沼津高専 電子制御工学科
MIRSSTND I/O部試験仕様書
MIRSSTND-ASMY-0044
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2005.5.16 大瀧・市川 長澤
 初版
A02 2005.6.10 市川 長澤
 MIRS標準プログラムのVer2.1への改定に伴い文書の変更
標準プログラムへのリンクの追加

    ドーターボードはFPGAボードの補助ボードという性質上それ単体で動作試験を行なう事ができない。よってこのボードの動作は他の基板やFPGA内モジュールの試験を行なうことで試験される。
    ドータボードセンサ接続仕様図を参照し、各センサをI/O部のドータボードに接続する。
    センサとドータボードを接続するケーブルは以下の表を参照のこと。

    Fig.1ドータボードセンサ接続仕様図



    Table.1 センサ-ドータボード接続表
    記号 センサ名 使用ケーブル ドキュメント番号
    IRS1〜4 赤外線センサ1〜4 赤外線センサボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0007
    TS1〜4 タッチセンサ1〜4 タッチセンサボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0005
    USS1〜4 超音波センサ1〜4 超音波センサボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0011
    REX、REY ロータリーエンコーダx,y ロータリーエンコーダケーブル MIRSSTND-ELEC-0013
    MPC MPCボード モータパワー制御ボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0015

    各モジュールの試験仕様書に従い動作を確認する。
    この際、すべてのセンサをドータボードに接続してからセンサの試験を行うこととする。
    すべてのセンサの動作が正常に確認出来たなら、ドータボードの動作確認が出来たこととする。
    MIRSSTND 標準プログラムをまだインストールしていなければ、MIRSSTND 標準プログラム 概要よりインストールを先に行う。

    1. タッチセンサ・赤外線センサ・白線センサのテスト
      /home/mirs_std_v2.1/irs_ts_ws/へカレントディレクトリを移動し、makeを行い実行ファイルを使用中のRT-Linux用に更新する。その後

      　./irs_ts_ws_test

      を実行し、赤外線センサ・タッチセンサのテストを行う。実行すると


      TS[1} = 0
      TS[2] = 0
      TS[3] = 1
      TS[4] = 0
      IRS[1] = 1
      IRS[2] = 0
      　　　・
      　　　・
      　　　・



      と表示される。

      xxx[y] = 0or1 の部分で表している値は次の表の通りである。

      xxx：タッチセンサはTS、赤外線センサはIRS、白線センサはWS
      y：センサ番号


      標準機ではTS[1-3]、IRS[1-2]のみを使用し、WSは使用しない。 センサーに信号が入ると1と表示される。
      ここでは信号が入ることを確認できればチェック完了である。


    2. 超音波センサのテスト
      /home/mirs_std_v2.1/uss/へカレントディレクトリを移動し、makeを行い実行ファイルを使用中のRT-Linux用に更新する。その後

      　./uss_test

      を実行し、超音波センサのテストを行う。実行すると


      uss[1] = 258
      uss[2] = 999
      uss[3] = 1023
      　　　　・
      　　　　・
      　　　　・


      と表示される。

      これは以下のことを示している。

      uss[x] = yyyy
      x：超音波センサの番号（1〜4）
      yyyy：超音波センサの値（0〜9999）


      標準機では超音波センサを３つ使用するので、超音波センサ1〜3の値に注目し、
      およそ正しい値が出ていることを確認する。ただし、表示される値が999の時、これは値が取れなかったことを意味している。


    3. ロータリーエンコーダーのテスト
      /home/mirs_std_v2.1/pwm_enc/へカレントディレクトリを移動し、makeを行い実行ファイルを使用中のRT-Linux用に更新する。その後

      　./irs_ts_ws_test

      を実行し、赤外線センサ・タッチセンサのテストを行う。実行すると


      xxxxxx yyyyyy
      xxxxxx yyyyyy
      xxxxxx yyyyyy
      　　　・
      　　　・
      　　　・



      と表示される。

      xxxxxx, yyyyyyの部分で表している値は次の表の通りである。

      xxxxxx：左側のロータリー0エンコーダーの値
      yyyyyy：右側のロータリーエンコーダーの値


      ロータリーエンコーダーを回転させるとxxxxxx, yyyyyyの部分が増減する。
      それぞれのロータリーエンコーダーを回転させ、回転方向に応じて値が増減すればチェック完了である。


    4. MPCボードのテスト
      /home/mirs_std_v2.1/pwm_enc/へカレントディレクトリを移動し、makeを行い実行ファイルを使用中のRT-Linux用に更新する。その後

      　./system_check

      を実行し、MPCボードのテストを行う。実行すると


      Please Input Mode Number
      1:pwm_both_data check --> (no control) duty only (-127 to 127)
      2:pwm_straight check --> (pid control) go straight as far as reserved distance
      3:pwm_rotate check --> (pid control) rotate on the spot
      4:pwm_lqr_straight check --> (lqr control) go straight as far as reserved distance
      5:pwm_lqr_rotate check --> (lqr control) rotate on the spot
      6:pwm_lqr_circle check --> (lqr control) rotate around a something
      7:Exit This Menu\n\nSelect Number =



      と表示される。
      ここではMPCボードのチェックが行えればよいので1を入力しエンターを押す。すると

      Input L_Duty[-127~127] : xxx（値入力）
      Input R_Duty[-127~127] : yyy（値入力）



      と表示されるので、xxxにLモーターに設定するDuty比、yyyにRモーターに設定するDuty比を入力し、設定した方向に設定した強さで回転することを確認できればチェック完了である。


      5. 番号 品名 ドキュメント番号 E/C 数量 単位 備考
      1 I/O部 MIRSSTND-ASMY-0028 C 1

      2 赤外線センサボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0007 C 1

      3 超音波センサボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0011 C 1

      4 ロータリーエンコーダケーブル MIRSSTND-ELEC-0013 C 1

      5 モータパワー制御ボードケーブル MIRSSTND-ELEC-0015 C 1

      5 MIRSSTND 標準プログラム (Ver.2.1) 概要 MIRSSTND-SOFT-0003 C 1