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名称 MG5システム構成
番号 MIRSMG5D-SYST-0002
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2024.05.09 青木悠祐 初版

MG5システム構成

1. システム構成図

MIRS第5世代標準機のシステム構成図を以下に示す。



MG5システム構成図(自律モード)

本システムはMG4標準システムを踏襲しており、Raspberry PiとArduino unoによる制御系構成となっている。 また、CuGo V3遠隔操作コンプリートキットに基づいた遠隔操作モードの構成図を以下に示す。



MG5システム構成図(遠隔モード)

標準機開発の際、制御コンテナボックス内部に遠隔モードに必要となる機器を搭載しておくことで、モータドライバ、ESCの接続切り替えにより自律モード、遠隔モードの切り替えが可能となっている。 一方、標準機を用いて現場にてまず走行実験を行う際には遠隔モードを、その後、現場での動作計画に合わせて自律的に駆動する際には自律モードを、と 両者を切り替えて使用する場合には以下に示す拡張モードのようにシステムを構成することが可能である。また、MIRS第4世代にて活用していた汎用モータや7.2V Ni-MHバッテリを活用する場合にも、このモードの構成によって拡張可能となる。



MG5システム構成図(遠隔モード)

2. パーツ一覧


MIRSMG5標準機を構成しているパーツ一覧を以下の表に示す。

MIRSMG5標準機　部品リスト

名称 型番 URL 個数 備考
クローラユニット
アルミフレーム(20*20*500mm) NFS5-2020-500 ミスミサイトへ 6 メインフレーム
５シリーズ（溝幅６ｍｍ）　－１列溝用－　突起付反転ブラケット HBLFSNF5 ミスミサイトへ 12 フレーム同士固定:8, ボックス固定4
m5ボルト 10mm SCB5-10 ミスミサイトへ 44 フレーム同士固定：16, ボックス固定：4, Cugoとフレームの固定：24
５シリーズ（溝幅６ｍｍ）用　アルミフレーム用先入れナット PACK-HNTTZ5-5 ミスミサイトへ 44 フレーム同士固定：16, ボックス固定：4, Cugoとフレームの固定：24
CuGo V3（2ユニット） CuGo V3 Cugo V3サイトへ 2
コンテナ制御ボックス（メカ）
パワーコンテナ #22 モノタロウサイトへ 1
非常停止用押しボタンスイッチ AR30V2R-02R モノタロウサイトへ 1
トグルスイッチ S-331T モノタロウサイトへ 1
トグルスイッチ用防水カバー AT-402-M モノタロウサイトへ 1
トグルスイッチ用onoff文字板 AT-214 モノタロウサイトへ 1
コンテナ制御ボックス（エレキ）
Raspberry Pi 4 Raspberry Pi 4 / Model B サイトへ 1
RaspberryPi用ユニバーサル基板 UB-RPI02 モノタロウサイトへ 1
I2Cレベル変換器 I2C-LVL01 サイトへ 1
I2Cレベル変換器用ICソケット(8P) 2227-08-03 秋月電子通商サイトへ 1
Arduino Uno Arduino UNO 公式サイトへ 1
Arduino用ユニバーサル基板 UB-ARD01WH モノタロウサイトへ 1
Raspberry Pi - Arduino 接続USBケーブル SSCI-010337 スイッチサイエンスサイトへ 1
モータドライバ Cytron MD10C 秋月電子通商サイトへ 2
ロータリエンコーダ AMT103-V 公式サイトへ 2
制御用バッテリ ANKER PowerCoreⅢ　Elite 25600 公式サイトへ 1
走行用バッテリ CuboRex バッテリー(6Ah) モノタロウサイトへ 1
XHコネクタ ベース付ポスト トップ型 2P B2B-XH-A(LF)(SN) 秋月電子通商サイトへ 2 Arduinoシールド（汎用I/O）
XHコネクタ ベース付ポスト トップ型 3P B3B-XH-A(LF)(SN) 秋月電子通商サイトへ 2 Arduinoシールド（モータドライバ）
XHコネクタ ベース付ポスト トップ型 4P B4B-XH-A(LF)(SN) 秋月電子通商サイトへ 4 Arduinoシールド（汎用I2C）
XHコネクタ ベース付ポスト トップ型 5P B5B-XH-A(LF)(SN) 秋月電子通商サイトへ 4 Arduinoシールド（エンコーダ）、BOXポート用
電線対基板用コネクタ 2.5mmピッチ ハウジング 5051-03 モノタロウサイトへ 2 モータドライバ・Arduinoシールド接続ケーブル用
XHコネクタ ハウジング 2P XHP-2 秋月電子通商サイトへ 2 汎用I/O(タッチセンサなど)
XHコネクタ ハウジング 3P XHP-3 秋月電子通商サイトへ 2 モータドライバ MD10C
XHコネクタ ハウジング 4P XHP-4 秋月電子通商サイトへ 4 汎用I2C(超音波センサなど)
XHコネクタ ハウジング 5P XHP-5 秋月電子通商サイトへ 4 エンコーダ,延長ケーブル用
XHコネクタ ハウジング用コンタクト SXH-001T-P0.6 秋月電子通商サイトへ 46
銅線用裸圧着端子 (R形) 丸型 MR1.25-3.5B モノタロウサイトへ 2 非常停止用押しボタンスイッチ用
XT60コネクタ オス XT60U-M 秋月電子通商サイトへ 5
XT60コネクタ メス XT60U-F 秋月電子通商サイトへ 5
共通資材
ダブルコード 30m巻き 0.75BK/R モノタロウサイトへ 1 カットして使用
マジックテープ(幅20mm*長さ1m) TMSD-BK モノタロウサイトへ 1 カットして使用