リリースノート

1. Ver.100 から Ver.110 への変更点
   システムパラメータを MG4 のものから MG5 へ変更した。 システムパラメータ

   定義ファイル	パラメータ
   define.h	ギア比、タイヤ系、エンコーダ分解能
   vel_ctrl	比例ゲイン、積分ゲイン
   run_str_ctrl	比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン

2. Ver.110 から Ver.120への変更点 以下の問題を修正した。
   1. Arduinoの test_run_ctrl を動作させたとき、指定距離を走行してもモータが停止しない。
      • 指定距離を走行した際に、state を STP とするようにした。
   2. 駆動系の電力が供給されていない状態（駆動系電源がOFFまたは緊急停止スイッチがON）で Raspi のテストプログラム test_requset で straight 走行を選択した際、速度と距離を入力後に駆動系電源をONにすると機体が暴走する。
      • vel_ctrl.inoと run_ctrl.ino で、機体が動いていないとき、それぞれの誤差の積分値をゼロクリアするようにした。

Arduino ソフトウェアソースコード

標準プログラムソースコード

ファイルの展開

	unzip mg5_arduino_ver120.zip
	

• MG5ドキュメント管理台帳