MIRSMG3D-IMGP-0001

沼津高専電子制御工学科

MIRSMG3　ボール認識プログラム概要

MIRSMG3D-IMGP-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2009.03.06

加賀美

川上

初版

1.はじめに

本ドキュメントは、ボール認識プログラムの概要を示したものである。

2.要求仕様

本プロジェクトで設定した最低基本仕様は、「直径10cmのボールを300cmの距離から認識する」ことである。

3.認識対象物体

1.認識対象物体は、「直径10cmの赤色のボール」とする。
2.なるべく光の反射を抑えたものが望ましい

4.使用するカメラ

1.使用したカメラは、「Logicool QCAM E 3500」である。
2.性能を以下に示す。
             ・センサー解像度　：　30万画素（640×480）
             ・フレームレート　　：　最大30fps
             ・視野角　　　　　　：　60°
             ・USB2.0対応
             ・UVC対応

5.ボール認識プログラムフローチャート

ハフ変換後、円の数により条件分岐させているのは、抽出する物体を1つと仮定し、除去しきれなかったノイズにより誤検出を防ぐためである。

6.ボール認識プログラム構成

7.プログラムの限定事項

背景にボール以外の赤色がないこととする。

8.分かっている問題点

1.ボール以外の赤色が写ると、誤認識する。
2.環境によって2値化の際の閾値を変える必要がある場合がある。
3.ボールの距離が遠くなった場合（150cm辺りから）、距離測定の精度が落ちる。

9.おわりに

今回提供したプログラムは、限定した環境では精度が良いといえる。

しかし、更なる汎用性を持たせるためには、限定する環境枠を少しずつ広げていく必要がある。

その場合、本プログラムでは対応できなくなってしまうことが十分に考えられる。

現在分かっている問題点を克服し、マルチに対応できる画像処理の実現を目指したい。

関連文書

MIRSMG3D-IMGP-0002 ---■ボール認識プログラム関数レファレンス■
MIRSMG3D-IMGP-0003 ---■ボール認識プログラムに関数データ■
MIRSMG3D-FTST-0004 ---■ボール認識試験プログラム■

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