沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 動作環境設定
MIRSMG3D-OSIN-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.19 細川 牛丸 初版

目次







1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの動作環境設定についてまとめたドキュメントである。

2.ディレクトリ作成


/home以下にmirsというディレクトリを作成する。
/home/mirs内に、「MIRSMG3D-SFST-0001 ソフトウェア構成」の第3項を参考に各ディレクトリを作成する。




3.ソースファイルインストール


各種ソースファイルのインストールを行う。

標準プログラムパッケージのインストールは「MIRSMG3D-OSIN-0009 標準プログラムパッケージ」を、モータ制御用デバイスドライバのインストールは「MIRSMG3D-DEVD-0001 モータ制御用デバイスドライバ」を、On/Off I/O用デバイスドライバのインストールは「MIRSMG3D-DEVD-0002 On/Off I/O用デバイスドライバ」を参考に行う。

続いて、FPGA回路書き込み用プログラムをダウンロードする。




4.起動毎の設定


起動するたびに設定が初期化されてしまうものがいくつかあるので、起動毎に設定を書き直す必要がある。
これは、rcファイルを設定することで行う。

/etc/rc.localを以下のように編集する。
    #network
    iwlist wlan0 scan

    #serial
    /bin/stty -F /dev/ttyS0 9600
    /bin/stty -F /dev/ttyS1 9600

    #On/Off I/O
    insmod /home/mirs/src/stdio/irs_code.ko
    insmod /home/mirs/src/stdio/irs_ts_ws.ko

    #img
    modprobe --force-vermagic uvcvideo

    #FPGA
    /home/mirs/bin/aritecdownload -b -v /home/mirs/etc/isaio.ttf

    #motor
    cd /home/mirs/src/motor-driver/module
    ../script/mg3-md start

    #servise
    /home/mirs/bin/service

    #mount
    mount -t nfs titan:/data/MG3/mount /usr/src/redhat
#はコメントアウトなので記載しなくても良い。

それぞれがどのような設定を行っているのかをTable 1に示す。

Table 1. - 起動毎の設定
#以下 設定内容
network 無線LANの設定
serial 超音波センサに用いるシリアル通信の通信速度の設定
On/Off I/O On/Off I/O用デバイスドライバの組み込み
img 画像処理プログラムに要するデバイスの組み込み
FPGA FPGA回路データの書き込み
motor モータ制御用デバイスドライバの組み込み
servise serviseの停止
mount titan上のファイルのマウント



5.sudoの設定


MIRS開発ではスーパーユーザー権限を要することが非常に多くある。しかし、多数のユーザーが使用するMIRSの開発環境において、常にスーパーユーザー権限を持った状態で作業を行うことは非常に危険である。そこで、スーパーユーザー権限でコマンドを実行するコマンド「sudo」を用いる。
以下に、sudoの設定方法を示す。

コマンド「visudo」を実行し、ファイルの最後に以下の文を追加する。
    # MG3
    mg3 ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
こうすることで、「sudo 実行したいコマンド」とターミナルに打つことで、スーパーユーザー権限でコマンドを実行することが出来る。

6.デバイスファイルの作成


On/Off I/O用デバイスドライバを使用するためのデバイスファイルの作成を行う。
ターミナルに以下のコマンドを打つ。
    mknod -m 666 /dev/irs_code c 65 0
    mknod -m 666 /dev/irs_ts_ws c 61 0






関連文書