目次

1. はじめに
2. 機能・性能
   1. 標準MIRS モータパワー制御ボードの機能概要
   2. 回路構成
3. インターフェース

1.はじめに

本ドキュメントは、標準MIRS モータパワー制御ボードの取扱い方法について説明する。

2.機能・性能

2.1 標準MIRS モータパワー制御ボードの機能概要

モータパワー制御ボードは、以下に示す機能を持つ。

• ＰＷＭ回路から送られるＰＷＭ信号を実際にモータを駆動するアナログ信号に変換する機能
• ＰＷＭ回路から送られてくる方向データによりモータにかける電圧の極性を変化させる機能

2.2 回路構成

図１に回路構成図を示す。図１より１と２のブロックの機能のついて説明する。

１.Ｄ／Ａ変換部

この部分は、ＰＷＭ回路からのＰＷＭ信号をモータを駆動させるためにアナログ信号に変える機能を持っている。

２.電圧極性変換部

この部分は、ＰＷＭ回路からの方向信号に従いモータにかける電圧の極性を変える機能を持つ。

3.インターフェース

標準MIRS モータパワー制御ボードのインターフェイスをここに示す。

ＭＰＣ_ＣＮ１（Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードへ）

No.	ピン名称	方向	内容
1	Vcc	IN	Ｖｃｃ
2	S0	IN	右方向信号
3	S1	IN	右PWM信号
4	S2	IN	左方向信号
5	S3	IN	左PWM信号

ＭＰＣ_ＣＮ２（電源ボードへ）

No.	ピン名称	方向	内容
1	Vin	IN	モータ用+7.2V電源
2	GND	-	ＧＮＤ

ＭＰＣ_ＣＮ３、４（モータへ）

No.	ピン名称	方向	内容
1	Vout	OUT	モータ用+6V電源
2	GND	-	ＧＮＤ