超音波センサのI2Cアドレスの確認・変更手順

複数の超音波センサを使用する場合は、センサのそれぞれのアドレスを他と異なる I2C アドレスに付け替える必要がある。 超音波センサ Devantech SRF02 の初期の I2Cアドレスは 0xE0 (7bit仕様では 0x70 )となっているが、以下にその変更手順を示す。

1. RaspberryPi のユニバーサル基板にに著音波センサを取り付ける。 （同じアドレスのものがI2Cバス上に存在してはいけないので、初期設定のものを複数同時に取り付けてはいけない。）
   
   
2. i2cdetect コマンドでアドレスを確認する。

   pi@raspberrypi:~ $ i2cdetect -y 1
        0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
   00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
   70: 70 -- -- -- -- -- -- --                         
   

   
   Arduino で扱う I2Cアドレスは 7bit なので、8bitアドレスの最下位ビットが1つ落ちて、 i2cdetect の出力では 0xE0は 0x70 として表示される。 (i2cdetct コマンドは 7bit 仕様になっている。）
   
   
3. i2cset コマンドでアドレスを変更する。
   
   【例】0xE0 (0x70)のアドレスを 0xE2 (0x71）に変更する場合

     i2cset -y 1 0x70 0x00 0xA0
     i2cset -y 1 0x70 0x00 0xAA
     i2cset -y 1 0x70 0x00 0xA5
     i2cset -y 1 0x70 0x00 0xE2
   

4. I2C 7bitアドレスと i2cset の変更時の8bitアドレスとの対応

   I2Cの7bitアドレスと、上記のアドレス変更時の最期に指定する8bitアドレス（上記の例では 0xE2）との対応を以下の表に示す。

   7bitアドレス	8bitアドレス
   0x70	0xE0
   0x71	0xE2
   0x72	0xE4
   0x73	0xE6
   0x74	0xE8

参考URL

• SRF02 Ultrasonic range finder Technical Specification
• Rasberry PIのI2Cコマンド詳細

• MG5ドキュメント管理台帳