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名称 Arduino関数一覧
番号 MIRSMG5D-SOFT-0002
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2024.3.25 牛丸真司 小谷進 初版、MG4のArduino関数一覧から変更なし

Arduino関数一覧

io.ino

モータ・エンコーダ以外のI/Oポートに接続されたデバイスを制御するモジュール
LED・タッチスイッチは拡張シールドに装備されていたものを使用

void io_open()

各種デバイスに使用するピンの設定を行う

void io_set_led(int val)

LEDのON/OFF操作を行う
val指令値(LOW or HIGH)

int io_get_led()

LEDの状態を取得する
戻り値測定値(LOW or HIGH)

int io_get_sw()

タッチスイッチの状態を取得する
戻り値測定値(LOW or HIGH)

double io_get_batt()

バッテリ電圧を取得する
戻り値電圧[V]

encoder.ino

エンコーダ読み取りモジュール

void encoder_open()

エンコーダに使用するピンの設定とエンコーダカウント関数の割り込み設定を行う

void encoder_get(long *cnt_l, long *cnt_r)

エンコーダの回転数を取得する
cnt_l左エンコーダ回転数
cnt_r右エンコーダ回転数

void encoder_reset()

エンコーダ回転数のカウントをリセットする

distance.ino

距離計モジュール

void distance_get(double *dist_l, double *dist_r)

左右のタイヤの走行距離を取得する
dist_l左タイヤ走行距離[cm]
dist_r右タイヤ走行距離[cm]

motor.ino

モータ操作モジュール

void motor_open()

モータに使用するピンの設定を行う

void motor_set(int pwm_l, int pwm_r)

モータへPWM指令値を与える
pwm_l左モータPWM指令値(0～±255)
pwm_r右モータPWM指令値(0～±255)

vel_ctrl.ino

速度制御モジュール

void vel_ctrl_execute()

速度制御の処理を実行する

void vel_ctrl_set(double vel_l, double vel_r)

タイヤの速度の指令値を与える
vel_l左タイヤ速度[cm/s]
vel_r右タイヤ速度[cm/s]

void vel_ctrl_get(double *vel_l, double *vel_r)

現在のタイヤの速度を取得する
vel_l左タイヤ速度[cm/s]
vel_r右タイヤ速度[cm/s]

void vel_ctrl_reset()

速度制御に関するパラメータをリセットする

run_ctrl.ino

走行制御モジュール

void run_ctrl_execute()

走行制御の処理を実行する

void run_ctrl_set(run_state_t state, double speed, double dist)

走行モードと速度・距離指令値を与える
state走行モード
speed直進速度[cm/s] or 回転速度[deg/s]
dist直進距離[cm] or 回転角度[deg]

void run_ctrl_get(run_state_t *state, double *speed, double *dist)

現在の走行モードと速度・距離を取得する
state走行モード
speed直進速度[cm/s] or 回転速度[deg/s]
dist直進距離[cm] or 回転角度[deg]

raspi.ino

Raspberry Piとシリアル通信を行うモジュール

void raspi_open()

シリアル通信を開始する

int raspi_read(serial_data_t *serial_data)

シリアル通信で受信したデータをserial_data_t型で取得する
serial_data受信データ
戻り値0(成功) or それ以外(失敗)

void raspi_write(serial_data_t serial_data)

serial_data_t型のデータをシリアル通信で送信する
serial_data送信データ

int raspi_receive(command_data_t *command_data)

シリアル通信で受信したデータをcommand_data_t型で取得する
command_data受信データ
戻り値0(成功) or それ以外(失敗)

void raspi_send(command_data_t command_data)

serial_data_t型のデータをシリアル通信で送信する
command_data送信データ

middle_data_t raspi_decode1(serial_data_t serial_data)

serial_data_t型のデータをmiddle_data_t型に変換する
serial_data入力データ
戻り値出力データ

command_data_t raspi_decode2(middle_data_t middle_data)

middle_data_t型のデータをcommand_data_t型に変換する
middle_data入力データ
戻り値出力データ

serial_data_t raspi_encode1(middle_data_t middle_data)

middle_data_t型のデータをserial_data_t型に変換する
middle_data入力データ
戻り値出力データ

middle_data_t raspi_encode2(command_data_t command_data)

command_data_t型のデータをmiddle_data_t型に変換する
command_data入力データ
戻り値出力データ