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名称 RTK測位情報を用いた自律走行プログラム
番号 MIRSMG5D-SOFT-0010
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2025.09.30 牛丸真司 A版の初版
A02 2025.10.14 牛丸真司 rtk_run のバージョン変更（主に、arduino プログラムの変更）

RTK測位情報を用いた自律走行プログラム

プログラムソースコード

　　RTK測位情報を用いた自律走行プログラムのソースコード(Ver5.3)

展開とシンボリックリンクの作成

　　上記のファイルをダウンロードしたディレクトリで、以下のコマンドをタイプし、このファイルを展開し実行コードを作成する。 
	tar xvfz rtk_run_5.3.tar.gz
	ln -s rtk_run_5.3 rtk_run
　　展開後のディレクトリ(rtk_run)の README の説明をよく読んで使用すること。

実行コード作成・実行

  1. RTK測位情報の取得 
    	cd ~rtk_run
	./rtk_positioning_start
  2. 走行体の制御

    　　上記と別ウィンドウで、 

    	cd ~rtk_run/rtk_run; make
	cd rtk_run
	./rtk_run_start