報告 方向３．相手 方向転換 方向ﾃﾞ^ﾀ 方向ﾃﾞｰﾀ 方向ﾃﾞｰﾀ４２ 方向ﾃﾞｰﾀ５０ 方針 防 本M 本仕様書 毎 迄　m 迄　ｐｗｍ制御→6 迄　 迄 満 未完成 未使用 未使用２７ 未使用２９ 未使用３０ 未使用３１ 未使用３３ 未使用未使用２ 未使用未使用３ 未使用未使用７ 未使用未使用８ 務 無意味 無限ループ 無条件 無負荷回転数ωm 名 名 名称＊／ 面]4.1 目安 目次エレクトロニクス基板検査手順書　　　　　　　　　　　計９名　和田 目次エレクトロニクス検査報告書 目次ソフトウェア詳細設計仕様書まずまずの動きができるようになった 目次メカニクス詳細設計仕様書 目次完了報告書6.7 目次へ 目次へ詳細設 目的2.　 目的6図面 目的M 目的１．目次 目的成果物 目的阿部巧内 目的阿部巧内容作成者目次 目 目標移動距離 目標回転数i 目標角P 目標前進距離［ｃｍ］Z 有無 予定 予定通 与 容量： 揺 様成果物 様./ 様書作成 用モジュール 用モジュールi 用意 用言語ｍｍｉ表示モジュール名 用言語タ 用言語ポー 用言語モー 用言語リ 用言語運動制御モジュール名ロータリ 用言語回避モー 用言語自己状態演 用言語赤 要２．目的１．目次 要相手 要求 要求機能 要求仕様3 要求信号 要求信号４ 要点 欲張 利口 利之阿部 理想 理想的 流： 両方 両面 量４．緒言目次 力駆動系 練習試合 連 連結 連続運転 路概略図7.6 廊下 和田 バランス バンパー バンパ用 パ パラレルポート パラレル信号 パルス信号 パルス生成回路 パルス幅≦ パルス幅０．３５[m パルス列 パワー１　 パワーコントロールボード パワーディストリビューターボード ヒステリングス ビーム状 ビットテスト ビットテストビット操作 ビットデータ ビットディップスイッチ ビットバイナリカウンタ ビット操作シフト ピーカー ピアノ線 ピアノ線等 フェッチ演 フォカプラ フォトセンサ フォトダイオード フォトトランジスター フラグ フローチャートファイル フロッピーディスク フロント ブ　 ブロック ブロック図反射して戻ってきた超音 プッシュボタン プリング プログラムカウンタ プログラム実行時 ベース ペクトル半値幅Δλ ペナルティー戦 ペナルティー戦モード ペナルティモード　このモー ペナルティモード信号モー ペナルティモジュール注意 ペナルティ戦動作試験図 ホーン角度 ホーン形状 ホイール慣性モーメントT ボード※詳細 ボード光電式ロータリ ボード：※詳細 ボード：ボー ボードコンピュータ ボード上 ボール ボケ ボタンスイッチ： ポート ポート設定 ポジティブフィードバック マＩＣ マイクロエンコーダー仕様Ａ マイクロコンピュータ マイクロコンピューター マイクロスイッ本 マイクロホン マシンインターフェイスボード マシンインターフェイスボード　 マブチ マン マンマシーンインターフェイス マンマシーンインターフェイス内 マンマシンＩ／Ｆモジュール マンマシンインターフェース マンマシンインターフェースボード メイン メインエントリールーチン メカニクス メカニクス メカニクス兼エレクトロニクス メカニクス総合部品表不明 メカニクス不明内 メモリ メモリー メモリーマップ メモリーマップさらに メモリ機能 メモリ番地 メンテナンス モータ モーターに積分回 モーターパワーサーキットボード モーター型番製 モーター速度データ モーター速度データＯｕｔｐｕｔ移動指令データＩｎｐｕｔ製作担当 モータ２個 モードデータ モード指定モジュール モード指定モジュール処理関 モード切 モード遷移 モード遷移図参照 モード遷移表 モジュール モジュールイニシャライズ終了サインＯｕｔｐｕｔＰｏｗｅｒ モジュールタッチセンサＯＮデータＯｕｔｐｕｔ接触信号Ｉｎｐｕｔ製作担 当 モジュールタッチセンサ方向信号ＯｕｔｐｕｔタッチセンサＯＮ信号Ｉｎｐ ｕ モジュールモード指定信号Ｏｕｔｐｕｔモー モジュールモ モジュール移動指令データＯｕｔｐｕｔテストモード信号Ｉｎｐｕｔ製作担 当 モジュール移動指令データＯｕｔｐｕｔペナルティモード信号Ｉｎｐｕｔ製 作 モジュール回避 モジュール光源追跡 モジュール光源方向データＯｕｔｐｕｔ赤外線センサＯＮ信号Ｉｎｐｕｔ製 作 モジュール モジュール行動データＯｕｔｐｕｔ体位データＩｎｐｕｔ製作担当 モジュール左モーター速 モジュール左車輪距離 モジュール赤 モジュール体位データＯｕｔｐｕｔ超音 モジュール超音波センサ制御信号Ｏｕｔｐｕｔタイマ割込 モジュール超音波計測データＯｕｔｐｕｔ超音波センサ計測信号Ｉｎｐｕｔ 製 モジュールフローチャート一覧 モジュールフローチャート一覧渋田, モジュール一覧 モジュール一覧渋田, モジュール化 モジュール間 モジュール仕様書１ー１ モジュール仕様書１ー２改訂 モジュール仕様書１ー３改訂 モジュール仕様書１ー４改訂記録 モジュール仕様書１ー５改訂記録送る モジュール仕様書１ー６改訂 モジュール仕様書１ー７改訂記録 モジュール仕様書２ー１改訂記録する モジュール仕様書２ー２改訂記録モ モジュール仕様書３ー１改訂記録 モジュール仕様書３ー２改訂記録求 モジュール仕様書４ー１改訂記録超音波 モジュール仕様書４ー２改訂記録赤 モジュール仕様書５ー１改訂記録光源追跡動作モジュール モジュール仕様書５ー２改訂記録タッチセンサ モジュール仕様書６ー１改訂記録ただし モジュール仕様書６ー２改訂 モジュール仕様書７ー１改訂記録決 モジュール仕様書７ー２改訂記録 モジュール仕様書７ー３改訂記録ＰＷＭ駆動モジュール モジュール仕様書７ー４改訂記録 モジュール仕様書７ー５改訂記録 モジュール仕様書７ー６改訂記録情報 モジュール仕様書７ー７改訂記録情報 モニター系モジュール群 モニタ− ャスタ　 ャスタ固定用 ャンパー ャンパー ヤ　　 ュールイニシャライズモジュール関係 ュール回避動作モ ュール関係 ュール光源追跡モジュール待 ュール光源追跡動作モジュール待 ュール１モ ュール２モ ュール化 ュール名ソ ユーザステート ラ ライバＩＣ ラジアル荷重ボール ラジコン ラスト型 ラッチ回路 ランドサイズ リアルタイムモニター リアルタイムモニタ使用 リセットスイッチ リチウムバッテリ リップノイズ リモー リモートコントロール機能土屋 リモート走行試験最後は リモコンモード　このモー リモコンモードまた リモコンモード リモコン操作 リレー回路 ループ ルール ルク03 ルク05 ルク最大効率時最大 ルク勾配 ルク定数 ルク定数8 ルク定数１６４００［ ルス ルス順電流 ルス信号 ルミ製パイプ ルミ製パイプ直 ル群 ル出力電圧 ル数 レードオフ研究対処法 レギュレーター レジスタ６８Ｋ レジスタ間 レジスタ群 レジスタ群第三 レジスタ構成 レバー レベル レベル５オートベクタ レベル選択可 ローター／ハウジング間 ロータリーエンコーダF ロータリーエンコーダ　　 ロータリーエンコーダタッチセンサＭＰＵ ロータリーエンコーダー ロータリーエンコーダーボード ロータリーエンコーダボード ロータリーエンコーダ全員 ロータリーエンコーダ波形整形回路回転軸 ロータリエンコーダ ロータリエンコーダボード ローテート ローレ ローレベルパルス幅 ロジアナ ロジック( ロジックアナライザ ロジックアナライザー等 ロスＡＡ１０２タ ロック図 ロック図： ロングワードデータ ワード ワードデータ ワイヤー ンＩ／Ｆボード ンＩ／Ｆモジュールモ ンＩ／Ｏボード ンインターフェースボード光源追跡モジュール行動計画モジュールセットアッ プ ンケン ンコーダ×２情報収 ンコーダ用カウンタ ンサ表１．前面 ンサーボード ンサー性能試験 ンターフェイス全図221 ンバータ ンバータシュミットトリガ ンパ止 Δ φ＝ @ @：Ｂ @クロック分周回路 @フォトダイオード @回路 A Aキャリア信号生成回路 Bパルス生成回路 B回路 C信号増幅部 Dイコライザーアンプインバータ E微分回路 Fコンパレータ U 圧時最大出力72 安価 安定化電源 案 以外 以降 以上検討 以前 位 位相 位相関係 位相差 位相弁別回路 位置等 位置補正 囲 威力 意図 易 為ったとき 為，デコーダ 移動位置 移動 違反 一時的 一周回 一切断 一体 一定 一定回転 一定時間 一定時間内 一定時間毎 一定速度 一度捕 一発 一番最初 一番大変 一様 一例続 右中央左方向　／　 右モータ速度データ 右回 右車輪カウンタデータ 右車輪距離データ 右旋回 右側面図 右方向 運動制御 影響超音波センサ 液体窒素 円滑 円周上 円走 円走行 円走行次は 円盤 堰沢 堰沢鈴木 演算処理ルーチン 遠方 応答周波数：１０ｋＨｚ 横方向 岡 岡 屋1 屋 憶領域 温度 温度上昇 温度特性 温度変化 温度補正 音圧 音響的 音波周波数 音波伝搬速度ｖ 下位 下位２４ビット 下位４ 下位８ 下位バイト 下位半分 下記 下降時間2 下部 仮想競技場 何等 加減算 加減剰余 加速度 加速度制御装置 可逆パワーボード 可逆パワー変換ボード78 可視光線 可変抵抗 家庭用電源 過去 過程 我 我々 我々１９９４年度ＭＩＲＳ開発チーム 我々１９９４年度ＭＩＲＳ開発チーム１．目的切り替え 画○ 画 画期的 画書表紙鈴木 画面 会 解析 回 回転 回転角 回転角度 回転数01 回転数２．９[Ａ]定 回転数／ 回転速度 回転量 回避( 回避モードこのモー 回避動作 回避ﾓｰﾄﾞ 回 回路ＤＣモータ 回路ＭＰＵ 回路タッチセンサ 回路赤外線センサ 回路超音波センサ 回路構成 回路図 回路図＊マイクロスイッチ 壊 改善案 改善案　モー 改善案不明 改訂記録 開発スケジュール 開発スケジュール不明 開発計画書作成 開発計画書訂正 開発支援ツール 開発体制鈴木,望月６システム基本設計 外観動作モード 外観図タ 外観平澤 外部リセット 外部光 外部端末側 概観 概観図その他は 概観全員 概念 概要　本 概要競 概要久米 概要清水, 各２個 各Ｉ／Ｏコネクタ 各ＬＳＩ 各センサー 各センサ及 各テストコマンド 各ハードウェア 各ブロック間及 各ボード 各モジュール 各基本ブロック 各機能 各項目 各種レジスタ 各受光素子 各処理 各装置 各配線等 各部 各部分品 各部門 各変数 拡張 格 確信 確認相手機 確認モジュール 確認モジュール 確認モジュールタイマ割込 確認モジュールモ 確認モジュール行動計画モジュール超音波計測データ作成モジュール基本動作 モ 確認モジュール体位演算モジュールタイマー割 確率 確立 角θ 角度 完了報告書 完了報告書来 感覚 感触 感知スイッチ　厚 換 換算 環境仕様　　　　正味 管理 簡 簡易的 簡略化 観察 観図 観測 間インダクタンス13 間スケジュール不明 間違 間他 間電圧 間容量 危険 危険回避 基板シャーシ 基盤 基盤評価書　　ＰＷＭ回路 基盤評価書不明内 基本 基本機能武藤 基本機能平沢 基本機能望月 基本設計書勝 基本的 幾 既成 期待 機 機械仕様　　　　光源 機械的 機器 機器組 機能，性能図５ 機能，接触検知 機能試験総合試験 気付 規格 規定走行試験 規定通 記 記号 起電力定数３４．５［ｇｆ 起動及 軌跡 軌道修正 技術的 擬似ｓｉｎ波 逆 逆極性 逆転時 逆電圧：６Ｖ 吸 宮模型 急加速後 急降下 急上昇 急発進 許容損失：９０ｍＷ 許容損失低減率：ー１．１ｍＶ／゜Ｃ 許容損失低減率：ー１．１ｍＷ／゜Ｃ 距離０．２ 距離ｄ 距離データ 距離計測機能×３，赤外線センサ×８，ロータリエンコーダ×２．情報収集機能 距離算出 距離測定 距離測定試験 距離方向 競 競技 競技モード，ペナルティ戦モード 競技モード，ペナルティ戦モード，試験モード 競技モード等 競技モード動作試験 競技モード動作試験ペナルティー戦 競技会 競技開始 競技規定 競技場中心付近 競技場動作モード試験詳細 競技場内側 競技中 競技内 競技用 共振 共振周波数 共通モジュール群 境 強 強化 強誘電体 橋渡 禁止事項 近距離 金具１　 金属 区切 駆動モーター用 駆動系赤外線センサ 駆動部についてＲＳ−２３２Ｃ 駆動用 駆動用モジュール群 駆動用回路 駆動輪 空転 屈折 屈折走行円走 繰 形状 形状　 経時変化 経路 継続◆ 計３個取 計６ビット 計画表この 計測データ 計測データ作成モジュールモ 軽 軽減 軽量化駆動部の強化システム 欠 決定光エネルギー 結果得 結局超音波 結露 憲 憲望月 検出能力 検出方式 検 検討 検討ＲＳ−２３２Ｃ 検討システム性能 検討タッチセンサ信号処理機能 検討バッテリー 検討ペナルティー戦 検討リアルタイムモニタ 検討リアルタイム制御方式 検討リモートコントロール 検討リモートコントロール機能 検討ロータリーエンコーダ 検討基本機能 検討機動性能 検討競技戦 検討駆動機能 検討行動パターン 検討行動決定機能 検討情報収集機能 検討状況判断機能 検討赤外線センサ信号処理機能 検討探知性能 検討超音波センサ信号処理機能 検討通信プロトコル 検討発生 検討本書は 検討中 研究 見合 元 原因不明 原理 原理的 減衰特性減衰質 減速比 源 源スイッチ 源投入ＭＩＲＳ 現在位置 現在体位 現時点 限界 個 個数メーカー商 個別 固定 固有振動数 弧状 故意 後◆修正モード赤外線検出○赤外線検出赤 後，機能試験，ペナルティ戦動作試験 後者 後述 後節 後捜索モード 後待 後退 後追跡モード２ 後日作成 後方斜 後面に赤 後面図 語 誤動作等何 交互 光センサ 光学系 光学系F 光検出器 光源探索ﾓｰﾄﾞ 光源追跡 光源追跡ﾓｰﾄﾞ 光源電力効果 光源方向 光源方向データ 光源方向演算 光源方向演算モジュール 光 光照度信号Ａ／Ｄ変換 光照度ﾃﾞｰﾀ検出 光電子型 光ｾﾝｻｰ方位角算出 公称電圧 効率化 口項目作成者目次エレクトロニクス試験成績書 口５ＰＤ土屋平 向角特性F 広帯域 構成Ｉ／Ｏボード機能及 構成 構成ツリー 構成概略図 構成図定 構造化プログラミング言語 構造概要ペナルティー戦 構造概要全員 構造概要林平 構造送 行動データー 行動開始 行動計画モジュール渋田, 行動選択 行列 項　　　目 高アドレス側 高圧パルス 高感度 高信頼性 高密度 号 号Ｏｕｔｐｕｔ 号移動 号測定条件最小標準最大単位表42 号定格単位表41 号定格値単位表43 号動作条件単位表44 合計F 合計８ 合計８個 合成 克彦ＭＩＲＳ４班 克彦山本 黒 今 今後 困難 左×○×正面 左モーター速 左モータ速度データ 左右３ヶ所 左寄 左車輪 左車輪カウンタデータ 左車輪距離 左車輪距離データ 左車輪距離データＩｎｐｕｔ製作担当 左旋回 左側面図 左方向 座標 座標補正 再現 再現性 再度ＲＳ−２３２Ｃ 再度センサ 最高回転数：６０００ｒｐｍ 最高速度 最終的動作 最少測定距離２０ 最大 最大８個 最大効率 最大周 最大 最大定格 最大定格　　　　保存温 最大電流：６０ｍＡ 最中 済 細 細分化 作製 作戦行動 作担当 作動 索モード 索モード◆◆◆○初期モード修正モード追跡モー 錯乱 錯乱面 参 参照D 参照　　　　　　　　制御 参照ＶＩＰＣ３１０ボード 参照．ＭＰＵ制御 参照．制御系 算記録 算出 算術演算 算術演算 残響 仕事 仕様※詳細は 仕様第５班 使用温度範囲：０ー５０゜Ｃ 使用可能 使用言語 使用電源：５Ｖ±５％ 使用法 使用目的反射方式 四角 姿勢角範囲設定 子 子 子名1 市販 指向角受信距離特性F 指向制 指向特性[ 指示通 指定ソース 指定モジュールモ 指定信号 指導 指導書 指令 指令信号 支障 支柱スペーサ用 止 紙 紙性ホーンアンテナ 紫外線 視覚的 試験正しく 試験直線定速走 試験内 試験プログラム 試験プログラム構成 試験ボード 試験モード 試験内容 試行錯誤 試作品 試走 資源管理 雌型 字 時ＬＥＤ 時サイド 時横 時間パルス 次式 自 自機ＭＩＲＳ 自機ＭＩＲＳ座標位置 自機の位 自機位置測定 自機後 自機座標 自己位置 自己状態演算 自己状態確認モジュール 自己状態確認モジュールモ 自己状態確認モジュール関係 自己状態確認モジュール 自己診断 自発分極 自律行動 軸荷重：ラジアル：２００ｇ 軸慣性モーメント：０．１ｇ 軸始動トルク：５ｇ 実 実現可能性 実現性 実行アドレス 実行時 実装 車輪カウンタデータ 車輪カウンタデータ 車輪距離データ 車輪距離データＯｕｔｐｕｔ左車輪 邪魔 弱点 主記憶 主記憶装置 主旨 主旨4　赤 主要 取得 手軽 手段332 種 種々 種類 種類周 受光状態 受光側 受光面照度 受信回路 受信機能 受信専用超音 受信側 受信波 受波 樹脂端面 収 収納 収容 周 周期 周期 周期６００μｓ 周波数＝ 周波数応答 周波数選択性 周波数調整 周辺ＬＳＩ 周辺回路 周辺機器用 修正モード反応 修正モード本システム 修正判定試験捕捉又は回避できるか調べる 拾得 終了 終了サイン 集 十分検知 十分注意 十分動 柔 渋田★エレクトロニクス設計者 渋田, 重 重心 重大 重点 重要性 重量 重量３．５［ｋｇ］ 重量冨岡 出席△：予備×：欠席？：必要性 出力１４２００［ 出力モーターデータ 出力既製品 出力データI 出力レベル 出力周期２０[m 出力信号：９０゜±４５゜位相差 出力信号振幅：１５０ｍＶｐーｐ以上 出力振幅変動率：４０％以下 出力端子 出力波形：近似サイン波 出力率 術的実現可能性 俊宏ＭＥＭＢＥＲ４班ＭＩＲＳ計画書8 俊宏渋田 瞬間 純走行試験 順 処置 処理ＰＩ／Ｔエンコーダ計測データ作成モジュール超音波センサ起動モジュー ル 処理ＰＷＭ回路 処理ＰＷＭ回路ＰＷＭ駆動モジュール行動計画モジュール関係 処理ＰＷＭ回路初期化モジュール回避動作モ 処理モード指定モジュール体位演算モジュール関係 処理初期化モ 処理赤外線センサ光源方向演 処理超音 処理超音波センサ体位演算モジュール関係 処理超音波センサ超音波計測データ作成モジュールタイマ割込 処理等 初期モードこのモー 初期化終了後 初期設定 初期動作 所 緒言 緒言スイッチ部連動 緒言全員 緒言平田 徐々 除去 除去回路例 勝 勝者 勝敗判定 勝敗判定装置出来 勝敗判定装置土屋平 勝敗判定装置評価書○○○○○？ 勝敗判定装置不明内 小回 小型 小型６８Ｋボード 小型マイクロスイッチF 小型化 小型化 小型基盤上 少スペース化 消失 消費 消費電力 焼 焦 焦電型センサ 焦電効果 焦電体セラミックス 省電力型 章 章及 詳 詳細F 詳細 詳細 詳細図消失 詳細検討 詳細検討ＤＣモーター 詳細検討タッチセンサ 詳細検討基本機能 詳細検討赤外線センサ 詳細検討超音波センサ 詳細清水,鈴木,明城, 詳細説明 詳細説明上 詳細土屋 障 障害物探索 障害物反応試験 上位２ 上位バイト 上位半分 上回 上方 乗 場回転 場回転，直進，正方形，円走行試験 場合＜赤 場合やや 場合 場合 場合ＭＩＲＳ 場合相手 場合超音波 常温 情報交換 情報交換 情報処理部 情報量 条件設定 条件分岐 状況により速 状況判断ユニットバッチ処理 状態 状態遷移図 状態遷移図不明 状態変化 触覚 伸 信号C 信号 信号１，タッチセンサ 信号Ｉｎｐｕｔ製作担当 信号一覧表詳細設 信号一覧表渋田, 信号自体 信号処理 信号直流分 信号発生回路同期回路F 信号部 振動振幅 振動数波 新モータ 真正面 芯フラットケーブル 辛 進行方向 人間的 図また 図１２ 図１３ 図９ 図消失 垂直方向距離算出 推奨動作条件※ 推奨入力回転数9 推測 水平 水平方向距離算出 数1 数直線歯プラネタリギアヘッドプラネタリアギアヘッド 数[n 数１０ｇ２，スイッチ部 数１０ｇ重 数４０ｋＨｚ特徴凡 数字 数十ｋ 数量型番部 寸法 世直 制御ＤＣモータ 制御ＭＰＵ 制御タッチセンサ 制御赤外線センサ 制御超音波センサ 制御系初期化 制御信号 制御信号Ｉｎｐｕｔ製作担当 制御信号Ｏｕｔｐｕｔタイマ割 制御方式 制御用６８Ｋボードシステム制御 制作 制作留意点 性質以下６項目 性能F 性能全員 性能冨岡林溝口 成 成果物 成子抵抗０．０００４４［Ｖ／ 整形 正モード追跡モー 正転時 正転又 正方形 正面図 清水 清水★メカニクス設計者 製作手段 製 静 積算 赤外 赤外線センサ一定時間内に反射 赤外線センサー修正モード 赤外線センサー試験調べる 赤外線センサー受光部 赤外線センサＯＮ信号 赤外線センサ回路ＳＨＡＲＰ 赤外線センサ回路最初 赤外線センサ外形図 赤外線センサ外部ボード 赤外線センサ及 赤外線センサ周辺回路土屋平 赤外線センサ周辺回路評価書" 赤外線センサ周辺回路不明 赤外線センサ信号回路内 赤外線センサ信号処理回路F 赤外線センサ平澤 赤外線パルス 赤外線周辺回路 赤外線信号 赤外線探知機能 赤外線追跡モジュール１ 赤外線追跡モジュール１渋田, 赤外線追跡モジュール２ 赤外線追跡モジュール２渋田, 赤外線点灯パルス 赤外線発光ＬＥＤ 赤外線反応試験赤外線センサー 切替 接触検知機能 接触時 接触時回避モード１ 接触時回避モード１ー１ 接触時回避モード１ー２ 接触部 接触方向データ 接触力 接続方法 設 設計上予定 設計方針 設定通常モード 設定距離確認 設定杉山 節約 説明77 説明モータに 説明 説明図 絶対最大定格F 先生 先生方 先頭 先頭番地ＦＣ００００ 旋回中 線ＬＥＤ 線ＬＥＤ発光検査 線センサＰＷＭ回路行動計画モジュールＰＷＭ駆動モジュール光源方向演算 モ 線センサ光源追跡動作モジュール赤外線センサ起動モジュール関係 線センサー 線センサー超音 線センサＯＮデータ 線センサＯＮ信号Ｏｕｔｐｕｔ赤外線信号Ｉｎｐｕｔ製作担当 線センサ起動モジュールモ 線センサ固定用 線検出追跡モー 線周辺回路固定台６　 線周辺回路固定用６　 線上 線発光ＬＥＤ 選択 選択肢 選択信号 選択用データ 遷移 遷移図 遷移図モー 遷移図：××○左×○○ 遷移用押 前三者 前者 前提条件 前方斜 前面取 全速前進 全速力走行 全ﾁｬﾝﾈﾙ超音 粗 組込 創 想定 捜索モード中 挿入力 操作指定 操作情報 操作方法 相 相互 相手システム 相手戦略 相手方位算出 総括 総合試験計画ここでは 総合部品表 総重量 聡Ｍａｎａｇｅｒ 聡清水 装置一式 装備 走 走行テスト 走行距離 送受波器 送信機　※3 送信機能 送信信号 送信側 増幅率 側面 即値 測 測定 測定３ 測定パルス 測定可能距離 測定時間 測定時間は 足 速 続トルク8 続電流時製品名 卒業研究 他ピン配列 多数 多様 太 惰性 打 体位 体位データ 体位演算処理ロータリーエンコーダＩ／Ｆボードロータリーエンコーダ体位 演 体位演算モジュール 対抗案 対抗策 対策 対象物体 対象物表面 対戦時間 待機 待機等 代 代替案 代入 代表的 大きさ　　　　　 大丈夫 大成 大成渋田 大切 大幅 大変 大量 第二 題 達 単 単位備考表45 単純走行試験次 単色 単色ＬＥＤ 単色ＬＥＤデータC 探索モード相手は 短 端子 断線 断続 段 段階 置確認 着脱可能 中心位置 中心方向 中身 忠実 柱用 注意ハードウェアタイマ 注目 著 貯 調査 調査ＷＢＳ図★ソフトウェア設計者 調査ソ 調査研究ＤＣモーター 調査研究ＭＰＵ 調査研究ＲＳ−２３２Ｃ 調査研究マンマシンインターフェイス 調査研究ロータリーエンコーダー 調査研究 調査研究制御方式 調査研究赤外線センサ 調査研究超音波センサ 調査研究部品 調査資料及 調節 超音波タ 超音波センサボード 超音波センサ回路 超音波センサ回路３ 超音波センサ回路取扱説明書 超音波センサ起動モジュール 超音波センサ系モジュール群 超音波センサ計測データ 超音波センサ固定用 超音波センサ使用数 超音波センサ送受信回路土屋平 超音波センサ平澤 超音波センサ利用上 超音波トランジューサ波電気信号 超音波パルス信号 超音波マイクロホン 超音波マイクロホンF 超音波モジュール 超音波距離計測機能 超音波距離計測機能，赤外線探知機能，車輪 超音波距離計測機能×３，赤外線センサ×５，ロータリエンコーダ×２,タ 超音波距離計測機能×３，赤外線センサ×８，最大走 超音波計測データ作成モジュール 超音波計測データ作成モジュール渋田, 超音波受信 超音波捜索ﾓｰﾄﾞ 超音波送信 超音波送波回路例超音 超音波探索 超音波追跡ﾓｰﾄﾞ 超音波波形 超音波反射時間 長波長側 頂点 直角カーブ 直 直進及 直接バッテリー 直接結合増幅回路 直接赤外線 直接論理回路 直線高速走 直線高速走行試験まず 直線受信距離特性F 直線上 直線定速走行試験回転 直流 直流順 直流信号 直列 追求 追跡モード 追跡時 追跡中 追跡中信号 追跡動作１モード 追跡動作２モード 追跡方法 通過 通常スイッチ 通常モード遷移条件モー 通常周波数約１００[ 通 通信 通信ドライバ 通信プロトコル 通信機能 通信速度 低アドレス側 低損失型レギュレーター 停止 停止モード　また 停動 定 定 定格 定格時 定格出力 定義 定義その他総合試験計画 定数 定速走行 抵 程鋭 程減衰率 程度 程度距離 程度誤差 敵 的時定数2 適当 適用 添付 転送 点灯パルス 伝達 伝播 田○○○○○？ 田 電位差 電気エネルギー 電気仕様 電気振動変換素子 電気量 電源オン又 電源ボード 電源ボード　 電源系 電源土屋 電源投入 電磁的 電磁波 電池　最大 電流１００［ｇｆ 電流インピーダンス 電流計 渡 登録者9 途端 途中 度合 塔 投入 東芝ＴＬＮ１０５Ｂ赤 東芝ＴＬＲＣ３３６Ｔ 当者目次ＭＩＲＳ開発計画書 当者目次プログラム 当然受信信号 統一 到達距離 透過 頭脳 頭脳的役割 動データＩｎｐｕｔ製作担当 動計画 動計画モジュール 動計画モジュールモ 動計画起動信号 動計画起動信号タ 動作競技 動作試験モード 動作電源系統図 動作モー 動作モード土屋平 動作モジュール 動作モジュール 動作モジュール旋回動作モジュール追跡動作モジュール１，２関係 動作モジュール追跡動作モジュール１，２体位演算記録 動作温度 動作概要外観 動作概要全員 動作試験２ 動作全員 動作等 動指令 動信号移動 動電流 同位置 同極性 同程度 導線 導通チェック 導通チェック１ 特性 特徴インターフェイス 特徴可視光線 特徴及 特徴的 独立駆動 独立型 凸凹 突撃 突然モーター 内部 内部ステータス 内部レジスタ 内訳 内訳W 内訳ＭＩＲＳ開発体制図 内訳堰沢, 内訳林 内容システム基本機能 二個 二枚一組 肉眼で直接観測できない 日立１ＳＳ１０６ダ 日立２ＳＫ９７１ 入射 入射波＝反射波 入出力 入出力間電圧差 入出力間電圧差３Ｖ 入出力処理 入力ＮＡＮＤゲート 入力ピン 入力光 入力信号 任務 熱型フォトン 熱効果 熱線 念 念密 捻チが 濃密 納 把握 波長特性[ 破 敗者 配線 配分 倍 薄 発システム 発揮 発光検査そのような異常もなく無事に 発光側 発行 発振 発振機 発振波形 発進 判定 判定装置タ 判定装置割 判定装置基板用１　 判定装置固定用１　 判定装置用 判明 半域全角 半径５０ｃｍ 半 半値角 半導体 反射錯乱波 反射特性超音波 汎用インテーフェースＬＳＩ 班 範囲 範囲：ー２０ー８０゜ 番地 比１０％ 比較的 肥大化 非常 非接触 非接触センサ 飛 備 微調整 微粒子 標準ＭＩＲＳ 表１ 表１参照 表記 表現機能等 表示可能 表面 評価 評価書 秒間保存温 不安定 不確実性要素 不明 不要 付録F 布 符号反転 負 負荷 部品実装チェック検査手順 部分機能試験 部分機能試験 復帰 幅 幅２５[c 複数個 覆 物体の表面の 物体迄 分極 分子 分周 分析故障発生時の対処方の検討 分類 平行 並行 米1 米 壁や相手機の距離を 壁距離算出 壁側 別個 別紙参照 別資料 変化分 変数引渡 便利 保持 保守性 保存温 捕捉 捕足 歩数表示 補数表示 補正完了後赤 補足 報告 放射強 放出 放熱 方形パルス 方向そして 方向及 方向特性F 方向特性 方式 房 望月 北時…Ｌ 本○○○○○×××××××××××××××××× × 本１−４マンマシンＩ／Ｆモジュール 本,武藤,渋田 本 本 本開発システム 本書 本体が 本体後面 迄 無 無条件分岐 無駄 無駄を無くし 無負荷回転数2 無理 名 名ＭＡ４０Ｂ５Ｒ／Ｓ 名称記号 名前 命令群 明確且 綿 綿密 面部 猛スピード 木材 目的 目的堰沢内 目的全員内 目的平田項目 目的堀内項目 問超音波センサー 問題点 問題点詳細は/ 約１ 約２８[μｓｅｃ] 約３０[u 約３１６倍 約３４０[ｍ／ｓ] 靖 靖鈴木 優勝 優先 有効活用 有効範囲 有用 裕司 裕司明城 予想 予定通 予備 予備設計 余計 余裕 容量設定 用意 用途 要求機能 要求端子 乱反射 立ち上がり時間≦00 力信号 力端子 力電流／チャンネル5 緑 緑ＬＥＤ信号 累積値 冷却 励起 鈴木 論理演算 論理演算算術演算 ｴﾝｺｰﾀﾞ･ﾃﾞｰﾀ符号変換 ｼｽﾃﾑ初期化 ｼｽﾃﾑ･ﾃｽﾄ･ﾓｰﾄﾞ)m ｾﾝｻｰ方位角算出 ﾀｲﾏ割り込み ﾃﾞｰﾀ換算係数設定 ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ･ｹﾞｲﾝ設定 ﾏﾝ･ﾏｼﾝｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ ﾘｾｯﾄ･ﾓｰﾄﾞ)m ﾛｰﾀﾘ･ｴﾝｺｰﾀﾞ)m ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ ﾛﾝｸﾞﾜｰﾄﾞ単位 相手 確認 動作 使用 モード 設定 方向 表示 超音波センサ 接続先 勝敗判定装置 位置 センサ 参照 データ 距離 開発 赤外線センサ 反応 タッチセンサ ボード 回転 以下 機能 左右 正面 赤外線 導通 詳細 信号 前方 場合 点灯 ＬＥＤ ボタンスイッチ 自機 表示v 本システム ソフト 関数 障害物 プログラム ロータリエンコーダ 移動 指定 出力 追跡 認識 試験 試験完了 ＣＡＤ回路図 センサー モジュール 基板部品表 相手機 表示用 起動 見失 作成 ＭＩＲＳ システム スイッチ 光源 実現 制御 接続 選択 前進 対応 ＣＮ２ ターン図 タイマ割 タイヤ 解決 基板 仕様書 車体 消灯 接触 測定 配置 必要 変化 ディップスイッチ バッテリー 競技モード 競技場 駆動系 現在 自律知能ロボット用制御システム 状態 速度 電源 動作モード 変更 ﾋﾞｯﾄﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ 右速度ﾃﾞｰﾀ 左速度ﾃﾞｰﾀ ＴＭＰ カウント値 ミス メインスイッチ 回避モード 規定 逆転 結果 検討 行動 座標 姿勢角 受信 初期化 小池 停止 電圧 特徴 波形 名称 ＯＮ オシロスコープ カウンタ シャーシ センサ類 可能 回路 格納 簡単 競技 計測 原因 車輪 水野 電流 判断 補正 録簿 ０ピンコネクタ１ ２−３ｐｉｎ間 ３ｐｉｎ ＣＮ６ Ｉ／Ｏｓｕｂボード ＭＩＲＳ競技規定 ＯＦＦ エレキ スタートスイッチ センサデータ パルス ピンアサイン メカニクス 遠藤 角度 供給 向上 試験モード 事項 自己座標 真横 性能 正転 惰性 度回転 導通チェック 内部変数 入力 発見 部品 部分 目次 目的 領域 Ｉ／Ｏボード カウント ソフトウェア ターン図 チェック テスト トルク ポート メカ メモリ ロータリーエンコーダ ロータリーエンコーダー 岡田 回避 各ボード 間違 関数名 基板シャーシ 曲率 計算 決定 検査 検討 高 合 差 資料 自己位置 自分 実行 実際 受 述 処理 詳 場 新 制限 正常 赤外線センサー 設計 説明 説明省略c 前 送信 対処： 台 探索 中央 中心 注意 調査 超音波 超音波センサー 超音波センサデータi 直進 適当 電源ボード 電池 搭載 発生 比 比較 尾雅彦 浮 保守性 方法 本体 無 目標角 様 用言語 理解 立 ,c ,y .2.1 .2.2 .3.4 .3.5 .8 .hヘッダファイルs . .自己位 . 4 5 M _y i p ． ：右 ：左 ーブル ーブル1E − −１ −２ −３ −６ × →１ ↓相手 ↓壁 １− １小池t １大石t ２→ ２段構造 ５− ７．２Ｖ ９ ９− ９０度回転 Ｃ４ ＣＮ５ ＣＰＵ ＧＮＤ→ ＧＮＤ４ Ｉ ＩＲＳ ＭＲＯＮ ＯＮ，ＯＦＦ Ｐ ＶＭＥラック ＶＭＥラック内 ＶＳＢＣ−１ Ｖｃｃ Ｖｃｃ１ Ｙ座標 ｒＣＡＤ回路図 ｔａｂ］ アンダーフロー信号 コネクタ システム詳細設計仕様書 タイマ ドキュメント ネジ パターン モジュール内 リード線 ンサ機能 扱 移動距離 井浪 運動制御関 遠 下位 可逆パワー変換ボード 回転速度 回転方向 外観的 外部変数 基板類 基本機能 基本的 逆 計 計画 決 原因：パターン 故障 故障勝敗判定装置 故障緑色ＬＥＤ 更 構成 細 際 索モード 参考 算出 使用法 史 始 指向性 試験項目 試験済 時間 時点 自己座 実施 斜 取付方向 手順 受光素子 収容 終了 従 処理超音 書式 除 消 上 上位 常 情報処理機能 触 数値 制御系 正確 青色 赤外線センサ回路 赤外線モード 赤色 全員 相手ＭＩＲＳ 測定距離 速 続 多 対角線上 待機 大石 但 端子間 調査2 超音波センサ試験 超音波探索モード 長 直 追 追跡モード 追尾 適合 電源回路 働 動作試験 動作試験導通すべき所が導通していないし 同時 同様 内容 発 伴 判定 反応箇所 番号 必 表現 部分品 変換 方向データ 目視 目的位置 有利 様々 様子 様書 様書 要 良 領域番号 緑色ＬＥＤ *p ,3 ,d ,s ,t ,w , . .0 .1.1 .1.2 .2.3 .7 .D.- .P.C.間の .c説明省略v .hヘッダファイルe .　 .　目次 .　目次成果物 . .タ .ロータリ .競 .走 1C 6 8 C D N _f _g _x m 　ソ ，基板シャーシ ，赤外線センサ ，着脱 ．個々 ．主要 ．又シャーシ ：半径 ？ ーマルモード 「１１１１」 」 − −１０ −１１ −４ −５ −７ −８ −９ ° °回転 ＊＊＊ ＊＊＊＊ ＊＊＊＊＊＊ →勝敗判定装置 →ｾﾝｻ ←押 ←相手 ←超音波ｾﾝｻ ０．０１μＦ ０← ０ピンコネクタ２Ａ １ １．相手 １０ｃｍ程度後退 １３ １５ １６ １７ １８０度回転　　 １９ １遠藤t １遠藤補助ボー １岡田h １高橋k １小池k １大石h １大石k １本 ２−３ｐｉｎ ２０分 ２１ ２３ ２５ ２６ ２７ ２８ ２８ ２９ ２ｐｉｎ ３０ｃｍ以下 ３３ ３４ ３５ ３７ ３９ ３方向 ４← ４５度回転　　 ６← ６ピンコネクタ２ ７ ７３ｃｍ以上 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ． ８ビット ９０度回転　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１４作成手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１５検査手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１５取扱説明書Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１４検査手順書Ｖ ９ Ｂ ＣＬＫ ＣＮ１＿２ ＣＮ１＿３ ＣＮ１＿４ ＣＮ４ Ｄ ＤＣモータ Ｄｕｔｙ比 Ｆ ＧＮＤ← Ｋ ＬＤデータ ＭＩＲＳ開発 ＭＩメインボード ＭＰ ＭＰＵ ＭＲＯＮＡ Ｎｏ Ｏサブボード ＰＵ ＰＷＭ信号 ＰＷＭ制御 Ｓ０→送信信号２ Ｓ１←受信信号３ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１０詳細設 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１０ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１０回 Ｖｃｃ→ Ｖｅｒ ＷＷ Ｗ以下． Ｘ座標 ｇｆ ｍｉｒｓ競技 ｒｐｍ ｕｔｙ比 ｗ アクセス アナログ的 イッチ エレクトロニクス エレクトロニクスハードウェア構成 エレクトロニクス基板検査手順書 エンコーダａ相信号ＣＮ１＿１ エンコーダｂ相信号ＣＮ１＿５ ギヤボックス ケーブル ケーブルI ケーブル赤 コンデンサ コンピュータ サブボード システム基本設計 システム詳細設計仕様書ソフトウェア編参照 スタ ステム基本設計 スムーズ センサ試験 センサ情報 センサ等 ターン図／実装図 タッチセンサデータ タッチセンサ回路 ダウンカウント テスト走行用プログラム トウェア トリガ ニシャライズモジュール関 ハードウェア ビッドスギャント ピンコネクタ１ ピンコネクタ２ ピンコネクタ４ ピンコネクタ６ ファイル ファイル名 ペナルティ戦 ペナルティ戦対応 ボード2赤外線センサ周辺回路1 ボード4勝敗判定装置3 ボード： ボード間 マンマシンインターフェイスボード マ割 モーターパワーサーキット モータ制御信号 モ ヤー ュール ュール名 ループ レクトロニクス部全体図 ロータリエンコーダデータ ローラ ワンショット回路 ンサー ンサデータ p以内 寳ﾔ外線センサデータ無 以内 位置座標 一通 一定 一定時間 一定時間待 一番近 一部改良 右モータ 右側 沿 横 仮設 加 可逆パワー変換ボード7ロータリエンコーダボード6 可能性 回転半径 回避行動 回避動作 開始 開発システム 開放 外観 外観図 各モジュール 各関数間 確 確認可能 角度変位 学科 掛 完成 完全 完了 完了 関係 関数書式 丸 基本仕様 基本設計書 希望 機体 機能試験 機能等 気 記述 起 輝臣 吉規 逆波形 許容範囲 競技モード，ペナルティ戦モード，試験モード 競技場内 駆動機能 形状 見直 源用コード 個別 呼 固定 故障 故障 巧 更新 構成ツリー 江幸 考慮 行動計画モジュール 行動決定機能 行動指針 項目 高橋 高速化 号 黒 左モータ 左右斜 左右車輪 左側 左側面 再 最新版 最適化 載 作成v 作製 残 仕方 姿勢角i 指示 指針 指令 試験図 試験内容 持 時刻 自己姿勢角 自己状態演算関 失敗 実行m 社製 車輪シャーシ 手順 周期６００μｓ 終 重心 出来 順 順次切 処理 処理自己状態演 初期化 初期行動モード 初期動作モード 初版 少 消費 詳細検討2 詳細設計 詳細設計書 上段シャーシ 場回転 条件 信号処理機能 進行距離［ｃｍ］ 進行方向 図５ー１ 垂直 寸法 制御v 制作 成果物登録簿 成立 正方形 赤 赤外線ＬＥＤ 赤外線追跡モード 接近 線センサボード 選 遷移 遷移条件 全体 組 早 総合試験 速度データ 卒研 卒研生 体勢 対角線方向 対策 待 貸与 択 択信号 達成 探索モード 探知 段階 着脱可能 中 調査研究 超音波捜索モード 直接 直流モータ 追加 追跡動作 追尾モード 定義 訂正 適用 点 点灯速度 伝 電気的 電源スイッチ 電源制御ボード 電源容量 電力 塗装 渡 到達 頭脳 動作中 同上 認 認識機能 年卒業研究 納 配線 反応状態 反射波 板部品図 板部品図 表記 評価 部品実装チェック6.　P 部品等 部品発注 複数 物 分割 分離 変更すべての 変数 保 峯松 本 本p 本戦 本線用プログラム 迄 迄　 未使用未使用１マンマ 未定 名称 命令 面 目 問題 予想 余裕 容易 用言語超音 来 留 ､1 %ぐらいである事を %ぐらいの %まで1 ** *. *.* *.*に */メカ ,1 ,2 ,2１岡田k ,4 ,5 ,7 ,M ,P ,S ,Y ,b ,m ,t_t ,超音 ,無し) ...はまだ未完成のモ .12.3 .1.3 .1.4 .1.5 .1.6 .1.7 .1.8 .1.9 .1今回使用 .1直進 .1直流モータ .1部品実装チェック5.　 .22.4 .2.2回路図 .2.の動きをもう一 .2[V] .2[v]　　無負荷 .2Ｖ .2回転1 .3.16.3 .3.18.3 .3.1試験完了 .3.1試験完了5.3動作試験導通すべき所が導通していないし .3.1超音波センサ回路3.3 .3.2ＣＮ３ .3.2コネクタ .3.2可逆パワー変換ボード .3.2試験完了 .3.3ＩＣ１ .3.3スタートスイッチ .3.4ＩＣ２ .3.4ＳＷ１ .3.4勝敗判定装置 .3.4試験完了　　　　対処 .3.5メインスイッチ .3.5電源ボード .3.6スタートスイッ .3センサ類9.目 .3動作試験 .4.1 .5.1 .5.2 .5.5 .5.6 .9 .D.-バッテリ間 .D.-モータ間 .D.-勝敗判定装置間 .E.間の .E.側 .cモータ .c押 .c各変数 .c指定 .c赤外線 .cタッチセンサ .cポート,レ .cマン−マシン−インタフェイス関係 .cモード .cロータリエンコーダ関連p .c赤外線関連o .c超音波センサ用 .c動 .c動作 .hヘッダファイルd .hヘッダファイルp .sヘッダファイルa .　はじめに .　 .　基本機能詳細目次へモニタ機能 .　基本機能詳細まとめ目次 .　赤 .　目次目次 .それぞれの領域で目 .の状態と押しボタン .モータ駆動機能の詳細検討 .回りこみモー .回避モー .割込み発生装 .基本動作中に赤 . .試験モー .実際の動作最初 .初期設定モー .初期設定モ .初期動作モー .情報処理機能の詳細検討 .点灯/消灯試験 .動作 .反省 .理 .緑 1.　はじめに　　　　対処 1.相手を 2ケーブル接続1E 2.3 2.5.3 2.5.4 2.相手の後方に 2ｰ4総合試験計画､操作 2ｰEｰ1ｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽ関係 2ｰEｰ2ボード 2ｰEｰ3ボード 2ｰM 2ｰMｰ4シャーシ制作 2ｰS 2ｰSｰ2 3実際 3ｰ1対ホスト通信試験 3ｰ2ボード 3ｰ3総合試験 4321初期動作モー 4パイプ3M 4赤外線センサセンサ回路間 4.2 4.2.1 4.3.3 4.3.5ＩＣ３ 4.4.1　 4.4.2　スイッチ 4.4.3　 4.4.4　 4.4.5　抵 4.4.6　 4.4.7　抵 4.4.8　 4.4.9　 4反省 5赤外線センサボード間 5.1 5.2導通チェック5.1部品実装チェック検査手順5.　 5.2導通チェック問題なし 5.3.2試験完了　　　　対処 5.3.3試験完了　　　　対処 5.4 5部品表4図面一覧表3組立図ツリー2要求仕様1目的s 6M 6超音波センサボード間 6.4.16.4故障 6.4.2ＬＥＤ 6.4.3リレー 6.4.4勝敗判定装置 6.4.5勝敗判定装置 6.4.6リレー１ 6.4.7緑色ＬＥＤ 7.3 7.赤 8M 8.3.5 8.　 8.タ 9.1 I L S T V [%]　　 [3]　　　　超音 [4] [A]9.9 [V]　最大　 [o ] ]　　 ]　　モータ型番 ]　　端 ]　を _1.S _2.Z _3.S _M _dタッチセンサデータP _d赤外線センサデータP _e目標角 _f,s _f_t _l,s _l_t _m _o _r_t _r前方 _w g s 　 　　Ｖ９４−ＳＰＥＣ−００５取扱説明書Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０７ 　　　 　　　　　S 　　　　　　i 　　　　　　　 　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　その関数の説明 　　　　　　　　　　　　　 　　　 　　　制作 　 　完了報告書. 　基本設 　 　操作 ， ，７５０ｍＡサイズ ，ＭＣ６８２３０ ，ＭＩＲＳ９４０３チーム ，ＭＰＵ及 ，ＰＷＭ制御 ，タイヤ ，各消費電力 ，競技主宰者 ，後 ，時機 ，自己位置 ，自律的 ，超音波距離計測機能，赤外線探知機能，車輪 ，本システム ．モード遷移条件 ．競 ．勝 ．大きさ ．５Ｋｇ以内 ．エレクトロニクスハードウェア ．エレクトロニクスハードウェア構成目次へ本 ．ケーブル仕様書 ．システム ．システム概要目次 ．システム基本設計 ．システム構成：本システム ．システム設計方針目次 ．センサ類 ．ソフトウェア構成： ．タイヤ ．バンパ ．開発システム ．外観目次へ各モード ．基本構造：本システム ．競技モード ．構造概要目次へ動作 ．行動決定機能詳細目次 ．最後 ．試験：センサ類 ．重心 ．詳細 ．情報収集機能 ．赤外線発光器 ．前 ．相手 ．電源スイッチ ．動作概要目次へ　本 ．特徴：基本設計仕様書要約目次 ．本システム ．目次成果物登録簿 ．目的目次 ：赤外線センサ ：相手 ：１ ：ＯＫ２：大 ：テスト走行 ：ノーマルモード動作試験　　 ：一メートル進 ：回避モード４：超音波モードm ：後退 ：赤外線センサ試験　　 ：大石 ； ？判断 々 〇〇〇〇．〇〇．〇〇プログラム ー４ ー５ ージャー ータ ータ作成機能情報処理機能タ ータ出力 ードウェア ーブル,T.S.側 ーブル１５ ーブルA ーブルB ーブルC ーブルD ーブルE ーブルF ーブルG ーブルH ーブルI ーブルM ーブル仕様書 ーブル図 ーブル図面一覧表　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 ーマルモードモード ーマルモードモ ／＊他 ／２［ｃｍ］ ／Ｏｓｕｂボード ／Ｏｓｕｂボードこの ／ＯｓｕｂボードＣＮ３ピン番号ピン名称方向信号超音波センサボードＣＮ１ピ ン ／ＯｓｕｂボードＣＮ４ピン番号ピン名称方向信号各赤外線周辺回路ＣＮ１ピン 番 ／ＯｓｕｂボードＣＮ５ピン番号方向信号可逆パワー変換ボードＣＮ１ピン番号 ／Ｏボード ／ＯボードＣＮＡピン番号ピン名称方向信号Ｉ／ＯｓｕｂボードＣＮ２ピン番号 ／ＯボードＣＮＡピン番号方向内容ＴＯ ［ｃｍ］ ［ｍ／ｓ ［ｔａｂ］［ｔａｂ］／＊内容 ［ス］ＭＯＪ ］ ｛　　　　　　　　　　 ｝ 「各関数 ＋ ＋５ −１２ −２−１ −２−２ −２１０ −３ー３ −３−１ −３−２ −４９９５０６−２ −６７ｄＢ以上公称周波数 −ＣＡＲＤ−４０８ −ＤＡＴデータ −ＭＯＪモジュール −Ｍａｎａｇｅｒ −Ｍａｎａｇｅｒ大山利之 ± ±１２[V]　最大　1 ±１２Ｖ ±１ｃｍ以内 ±５％ ×２５ ×３０ ％ ＊＊＊＊＊＊＊＊ ＊＊＊＊＊＊＊メカ ＊＊＊＊＊＊エレキ ＊＊＊＊＊ＷＷＷＷＷＷＷＷ ＊タッチセンサ ＊相手 □ △ △−□プログラム ※※ ※※※ ※※※※ ※※※※４０ ※※※４ ※※２ →３行動手順 →５ →５,1 →Ａ相２ →Ｂ相４ →アンダフロー信号２３ →スタート →モード →右 →右ＰＷＭ信号３ →右方向信号２ →割込 →左 →左ＰＷＭ信号５ →左方向信号４ →超音波ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ５ →未使用１８ →未使用１９ →未使用２２ →ｶｳﾝﾀ ←２ ←３ピンコネクタ ←ＧＮＤ１ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰｲﾝﾀｰﾌｪｲｽﾎﾞｰﾄﾞＣＮ２ピン番号信号名方向内容ＭＡＸＯ Ｎ ←アンダフロー信号３ ←右 ←割込 ←左 ←勝敗判定装置 ←赤外線センサデータ有 ←赤外線信号１０ ←赤外線信号１１ ←赤外線信号１２ ←赤外線信号１３ ←赤外線信号１４ ←赤外線信号１５ ←赤外線信号１６ ←赤外線信号１７ ↓ ↓正面 ０．０００４４ ０．１μＦ ０．２ ０．３３μＦ ０．３５ｍｓ ０．５秒毎 ０．ソフトウェア構成成果物登録簿 ０：タッチセンサ試験　　 ０：左１：前２：右 ０−５０ｃｍ進 ０° ０←３ピンコネクタ ０←テスト信号入力３０ ００×１６０ｍｍＲＡＭ ００ｍｍ×１００ｍｍ両面 ００ｍｍ×７５ｍｍ片面紙 ００ｍｍ×７５ｍｍ両面 ０１ＭＩＲＳ開発計画書./ ０２１７−８１００ターミ ０２システム基本設計書./ ０３実施計画表./ ０４５−０３Ａ ０４５−０４Ａ ０４６−０３Ａ ０４６−０４Ａ ０４６−０５Ａ ０Ｓ０→送信信号２ ０Ｖｃｃ→ ０ｃｍ以内 ０ピンコネクタ１Ａ ０ピンコネクタ２ ０以下 ０芯フラットケーブル１６ ０芯フラットケーブル１本１５０ｍｍ ０芯フラットケーブル１本６５０ｍｍ １　　 １　　緑 １１．７ｋΩ抵 １１００ｋΩ抵 １２７０Ω抵 １４７ｋΩ抵 １５．６ｋΩ抵 １６２０Ω抵 １ １．操作仕様目次へ以下にモ １．壁 １：ＯＫ １：ノーマルモード２：赤外線モードf １：左回 １：左超音波センサ試験　 １−２ｐｉｎ間 １−３ｐｉｎ １→右ロータリ １→右ﾀｯﾁｾﾝｻ １０ １０ １００ １００Ω可変抵 １０２−０３Ａ １０２−０４Ａ １０２−０５Ａ １０２４ｋＢＲＯＭ １０３ＴＬターミ １０６７−０２ １０６７−０４ １０秒経過→ １１ １１．操作仕様 １１２ｄＢ以上感度 １１ピン １２ １２ １２．５ＭＨｚ １２．総合試験計画１１．操作仕様１０．ソフトウェア構成９．各回路 １２７ １２８段階 １２ビット １２章 １３：右超音波センサ試験　 １４ １４ １４．６ １４２００ １４４０ １６ １６４００ １８ １８０度回転 １９９４年１１月現在 １Ｉ６←赤外線信号３ １Ｓ１←受信信号３ １ｘｘｘ右回 １ピン １井浪9 １遠藤9 １遠藤g １遠藤k １遠藤 １岡田t １回押 １回発生 １基本設計 １個 １小池g １小池h １対 １対超音 １大石g １秒単位 １峯松赤 １本１４００ｍｍ １本１５０ｍｍ １本８００ｍｍ １未使用未使用１１ １未使用未使用２１ １未使用未使用３１ １未使用未使用４１ １未使用未使用５１ ２３０ｋΩ抵 ２３９０Ω抵 ２３９Ω抵 ２Ｒ８ＬＡＤＤＥＲ１ｋΩラダー抵 ２．総合試験計画目次 ２．壁 ２：ＮＯ ２：右回 ２：前超音波センサ試験　 ２− ２−１２ ２→テスト信号出力３２ ２← ２０ ２０ ２０００ｐＦ指向性 ２０ｃｍ ２２ ２２１０ｋΩ抵 ２４ ２４ ２６ ２６ピン ２９００ ２ＧＮＤ ２ＧＮＤ→ ２ＶＮ−２３７Ｐリレー ２ｍ進 ２回 ２個 ２個乗 ２小池g ２乗 ２乗−ｄｉｓ ２秒前以降 ２本使用 ２未使用未使用２２ ２未使用未使用３２ ２未使用未使用４２ ２未使用未使用５２ ２輪独立駆動方式 ２輪独立駆動方式駆動 ３２．２ｋΩ抵 ３：小T ３−４ｐｉｎ間 ３→左ロータリ ３→中央ﾀｯﾁｾﾝｻ ３← ３０ ３０ ３０−５０ｃｍ ３０−５０ｃｍ進 ３１ ３２ ３２５９−０２２０ ３２５９−０４２０ ３４基本 ３４．５ ３４ロータリーエンコーダーピン番号ケーブルN ３６ ３８ ３８ ３８ｋＨｚ，Ｄｕｔｙ比１０％ ３９３３０Ω抵 ３Ｉ７←赤外線信号１ ３Ｖｃｃ ３ピン番号信号名方向内容バッテリーコネクタ ３ヶ所 ３個使用 ３個取 ３段階 ４　　赤 ４１ＭΩ抵 ４３．９ｋΩ抵 ４３９ｋΩ抵 ４６．２ｋΩ抵 ４ＭＩＲＳ ４．進 ４．設計図一覧表３．部品表２．Ｔｒｅｅ１．目次目次成果物登録簿 ４．相手 ４−ＳＰＥＣ−００９作成手順書Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５０１改造 ４−ＳＰＥＣ−０１３作成手順書Ｖ９４−ＣＡＲＤ−０１５その他Ｖ９４− Ｐ ４−ＳＰＥＣ−０１３作成手順書Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１０固定 ４−ＳＰＥＣ−０１７検査手順書Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１６作成手順書Ｖ９ ４ ４−ＳＰＥＣ−０２４作成手順書Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１６ ４←勝敗判定装置 ４０ ４０→ ４０ｋＨｚ ４０ｋＨｚ特徴 ４３ ４４ ４５ ４５°回転 ４５度 ４６ ４７ ４８ ４９ ４Ｓ０→送信信号使用 ４Ｖｃｃ→ ４ｐｉｎ ４ビットスイッチ ４ビットスイッチデータ読込 ４ピン番号信号名方向内容ＭＡＸＯＮ３４モータ端子 ４桁 ４個 ４個使用 ５ ５１ｋΩ抵 ５．壁 ５゜回転 ５→中央ﾀｯﾁｾﾝｻ ５→電源 ５← ５０ ５０ ５０°音圧 ５０ｃｍ前進 ５０ｃｍ程度前進 ５０ｍｍ×１００ｍｍ片面紙 ５１２ｋＢＣＰＵ ５３ ５４ ５５ ５６ ５７ ５８ ５９ ５Ｉ８←赤外線信号３ ５Ｓ１←受信信号使用 ５Ｖ，３Ａ ５Ｖ電源 ５ｐｉｎ ５及９章 ６ ６２２０Ω抵 ６．０ｍ分解能 ６．１ ６．１競技モード ６．２ ６−１．システム ６−２．システム ６０ ６０→ ６８０００Ｉ／Ｏボード ６８２３０ ６Ｂ−１１７４Ｐ−ＵＳリレー ６ＧＮＤ ６ＧＮＤ→ ６ｍ ６個赤 ６未使用未使用３６ ７．２ ７．２Ｖ−１７００ｍＡｈ ７→右ロータリ ７→左ロータリ ７→左ﾀｯﾁｾﾝｻ ７０ ７３２７９−３ ７３ｃｍ ７ＳＥＧ＿ＬＥＤ ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ．表示試験図 ７Ｓｅｇ．−Ｌｅｄ順次表示試験 ７Ｓｅｇ−Ｌｅｄ ７ｓｅｇ−ｌｅｄ ７ｓｅｇＬＥＤ１ ７セグメントＬＥＤ ８← ８ｂｉｔ ８ｂｉｔカウンタ ８ビットディップスイッチ ８個 ８章 ８未使用 ９静電容量 ９．ＭＩＲＳ開発スケジュール８．ＭＩＲＳ開発体制 ９→右ﾀｯﾁｾﾝｻ ９→左ﾀｯﾁｾﾝｻ ９→電源 ９← ９０°回転 ９４−ＣＡＲＤ−０１４その他Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１２穴あけ図Ｖ９４− Ｃ ９４−ＣＡＲＤ−０１４改造 ９４−ＣＡＲＤ−２０１ ９４−ＣＡＲＤ−２０３ ９４−ＣＡＲＤ−２０８ ９４−ＣＡＲＤ−２０９Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０５　赤 ９４−ＣＡＲＤ−２１４ ９４−ＣＡＲＤ−２１５ ９４−ＣＡＲＤ−２１６ ９４−ＣＡＲＤ−４０１ ９４−ＣＡＲＤ−４０３ ９４−ＣＡＲＤ−４０７ ９４−ＣＡＲＤ−４０７穴あけ図Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０７ ９４−ＣＡＲＤ−４０７部 ９４−ＣＡＲＤ−４０９Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０５パターン図Ｖ９４−ＣＡＲ Ｄ ９４−ＣＡＲＤ−４１０ ９４−ＣＡＲＤ−４１４ ９４−ＣＡＲＤ−４１５ ９４−ＰＡＲＴ−００４ ９４−ＰＡＲＴ−００７固定 ９４−ＰＡＲＴ−００８放 ９４−ＰＡＲＴ−０１７ ９４−ＳＰＥＣ−００５穴 ９４−ＳＰＥＣ−００６作成手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−００７検査手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−００８取扱説明書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１０作成手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１１検査手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１１取扱説明書Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１０検査手順書Ｖ ９ ９４−ＳＰＥＣ−０１２ ９４−ＳＰＥＣ−０１３その他　　　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１３改造 ９４−ＳＰＥＣ−０１６ ９４−ＳＰＥＣ−０１７作成手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１８検査手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１９取扱説明書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０１９特性調査書Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１８取扱説明書Ｖ ９ ９４−ＳＰＥＣ−０２０パターン図 ９４−ＳＰＥＣ−０２１検査手順書Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２０作成手順書 ９４−ＳＰＥＣ−０２１作成手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０２３検査手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０２４ ９４−ＳＰＥＣ−０２５作成手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０２６検査手順書　　　　　　　　 ９４−ＳＰＥＣ−０２６取扱説明書Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０２５検査手順書Ｖ ９ ９４年度１班 ９５ＭＩ．１川上実験室の卒業研究で作成したものを ９９４年度 ９章 ＡＤ ＡＬ１６Ｖ８ ＡＬ５ＥＧ８ ＡＬ５ＨＤ８ ＡＲＤ−５１４改造 ＡＲＴ−０１３穴あけ図Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５１５改造 Ｂ−４１０１ Ｃ１ Ｃ１モ Ｃ１日立ＨＤ７４０７Ｐ Ｃ３ Ｃ４モ Ｃ５日立ＨＤ１４０６９ＵＢＰ Ｃ−８４７ Ｃ１４０５２Ｂ Ｃ１４５１３Ｂ Ｃ３３９Ｃ Ｃ４５７２ Ｃ６８ＨＣ０００ Ｃ８１７ ＣＭＯＳ対応 ＣＮ１ ＣＮ１，３ ＣＮ３ ＣＮ３ピン番号 ＣＮ４ピン番号 ＣＰＵ： ＣｏｍｐｕｔｅｒｓＤＣ±１２Ｖ Ｃソケット２０ピン Ｃモータ7 Ｃモーター及 Ｃモータ及 Ｃ言語 Ｄ４７０１ＡＣ Ｄ５５５５Ｃ ＤＩＰスイッチ ＤＲ−８１００ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ ＥＴ７日立ＩＳＳ１０６ダ ＦＤ ＦＤ管理規定 Ｆｍａｘ＝Ｍ ＧＮＤＧＮＤ ＧＮＤ使用 Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．点灯／消灯試験図 Ｈ１ Ｈ２ Ｈ２ピン Ｈ３ Ｈ４ ＨＩｏｒＬＯＷ Ｈａｎｄｓｈａｋｅ１ Ｈａｎｄｓｈａｋｅ２ Ｉ／Ｏｓｕｂボード Ｉ／ＯｓｕｂボードＧｒｅｅｎ Ｉ／Ｏサブボードタ Ｉ／Ｏボード　詳細は Ｉ／Ｏボード Ｉ／ＯボードＰＥＰ社 Ｉ１←赤外線信号１ Ｉ２←赤外線信号３ Ｉ３←赤外線信号１ Ｉ４←赤外線信号３ Ｉ５←赤外線信号１ ＩＣ ＩＣ５ ＩＣＥ ＩＮ４１６１２ＰＣＮ１０シリーズ１７４１１２−１ ＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８ ＩＰＣ３１０ ＩＲＳ９４０１本線用プログラム−目次−6 ＩＲＳ９４０３ ＩＲＳ９４０３プログラム目次へ主 ＩＲＳ９４０３設計図一覧表目次へ部品表目次へ ＩＲＳ開発 ＩＲＳ開発計画書 ＩＲＳ開発体制目次へ ＩＲＳ鋸王道開始 ＩＲＳ成果物登録簿 ＬＥＤモータ Ｌ字型金具加工図 Ｍ［ｋｇ］ Ｍ８ ＭＡ４０Ｂ５Ｒ／Ｓ ＭＡＮＵＡＬ ＭＡＸＯＮ ＭＩＲＳ９４０３ ＭＩＲＳ９４チームデータ ＭＩＲＳ開発３班 ＭＩＲＳ開発スケジュール阿部巧 ＭＩＲＳ開発体制和田淳 ＭＩＲＳ競技 ＭＩＲＳ競技会 ＭＩフロントボード ＭＩボード　　　　対処 ＭＩボード ＭＭＩ ＭＭＩフロントボード穴 ＭＯＬＥＸ３Ｐｉｎ ＭＯＳ ＭＰＣ ＭＰＵボード ＭＰＵボード9 ＭＰＵボード ＭＰＵボード９．各回路 ＭＰＵボード及 Ｍａｎｕａｌ参照 Ｍｏｄｕｌａｒ Ｎ１ピン番号方向内容ＭＰＵボードパラレル Ｎ７４ＡＬＳ５７４ Ｎ７４ＬＳ００ Ｎ７４ＬＳ０４ Ｎ７４ＬＳ０６ Ｎ７４ＬＳ０８ Ｎ７４ＬＳ１０ Ｎ７４ＬＳ１２３ Ｎ７４ＬＳ１４ Ｎ７４ＬＳ１６１ Ｎ７４ＬＳ２４４ Ｎ７４ＬＳ２７９ Ｎ７４ＬＳ５９０ Ｎ７４ＬＳ６８４ Ｎ７４ＬＳ６８８ Ｎ７５４５３Ｂ ＮＤ Ｎｉ−Ｃｄバッテリー ＮｉＣｄバッテリ Ｎｏ．５２５−ＵＭ−０００２ ＯＦＦ，ＳＷ２ ＯＦＦ：異常T ＯＦＦ：遷移不可M ＯＭＥ−２００−２Ｔ ＯＮ：正常 ＯＮ：遷移可 ＯＮ／ＯＦＦ ＯＮ−ＯＦＦ ＯＲ Ｏボード ＰＡ０ ＰＡ１ ＰＡ２ ＰＡ３ ＰＡ４ ＰＡ５ ＰＡ６ ＰＡ７ ＰＢ０ ＰＢ１ ＰＢ２ ＰＢ３ ＰＢ４ ＰＢ５ ＰＢ６ ＰＢ７ ＰＩ／Ｔ６８２３０ ＰＩＴ ＰＩＴ内蔵 ＰＬＤＩＣ１２ ＰＬＤＩＣ１４ ＰＬＤＩＣ４ ＰＬＤＩＣ５ ＰＵ制御系 ＰＵ：モータ ＰＷＭ ＰＷＭ回路 ＰＷＭ回路ＭＩＲＳ ＰＷＭ回路試験を ＰＷＭ信号を ＰＷＭ信号波形 ＰＷＭ部ＯｒＣＡＤ回路図Ｉ／ＯＳｕｂボード Ｒ０．３３ Ｒ３ Ｒ４ ＲＩ．１ ＲＩ．ＤＢＨ回 ＲＩ．ｓａｍ ＲＳー２３２Ｃ ＲＳ−３８０ＰＨ ＲＳ２３２Ｃ Ｓ Ｓ−１０ＰＦ−Ｄ４Ｔ１−ＰＫＬ１ Ｓ−１６ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ Ｓ−１６ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ Ｓ−４０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ Ｓ−５０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ Ｓ−５０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ Ｓ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＬＰ１ Ｓ−６０ＰＥ−Ｄ４ＬＴ１−ＰＮ１ Ｓ４０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ Ｓ６０ＳＥＮ−Ｄ４Ｐ１−１Ｃ ＳＢＣ−１ ＳＥＧ＿ＬＥＤ７ＳＥＧ＿ＬＥＤ3.2 ＳＥＧ−ＬＥＤ ＳＨＥＥＴ ＳＷ１ ＳＷ２ Ｓｐｒｉｎｇ社 ＴＲ１＿１ ＴＲ２＿１ ＴＲ３＿１ ＴＲ９００５ Ｔｍａｘ＝Ｆｍａｘ Ｔｒｅｅ成果物登録簿 Ｕ６０赤 ＵＳＥＲＳ Ｕｓｅｒ Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ９４ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１０３ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１０４赤 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１０７ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１０８ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１１０ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１１４ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−１１５ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０３詳細設 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０５ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０７詳細設 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０８詳細設 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２０９超音 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１４詳細設 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１５詳細設 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−２１６ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０３ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０５ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０７ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０８ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３０９ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１４ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１５ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−３１６ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０３回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０５回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０７回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０７実装図　　　　　　　　　　 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０８回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４０９回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１４回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１５回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−４１６回 Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５１４ Ｖ９４−ＣＡＲＤ−５１５ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３ＰＬＤデータ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，００４取扱説明書　　　　　　　　 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００７特性調査書　　　　　　　　 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００８固定 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１２ Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１３取扱説明書　　　　　　　　 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１６ＰＬＤデータＶ９４−ＳＰＥＣ−０２３取扱説明書 Ｖ９４−ＰＡＲＴ−０１６，０１７取扱説明書　　　　　　　　 Ｖ９４−ＳＰＥＣ−ｘｘｘ ＶＣＣ ＶＣＣ１ ＶＭＥラック取付図 ＶＭＥラック側面図 ＶＭＥラック背面図 ＶＳＢＣー１ ＶＳＢＣ１ ＶＳＰＣ３１０ Ｖｃｃ← Ｖｃｃ使用 Ｖｅｒ．Ｎｏ Ｖｍａｘ［ｍ／ｓ］タイヤ Ｖｏ→モータ用電源＋可 Ｖｏ→赤外線受光信号１赤 Ｖｏ←モータ用電源１可 Ｗ１ ＷＭ回路 ＷＭ回路部 ＷＭ信号 ＷＭ制御 ＷＷＷ ＷＷＷＷソフト ＷＷエレキ ＷＷソフト ＷＷ全員 ＷＷ全員5 ＷＷ全員6 Ｗ全員 Ｗ全員5 Ｘ，Ｙ，Θ：姿勢角 Ｘ座標i Ｙ座標i ＺＮ２０３リレー ａ，ｂ２相入力式 ａ． ａｎａｇｅｒ ａｎａｇｅｒ阿部 ｂｉｔｄｉｐｓｗ１ ｃ． ｃｍ ｃｍ／Ａ ｃｍ］ ｃｍ以内 ｃｍ間隔 ｃｏｎｕｔ ｃ鰍ﾉ ｃ等 ｄ／２加減速に ｄ／最高速度＝Ｂトルク面 ｄ［ｍ］ＭＩＲＳ本体 ｄｉｆ ｅ ｅｄＬＥＤ１ ｅｍｂｅｒ内山都茂子 ｆ ｆｏｒ ｆｏｒ文 ｇｒｅｅｎダイオードデータ ｉ ｉ，ｊ，ｋ ｉ≦定格回転数 ｉ≧Ｔｍａｘ／適性負荷＝Ａギア比ｉ ｉｃｅ ｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ ｋａｇｙａ．ＤＢＨ回 ｋａｇｙａ．ｓａｍ ｍ ｍＡ ｎｐｕｔ　　　製作 ｏｗｅｒ ｒＣＡＤ回路図ロータリ ｒＣＡＤ回路図勝 ｒＣＡＤ回路図赤 ｒＣＡＤ回路図超音 ｒｅｄダイオードデータ ｒｅｅｎ−Ｌｅｄ ｒｅｅｎＬＥＤ３ ｓｅｇＬＥＤ１東芝ＴＬＮ１０５Ｂ赤 ｓｐｅｅｄ ｔａｂ］［ｔａｂ］ ｔａｂ］［ｔａｂ］／＊各因数 ｕｐ ｕｔｐｕｔＩｎｐｕｔ ｕｔｐｕｔＩｎｐｕｔ ｕｔｐｕｔ ｕｔｐｕｔレ ｕｔｐｕｔ ｕｔｐｕｔ赤 ｕｔｐｕｔ超音 ｖ ｖ／ｒｐｍ ｗｈｉｌｅ文 ｗｗ ｗｗｗｗｗ ｗｗｗｗﾒｶ､ｴﾚｷ ｘ ｘ，ｙ，ｔｈ ｘ ｘｘ１ｘ ｘｘｘ ｘｘｘ１ ｘｘｘ左回 ｘｘ低速ｘ１ｘｘ高速ｘｘ ある座 この この このボー この為に この回 この時は これらは そのまま その他の機能　　　 はじめに成果物登録簿 はじめに本ソ やり ァイル名内 ァイル名Ｔｉｔｌｅ ァイル名日付執筆者備考チーム番号 アイデア アップ アップカウント アナログ制御 アンプ ア減速比： ィップスイッチタ ィップスイッチ ィップスイッチパターン ィップスイッチ下位２ビット ィップスイッチ上位２ビット ィップスイッチ入力信号 イスフロントボード イズモジュール6.5回避モード6.4ｍｍｉ表示6.3運動制御6.2自己状態演算 6.1 イッチ１ＤＤＫ押しボタン イッチ１ＭＳ−１０２押しボタン イッチ１ＭＳ−１６５ イッチ４ＳＳ−５ＧＬマ イニシャライズ インターフェイスボード インバータ ウンタ ウンタ読 ェノール１ ェノール２ エレクトロニクス エレクトロニクスM エレクトロニクス　　　　　　　　　　　橋本 エレクトロニクス　　　　　　　　　　　落合剛　　( エレクトロニクス エレクトロニクス橋本 エレクトロニクス落合　剛1 エレクトロニクスハードウェア構成*:遷移条件 エレクトロニクスハードウェア構成下図 エレクトロニクスハードウェア構成内山都茂子 エレクトロニクス部 エレクトロニクス部品表F エレクトロニクス編 ォトカプラ２２ＳＣ１８１５ オード１２１０２マ オード４１０Ｄ−１ダ オード４ＩＳ２４５５ダ オーバーフロー オン カウンタアンダーフロー機能 カウント値c キセラコンデンサ１３３４ キセラコンデンサ３４．７μＦ キセラコンデンサ４６１０４ キャッチ キュメント キュメントマネージャー ギア型番 ギア効率 ギア比 ギア比ｉ ギヤ クリアv クリア,初期化,コード変換 クロスイッチ３ クロック クロック： ケーブルM コード コネクタS コネクタＪ３ コピーv コメント コメント}　　　　　　　　　　　　　 コントロール サイズ1 サイズ： システム本 システムモード システム開発計画書 システム外観 システム外観4 システム外観図[左側面] システム外観図[ システム概要本 システム概要阿部巧 システム関係モジュール6.1 システム基本機能 システム基本機能本システム システム基本機能阿部巧 システム基本機能大山利之 システム基本詳細機能 システム機能 システム機能設計7.　 システム起動テスト システム起動テスト全 システム起動試験 システム構造 システム構造内山都茂子 システム設計方針和田淳 システム遷移図F システム総合性能 システム動作モードＭＩＲＳ組 システム動作モード和田淳内 システム動作概要内山都茂子落合剛 シャーシ機能モータによる動力を シャーシ機能自機の動き　　　　　　　　　　　　　　　　　　駆動機能相手 シャ−シ１ シャ−シ１基板加工図 シャ−シ２ シャ−シ２基板加工図 シンプル スイッチ： スイッチング スイッチ部 ステータスレジスタ ステム： ステム開発計画書 ステム開発体制 ステム関係モジュールモ ステム基本設計仕様書 ステム設計方針　タッチセンサ スト スト関連→ホスト スピーカ スピーカー４東芝ＴＬＲＣ３３６Ｔ スピード重視 セーブ セグメント セグメントＬｅｄデータZ_r センサ センサ自己の センサ収集部 センサー センサー： センサー：使用予定ハードウェアー制御機構の センサー機能 センサー送受信回路 センサＩ／Ｆボード センサモジュールロータリ センサ関係 センサ機能赤 センサ機能： センサ群 センサ選択機能 センサ選択信号 センサ部 ソフトウェア　　　　　　　　　　　 ソフトウェア　　　　　　　　　　　 ソフトウェア塩崎 ソフトウェア ソフトウェア構成 ソフトウェア構成本仕様書 ソフトウェア構成和田淳 ソフトウェア編ＭＩＲＳ９４０３システム詳細設計仕様書目次 ソフトウエア2 ソフトウエア タート タートスイッチ タートボタン ターン２ ターンモード名パターンモード名 タイマー割 タイマカウンタD タイミング用 タイヤ機能：モータ制御 タック相手 タッチセンサ赤外線センサ回路 タッチセンサ超音 タッチセンサデータi タッチセンサボード特性調査書　　　　　　　　 タッチセンサワイヤ タッチセンサ回路駆動輪 タッチセンサ系 タッチセンサ試験 タッチセンサ取付図 タッチセンサ信号 タッチセンサ動作テスト タッチセンサ動作テスト６．モード タ機能 ダウン ダウンカウンタ ダブルバッファ出力 ダミー チーム チェック総合試験 チセンサ チセンサ チセンサ相手M チセンサ超音 チセンサー チセンサ×３.超音波距離計測機能×３，赤外線センサ×８，情報収 チセンサボード チセンサモジュール チセンサ機能ロータリー チャタリング ック数量メーカー ッテリー ッテリコネクタ３ ット０：各モード ット１：行動 ット２：現在位置 ットモードモ テープ テスター テストプログラム テストモード テスト明 テスト用プログラム一応 データラッチ データ作成機能情報処理機能タッチセンサ機能： データ変化時 データ名称 ディップスイッチデータi デコーダ デバッグ作業､s デューティー比 ト： ト：小池 トウェア試験結果./ トウェア試験手順書成果物登録簿 トウェア試験手順書./ トグルスイッチ トグルスイッチ： トラブル内容： トラブル内容：Ｇｒｅｅｎ−Ｌｅｄ トラブル内容：ＩＣ１ トラブル内容：Ｒｅｄ−Ｌｅｄ トラブル内容：カウント値 トラブル内容：左 トラブル内容：最下位桁 トラブル内容：赤外線 トラブル内容：超音波 トレードオフスタデイー ト的 ドキュメントマネージャー ナルティ戦動作試験 ナルテイー戦 ニクス：完了報告書 ニシャライズモジュールモ ネクタ２ ネクタ間 ノーマルモード関 ハード ハードウェア構成 ハードウェア構成７．構造概要６．動作概要５．外観４．緒言３．システム 概 ハードウェア構成本システム バージョンナンバー バージョンナンバープログラム バイナリ バッテリ バッテリーラック１加工図 バッテリーラック２加工図 バッテリー取付図 バランス バンパアーム加工図 バンパパイプ加工図 バンパ取付図 パイプ パターン図 パラボラ型 パラレルデータ パルス点灯 パルス列 パワーディストリビュータ パワー変換ボード5.3.5試験完了 パワー変換ボード７４ＬＳ１６１ パワー変換ボードＣＮ２ピン番号信号名方向内容電源ボードＣＮ２ピン番号ケー ブ パワー変換ボードＣＮ３ パワー変換機能 ビット ビット３：現在 ビットスイッチデータ読 ピンアサインケーブル１ ピンアサインケーブル１０ ピンアサインケーブル１１ ピンアサインケーブル１２ ピンアサインケーブル１３ ピンアサインケーブル１４ ピンアサインケーブル２ ピンアサインケーブル３ ピンアサインケーブル４ ピンアサインケーブル５ ピンアサインケーブル６ ピンアサインケーブル７ ピンアサインケーブル８ ピンアサインケーブル９ ピンアサイン目次へ ピンアサイン目次へ ピンコネクタ３ ピンコネクタ７ ピンコネクタ８０ ピンコネクタ９ ピン番号ケーブル@ ピン番号方向内容電源ボードＣＮ６ピン番号 ファイル名1.　目次成果物登録簿 フローチャート フローチャート一定間 フローチャート１2.2 フローチャート２F フロントボード間 プログラム5開発規約4変数仕様3マンマシンＩ／Ｆ仕様2モジュール プログラム　[ｔａｂ］ プログラム＊ プログラム開始 プログラム書法 プログラム製作者 プログラム名プログラム ペナルティー戦 ペナルティ競技対応 ペナルティ戦モー ペナルティ戦モード以下にモー ペナルティ戦モード動作テスト ペナルティ戦モード動作テスト注 ペナルティ戦動作試験 ペナルティ戦動作試験赤 ボー ボード取扱 ボード上 ボード側コネクタ ボード単体 ボタン ボタンスイッチ：スイッチ ボタンスイッチ割 ポート設定 マ マイクロスイッチ マイクロフォン３ムラタＭＡ４０Ｂ５ＳＲ超音 マシン マスク マネージメント機能駆動以 マネージャー及 マン−マシン−インタフェイス関係 マンド入力モ マンマシーンインターフェイス系 マンマシンインターフェース マンマシンインターフェースフロントボード マンマシンインターフェースボード マンマシンインターフェイスボード マンマシンインターフェイス仕様F マンマシンインタフェイス マンマシンインタフェイス回路 マンマシンインタフェイス回路メインスイッチ メーカー メイン メインスイッチ：操作 メインボード メカニクス メカニクス1 メカニクス3 メカニクス　　　　　　　　　　　内 メカニクス編ＭＩＲＳ９４０３システム詳細設計仕様書3 メカ関係 メカ的 メジャー メンバー一覧 モー モータロータリエンコーダ モーター モータ駆動機能障 モータ取付図 モータ モード モード モードモ モード関 モード赤 モード，ペナルティ戦モード モード選択6.1 モード遷移図ハードウェア組立完了後 モード遷移表 モード別 モジュールm モジュール モジュールｍｍｉ モジュールモー モジュールモ モジュール モジュール決定モー モジュール自己位 モジュール超音 モジュール関連図 モジュール構成図 モジュール仕様書 モジュール詳細ボー モジュール番号 モジュール名 モジュール名称 モニタ機能 ャーシ ャーシ：未定接触センサー： ャーシ機能 ャンパ２ ヤ ュール本ソ ュール関連図 ュール名 ュール名ＭＩＲＳ ュール名 ュール名タイマ割 ュール名ポート ュール名各データ ュール名各変数 ュール名現在位置 ュール名赤外線データ ュール名超音波センサ ュール名変数 ライブラリm ライブラリー押 ラコンデンサ２１０３ ラコンデンサ７１０３ ラスエポキシ２ ラスエポキシチ ラック間 ランジスタ２２ＳＡ１０１５ ランジスタ２日立２ＳＫ９７１ リセットスイッチ リセットボタン挿下時 リセットモード6.1 ル６ ル８ ルーホール ルク定数 ルク定数： ルJ レキ：岡田 レクトロニクス：すべての レクトロニクス回路 レクトロニクス部全体図目次 レジスタ ロータリーエンコーダーインターフェイスボード ロータリーエンコーダーボード ロータリーエンコーダーボード ロータリーエンコーダー回路( ロータリーエンコーダボード ロータリエンコーダ１回転 ロータリエンコーダカウント値 ロータリエンコーダ回路 ロータリエンコーダ機能方形波 ローラ６８０００ ログラム化 ログラム開始 ログラム開始　内部変数｛引き数の定義　 ログラム終了 ロボット ロボット本体 ロントボード穴開図 ワー信号制御機能 ワー変換機能 ワー変換機能モータ ワー変換機能： ワイヤ加工図 ワイヤ取付図 ンインターフェイスフロントボードＣＮ２ ンインターフェイスメインボードＣＮ３ピン番号方向内容マンマシンインターフ ェ ンケン ンコーダ ンコーダ可逆変換ボード ンコーダ ンコーダ自機の正面に障 ンコーダ：左 ンコーダ：前方 ンコーダボード ンコーダボードタ ンコーダ機能 ンコーダ機能超音 ンコーダ機能： ンサー情報数値化機データ作成機能タッチセンサ機能 ンサデータ処理→ ンサ情報数値化機能 ンサ情報数値化機能： ンスイッチ ンターフェイス ンボード ンボル名データ Ω αｍａｘ αｍａｘ最高加速度 π τ ω @ @モータ @基本動作 A Aモータ A追跡動作1 Bモータ B回避動作1 p p以上 p程度後退 阿部 悪 安定 以下に 以外 以内２．相手 以内→３ 位 位置A 位置データ無 位置データ有 位置関係 位置修正 囲 意味 意味データ一覧目次 意味＊／ 為間 異 異常 異物 移先初期設定＊ｘｘｘｘｘｘｘｘ初期設定初期動作回りこみ超音 移動モード 移動速 移動速度 移動方向 違 井浪所有 一回 一周 一旦停止試験ロータリーエンコーダ 一致 一定距離 一定時間超音波 一定時間停止 一定時間内 一 一度相手 一度同 一番競技 一番最初 一部機能 一辺 一辺一メートル 一覧 一覧./ 印加 引き数の定義 引数 右回転 右回転 右図参照 運営 越 円運動 円滑 円軌道 塩ビ板 応用 横２５p以内 温度上昇 温度補正 音波 下位３桁 下段シャーシ 下段シャーシ部また 加減速 加速 可逆パワーボード 可逆パワー変換ボード 可逆パワー変換ボード検査回路可逆パワー変換ボード 可逆変換ボード穴 過去 画 解 解コンデンサ１１００μＦ 解コンデンサ１４７μＦ 解コンデンサ２１０μＦ 解コンデンサ３０ 解説及 回数 回数型 回転運動 回転角 回転走行試験初期動作モード 回避相手 回避モー 回避モード障害物 回避モード２ 回避試験相手 回 回路マイクロスイッチ 回路概略図∴Ａ≦ｉ≦ 回路図 回路通 快適 改良 開発規約Z進行距離累積［ｃｍ］T 開発体制 開発体制F 開発本体 外観･ 外部 概要 概要 概要２．ＭＩＲＳ開発計画書 概要目次へＭＩＲＳ開発 概要全員 概略 各１個 各１対 各２個 各センサ試験時赤外線センサ 各センサ動作試験右 各センサ動作試験全 各モード 各モジュール詳細仕様決定 各関数 各関数内 各種スイッチ 各種試験 各消費電力 各制御プログラム 各部 各部品 拡張子 格納c_e 格納 確実 角度f 角度動 角度補正 割込 完了報告書作成 感知 換算v 管理 簡略化駆動 緩く曲がりながら相手を追跡１．相手 観 観察 観測 間隔 間繰 間車体 間抵抗： 関 関数一覧目次へ 関数一覧関数の一覧 関数群 関数群L 関数内 関数本体の書式を以下に示す　 関数名称 関連 関連p 関連図 危険 基板シャーシ図面一覧表1F_C 基板固定補助板 基板実装図 基盤 基本機能　　　　　　情報処理速 基本機能目次へ先輩 基本機能概略図6 基本機能概略図6.1 基本機能説明 基本構造 基本構造 基本性能４．システム設計方針３．開発システム 基本設計仕様書成果物登録簿 基本動作 基本動作中 既製品 既知 機動力 機械図面一覧表 機子抵抗 機動性能 機能０．８ｍ／ｓ最大走 機能モニタ機能すべての機能を一つにまとめる 機能，接触検知機能 機能検討 機能別 機能要求仕様2 気味 規定5 規定書式 規定 規定走行試験各センサ 規定走行審査 規定走行用プログラムソフトウェア試験報告4 規定動作試験ディップスイッチ 規約書式 記憶 記載 起電力定数 起動及 起動時 軌跡 軌道 技術的実現性研究 逆 逆回転 逆向 逆等 逆方向 及 距離f 距離i 距離測定 競技モード 競技モード動作テスト 競技モード動作テスト 競技モード動作試験 競技モード動作試験ペナルティ戦動作試験 競技開始位置 競技開始時 競技作戦 競技主催者 競技場相当 競技前 競技中 競技直前 競技用ソフト 競技用モジュールc 共通 強 強化 強化 強制停止 恐 近付 駆動機能 駆動機能　　　　　　　　追加機能 駆動 駆動 駆動用 駆動用電源 駆動輪 駆動輪 駆動輪機能 啓孔 啓孔製作者１９９４年１２月１４日ＭＩＲＳ開発計画書 型 型関数群＊外部変数 形跡 経 計３ 計８名 計量化相手 警告：走行 軽 決定 決定対戦相手 穴 結線 月５月６月７月８月９月１０月１１月１２月１月２月３月実施 検査済 検査仕様書 検 検討1 検討2 検討6.5 検討センサ機能 検討ロータリー 検討機動性能の検討探知性能 検討駆動機能追加機能 検討駆動機能の調査研究ＭＰＵ 検討赤 検討 検討超音 研究 見当 原因：ＴＭＰ 源 源 源２５ 源ボードＣＮ１ 源ボードＣＮ４ピン番号信号名方向内容ＶＭＥラック電源端子ケーブルL 源ボードＣＮ５ピン番号信号名方向内容勝敗判定装置ＣＮ１ピン番号ケーブルK 源投入時 源用コード１本１４００ｍｍ 現 現在位置 現実化 個 個ロータリ 個 故障S 故障ＬＥＤ 故障スイッチ 故障メインスイッチ 故障リレー回 故障受光の故障受光素子 故障正常 故障時 後： 後退 後退 後尾 後部 後方 後面及 語 誤差等 誤動作 光 効率 向きを相手の方に向ける 向きを変えてから 工夫 広帯域品名 広範囲 弘 校内 構成：本システム 構造 構造目次へ 構造主 構造配分モ 構造要求仕様 江幸９ 行動パターン 行動プログラム 行動計画 行動決定機能自機 行動命令 行動命令T 項目内 高橋ソ 号 号 号制御機能 号制御機能：駆動機能 号線構成図 号体系 合成 左：前進 左 左右対称 左右独立 左右両方 左回転 左回転タ 左回転 左図はソ 座標ｘ，ｙ 座標等 再起動 再認識 最高速度 最終的 最初 最上位桁 最大８個 作業終了6 作業予定日､＊:作業実施日 作業用ＦＤ 作成→遅 作成者目次エレクトロニクス詳細設計仕様書成果物 作成者目次システム開発計画書４ 作成者目次調査研究報告書赤外線ＬＥＤ 作成日付小 作動 削除 昨年 索,追尾機能の検討行動決定機能能位 索機能 索機能： 参照- 参照． 算出1 算出v 算出 算出方法 残念 仕様 仕様１． 仕様成果物 仕様言語 仕様書参考 使用動作試験ソ 四角形 姿勢角等 子 指向性超音波センサー 指令値 支柱加工図 支柱取付図 支柱用ネジ加工図 視認 視認性 試験F 試験ロータリーエンコーダ 試験ボード 試験モード他は競 試験完了4.3 試験完了4.3.1 試験完了4.3.2 試験完了4.3.4 試験結果試験用 試験名 試験 試験用 資料番号表題 時　　　 時各モード 時相手を追い込む動きの基本 時ＬＥＤ 時ロータリエンコーダ 時間制限を設けそれを超えたら 時間的 時機 時正常 次ページ 示機能超音 自機は常にその場で 自機前方 自己位 自己位置T 自己位置データ 自己位置確認モジュール 自己位置修正試験タッチセンサ 自己位置補正モード 自己座標［ｃｍ］T 自己姿勢角X 自己状態演算 自動的 自分で 自分達 自律型小型知能ロボット 自立型小型知能ロボット 自立的 実行中 煮詰 車体 車体の特徴 車輪シャーシ図面一覧表1F_C 取扱説明書　　　　　　　　 取付位置 取付可能 取付図ロータリー 取付方法 手間 手順 手順以下 手順２ 手前 手前５０ｃｍ 受光状態 受信機能 受信信号 収集司令部 周囲 周辺回路中 修正モードタ 終了後 集 十分 十分競技 縦 縦２５p 重 重点的 重量 出力受光 出力＋５Ｖ 出力３ 出力ＭＰＵ，センサ系 出力使用 循環 準備 準備7.3 順次距離 順次表示試験5.3.1 順番 処理6.1 処理モー 処理運動制御関係 処理回避モー 処理関係 処理コマンド入力 処理終了後 初期 初期化, 初期化,タ 初期化等 初期診断プログラム 初期設定，自己位置 初期動作モード2.5 緒言7. 諸元 諸元阿部巧 除去 勝 勝敗判定 勝敗判定装置 勝敗判定装置Ｖ−Ｐｒｏｊｅｃｔ’９４ 勝敗判定装置ロボット後面 勝敗判定装置基板穴 勝敗判定装置系タ 勝敗判定装置取付図 勝利- 将一 将一３ 小 小型ロボット 小型知能ロボット 昌典 昌典７ 昌典マ 消灯v 消費電力 焼 照 照明測定5.1 省 省略 衝撃 詳細1ソフトウェア構成内 詳細4ケーブル一覧表全員3エレクトロニクス部品表全員2各ボード 詳細５．システム 詳細モータ駆動機能行動決定機能タ 詳細変 詳細位置 詳細橋本秀史1ハードウェア構成大山利之内 詳細検討 詳細検討1 詳細検討6.3 詳細設計､制作　　　　　　　　　　　　　　 詳細落合剛 上の 上下 上記 上記目的 上手 上図 上段 上段シャーシ部 場回転 場合回避モー 場合関数 場合赤外線センサ 場合カウンタ 場合モード「 場所 場全体 常に相手を左 情報及 情報収集機能 情報収集機能自機位置 情報収集指令 情報処理機能相手を見つける　　　　　　　　　　　　　　　　 状態c 状態i 状態表 状態変化 伸 信号 信号１８ 信号２ 信号２０ 信号３４ 信号４ 信号５ 信号ＴＲ１＿２ 信号ＴＲ１＿３ 信号ＴＲ２＿２ 信号ＴＲ２＿３ 信号ＴＲ３＿２ 信号ＴＲ３＿３ 信号処理機能4.　 信号処理機能赤 振 芯フラットケーブル１本１００ｍｍ 芯フラットケーブル１本２４００ｍｍ 芯フラットケーブル１本４００ｍｍ 芯フラットケーブル１本５５０ｍｍ 親仕様書番号 迅速 図７ー１ 図面一覧表壁や相手機との接 水平３．壁 水野作業 随時付加 制御： 制御プログラム 制御モジュール赤 制御関連モジュール 制御方式 制御方式ＶＳＢＣ１ 制御方法 性能８．エレクトロニクス 性能ＭＩＲＳ本体 性能目次へ 成果物 整理 正転又 正面の 正面図 製作 製作者 製造元ＰＥＰ 製造元： 製 積 赤外センサ 赤外線センサセンサ回路間 赤外線センサデータi 赤外線センサデータ 赤外線センサボード 赤外線センサボード 赤外線センサ回路 赤外線センサ回路測定範囲 赤外線センサ及 赤外線センサ系 赤外線センサ穴 赤外線センサ取付図 赤外線センサ受光部穴 赤外線センサ性能試験超音波センサ 赤外線センサ動作テスト 赤外線センサ動作試験 赤外線センサ用 赤外線モード6.9ノーマルモード6.8メイン関数6.7ポート入出力6.6イニシャ ラ 赤外線周辺回路 赤外線周辺回路ボード 赤外線周辺回路ボード取扱説明書　　　　　　　　 赤外線信号 赤外線捜索 赤外線捜索モード 赤外線追跡モード障害物 赤外線追尾動作 赤色ＬＥＤ 接触判断 折 設計書 設計上 設計図集 設計変更 設計方針 設置方法 設定 設定０ 設定処理ポー 設定，モジュール 設定距離 説明F 説明./ 説明＊／コメント 説明書 絶対値 先 川上教官室 線ＬＥＤ２ 線ｘｉｉｉｉｘｈｍｘ回避ｘｘｈｈｈｘ＊ｈｘ自己位置ｘｘｘｋｆ＊ｘｘｘ超 音 線センサ 線センサ自機から壁 線センサ反応のあった 線センサー 線センサー：左 線センサー：自機 線センサー機能 線センサー信号処理部 線センサＣＮ１ピン番号信号名方向内容赤外線周辺回路ＣＮ２ 線センサデータ 線センサモジュール 線センサ機能 線センサ機能： 線センサ試験 線センサ周辺回路 線センサ周辺回路リレー回 線センサ部パターン図 線モード 線モードモ 線受光ボード取付図t 線受光素子３ムラタＭＡ４０Ｂ５ＲＢ超音 線上 線追跡モード 線部　超音 選択モ 遷移各モジュール 遷移カウンタT 遷移条件テストｐｘｘｘｘｘｘｘ＊赤 遷移図 前後 前項 前進 前進確認信号 前面 素材 組立図 組立図ツリー 捜索 操作 操作手順 操作性 操作法 早期 相手 相手が止まっているとき 相手との距離を直 相手の正面 相手の正面にいて 相手の赤 相手の 相手の発 相手を見つけたら自機の左 相手を見失ったら 相手を 相手位 相手位置 相手位置データ有 相手機位置 総合試験は 総合試験計画 総合試験計画センサ類 総合試験計画大山利之 総合評価6.6 総重量 走行テスト 走行テスト 走行試験 走行制御モジュール 送受信回路 送信s 送信機能 送信信号 送信用 増幅 側ケーブル 側面 側面図 測定モ 測定データ 測定距離２０ｃｍ 測定結果 測定誤差 測定精度± 測定値 足 足回 速度ＰＷＭ制御 速度差 速度面 続運転 存在 他ｂ． 他 他ギヤー駆動輪機能 他塩 他特記事項前回変更 体 対角 対角線走行試験ＭＩＲＳシステム 対処法6.4 対戦相手システム 代 大山利之 大山利之 第２版 第一 択信号２４ 択信号２５ 丹念 単位 探ｑｘｘ＊ｘｏｈｘｘ回りこみｘｂｊｘｄｘｈｘｘ初期動作ａ＊ｘｘｘｘｘｘ ｘ 探索モード 探索行動 探超音波追自己位置 短絡 端子 端子間電圧： 断線リレー回 段々 段々崩 値i 知 蓄積 注 挑戦 調査6.　 調査 調査直流モータは 調査→ 調査記録参照 調査橋本秀史6タッチセンサ 調査研究 調査研究ロータリー 調査研究基幹部 調査研究赤 調査研究超音 調査三尾雅彦3超音波センサ 調査大山利之5ロータリエンコーダ 調査内山都茂子1目的阿部巧内 調査落合剛4赤外線センサ 調査和田淳ﾃﾞｳﾞｨｯﾄﾞ 調整 調節 超音波センサデータ 超音波センサボード 超音波センサ回路 超音波センサ回路ボー 超音波センサ回路詳細 超音波センサ回路取扱説明書 超音波センサ系 超音波センサ性能試験ロータリーエンコーダ 超音波センサ動作テスト 超音波センサ動作テスト 超音波センサ用 超音波モード 超音波モード6.1 超音波モード関 超音波回路 超音波割込要求信号８ 超音波及 超音波送受信ボード 超音波送受信ボード放 超音波送受信ボード穴 超音波送信トリガ６ 超音波測定6.1 超音波探索モード 超音波追跡モード 超音波追跡モード相手を見失ったら 長方形 直径 直線及 直線進行速度S基本正方形 追ｘｃｅｇｌｘｈｘｘ超音 追加５月２６日 追加 追加機能 追加削除 追跡モー 追跡モード自機を 追跡機能 追尾機能　　 追尾機能 通常移動時 通常時 通常動作 低 停止規定走行 定格時 定期的 定義 定動作試験試験結果ソフトウェア試験結果目次へt 程度 程度接近 的動作自機の状態のほとんど(座標 徹底 点灯／消灯 点灯回路 点灯方法 田宮 田淳9各部品 電圧： 電源ボード 電源ボード穴 電源回路この回 電源系 電力供給 途中 都茂子 都茂子 都茂子大 度＝ 土台 当者 当初 等価的 逃 動計画モジュール 動計画モジュール 動決定→ 動決定機能 動決定機能　　位 動作2動作テスト1理想的動作内 動作試験モー 動作本システム 動作ｐｒｏｇｒａｍ 動作テスト 動作テスト 動作テスト用サブモジュールc 動作テスト用モジュールc 動作モー 動作概要 動作試験3.2 動作試験6.2 動作試験8.2 動作試験ＣＮ３付近 動作試験ＴＭＰ 動作試験コネクタ 動作試験導通チェック 動作試験問題なし2.2 動作試験問題なし8.2 動作等 動指示機能 同時に超音 同時処理実現 導通チェック3.1 導通チェック6.1 導通チェック8.1 導通チェック 導通チェックラダー抵 導通チェック部 導通チェック問題なし 導通チェック問題なし2.1 導通チェック問題なし3.1 導通チェック問題なし8.1 特性7.2 特性 特徴 特定 独自 独特 独立化 独立駆動 内 内 内部変数 内訳 内訳６−３．システム 内訳目次へ左右 内訳内山都茂子 内 内容 二 日付 入手 入手モ 入出力 入出力モ 入出力関 入出力処理関 任 任務 認可信号２ 認識モジュール 認識機能　　 認識機能ロータリ 認識機能： 把握 波 敗因 背面方向 配置図 配置予定場所モ 発システム 発光 発光器 発信 発振 発生回数i 発注 発電機 判定装置 判定装置 判定装置ロータリエンコーダ×２,タ 判定装置試験完了2.3 半径５０ｃｍ 半減全角 反応状態c 反応有 板 汎用 班 班所有 範囲 番号 比較回路 比例 被探知性能 非常停止 非零 尾雅彦4システム外観 尾雅彦橋本 尾雅彦 標準超音波センサー 表示データ＊基本正方形の一辺の長さ 表示ライブラリr 表示ライブラリー自己座標 表示試験F 表示切 表示方法 不安定 不十分 負荷 負担 部 部品実装チェック2.　赤 部品実装チェック3.　 部品実装チェック4.　勝 部品実装チェックロータリー 部品実装チェック可 部品実装チェック検査手順 部品実装チェック検査手順4.　勝 部品実装チェック検査手順7 部品実装チェック検査手順この 部品実装チェック検査手順可 部品図 部品表､(メカ関係 部変数一覧外部変数 幅 幅７．６２ｍｍ 複雑 複数個用意 物体 分解 分類 平行 壁３０ｃｍ手前 別 別紙規格表 変位角度 変化それ以 変換i 変形六角形型 変更管理規定その他の内部変数は 変更等 変更日付書式 変数仕様書M 保存 補助的 補助輪 補助輪取付図 補助輪数個 補数表示 補正モジュールタ