沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D ターゲット探索モジュール
MIRSMG3D-FMOD-0003
改訂記録
版数
作成日
作成者
承認
改訂内容
A01
2009.3.19
細川
牛丸
初版
A02
2010.7.12
牛丸
牛丸
motor_thread.c, search.c を更新
目次
1.はじめに
2.動作の特徴
3.動作概要
4.ソースコード
5.使用関数
1.はじめに
本ドキュメントは、MIRSMG3Dの標準プログラムで使用しているターゲット探索モジュールについてまとめたドキュメントである。
2.動作の特徴
ターゲット探索モジュールの特徴は、次の通りである。
その場回転制御を行いながら超音波距離測定を行い、ターゲットを探索する。
ターゲットを発見した時点でこのモジュールは終了する。つまり、全ターゲットを一度に探索するわけではない。
3.動作概要
Fig.1にターゲット探索モジュールのスローチャートを示す。
Fig.1 ターゲット探索モジュールのフローチャート
4.ソースコード
以下にソースコードをリンクする。
ターゲット探索本体:
search.c
走行制御本体(スレッド有り):
motor_thread.c
モータコントロールボードとの送受信:
motor_func.c
超音波距離計測スレッド:
thread_func.c
5.使用関数
使用する関数は以下の通りである。
関数の詳細は
「MIRSMG3D-FREF-0001 関数レファレンス」
を参照。
int search(int *target_num);
int motor_thread(char sel,int *par);
void motor_thread_rotate(void *arg);
int motor_request(int fd, count void *req, void *res, size_t req_len, size_t res_len);
int motor_send_control_packet(int fd, uint8_t speed, uint8_t kp, uint8_t ki);
int motor_recv_status_packet(int fd, int8_t *speed, uint16_t *pwm, int32_t *round);
int motor_send_start_packet(int fd);
int motor_send_clear_packet(int fd);
int motor_send_stop_packet(int fd);
void *uss_read(void *arg);
関連文書
MIRSMG3D-OSIN-0009
---標準プログラムパッケージ
MIRSMG3D-FREF-0001
---関数レファレンス