沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 統合プログラム1(ボール追跡)
MIRSMG3D-INTP-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.12 細川 牛丸 初版

目次







1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの標準プログラムの中の統合プログラム例の一つであるボール追跡プログラムについてまとめたドキュメントである。

2.要求仕様


  • 競技場内において、MIRSから2[m]以内にある赤いボールを獲得する。

  • 本プログラムはMG3標準機上で動作するものとする。




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    3.動作の特徴


  • USBカメラ、左右モータを使用。その他のセンサ類は使用しない。

  • 走行制御とボール認識を順に行うため、スレッドは用いない。

  • ボール認識は1度に5回行い、その平均をボールまでの距離と角度としている。



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    4.動作概要


    1、スタート位置でボールを探索する。

    2、ボールが見つからなかった場合、その場で45度回転する。

    3、再びボール探索を行う。

    4、ボールを発見し距離と角度を得ることが出来たら、得た角度の分その場で回転しボールの方へ向く。

    5、得た距離+150[mm]進み、ボールを獲得する。

    5.プログラム構成


    Fig.1に    統合プログラム1(ボール追跡)のプログラム構成を示す。


    括弧がついているものは関数、括弧がついていないものは用途が似通った関数をまとめた関数群を示す。



    6.限定事項


  • ボールは静止しているものと仮定している。

  • ボール認識が行えない程、MIRS中心に近い位置にボールは存在しないと仮定している。

  • カメラの視野内にボール以外の赤色の物体は存在しないと仮定している。

  • 競技上は反射が無いものと仮定している。

  • ボール表面の反射はボール認識に支障が出ない程度と仮定している。

  • 所定の行動以外の動作は想定していない。

  • ボール認識における詳細な限定事項は「MIRSMG3D-IMGP-0001 ボール認識プログラム概要」、「MIRSMG3D-IMGP-0003 ボール認識プログラムに関するデータ」を参照。



    • 7.現時点での問題点


  • 2[m]以内にボールを置いた場合でも、ボールの位置によっては獲得できない場合がある。


  • 光の加減等の環境に動作が大きく左右される。





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    8.おわりに


    本プログラムは標準プログラムパッケージに含まれている。標準プログラムパッケージのダウンロード及びコンパイル方法は、    「MIRSMG3D-OSIN-0009 標準プログラムパッケージ」を参照。






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