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名称 MIRSMG4D 標準機 メカニクス解説
番号 MIRSMG4D-MECH-0001
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2017.04.27 青木悠祐 鈴木静男 初版


目次

  1. はじめに
  2. MIRSMG4標準機について
  3. 構成部品一覧
  4. 部品加工
  5. 標準機組み立て
  6. おわりに

1. はじめに

本ドキュメントは、MIRSMG4 標準機におけるメカニクス要素解説ドキュメントである

  • 標準機構成
  • 構成部品一覧
  • 部品加工について
  • 組み立て手順
  • について順番に説明する

    2. MIRSMG4標準機について

    MG4における標準機をFig.1に、三面図をFig.2に示す。


    Fig.1 MIRSMG4 標準機 外観(CADデータ)


    Fig.2 MIRSMG4 標準機 三面図(CADデータ)

    MIRSMG4標準機は、
  • モータ駆動部を搭載した下段
  • センサ部、制御部を搭載した中段
  • オリジナル要素を搭載する拡張部のための上段
  • を持つ3段構造となっている。


    Fig.3 MIRSMG4 標準機 駆動部および制御部

    3. 構成部品一覧

    MG4標準機を構成する部品をTable 1に示す。

    名称 部品コード 個数 材質 備考
    上段シャーシ MIRGMG4S_UC 1枚 アクリル板 拡張部
    中段シャーシ MIRGMG4S_MC 1枚 アクリル板 制御部
    下段シャーシ MIRGMG4S_LC 1枚 アルミ板 駆動部・標準のものには
    電源ボード固定穴がないので注意
    短支柱 MIRGMG4S_SP 4本 アクリル棒* 下段・中段接続用
    長支柱 MIRGMG4S_LP 4本 アルミ棒* 下段・上段接続用
    タイヤホイールユニット MIRGMG4S_TW 2個 ABS樹脂+アルミ六角柱ユニット 2019年4月に更新
    モータマウント MIRGMG4S_MM 2個 ABS樹脂
    モータマウントサポート MIRGMG4S_MS 2個 ABS樹脂
    制御用バッテリーホルダ MIRGMG4S_CH 2個 ABS樹脂
    駆動用バッテリーホルダ MIRGMG4S_DH 2個 ABS樹脂
    超音波センサマウント MIRGMG4S_UM 2個 ABS樹脂 オプション

    4.部品加工

    MIRSMG4では標準機組み立てに必要となる部品はすべて事前に用意されている。そのため、部品加工のための機器については、オリジナル要素開発を行う際に必要となる。

    MIRSMG4標準機製作にあたり使用した機器を以下に示す

    製作物 使用機器 場所
    上段シャーシ レーザー加工機 教育研究支援センター南棟
    中段シャーシ レーザー加工機 教育研究支援センター南棟
    下段シャーシ マシニングセンタ 教育研究支援センター北棟
    短支柱 3Dプリンタ(試作) 青木研究室
    長支柱 3Dプリンタ(試作) 大林研究室
    タイヤホイール 3Dプリンタ 青木研究室
    モータマウント 3Dプリンタ 青木研究室
    モータマウントサポート 3Dプリンタ 青木研究室
    制御用バッテリーホルダ 3Dプリンタ 青木研究室
    駆動用バッテリーホルダ 3Dプリンタ 青木研究室
    超音波センサマウント 3Dプリンタ 青木研究室

    部品を加工する際に用いる機械は以下の通りである。
  • レーザ加工機(教育研究支援センター):アクリル板(t10mm以下)、アルミ板(t1mm未満)を外形加工する場合
  • マシニングセンタ(教育研究支援センター):アルミ板(t1mm以上)を外形加工する場合
  • 旋盤(教育研究支援センター)
  • ボール盤(クリエイティブラボ)
  • 帯鋸盤(クリエイティブラボ)
  • 3Dプリンタ(クリエイティブラボ)
  • また、Solidworks上で作成した図面をもとに加工する際のファイル拡張子は以下の通りである

  • レーザ加工機(教育研究支援センター):.dxfファイル
  • マシニングセンタ(教育研究支援センター):.dxfファイル
  • 旋盤(教育研究支援センター):.slddrwファイル(寸法が正しく記入された図面)
  • ボール盤(クリエイティブラボ):.slddrwファイル(寸法が正しく記入された図面)
  • 帯鋸盤(クリエイティブラボ):.slddrwファイル(寸法が正しく記入された図面)
  • 3Dプリンタ(クリエイティブラボ):.stlファイル
  • クリエイティブラボ内において加工を行う際は電子制御工学科教員の指示に従うものとし、教育研究支援センターにて加工を行う際には、技術職員の指示に従うこと。
    参考として、教育研究支援センターにて加工を行う際の手順を次のドキュメントに示す。

    また、図面作成にあたり、Solidworksの操作方法習得のための取り扱い書を参考に示す。

    ドキュメント番号 ドキュメント名称
    MIRSMG4D-MECH-0004 MIRSMG4D 教育研究支援センター加工申請手順
    MIRSMG4D-MECH-0005 MIRSMG4D SolidWorks取扱説明書

    5. 標準機組み立て

    MIRSMG4標準機の組み立て手順を以下のドキュメントに示す。なお、本ドキュメントで示した構成部品に加えて、以下の部品(市販品)が必要になるので用意すること

    ドキュメント番号 ドキュメント名称
    MIRSMG4D-MECH-0003 MIRSMG4D 標準機組み立て手順書

    構成部品 製品名 個数 製品リンク
    Raspberry Pi Raspberry Pi 3 / Model B 1個 https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/
    Arduino Arduino UNO 1個 https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
    モータドライバ Cytron MD10C 2個 http://www.robotshop.com/media/files/PDF/user-manual-md10c-v2.pdf
    超音波センサ Devantech SRF02 2個 https://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf02tech.htm
    USBバッテリ Sony CP-F10LA 1個 http://pur.store.sony.jp/battery/products/CP-F10LA/CP-F10LA_purchase/
    エンコーダ付きモータ 朱雀技研 KS5N-IG36P-xxEN *1 2個 http://suzakugiken.jp/goods/30335/catalog-IG36P.pdf
    カメラ ロジクール C270 1個 http://www.logicool.co.jp/ja-jp/product/hd-webcam-c270  
    模型用バッテリー NiMH 7.2V 3000mAh 1個  
    *1 xxはギア比に相当する数字が入る。ギア比は 1:5、1:14、1:19、1:27のもののいずれかをのもを使う。


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