• MG4のRaspberry の標準ソフトウェアは、 MG3S標準プログラムをベースに、 2015年度の卒業研究で宇佐美昂礼氏（牛丸研究室）が開発したものである。
• 標準プログラムでは、MIRSの動作・処理の機能モジュールと機能試験のためのテストプログラムを提供している。
• Raspberry Pi の GPIOの利用 および USB シリアル通信の実装には Wiring Pi ライブラリを使用している。

• 下のモジュール構成図ではば、全体動作を管理する pilot.c のから呼び出される動作モード単位の制御を定義した routin_xxx.c があり、その下に標準プログラムが提供する下位モジュールが位置する構成となっている。
• 通常のループ処理は、usleep関数を用いた（ソフトリアルタイムの）定時実行を行っている。

Raspberry Piモジュール構成図

モジュール名	概要
io	GPIO読み取り
uss	超音波センサ読み取り
arduino	Arduinoとシリアル通信を行う
request	Arduinoへ命令を送る
direction	正対補正のための回転量を決める
get_img	画像撮影する
number_detect	数字認識する
circle_detect	風船認識する
server	サーバとの通信を行う
positionr	自己座標を保持する

1. Ver1.0 (2016年1月リリース)
2. Ver2.0 (2016年3月リリース)

   ver1.0との主な変更点

   • シリアル通信の送信データをunsigned char×3からsigned short×3に変更 これにより、負数や255超えの数も加工なしでやり取りできるようになった

3. Ver3.0 (2016年11月リリース)

   var2.0との主な変更点

   • Arduinoとのシリアル通信速度を 9600bps から 115200bps に変更した。
   • 超音波センサが１つでもテストを行えるようにした。

4. Ver3.0.1 (2019年5月リリース)

   var3.0からtest_requet.c を次のように変更した。

   • キーボード入力受付をscanf()を用いて簡略化した。
   • 直進要求、回転要求に対して、制御終了を待つようにした。
   • 5: quit の選択肢を入れた。

5. Ver4.0.0（2020年7月リリース）
   • OpenCV APIを使うプログラムのソースコードを C から C++ に変更（ファイル名 *.c -> *.cpp）
   • 対象プログラム：number_detect.cpp, number_search.cpp, test_camera.cpp

6. Ver4.1.0 （2022年10月リリース）