Raspberry Piソースコード

名称	Raspberry Pi ソフトウェアソースコード
番号	MIRSMG5D-SOFT-0007

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
B01	2026.1.6	牛丸真司	小谷進	B版の初版

リリースノート

Makefile の変更
画像処理プログラムのコンパイルを前提としないものとした。コンパイラは gcc のみを使い、g++ は使用しない。 OpenCV ライブラリを必要とする*.cpp を削除し、Makefile からもなくした。
ソースコードの変更
1. run_ctrl.c に以下の走行モードを加えた。
  CIR: 円弧走行モード（引数:回転半径[cm]、回転角[deg]　反時計回りを正、時計回りの場合は回転角を負で与える）
  LTC: ライントレースモード（引数：スピード[cm/s]、距離[cm]、反時計回りか時計回りかは Arduino で変更する）
  VEL: 速度指定モード（引数：左タイヤ速度[cm/s]、右タイヤ速度[cm/s]）
```
  関連するプログラム
    ソースコード
      request.c
      test_request.c
      slave.c
　  ヘッダファイル
      request.h
  
```
2. 超音波計測プログラムの変更
  - スレッドで超音波センサ計測するコードを加えた。　
  - 超音波センサを4つ付けることにを前提としたプログラムとした。
```
  関連するプログラム
    ソースコード
      uss.c
      test_uss_thread.c
      test_uss.c
      test_direction.c

    ヘッダファイル
      uss.h
   
```

　変更点の1で書いたように走行モードにライントレースモードを加えた。

arduino との USB接続のデバイスファイルが /dev/ttyACM0 と /dev/ttyACM1 でかわることがある。
/dev/ttyACM0 をディフォルトとしているが、デバイスファイルが変更になった場合は arduino.c を変更する。
このバージョンに対応する Arduinoプログラムは mg5_arduino_ver201.zip である。

　　上記のファイルをダウンロードしたディレクトリで、以下のコマンドをタイプし、このファイルを展開し実行コードを作成する。

	tar xvfz mg5_pi_ver2.0.1.tar.gz
	cd mg5_pi_ver2.0.1
	make