&&は04、05、06）を システム詳細設計書はHTML形式で作成する。作成ファイル名は、ソフト　96xx04.htm　エレクトロニクス　96xx05.htm　メカニクス　96xx06.htm（xxはチーム番号）とする。 作成方法 注：エレクトロニクス編は、サブシステム設計書のみとする。 ソフトウェア構成 　　ソフトウェア 要求仕様 目的 　　メカニクス システム詳細設計書では、メカニクス編、ソフトウェア編に分割してシステム詳細設計書を作成する。また、以下の点について必ず表記しなければならない。 必須項目 製作費用を考慮して主要部品の機種などの選択を行う。 作成方法 ここでは、全体像として設計されたＭＩＲＳのシステム基本設計書を、各サブシステムごとに改めて設計し直す。この作業が、システム詳細設計書の作成となる。 詳細設計書　作成規定 Fig1.1　ハードウェア構成 本システムに使用する基板はすべて1994年卒業研究のV-Project94で開発された最新版を用いる。 1　ハードウェア構成 システム詳細設計書へ戻る 1ハードウェア構成 内容 目次 エレクトロニクス詳細設計書 開発へ戻る 階層３ システム詳細設計書 システム基本設計書 システム開発計画書 システム設計書 システム開発設計書へ戻る 内に保存する。また、ブラウザでの表示結果をプリントアウトし、コピーを一部提出する。 moon:/mirsdoc/mirs96xx/kaihatu/　（xxはチーム番号) 以上のファイルを、 ドキュメント内で使用する画像は描画用アプリケーションを使用し、JPEG形式またはGIF形式で保存する。ファイル名はka96xx##.jpg（xxはチーム番号、##は本文中での図番と対応させた00~99の数字）とする。 に置くので、これを利用して作成する。 moon:/mirsdoc/mirs96/template/ システム開発設計書用テンプレートkaihtu.htmを システム開発設計書はHTML形式で作成する。各項目についてファイルを分け表紙、目次を作成し各項目に目次からリンクを貼るようにする。 作成方法 ＭＩＲＳ開発スケジュール ＭＩＲＳ開発体制 システム基本設計の内訳 システムの基本機能の詳細 システムの基本機能 システム設計方針 開発システムの概要 システム開発計画書の目的 システム開発設計書では、以下の８点について必ず表記しなければならない。 必須要項 今後の開発設計を進めやすいものにする。 作成方針 　システム開発計画書では、チーム結成後、メンバー全員でmirs開発設計における作業をスムーズに進めるために、開発の方針、詳細やスケジュールを具体的にまとめ作成するものである。 システム開発計画書　作成規定 システム設計書へ戻る 開発へ戻る 階層４ システム開発計画書の見本 ここに載せてある見本はMIRS94のものです。 システム開発計画書　作成規定 ＷＢＳ図（システム開発のワーク・ブレークダウン・ストラクチャを示す図、コード番号を記入） 開発工程表（基本設計フェーズでの各部署の担当を記入） チームのシステム開発体制図 チーム結成後、メンバー全員で検討し、システム開発計画書を作成する。このシステム開発計画書には以下の内容を記載する必要がある。 システム開発計画書 6.7　総合評価 6.6　ペナルティ戦の検討 6.5　故障時の対処法 6.4　行動指針の詳細検討 6.3　相手ＭＩＲＳの行動パターンの検討 ロータリエンコーダの詳細検討 モータ駆動機能の詳細検討 情報処理機能の詳細検討 タッチセンサの詳細検討 超音波センサの詳細検討 赤外線センサの詳細検討 6.2　システム基本設計の詳細の検討 ロータリエンコーダの調査　 ＭＰＵの調査 ＤＣモータ及び制御方法の調査 超音波センサの調査 赤外線センサの調査 6.1　部品の性能や機能等の調査 6.　システム基本設計の内訳 　　　　　　　計８名　（１９９４年１１月現在） 　　　　　　　　　　　和田　淳　(42)　　　　　ソフトウェア 　　　　　　　　　　　三尾雅彦　(33)　　　　　ソフトウェア 　　　　　　　　　　　デビッドスギャント(21)　エレクトロニクス 　　　　　　　　　　　橋本秀史　(27)　　　　　エレクトロニクス 　　　　　　　　　　　落合剛　　(10)　　　　　メカニクス 　　　　　　　　　　　内山都茂子(4)　　　　　メカニクス Ｄ−Ｍａｎａｇｅｒ　　大山利之　(8)　　　　　メカニクス Ｍａｎａｇｅｒ　　　　阿部　巧　(1)　　　　　エレクトロニクス 7.　システム開発体制 ＭＩＲＳ開発にあたり、ＭＩＲＳ開発の指針となる事項をまとめる。 1.　システム開発計画書の目的 　 行動決定機能に基づき、左右独立のモータをそれぞれ回転させる 5.5　モータ駆動機能 障害物に接触したら回避行動をとる 回避 相手の勝敗判定装置を押すために、相手の光源に向かって追跡を続ける アタック 相手ＭＩＲＳを探索し追跡を開始する 追跡 5.4　行動決定機能 　 タッチセンサにより、相手ＭＩＲＳもしくは壁との接触を判断する 接触判断 5.3　タッチセンサ 超音波センサ群による情報から、物体との距離を測定する 距離測定 5.2　超音波センサ　信号処理機能 　　　　　 赤外線センサによって相手のＬＥＤを測定する 照明測定 5.1　赤外線センサ　信号処理機能 5.　システムの基本機能の詳細 モータ駆動機能 行動決定機能 タッチセンサ 超音波センサ　信号処理機能 赤外線センサ　信号処理機能 4.　システムの基本機能 　　　　　　 情報処理速度の高速化　　　　　　 回路構造の簡略化 駆動系の強化 システムの計量化 相手システムの追跡における行動を高速化するため、以下の４つの事項を徹底して行う。 本システムの設計はｍｉｒｓ競技においてシステムの目的を達成するために、以下の設計方針に基づいて行う。 3.　システム設計方針 　 タッチセンサで接触を確認したら、いったん停止して赤外線センサで相手が後を向いていないか確かめる。反応したら、そのまま追跡を続ける。反応しなかったとき、次のような回避を行う。タッチセンサの右にだけ接触していたなら、左に９０度回転し、左に接触していたなら、右に回転する。左右両方に接触していたなら、右に９０度回転する。その後、５０ｃｍ前進し、体勢を立て直す。 壁や相手に接触した場合 赤外線センサで追跡しているときは、相手がかなり近くにいると考えられる。このとき、相手を見失うと、相手に自分の勝敗判定装置の位置を見つけられてしまう可能性も大きい。これを防ぐために、相手を見失ったら５０ｃｍ程度前進してから、体勢を立て直す。前進して、壁や相手に接触した場合は、回避モード２に移る。 赤外線センサで追跡しているとき、相手を見失った場合 回避モードは、次のように場合わけして示す。 2.5.6　回避モード 障害物にぶつかったときは、回避モードに移る。 赤外線を見失った時は、超音波捜索モードに移る。 正面のセンサーでとらえるように、３方向の赤外線センサーを用いながら相手機を追跡する。 2.5.5　赤外線追跡モード 障害物にぶつかったときは、回避モードに移る。 赤外線を見失った時は、超音波捜索モードに移る。 B　左側の赤外線センサーでとらえたら、正面のセンサーでとらえるように左側を向く。 A　右側の赤外線センサーでとらえたら、正面のセンサーでとらえるように右側を向く。 @　正面のセンサーでとらえたら赤外線追跡モードに移る。 向きを変えてから、３方向で赤外線捜索を行う。 2.5.4　赤外線捜索モード 　 相手の正面３０ｃｍ以内に入り、相手が動かなかったら、自機を４５°回転し、相手の真横まで進む。そこで相手のいた方向に正面を向ける。相手がまだ正面にいたら、もう一度同じ動作をする。相手が正面にいなっかたら、その場でセンサにかかるまで待機している。 そのまま３０−５０ｃｍ進む。 前方のセンサで確認したとき 確認した方向を向き、３０−５０ｃｍ進む。 左右のセンサで確認したとき 相手を発見したら、相手の方向を向き、３０−５０ｃｍすすむ。それからその場で超音波センサを使い、相手の位置を確認する。 2.5.3　超音波追跡モード 相手を見失ったら、そのまま直進し、壁３０ｃｍ手前まで進む。次に９０°回転し、競技場の角まで進む。競技場の対角に進行方向を向け、そのまま前進しながら、超音波センサを使い相手機を探す。 2.5.2　超音波探索モード スタートしてから一定時間超音波を出して待機する。相手が動いたら超音波モードに移る。もし動かなかったら前進していく。 2.5.1　初期動作モード 2.5　システムモードの説明 Fig.2 2.4　システム遷移図 Fig.1 2.3　システムの外観 ･センサを用い、相手の動きを観測しながら、追尾するシステムである。 本システムは上記目的を達成するために次に示す特徴を有する。 2.2　開発システムの特徴 システムはｍｉｒｓ競技において対戦相手システムに勝つことを目的とする。 2.1　システムの目的 2.　開発システムの概要 システム開発計画書へ戻る ８ＭＩＲＳ開発スケジュール阿部巧 ７ＭＩＲＳ開発体制和田淳 ６システム基本設計の内訳内山都茂子、大山利之 ５システム基本機能の詳細落合剛 ４システム基本機能大山利之 ３システム設計方針和田淳 ２開発システムの概要全員 １システム開発計画書の目的阿部巧 内容作成者 目次 システム開発計画書 開発へ戻る システム設計書へ戻る 階層４ システム基本設計書の見本 ここに載せてある見本はMIRS9401のものです。 システム基本設計書　作成規定 システム開発計画書に基づき、技術的実現性を調べるための、文献調査（技術の現状調査など）および試験研究（実験）を行う（フィジビリティー・スタディ）。さらに、システムに盛り込むべき機能を最終的に決定するために、費用、開発期間などを考慮した技術検討を行う（トレード・オフ・スタディ）。これらの技術検討に基づき、最終的に実現可能な機能を決定し（機能設計）、それぞれの機能を実現するサブシステムの構造（機能配分）を決定する。 システム基本設計書 システム基本設計書へ戻る 内に保存する。また、ブラウザでの表示結果をプリントアウトし、コピーを一部提出する。 moon:/mirsdoc/mirs96##/kihon/　(##はチーム番号） 以上のファイルを、 ドキュメント内で使用する画像は描画用アプリケーションを使用し、JPEG形式またはGIF形式で保存する。ファイル名はki96xx##.jpg（xxはチーム番号、##は本文中での図番と対応させた00~99の数字）とする。 に置くので、これを利用して作成する。 moon:/mirsdoc/mirs96/template/ システム基本設計書用テンプレートkihon.htmを システム基本設計書はHTML形式で作成する。作成ファイル名は、ki96xx.htm（xxはチーム番号）とする。 作成方法 総合試験計画 ソフトウェア構成 競技モードにおける動作 機能，性能 エレクトロニクスハードウェア構成 構造概要 動作概要 外観 緒言 システム概要 目的 本MIRSのコンセプト システム基本設計書では、以下の12点について必ず表記しなければならない。 必須項目 競技規定に基づいた設計をする。 作成方針 　システム基本設計書では、mirs開発計画書に基づき、技術的実現性を調べるための、文献調査（技術の現状調査など）および試験研究（実験）を行う（フィジビリティー・スタディ）。さらに、システムに盛り込むべき機能を最終的に決定するために、費用、開発期間などを考慮した技術検討を行う（トレード・オフ・スタディ）。これらの技術検討に基づき、最終的に実現可能な機能を決定し（機能設計）、それぞれの機能を実現するサブシステムの構造（機能配分）を決定する。 システム基本設計書　作成規定 システム基本設計書に戻る 12総合試験計画大山利之 三尾雅彦 11ソフトウェア構成和田淳 三尾雅彦 10システム動作モード和田淳 内山都茂子 大山利之 阿部巧 内山都茂子 三尾雅彦 和田淳 9各部品の有する機能・性能 8エレクトロニクスハードウェア構成内山都茂子 7システム構造内山都茂子 6システム基本機能阿部巧 三尾雅彦 橋本秀史 5システム動作概要内山都茂子 落合剛 三尾雅彦 4システム外観、特徴 3諸元阿部巧 2システム概要阿部巧 1目的阿部巧 内容作成者 目次 システム基本設計仕様書 各モードの動作やモードの遷移が正しく実施されるのを確認し、できることなら他の班のＭＩＲＳと競技を実施する。 12.3　競技モード動作試験 ペナルティ戦動作試験では、競技場相当の壁を置き、ＭＩＲＳの大きさに近くやわらかい素材のものを相手とみなして実施する。 12.2　ペナルティ戦動作試験 赤外線センサが正常に動作することを確認する。また、光源の位置を変化させ、その光源を追尾できるかを確認する。 赤外線センサ性能試験 超音波センサが正常に動作することを確認する。また、相手（または障害物）との距離を計測できるかを確認する。 超音波センサ性能試験 ロータリーエンコーダの情報より、一番近い角に行くかを確認する。また、角まで移動したら、正面の超音波センサを用いて、自分の位置を確認し、位置の補正を行ない、自機が競技場の対角線方向を向くことを確認する。 自己位置修正試験 タッチセンサに反応があった場合、ロータリーエンコーダの情報により壁か相手かを判断できるかを確認する。また、その時正常に回避するかも確認する。 回避試験 相手の真横に行き、向きを相手の方にむけることを確認する。また、相手がいなくなるもしくは光源を発見するまで行うことを確認する。 回りこみ試験 ロータリーエンコーダにより、一定の角度を回転できることを確認する。 回転走行試験 初期動作モードにおいて一定時間停止していることを確認する。また、対角線上を移動している時、壁がある程度接近したら、停止することを確認する。 一旦停止試験 ロータリーエンコーダで確認しつつ、ＭＩＲＳがまっすぐ進むこと・対角線上を進むことを確認する。 直線及び対角線走行試験 ＭＩＲＳシステムの起動及び終了が正常に行われることを確認する。 システム起動試験 　試験項目　（これら試験は、複数の試験を組み合わせても行う。） その場回転、直進、正方形、円、の走行試験を行う。 12.1.2　規定走行試験 各センサについて測定値を７segLEDに表示し、目視により確認する。 12.1.1　センサ試験 12.1　機能試験（試験モード） 総合試験はハードウェアの組み立てが完了した後、機能試験、ペナルティ戦動作試験、競技モード動作試験の３段階に分けて行う。 12　総合試験計画 センサ類　　超音波センサ、赤外線センサ、タッチセンサを使用する。 勝敗判定装置ロボット後面に取り付ける（詳細位置は未定）。 モータ　　　ＭＡＸＯＮ　３４ 基本I/O基盤　ＶＩＰＣ３１０ MPUボード　　ＶＳＢＣ１(PEP社製) 　　　　　　制御系　15W以下(5V、3A　電源回路の制限による)。 消費電力　　駆動系　36W以下(7.2V1700mAhのNi-Cd電池の制限による)。 電源　　　　駆動系と制御系は電気的に完全に分離されており、各消費電力は２０分の連続運転が可能な電源容量を有すること。 塗装　　　　ロボットの前面、後面及び側面はつや消し黒で塗装すること。 寸法　　　　ロボット本体の寸法は縦２５p、横２５p以内であること。（未定） 3　諸元 Fig11.1　モジュールの遷移 各モジュールのデータに基づき、９章に記載される動作を実現する．このモジュールにより走行制御モジュールが起動される。 1.行動計画モジュール ３つの超音波センサの測定したデータに基づき，時機の位置を確認し、自己位置確認モジュールのデータを補正する。 2.自己位置補正モジュール タッチセンサが反応するとこのモジュールが起動される。タッチセンサの状態を読み込む。 3.タッチセンサモジュール 行動計画モジュールから起動される。起動時に軌跡と目的位置のデータが入る。目的位置に到達するまで０．５秒毎に再起動され、与えられた軌道に対する差を補正しながら自機を移動させる。目的位置に到達したときは行動計画モジュールを起動させる。実行中に実行を強制停止する機能を有する。 4.走行制御モジュール 赤外線センサが反応するとこのモジュールが起動される。赤外センサの状態を読み込む。 5.赤外線センサモジュール ３つの超音波センサにより順次距離を測定する。 6.超音波センサモジュール ロータリエンコーダのカウント値を読み込み，自己位置（Ｘ，Ｙ，Θ：姿勢角）を計算する。 7.自己位置認識モジュール 電源投入時またはリセットボタン挿下時に一回だけ起動され、処理終了後、行動計画モジュールを起動する。初期診断プログラムの実行、ハードウェアの初期設定，自己位置を競技開始位置に設定，モジュールの初期化を行う。またＤＩＰスイッチの内容を読み込む。 8.初期設定モジュール 本ソフトウェアは、昨年までのソフトを基にして、独自のソフトウェアを作成する。以下に各モジュールについて説明する。 11　ソフトウェア構成 本仕様書はＭＩＲＳ競技規定に基づき９４年度１班の作成する自立型小型知能ロボットの基本仕様を記述する。 1　目的 MIRS9401は、車輪シャーシと基板シャーシの２段構造からなる。車輪シャーシには主に駆動系の部分品が、基板シャーシには主に基板類が取り付けられる。主な基板はすべてＶＭＥラック内に収容し、取り付けや取り外しが簡単に出来るようにする。センサ類はそれぞれ取り外し可能とし、保守性の向上を図る。センサ類の位置は、外観図に示す。 上図は、MIRS9401の構成を示している。 Fig7.1　MIRS9401構成ツリー 7　システム構造 9.割込み発生装置（押しボタンスイッチ） 10.緑、赤のＬＥＤによるマシンの状態の表示。 11.４桁の７セグメントＬＥＤによる、0000〜9999までの表示。 9.10　マンマシンインターフェース また、スタートスイッチが押されてから勝敗判定装置が押されるまで電力をモータへ供給する。 　　　　　±１２[V]　最大　100[mA]　をエレクトロニクス回路に供給する。 電源より　＋５　[V]　最大　３　[A] 9.9　電源回路 ・容量：1700[mAh] ・電圧：7.2[V] ・電池　Ni-Cd電池　1700SCR（田宮） 9.8　電源 　　ギア効率　：76[%] 　　ギア減速比：16.00:1 　　ギア型番　：GPO26A037-0016b1A00A 　　端子間電圧：7.2[v] 　　無負荷電流：53.90[mA] 　　端子間抵抗：1.34[ohm] 　　トルク定数：16,30[mNm/A] 　　モータ型番：REO25-055-34EBA200A 9.7　モータ ロータリエンコーダから信号を読み込んでカウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。 9.6　ロータリエンコーダ機能 方形波のduty比を0〜50%まで128段階で変化させる機能を持つ 9.5　PWM回路 マイクロスイッチを用い、異物との接触を判断するものである。本システムではマイクロスイッチを４個使用する。 9.4　タッチセンサ 赤外線センサ回路は、赤外線の受光状態を２つの値(反応有り,無し)で得るようになる。この回路は、赤外線センサの受光素子から送られてくるH又はLの信号を処理し、信号に状態変化が起きたときに、割り込み要求信号をＣＰＵに送る機能を有する。最大８個のセンサを用いる事ができるが本システムでは３個使用する。 9.3　赤外線センサ回路 測定範囲は２０ｃｍ〜６ｍで測定誤差は±１ｃｍ以内とする。一定時間内に反射波を受信できない場合カウンタはアンダーフロー信号を出す。信号としては測定距離を８ビットで表し、アンダーフロー信号は00１６として表す。 検地距離　　　　　０．２〜６．０ｍ 分解能　　　　　　　９ 静電容量　　　　　　２０００ｐＦ 指向性（半減全角）　５０° 音圧　　　　　　　　１１２ｄＢ以上 感度　　　　　　　　−６７ｄＢ以上 公称周波数　　　　　４０ｋＨｚ 特徴　　　　　　　　汎用・広帯域 品名　　　　　　　　ＭＡ４０Ｂ５Ｒ／Ｓ この機能は指定した超音波センサから超音波を送信させ、受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。本システムは以下の超音波センサを用いる。 9.2　超音波センサ回路 詳細は、仕様書VSBC-1UsersManualDocumentNo.525-UM-0002Issue3を参照。 ・製造元：PEPModularComputers ・サイズ：100×160(mm) ・ＣＰＵ：MC68HC000　クロック：12.5MHz 　　　　　SingleBoard(68HC000)ComputerModulefortheVMEbus ・名称　：VSBC-1 9.1　ＭＰＵボード 9　各部品の有する機能・性能 ＭＩＲＳ本体の移動、回転速度は、モータの回転速度に比例する。 非常停止・・・左右のモータを停止させる。 左回転・・・・同じ速度で左モータを逆転、右モータを正転させる。 右回転・・・・同じ速度で左モータを正転、右モータを逆転させる。 後退・・・・・左右のモータを同じ速度で逆転させる。 前進・・・・・左右のモータを同じ速度で正転させる。 情報処理機能からの指令値を基に、モータを回転させる機能を有する。 6.2.3　駆動機能 各追跡モードで相手MIRSを見失ったとき、自己位置の補正をするとき、そしてタッチセンサで前方の障害物を確認したときなど必要に応じて、それまで保存したデータをメインへ送るようにする。 ロータリーエンコーダに対して 超音波探索、追跡モードと自己位置補正モードそして初期動作モードと回り込みモードのときに超音波を出すようにする。 超音波センサに対して 収集司令部 これにより、タイヤの回転数と回転方向(正転、逆転)を計測、認識する機能を有する。 ロータリーエンコーダ 自機の正面に障害物(相手MIRSもしくは壁)があるかないかを認識する機能を有する。 タッチセンサ 相手MIRSの光源(LED)を見つけるという機能を有する。また、3つ使うことで正面もしくは左右どちらかの斜め前のどこに光源があるかおおよその見当がつくようになっている。 赤外線センサ 自機から壁、もしくは相手MIRSまでの距離を計測する機能を有する。 超音波センサ 収集部 6.2.2　情報収集機能 自機位置、相手機位置、情報及び現在の動作モードを認識し次に行うべき動作モードを決定する。 モードマネージメント機能 駆動以外の動作の指令（情報収集指令など）をすべて行う。 行動指示機能 各動作モードに応じて時機を移動させるための指令を駆動機能に送る。 駆動指示機能 超音波センサ（タッチセンサ）からの情報と自己位置データを照らし合わせ相手位置を認識する。 相手位置認識機能 ロータリエンコーダ、（必要に応じて）超音波センサからの情報により自己位置を認識する。 自己位置認識機能 6.2.1　情報処理機能 6.2　基本機能説明 Fig6.2　基本機能概略図 6.1　基本機能概略図 6　システム基本機能 本システムは、競技主催者（学科）より貸与されるＭＰＵボード及びＩ／Ｏボードを用い、自立的に行動する小型ロボットを実現する。本システムは超音波センサ、赤外線センサ、ロータリエンコーダなどを用い相手機を捜索、追跡し勝敗判定装置を押すことを目的とする。これらを実現するための機能として情報収集機能、情報処理機能、そして駆動機能を有する。本システムの移動は２つの車輪で行いそれぞれが独立駆動する。また、すべての事項はＭＩＲＳ競技規定に適合するように設計されている。 2　システム概要 本システムの外観的な特徴は、変形六角形型で超音波及び赤外線センサが斜め45°を向いていることであり、それによって前方の広範囲の領域を探索できるようになっている点と、ただ真横にむけるよりも斜め前方(前方の超音波センサだけでは捕らえきれない領域)から来る相手を迅速に捕らえる事ができるという点で有利となると思われる。 外観を前項に示す。 4.2　特徴 Fig4.2　システム外観図[左側面] Fig4.1　システム外観図[前面] 4.1　システム外観 4　システム外観・特徴 Fig8.1　エレクトロニクスハードウェア構成 下図に本システムのエレクトロニクスハードウェア構成を示す。本システムに使用する基板はすべて1994年卒業研究のV-Project94で開発された最新版を用いる。各部の機能・性能の概略は9章で述べる。 8　エレクトロニクスハードウェア構成 *:遷移条件が成立しないとき現在のモードに留まる。 x:この状態へは遷移しない。 q:ディップスイッチによりペナルティ競技対応が選択されたとき。 p:ディップスイッチにより試験モードが選択されたとき。 o:位置修正が終わったとき。 n:相手機の光源を見失ったとき。 m:赤外線センサにより相手機の光源を捕らえている間繰り返す。 l:相手機を超音波センサで探知しているあいだ繰り返す。 k:超音波探索モードにおいて相手機を発見できなかった場合。 j:相手が30p以内にいる間、回り込みモードを繰り返す。 i:赤外線センサにより相手機の光源を発見したとき。 h:タッチセンサに相手、又は壁が触れたとき回避モードに移り、回避が終了したらもとのモードに戻る。 g:超音波センサにより相手機の移動を確認したとき。 f:超音波センサによる相手機の確認ができなくなったとき。 e:相手との距離が30p以上になったとき。 d:相手との距離が30p以内になったとき。 c:相手の動きを探知したとき（初期において相手の位置は既知） b:相手と一定距離(30p)まで近付いたとき。 a:ディップスイッチにより競技モードが選択されたとき。 動作モードの遷移条件 テストｐｘｘｘｘｘｘｘ＊ 赤外線ｘｉｉｉｉｘｈｍｘ 回避ｘｘｈｈｈｘ＊ｈｘ 自己位置ｘｘｘｋｆ＊ｘｘｘ 超音波追ｘｃｅｇｌｘｈｘｘ 超音波探ｑｘｘ＊ｘｏｈｘｘ 回りこみｘｂｊｘｄｘｈｘｘ 初期動作ａ＊ｘｘｘｘｘｘｘ 遷移先初期設定＊ｘｘｘｘｘｘｘｘ 初期設定初期動作回りこみ超音波探超音波追自己位置　回避　赤外線　テスト　 状態 表10.1　モード遷移表 Fig10.1　モード遷移図 ハードウェア組立完了後に行なう試験のためのモード。試験内容については12章に示す。 1.試験モード ロータリエンコーダを用い、競技場の角まで移動する。この時ロータリエンコーダの情報から一番近い角を選ぶ。角まで移動したら、正面の超音波センサを用いて、自分の位置を確認し、位置の補正を行う。その後、自機を競技場の対角線方向に向ける。 2.自己位置修正モード タッチセンサに反応があったら、壁か相手かロータリーエンコーダの情報から判断する。壁なら１０ｃｍ程度後退して、１８０度回転する。相手だったら、しばらく待って１０ｃｍ程度後退し９０度回転する。 3.回避モード ３つの赤外線センサを用いて相手の光源を追跡する。正面のセンサで相手のＬＥＤを捕える様に進む。 4.赤外線追跡モード まだ相手が正面にいたら、1.2.の動きをもう一度行う。 向きを相手の方に向ける。 相手の正面にいて４５゜回転し、相手の真横に来るまで進む。 1.回りこみモード ３つの超音波センサを用いて常に正面の超音波センサで相手機を捕らえるように前進する。 2.超音波追跡モード 自機を前進させながら、超音波センサで相手を探す。 3.超音波探索モード スタートボタンが押されたら、ロータリエンコーダに自分の位置を読み込ませ、相手が規定の位置にいることを確認、一定時間待ち、相手が動かなかったら少し前進する。そこでいったん停止して、また、一定時間待ち、相手が動かなかったら少し前進する。この動作を繰り返す。 4.初期動作モード 必要なイニシャライズを行い、ディップスイッチにより競技モード、テストモード、ペナルティ戦対応のいずれかを選択する。 5.初期設定モード 10　システム動作モード ＭＩＲＳ組み立て終了後に行なう各種試験のためのモード。詳細は12章に示す。 5.3　試験モード 他は競技モードに同じ。 ペナルティ戦については競技開始時から超音波探索モードになる。 5.2　ペナルティ戦 モードの定義、遷移条件については10章で述べる。 競技が開始されると、まず、超音波センサで相手が前方にいることを確認する。相手が動かなかったら、相手が前方にいることを確認しながら前進する（初期動作モード）。相手を見失った場合、競技場の角まで移動して、競技場の対角線上を進みながら超音波センサで相手を探す（超音波探索モード）。相手を発見したら、前方の超音波センサで相手を追跡する。相手が前方のセンサから消えたら、左右のセンサにかかるまで待機し、相手がどちらに動いたか確認したら相手の方を向き追跡する（超音波追跡モード）。ある程度の距離まで接近したら、45度回転して相手の真横に移動する。いったん、相手の方を向いて相手が正面にいたら、また45度回転し、移動する（回りこみモード）。赤外線センサに反応があったら、３つのセンサを用いて相手の赤外線を追跡する（赤外線追跡モード）。タッチセンサに反応があったら、10p程度後退して90度、又は、180度回転する（回避モード）。 5.1　競技モードでの動作 本システムは、競技モード、試験モードおよびペナルティ戦対応の３つのモードを有する。試験モードは総合試験を行うためのモードで詳細は12章で規定する。 5　動作概要 バグ表 ＭＩＲＳ競技会 運用 階層３ 動画のウインドウが開いたら、画像の部分をクリックしてください。 ＭＩＲＳ９５０４ＶＳ　ＭＩＲＳ９５０５ ＭＩＲＳ９５０３　ＶＳ　ＭＩＲＳ９５０４ ＭＩＲＳ９５０２　ＶＳ　ＭＩＲＳ９５０３ ＭＩＲＳ９５０１　ＶＳ　ＭＩＲＳ９５０５ ＭＩＲＳ９５０１　ＶＳ　ＭＩＲＳ９５０３ ＭＩＲＳ９５０１　ＶＳ　ＭＩＲＳ９５０２ ＭＩＲＳ９５競技会の動画 注：動画はWindows95マシンで見てください。 運用 } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=180,height=150"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi6(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=250,height=158"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi5(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=214,height=163"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi4(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=135"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi3(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=230,height=150"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi2(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=239,height=179"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi1(sj){ varjs6="kyou405.avi"; varjs5="kyou304.avi"; varjs4="kyou203.avi"; varjs3="kyou105.avi"; varjs2="kyou103.avi"; varjs1="kyou102.avi"; } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=180,height=150"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi6(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=250,height=158"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi5(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=214,height=163"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi4(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=135"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi3(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=230,height=150"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi2(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=239,height=179"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkyougi1(sj){ varjs6="kyou07a.avi"; varjs5="kyou06a.avi"; varjs4="kyou054.avi"; varjs3="kyou007.avi"; varjs2="kyou021.avi"; varjs1="kyou014.avi"; } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=240"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionanime3(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=180"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionanime2(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=230"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionanime1(sj){ varjs3="mir021.avi"; varjs2="mirmir8.avi"; varjs1="cgmi003.avi"; } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=240"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkitei42(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=240"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkitei41(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=240"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkitei02(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=240"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionkitei01(sj){ varjs4="kitei42b.avi"; varjs3="kitei41b.avi"; varjs2="kitei02a.avi"; varjs1="kitei01a.avi"; } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=240"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionanime3(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=180"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionanime2(sj){ } returnmwj; "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=300,height=300"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", navigator.appVersion.indexOf("(Mac")!=-1) if(navigator.appVersion.indexOf("(X11")!=-1|| "toolbar=no,directories=no,menubar=no,resizable=yes,scrollbars=yes,width=320,height=230"); mwj=window.open(sj,"abstractwin", varmwj; functionanime1(sj){ varjs3="mir021.avi"; varjs2="mirmir8.avi"; varjs1="cgmi003.avi";