センサーを接続した後、電源を入れる前にVccとGNDがショートしていないか、FPGAボード上のVccとGNDをテスターでチェックする。 センサーのチェックが終わった後にほかのセンサーに取り換える際は試験機の電源を落としてから交換する。
また、電源をつける前にCPUボード付属プリンタケーブルにFPGAボードダウンロードケーブルを接続する。
MPCボードのケーブル接続は下図を参照。
�@にモーターのケーブルをつなげる。図で見て上が＋で下が−。
�Aにバッテリーをつなげる。図で見て上が−で下が＋。
�Bにセンサ試験ケーブルをつなげる。

MPCボード

MIRS-ASMY-0032より、必要なファイルをダウンロードし、/homeの直下に解答する。
このファイルにはすべてのセンサーのチェック用のプログラムが入っているため、一度ダウンロードすればほかのセンサーをチェックする際にダウンロードしなおす必要はない。

/home/mirs_sensor_test/にカレントディレクトリを移動し、lsmodで動作中のモジュールを確認し、もしRT関連のタスクが動いていたら

　./rtl_stop.sh

で一度RT関連のタスクをアンロードしてから

　./test_start.sh

を実行し、FPGAデータのダウンロードを行う。
この作業は試験機を再起動するたびに行う必要がある。

/home/mirs_sensor_test/iotest_program/test_scripts/へカレントディレクトリを移動し、

　./mpc_test.sh

を実行し、MPCボードのテストを行う。実行すると

Input Right Wheel Duty[hex] 値入力 Input Left Wheel Duty[hex] 値入力 Right data Read XXXX Left data Read XXXX continue?[y/n]

と、順次表示される。

最初の値入力では右のモーターに対する出力を16進数で指定し、2つ目の入力では左のモーターに対する出力を指定する。
その後モーターが回転すればMPCボードのチェックは完了である。