数値計算には、ラルストン（Ralston）の最適ルンゲ・クッタ法を使用。
ブロックがベースに衝突する際の 応答解析では、衝突時に運動エネルギーの消耗率である反発係数（ブロックとベース間のインパルス力も含まれる）を考えているため、回転変位が０になる時刻を正確に計算し消耗分だけ運動エネルギーを下げて運動方程式の切り替えを行わなければならない。そのためサンプリング時間を適切に変化させる必要がある。

下に数値計算のフロチャートを示す。