沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3S 新モータボード動作確認手順書
MIRSMG3D-MG3S-0010
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2014/06/13 牛丸 初版

目次




1.はじめに

このドキュメントはモータ制御ボードが正常の動作試験の実施手順を示すものである。

2.使用機器

・モータ制御ボード
・CPUボード、FPGAボード、電源ボード、ドータボード
・電源ケーブル、各種接続ケーブル
・ディスプレイ、キーボード
・安定化電源
・バッテリー
・モータ
・ロータリエンコーダ

3. ケーブル接続

写真１、写真２のように機器のケーブル接続する。
このとき、入力・出力、Vcc/GNDが間違っていないかを、慎重に確認すること。（これが間違っていると ICが壊れたり、焼けたりすることがある。）

電源接続について

4. 電源の投入とチェック

　　4.1 制御系電源投入

直流安定化電源を8Vにセットし、電源ボードの制御系のスイッチを押し、LEDランプが点灯することを確認する。
　　・このとき電源の電流計が1Aを大きく超える状態が、２秒以上続くようであれば、ショートしている可能性が高いので、電源を落とし、導通チェックを行う。
　　・モータ制御ボード上のチップ74LS07を触って、熱を持っていないか確認する。熱くなっていたらICの接続方向が正しいか確認する。

２，３秒後に「プッ」という起動音が聞こえるか確認し、ディスプレイで login 待ち状態になるかを確認する。

　　4.2 駆動系電源投入

　　電源ボードの駆動系のスイッチを押し、LEDランプが点灯することを確認する。
　　モータ制御ボード上のモータドライバTA7267BPに触って温度が著しく上昇しているようであれば、即座にスイッチを押して駆動系の電源を落とす。

5.動作試験

1. mirsユーザでログイン後、sudo su として、ルート権限にスイッチする。
2. MG3S/mcb_test ディレクトリに移動する。

　　5.1 モータ駆動試験

　　・ ./test_pwm を実行する。
　　・左右両方の指令値に 120 を与え、勢いよく回転するこを確認する。
　　・確認できたら CTRL+C でプログラムを停止させる。

　　・./test_pwm を実行する。
　　・左右両方の指令値に -120 与え、先程の場合と反対方向に勢いよく回転するこを確認する。
　　・確認できたら CTRL+C でプログラムを停止させる。

　　5.2 ロータリエンコーダ読み取り試験

　　・./test_theta を実行する。
　　・ロータリエンコーダを手動で回転させ、回転の向きに応じて、エンコーダ値の読み取り値が増減するこことを 確認する。
　　・確認できたら CTRL+C でプログラムを停止させる。

6.備考

以上の試験を、２枚のモータ制御ボードについてそれぞれ実施する。


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