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名称 Raspberry ソフトウエア解説
番号 MIRSMG4D-SOFT-0004
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2017.04.19 牛丸真司 牛丸真司 初版
A02 2021.05.25 牛丸真司 牛丸真司 管理台帳フォーマットへの変更

Raspberry ソフトウエア解説

1. 概要

2. モジュール構成


Raspberry Piモジュール構成図

モジュール名概要
ioGPIO読み取り
uss超音波センサ読み取り
arduinoArduinoとシリアル通信を行う
requestArduinoへ命令を送る
direction正対補正のための回転量を決める
get_img画像撮影する
number_detect数字認識する
circle_detect風船認識する
serverサーバとの通信を行う
positionr自己座標を保持する

3.バージョンアップ履歴

  1. Ver1.0 (2016年1月リリース)
  2. Ver2.0 (2016年3月リリース)

    ver1.0との主な変更点

    • シリアル通信の送信データをunsigned char×3からsigned short×3に変更 これにより、負数や255超えの数も加工なしでやり取りできるようになった

  3. Ver3.0 (2016年11月リリース)

    var2.0との主な変更点

    • Arduinoとのシリアル通信速度を 9600bps から 115200bps に変更した。
    • 超音波センサが1つでもテストを行えるようにした。

  4. Ver3.0.1 (2019年5月リリース)

    var3.0からtest_requet.c を次のように変更した。

    • キーボード入力受付をscanf()を用いて簡略化した。
    • 直進要求、回転要求に対して、制御終了を待つようにした。
    • 5: quit の選択肢を入れた。

  5. Ver4.0.0(2020年7月リリース)

    • OpenCV APIを使うプログラムのソースコードを C から C++ に変更(ファイル名 *.c -> *.cpp)
    • 対象プログラム:number_detect.cpp, number_search.cpp, test_camera.cpp

  6. Ver4.1.0 (2022年10月リリース)