MIRSMG5 管理台帳へ戻る
| 名称 |
Arduino ソフトウェアソースコード |
| 番号 |
MIRSMG5D-SOFT-0003 |
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| B01 |
2026.1.6 |
牛丸真司 |
小谷進 |
B版の初版 |
リリースノート
Ver.110 から Ver.201 への変更点
- 走行モードに、円弧走行(CIR）、ライントレース走行(LTC)、速度指定走行(VEL)を設けた。
- ライントレースのための光センサに計測と左右タイヤ速度差計算モジュール light.ino を作成した。
変更の具体的な内容
- define.h
- アクティブLEDピン(PIN_LIGHT 10)、光センサピン(PIN_LS A0)の追加
- num_state 型への CIR, LEC, VEL の追加
- io.ino
- PIN_LIGHTを出力指定する
- PIN_LIGHT を HIGHに指定（LEDの点灯）
- light.ino
- エッジのセンサ値(gray)の指定
- PD制御による左右の速度差を計算するlight_mod 関数の定義
- Pゲイン、Dゲインの指定
- run_ctrl.ino
- run_ctrl_executeに円弧走行（CIR）、ライントレース走行（LTC）、速度指定走行（VEL)のコードをを追加
- run_ctrl_set関数でvel_ctrl_reset関数は VELモードのときは呼ばない
- test.ino
- 光センサ値を読むテスト関数 test_light() を追加
- mg5_arduino_ver201.ino
- CIRモード、LTCモード、VELモードでの走行テスト関数の呼び出しの追加
その他
- このプログラムに対応する Raspberry Pi のプログラムは mg5_pi_ver2.0.1 である。
Arduino ソフトウェアソースコード
標準プログラムソースコード
Arduino 標準プログラムソースコード(Ver2.0.1)
ファイルの展開
上記のファイルをダウンロードしたディレクトリで、以下のコマンドをタイプし、このファイルを展開する。
unzip mg5_arduino_ver201.zip