沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D ターゲット探索モジュール
MIRSMG3D-FMOD-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.19 細川 牛丸 初版
A02 2010.7.12 牛丸 牛丸 motor_thread.c, search.c を更新


目次








1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの標準プログラムで使用しているターゲット探索モジュールについてまとめたドキュメントである。




2.動作の特徴


ターゲット探索モジュールの特徴は、次の通りである。
  • その場回転制御を行いながら超音波距離測定を行い、ターゲットを探索する。
  • ターゲットを発見した時点でこのモジュールは終了する。つまり、全ターゲットを一度に探索するわけではない。



3.動作概要


Fig.1にターゲット探索モジュールのスローチャートを示す。


       Fig.1 ターゲット探索モジュールのフローチャート



4.ソースコード


以下にソースコードをリンクする。





5.使用関数


使用する関数は以下の通りである。
関数の詳細は
「MIRSMG3D-FREF-0001 関数レファレンス」を参照。






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