標準機統合試験

1. ハードウェア、デバイス接続の確認

• 標準機組み立て手順書に照らして、組み立てに問題がないかを確認する。
• MG4システム構成のシステム構成図に照らして、制御系の接続に問題がないかを確認する。

2. Arduino IDE と標準プログラムの Raspberry Pi への展開

1. 以下コマンドで Raspberry Pi (Raspbian) に arduino IDE をインストールする。

   sudo apt-get install -y arduino

2. 以下のコマンドで Arduino 標準プログラムをダウンロードし、展開する。

   wget http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsmg4d/soft/num0003a/mg4_arduino_vernum.zip unzip mg4_arduino_vernum.zip

   （ vernum の num はバージョン番号）
3. Ardino IDE の起動

   以下のように Arduno IDE をバックグランド起動し、 mg4_arduino_vernumx/mg4_arduino_vernum.ino を開く。

   arduino &

4. ギア比に対応するプログラム変更

   モータのギア比を確認し、define.h の T_E_RATIO の値を書き換え、プログラムのコンパイル・転送を行う。

3. Raspberry Pi による動作試験

• ワイヤレス環境でのシステム開発を参考に、ワイヤレスでの統合試験環境を整える。
  （MIRSを浮かせた状態で動作試験を行う場合は、必ずしもワイヤレス環境を必要としない。）
• Raspberry Pi での動作作試験の 3 の表にある動作試験で可能なものを全て実施する。
• この動作試験の結果を記録し、報告書にまとめる。

4. 走行パラメータの調整

• Arduino の run_ctrl.ino の 直進制御走行の比例ゲイン(Ks_p)、微分ゲイン(Ks_d)、積分ゲイン(Ks_i)の値を調整し、正確な直進走行を実現する。
• Arduino の run_ctrl.ino の 回転制御走行の Pゲイン(Kr)の値を調整し、スムースな回転動作を実現する。
• このパラメータ調整の結果を記録し、報告書にまとめる。

• MG4ドキュメント管理台帳