目次

1.はじめに
2.動作の特徴
3.動作概要
4.ソースファイル
5.使用関数

4.ソースコード

以下にソースコードをリンクする。

正体補正本体：correction.c
走行制御本体(スレッド無し)：motor.c
モータコントロールボードとの送受信：motor_func.c
超音波距離計測：uss_get.c

5.使用関数

使用する関数は以下の通りである。
関数の詳細は「MIRSMG3D-FREF-0001 関数レファレンス」を参照。

int correction(void);
int motor(char sel,int *par);
void motor_rotate(void *arg);
int motor_request(int fd, count void *req, void *res, size_t req_len, size_t res_len);
int motor_send_control_packet(int fd, uint8_t speed, uint8_t kp, uint8_t ki);
int motor_recv_status_packet(int fd, int8_t *speed, uint16_t *pwm, int32_t *round);
int motor_send_start_packet(int fd);
int motor_send_clear_packet(int fd);
int motor_send_stop_packet(int fd);
int uss_get(int uss_num);

• MIRSMG3D-OSIN-0009---標準プログラムパッケージ
  
• MIRSMG3D-FREF-0001---関数レファレンス