• MG5の Raspberry Pi の標準ソフトウェアは、MG4 の標準プログラムを 以下に示す部分を改定してほぼそのまま引き継いだものである。
• 標準プログラムでは、MIRSの動作・処理の機能モジュールと機能試験のためのテストプログラムを提供している。
• Raspberry Pi の GPIOの利用 および USB シリアル通信の実装には Wiring Pi ライブラリを使用している。

• Makefile 中の opencv を opencv4 とした。
• src/pilot.c のコンパイルで Warning が出ないようにした。
• src/ で実行ファイルの生成に関係しない２つのソースファイル （circle_detect.c とcolor_binarize.c）を削除した。

• 次のモジュール構成図で全体動作を管理する pilot.c のから呼び出される機能モジュール群を示している。また、その下のモジュール構成表は 各モジュールの概要を示している。なお、request.c と uss.c は direction.c からも呼び出される。
• 通常のループ処理は、usleep関数を用いた（ソフトリアルタイムの）定時実行を行っている。

Raspberry Piモジュール構成図

モジュール名	概要
io	GPIO読み取り
uss	超音波センサ読み取り
arduino	Arduinoとシリアル通信を行う
request	Arduinoへ命令を送る
direction	正対補正のための回転量を決める
get_img	画像撮影する
number_detect	数字認識する
server	サーバとの通信を行う
positionr	自己座標を保持する

1. Ver1.0 (2024年3月リリース)