4.1.デバイスドライバプログラム構成図

Fig.2にOn/Off I/O用デバイスドライバプログラム構成図を示す。




　　　　　　　　　　　　　　Fig.2にOn/Off I/O用デバイスドライバプログラム構成図

4.2.上位プログラムで使用する関数

上位プログラムで使用する関数・引数と、その関数が行う動作を以下に示す。

●int fc=open("/dev/irs_ts_ws",f_mode)

第1引数：デバイスドライバを指定
第2引数：ファイルの読み書きの属性(O_RDONLY、O_WRONLY、O_RDWR)

　・デバイスドライバをopenすると、open時にI/Oポートアドレスのチェックと登録を行う。
　　もしI/Oポートが使用中ならerrを返す。
　・第2引数のファイルの属性だが、このドライバはOn/Off I/Oの状態を読み込むだけで書き込むことはないので、O_RDONLYにすることが望ましい。

●read(fc, char *data,size_t count,loff_t offset)

第1引数：デバイスドライバを指定
第2引数：各センサデータの格納領域
第3引数：センサデータのバイト数
第4引数：オフセット

　・readメソッドは呼び出されると、On/Off I/Oの現在の状況をI/Oポートからint型で読み込む。readメソッドのデータ格納領域はchar型で定義されている(変更不可能)ので、読み込んだint型のデータをchar型データに変換する。変換後、このchar型データをユーザ空間に書き込んでいる。
　・データは1：ONで0：OFFであり、またOn/Off I/O、タッチセンサの順に格納されている。(ゆえにアドレス+1するごとにOn/Off I/Oセンサ0・1・2…の状態が確認できる。もしくは配列(例えばchar dat[12])を用意しておき、この配列の先頭アドレスをポインタ変数に代入しておけば、dat[0]にOn/Off I/Oセンサ0の状態、dat[1]にOn/Off I/Oセンサ1の状態というようにデータを格納することになり、後の処理がしやすくなる。)
　・センサデータのバイト数は全部読み込んで12バイトである。(On/Off I/O 8個、タッチセンサ6個)

●ioctl(fc,int cmd_number,char *data)

第1引数：デバイスドライバを指定
第2引数：コマンド選択値
第3引数：センサデータの格納領域

　・ioctl関数では第2引数の値によって選択したコマンドに対応して、ポート1〜4、ポート5〜8、ポート9〜12(タッチセンサ)の信号をそれぞれ分けてユーザ空間に書き込む。データは、readメソッドと同じくint型のデータを型変換してchar型データとなっている。コマンドは4つ用意している。詳しくは4-3.ioctlメソッドのコマンドで述べる。

●close(fc)

第1引数：赤外線・タッチセンサドライバを指定

　・デバイスドライバファイルを指定すると、releaseメソッドがI/Oポートを開放してcloseする。

4.3.ioctl関数のコマンド