目次

• 始めに
• 動作概要
• フローチャート

1.始めに

本ドキュメントは、MIRSSTNDの行動制御プログラム中で使用するポスト位置確認モジュールの動作原理について述べたものである。

2.動作概要

• 中心位置でその場回転しながら、ポスト位置を確認する。
• その場回転は、LQR モードで行い、周期スレッドでタイヤ回転角を読み取る。
• 回転開始前に、超音波センサ測定を周期スレッドとして実行する。超音波センサは左側（２）を使う。
• 超音波センサの距離データが、極小値を取った 場合のデータを前後６点で得点化し、その得点が基準得点を越えた場合にポスト位置とする。
• 得点化は、極小値前については、前の値より現在の値が小さければ＋１、大きければー１、 極小値後については、前の値が現在の値より大きければ＋１、小さければー１とする。
• 上記の基準でポストと認識したもので、その角度が20度より小さい場合は、その総得点を 比較し、得点が高い方をポスト位置とする（ポストは20度以内に２つ存在しないことを仮定している。）
• ポスト角については、エンコーダのデータ（回転を始めたときから、周期スレッドで取得）から 計算しているが、超音波センサが真横より若干前についていることから、ポスト角度については、 若干の補正を行って、post 構造体に書き込む。

3.フローチャート