沼津高専 電子制御工学科
MIRSXXXX 電子回路部詳細設計書
MIRSATLM-REGU-1005
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2001.03.13 島村　章俊 島村　章俊
 初版

目次

  1. はじめに
  2. 回路構成
    1. 回路構成図
    2. 機能性能概略
    3. 回路部品の入手方法
  3. CPUボード
    1. 仕様
  4. FPGAボード
    1. 機能概要
    2. 構成
    3. モジュール間インターフェース
      1. ISAバス
      2. アドレスデコーダ
      3. 液晶ディスプレイ制御モジュール
      4. 入出力コネクタ
    4. ソフトウェアビジビリティ
      1. 液晶ディスプレイ制御モジュール
  5. ドーターボード
    1. 機能概要
    2. 構成
    3. 外形
  6. タッチセンサ
    1. 機能概要
    2. 外形
  7. 赤外線センサボード
    1. 機能概要
  8. 超音波センサボード
    1. 機能概要
    2. 構成
    3. 外形
  9. 物理インターフェース
    1. ISAラック
    2. CPUボード - パーソナルコンピュータ
    3. CPUボード - フラッシュディスク
    4. FPGAボード - ドーターボード
    5. ドーターボード - タッチセンサ
    6. 電源ボード - バッテリ
  10. システム試験

  1. はじめに

    2.  本文書はMIRSXXXXで使用される電子回路部品の機能性能、インタフェースと、新しく製造する基板の仕様を記述する電子回路部の設計書である。

  2. 回路構成

    1. 回路構成図

      Figure.2_a 回路構成図 (signal.png)

    2. 回路部品機能性能概略

      ATLMIRSにおける回路部品の機能性能概略を以下に記す。

      • システムの基本部分としてPC/AT互換のパーソナルコンピュータを使用する。
      • バックプレーンとして４スロットのISAバスを使用する。
      • イーサネットケーブルを使用してネットワークに接続することができる。
      • ATLMIRS固有の入出力機能の制御をFPGAボードとドーターボードによって実現する。
      • ATLMIRSで使用する全ソフトウェア、及びFPGAボードの回路情報は全てフラッシュディスクに保存する。
      • センサ機能として6個のタッチセンサ、6個の赤外線センサ、４個の超音波センサ、２個のロータリーエンコーダを有する。
      • マンマシンインターフェースの入力装置としてテンキー、出力装置として液晶ディスプレイを有する。
      • 駆動系の速度制御をPWM制御によって行う。
      • 電源として7.2Vニッカド充電電池２個を使用し、その内のひとつは+5Vに変換してから回路系電源として電子回路部に供給し、もうひとつは駆動系電源として7.2Vのまま緊急停止機能を介してモータに供給する

    3. 回路部品の入手方法

      購入する回路部品

      バックプレーン(AT-09-4T)
      CPUボード(AMD80486DX5)
      FPGAボード(D40-10-208) (*注 1)
      液晶ディスプレイボード (*注 2)
      *注 1 ボードを購入し、ボード内のFPGAチップに回路機能を構成する
      *注 2 組立キットを購入し組立を行う
      新しく製造する回路部品

      FPGAボード(D40-10-208) (*注 1)
      超音波センサ信号処理回路
      ドーターボード
      *注 1 ボードを購入し、ボード内のFPGAチップに回路機能を構成する
      標準MIRSから流用する回路部品

      赤外線センサボード
      タッチセンサ（マイクロスイッチ）
      ロータリーエンコーダ
      モータ

  3. CPUボード

    4.
    1. 仕様
      Table.4_a CPUボードの仕様
      名称
      		 NEAT-460
      CPU
      		 AMD80486DX5
      CLOCK
      		 133MHz
      外形寸法
      		 142mm x 183mm
      販売元
      		 日本データシステム株式会社

      ※詳細仕様は取扱説明書参照。

  4. FPGAボード

    5.
    1. 機能概要
      FPGAボードに関する詳細はマイコンビルダー取扱説明書参照。

      ATLMIRSではFPGAボードを使って以下の機能を実現する。

      • タッチセンサ信号の処理
      • 赤外線センサ信号の処理
      • パワーオン信号の処理
      • 超音波センサ信号の処理
      • ロータリーエンコーダ信号の処理
      • 液晶表示ディスプレイ制御信号の処理
      • モータパワー制御信号の処理
      • ハードウェア割り込み処理
      • 上記の各入出力機能の制御

    2. 構成

      Figure.7_b FPGAボードのブロック図 (fpga_b.png)
      1. アドレスデコーダ : 16bitのアドレスデータからモジュールセレクタ信号を作り出し、AEN信号に合わせて各モジュールに出力する。また、各モジュールが16bitのデータ入出力を行えるように IOCS16 信号を制御する。
      2. 液晶ディスプレイ制御モジュール : CPUから送られてくる8bitの液晶ディスプレイボード制御信号の出力制御を行う。

    3. モジュール間インターフェース
      1. ISA バス
        ISA バスのインターフェースについては ISA バスの仕様書、およびマイコンビルダーの仕様書を参照のこと。
      2. アドレスデコーダ
        Table.7_c_2 アドレスデコーダのインターフェース
        信号名
        		 I/O
        		 機能
        SA 0 to 15
        		 IN
        		 16bit アドレスバス
        AEN
        		 IN
        		 アドレス開放
        IOCS16
        		 OUT
        		 16bit I/Oサイクルに 1 ウェイトで応答
        ADD_LCD
        		 OUT
        		 LCD_Mセレクタ信号
        ADD_MPC
        		 OUT
        		 MPC_Mセレクタ信号
        ADD_RE
        		 OUT
        		 RE_Mセレクタ信号
        ADD_USS
        		 OUT
        		 USS_Mセレクタ信号
        ADD_TIP
        		 OUT
        		 TIP_Mセレクタ信号

      3. 液晶ディスプレイ制御モジュール
        Table.7_c_3 液晶ディスプレイ制御モジュールのインターフェース
        信号名
        		 I/O
        		 機能
        SD 0 to 15
        		 IN
        		 16bit データバス
        IOR
        		 IN
        		 I/Oリード・ストローブ
        IOW
        		 IN
        		 I/Oライト・ストローブ
        RESET
        		 IN
        		 システム・リセット
        CLK
        		 IN
        		 システム・クロック 8MHz デューティ50%
        RS
        		 OUT
        		 レジスタ・セレクト
        R/W
        		 OUT
        		 リード・ライト
        E
        		 OUT
        		 イネーブル信号
        DB 0 to 7
        		 INOUT
        		 入出力データ

      4. 入出力コネクタ
        入出力コネクタのインターフェースはFPGAボード - ドーターボード間物理インターフェースを参照。
    4. ソフトウェアビジビリティ
      1. 液晶ディスプレイ制御モジュール
        Table.7_d_1_1 液晶ディスプレイ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ
        アドレス
        		 D15
        		 D14
        		 D13
        		 D12
        		 D11
        		 D10
        		 D9
        		 D8
        		 D7
        		 D6
        		 D5
        		 D4
        		 D3
        		 D2
        		 D1
        		 D0
        		 R/W
        		 機能説明
        0100H
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 1
        		 W
        		 表示画面をクリア後、アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 1
        		 *
        		 W
        		 アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。
        シフトしていた表示も元に戻るが、この時DD RAMの内容は変化しない。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 1
        		 I/D
        		 S
        		 W
        		 データ書き込みおよびデータ読み出し時にカーソルの進む方向、
        表示をシフトするかどうかの設定を行う。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 0
        		 0
        		 0
        		 1
        		 D
        		 C
        		 B
        		 W
        		 全表示のON/OFF（D)、カーソルのON/OFF（C)、
        カーソル位置の文字のブリンク（B)をセットする。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 0
        		 0
        		 1
        		 S/C
        		 R/L
        		 *
        		 *
        		 W
        		 DD RAMの内容を変えずカーソルの移動、表示のシフト動作を行う。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 0
        		 1
        		 DL
        		 N
        		 F
        		 *
        		 *
        		 W
        		 インターフェース長(DL)、表示桁数(N)、文字フォント(F)を設定する。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 0
        		 1
        		 Acc
        		 W
        		 CG RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 1
        		 Add
        		 W
        		 DD RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 BF
        		 AC
        		 R
        		 内部動作中を示すビジーフラグ(BF)およびアドレスカウンタの内容を読み出す。
        0102H
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 Write Data
        		 W
        		 DD RAMまたはCG RAMにデータを書き込む。
        *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 *
        		 Read Data
        		 R
        		 DD RAMまたはCG RAMにデータを読み出す。

        * I/D ・・・ '1' : インクリメント '0' : デクリメント * S ・・・ '1' : 表示のシフトを行う '0' : 表示のシフトを行わない
        * S/C ・・・ '1' : 表示のシフト '0' : カーソルの移動 * R/L ・・・ '1' : 右シフト
        * DL ・・・ '1' : 8bit '0' : 4bit * N ・・・ '1' : 2行目 '0' : 1行目
        * F ・・・ '1' : 5 x 10ドット '0' : 5 x 7ドット * BF ・・・ '1' : 内部動作中 '0' : インストラクション受付可
        * DD RAM ・・・ 表示データRAM * CG RAM ・・・ キャラクタジェネレータRAM
        * Acc ・・・ CG RAMのアドレス * Add ・・・ DD RAMのアドレス、カーソル番地に対応する
        * AC ・・・ DD RAM、CG RAMの両方に用いるアドレスカウンタ
        * Writeデータ , Readデータ ・・・ 以下の文字コード表を参照

        Table.7_d_1_2 文字コード表

  5. ドーターボード

    1. 機能概要
      ドーターボードはFPGAボードの補助ボードであり、以下の機能を有する。

      • ドーターボードを通してFPGAボードにつながる各基板に電源（5V GND）を供給する。
      • 液晶ディスプレイボードのコントラストアドジャストを行う。
      • タッチセンサ（マイクロスイッチ）から入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行う。
      • 超音波センサ選択信号によって選択された超音波センサをFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールに接続する。
      • NEC製 IC μPD4701 を用いてロータリーエンコーダから送られるエンコード信号のカウントを行う。
      • FPGAボードから送られてくるMPC信号を用いて、MPCボードのフォトカプラを動作させる。
      • PDボードから送られてくる駆動系電源ON信号からパワーオン信号を作ってFPGAボードに出力する。

    2. 構成
            

      Figure.8_b ドーターボードのブロック図 (db_b.png)        Figure.8_c ドーターボードの電源系統図 (db_p.png)
      * コネクタ - ブロック間の各信号は物理インターフェース参照。
      1. LCDコントラストアドジャスト回路 : ボリウムを用いてLCDボードの液晶ディスプレイのコントラストアドジャストを行う。また、その他の信号を素通りさせることでFPGAボードのジャンパとしての機能を持つ。

    3. 外形

      Figure.8_d ドーターボードの外形図 （コネクタに付いている丸印はコネクタの1pinを示す）(db_g.png WIN CAD形式 db_g.zwd)

  6. タッチセンサ

    7.
    1. 機能概要
      タッチセンサはマイクロスイッチとスイッチ押下機能で構成される。
    2. 外形

      Figure.9_b マイクロスイッチの外形図 (ts_g.png)

  7. 赤外線センサボード

    8.
    1. 機能概要
      赤外線センサボードはVME-MIRSと同一の物を使用する。
      赤外線センサボードの詳細は赤外線センサボード製造仕様書(MIRSDBMD-SBRD-0500)を参照。

  8. 物理インターフェース

    9.
    1. ISAラック

      ISAラックのインターフェースはISAバス規格に準拠し、各基板を下表に示すようにバックプレーンに搭載する。

      Table.16_a ISAラックへの基板の搭載方法
      スロット.No
      		 ボード名称
      		 備考
      1
      		 CPUボード
      2
      		 -
      		 未使用
      3
      		 -
      		 未使用
      4
      		 FPGAボード

      * スロットナンバーについてはバックプレーンの外観を参照。
    2. CPUボード - パーソナルコンピュータ

      • 接続
        　CPUボードの CPU_UTP にイーサネットケーブルを接続する。
    3. CPUボード - フラッシュディスク

      • 接続
        　フラッシュディスクをCPUボードの CPU_IDE に挿入する。
    4. FPGAボード - ドーターボード

      • コネクタ名称 : FPGA_JP20A (20pin ジャンパコネクタメス)

        Figure.16_g_1 FPGA_JP20Aのコネクタ形状(jp20.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

         Table.16_g_1 FPGA_JP20Aのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 TS2
        		 IN
        		 タッチセンサ信号 2
        		 11
        		 IRS1
        		 IN
        		 赤外線センサ信号 1
        2
        		 TS3
        		 IN
        		 タッチセンサ信号 3
        		 12
        		 IRS2
        		 IN
        		 赤外線センサ信号 2
        3
        		 TS4
        		 IN
        		 タッチセンサ信号 4
        		 13
        		 IRS3
        		 IN
        		 赤外線センサ信号 3
        4
        		 TS5
        		 IN
        		 タッチセンサ信号 5
        		 14
        		 IRS4
        		 IN
        		 赤外線センサ信号 4
        5
        		 TS6
        		 IN
        		 タッチセンサ信号 6
        		 15
        		 IRS5
        		 IN
        		 赤外線センサ信号 5
        6
        		 U0
        		 OUT
        		 超音波センサ送信信号。オープンコレクタ出力
        		 16
        		 IRS6
        		 IN
        		 赤外線センサ信号 6
        7
        		 U1
        		 IN
        		 超音波センサ受信信号
        		 17
        		 R_DIR
        		 OUT
        		 MPC 右方向信号。オープンコレクタ出力
        8
        		 US0
        		 OUT
        		 超音波センサ選択信号 0
        		 18
        		 R_PWM
        		 OUT
        		 MPC 右PWM信号。オープンコレクタ出力
        9
        		 US1
        		 OUT
        		 超音波センサ選択信号 1
        		 19
        		 L_DIR
        		 OUT
        		 MPC 左方向信号。オープンコレクタ出力
        10
        		 UTIM
        		 OUT
        		 超音波センサ受信タイミング信号
        		 20
        		 L_PWM
        		 OUT
        		 MPC 左PWM信号。オープンコレクタ出力

      • コネクタ名称 : DB_JP1A (20pin ジャンパコネクタオス)

        Figure.16_g_2 DB_JP1Aのコネクタ形状(db_j20.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

         Table.16_g_2 DB_JP1Aのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 TS2
        		 OUT
        		 タッチセンサ信号 2
        		 11
        		 IRS1
        		 OUT
        		 赤外線センサ信号 1
        2
        		 TS3
        		 OUT
        		 タッチセンサ信号 3
        		 12
        		 IRS2
        		 OUT
        		 赤外線センサ信号 2
        3
        		 TS4
        		 OUT
        		 タッチセンサ信号 4
        		 13
        		 IRS3
        		 OUT
        		 赤外線センサ信号 3
        4
        		 TS5
        		 OUT
        		 タッチセンサ信号 5
        		 14
        		 IRS4
        		 OUT
        		 赤外線センサ信号 4
        5
        		 TS6
        		 OUT
        		 タッチセンサ信号 6
        		 15
        		 IRS5
        		 OUT
        		 赤外線センサ信号 5
        6
        		 U0
        		 IN
        		 超音波センサ送信信号
        		 16
        		 IRS6
        		 OUT
        		 赤外線センサ信号 6
        7
        		 U1
        		 OUT
        		 超音波センサ受信信号
        		 17
        		 R_DIR
        		 IN
        		 MPC 右方向信号
        8
        		 US0
        		 IN
        		 超音波センサ選択信号 0
        		 18
        		 R_PWM
        		 IN
        		 MPC 右PWM信号
        9
        		 US1
        		 IN
        		 超音波センサ選択信号 1
        		 19
        		 L_DIR
        		 IN
        		 MPC 左方向信号
        10
        		 UTIM
        		 IN
        		 超音波センサ受信タイミング信号
        		 20
        		 L_PWM
        		 IN
        		 MPC 左PWM信号

      • コネクタ名称 : FPGA_JP30C (20pin ジャンパコネクタメス)

        Figure.16_g_3 FPGA_JP30Cのコネクタ形状(jp20.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

         Table.16_g_3 FPGA_JP30Cのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 PO
        		 IN
        		 パワーオン信号
        		 11
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        2
        		 TS1
        		 IN
        		 タッチセンサ信号 1
        		 12
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        3
        		 RE_D0
        		 IN
        		 REカウントデータ 0
        		 13
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        4
        		 RE_D2
        		 IN
        		 REカウントデータ 2
        		 14
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        5
        		 RE_D4
        		 IN
        		 REカウントデータ 4
        		 15
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        6
        		 RE_D6
        		 IN
        		 REカウントデータ 6
        		 16
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        7
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 17
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        8
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 18
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        9
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 19
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        10
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 20
        		 Vcc
        		 -
        		 5V

      • コネクタ名称 : DB_JP1B (20pin ジャンパコネクタオス)

        Figure.16_g_4 DB_JP1Bのコネクタ形状(db_j20.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

         Table.16_g_4 DB_JP1Bのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 PO
        		 OUT
        		 パワーオン信号
        		 11
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        2
        		 TS1
        		 OUT
        		 タッチセンサ信号 1
        		 12
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        3
        		 RE_D0
        		 OUT
        		 REカウントデータ 0
        		 13
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        4
        		 RE_D2
        		 OUT
        		 REカウントデータ 2
        		 14
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        5
        		 RE_D4
        		 OUT
        		 REカウントデータ 4
        		 15
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        6
        		 RE_D6
        		 OUT
        		 REカウントデータ 6
        		 16
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        7
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 17
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        8
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 18
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        9
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 19
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        10
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 20
        		 Vcc
        		 -
        		 5V

      • コネクタ名称 : FPGA_JP20B (20pin ジャンパコネクタメス)

        Figure.16_g_5 FPGA_JP20Bのコネクタ形状(jp20.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

         Table.16_g_5 FPGA_JP20Bのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 RE_U/L
        		 OUT
        		 REカウントデータ上位・下位選択
        		 11
        		 R/W
        		 OUT
        		 LCD リード・ライト
        2
        		 RE_X/Y
        		 OUT
        		 RE Xカウンタ・Yカウンタ選択
        		 12
        		 E
        		 OUT
        		 LCD イネーブル
        3
        		 RE_CS
        		 OUT
        		 RE チップセレクト
        		 13
        		 DB0
        		 INOUT
        		 LCD データ 0
        4
        		 RE_D1
        		 IN
        		 REカウントデータ 1
        		 14
        		 DB1
        		 INOUT
        		 LCD データ 1
        5
        		 RE_D3
        		 IN
        		 REカウントデータ 3
        		 15
        		 DB2
        		 INOUT
        		 LCD データ 2
        6
        		 RE_D5
        		 IN
        		 REカウントデータ 5
        		 16
        		 DB3
        		 INOUT
        		 LCD データ 3
        7
        		 RE_D7
        		 IN
        		 REカウントデータ 7
        		 17
        		 DB4
        		 INOUT
        		 LCD データ 4
        8
        		 RE_RY
        		 OUT
        		 RE Yカウンタリセット
        		 18
        		 DB5
        		 INOUT
        		 LCD データ 5
        9
        		 RE_RX
        		 OUT
        		 RE Xカウンタリセット
        		 19
        		 DB6
        		 INOUT
        		 LCD データ 6
        10
        		 RS
        		 OUT
        		 LCD レジスタセレクト
        		 20
        		 DB7
        		 INOUT
        		 LCD データ 7

      • コネクタ名称 : DB_JP1C (20pin ジャンパコネクタオス)

        Figure.16_g_6 DB_JP1Cのコネクタ形状(db_j20.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

         Table.16_g_6 DB_JP1Cのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 RE_U/L
        		 IN
        		 REカウントデータ上位・下位選択
        		 11
        		 R/W
        		 IN
        		 LCD リード・ライト
        2
        		 RE_X/Y
        		 IN
        		 RE Xカウンタ・Yカウンタ選択
        		 12
        		 E
        		 IN
        		 LCD イネーブル
        3
        		 RE_CS
        		 IN
        		 RE チップセレクト
        		 13
        		 DB0
        		 INOUT
        		 LCD データ 0
        4
        		 RE_D1
        		 OUT
        		 REカウントデータ 1
        		 14
        		 DB1
        		 INOUT
        		 LCD データ 1
        5
        		 RE_D3
        		 OUT
        		 REカウントデータ 3
        		 15
        		 DB2
        		 INOUT
        		 LCD データ 2
        6
        		 RE_D5
        		 OUT
        		 REカウントデータ 5
        		 16
        		 DB3
        		 INOUT
        		 LCD データ 3
        7
        		 RE_D7
        		 OUT
        		 REカウントデータ 7
        		 17
        		 DB4
        		 INOUT
        		 LCD データ 4
        8
        		 RE_RY
        		 IN
        		 RE Yカウンタリセット
        		 18
        		 DB5
        		 INOUT
        		 LCD データ 5
        9
        		 RE_RX
        		 IN
        		 RE Xカウンタリセット
        		 19
        		 DB6
        		 INOUT
        		 LCD データ 6
        10
        		 RS
        		 IN
        		 LCD レジスタセレクト
        		 20
        		 DB7
        		 INOUT
        		 LCD データ 7

      • コネクタ名称 : FPGA_JP60B (26pin ジャンパコネクタメス)

        Figure.16_g_7 FPGA_JP60Bのコネクタ形状(jp26.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

         Table.16_g_7 FPGA_JP60Bのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 14
        		 DB7
        		 INOUT
        		 LCD データ 7
        2
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 15
        		 -
        		 -
        		 未使用
        3
        		 Vo
        		 -
        		 LCD コントラストアドジャスト
        		 16
        		 -
        		 -
        		 未使用
        4
        		 RS
        		 IN
        		 LCD レジスタセレクト
        		 17
        		 -
        		 -
        		 未使用
        5
        		 R/W
        		 IN
        		 LCD リード・ライト
        		 18
        		 -
        		 -
        		 未使用
        6
        		 E
        		 IN
        		 LCD イネーブル
        		 19
        		 -
        		 -
        		 未使用
        7
        		 DB0
        		 INOUT
        		 LCD データ 0
        		 20
        		 -
        		 -
        		 未使用
        8
        		 DB1
        		 INOUT
        		 LCD データ 1
        		 21
        		 -
        		 -
        		 未使用
        9
        		 DB2
        		 INOUT
        		 LCD データ 2
        		 22
        		 -
        		 -
        		 未使用
        10
        		 DB3
        		 INOUT
        		 LCD データ 3
        		 23
        		 -
        		 -
        		 未使用
        11
        		 DB4
        		 INOUT
        		 LCD データ 4
        		 24
        		 -
        		 -
        		 未使用
        12
        		 DB5
        		 INOUT
        		 LCD データ 5
        		 25
        		 -
        		 -
        		 未使用
        13
        		 DB6
        		 INOUT
        		 LCD データ 6
        		 26
        		 -
        		 -
        		 未使用

      • コネクタ名称 : DB_JP2A (14pin ジャンパコネクタオス)

        Figure.16_g_8 DB_JP2Aのコネクタ形状(db_j14.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

         Table.16_g_8 DB_JP2Aのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 Vcc
        		 -
        		 5V
        		 8
        		 DB1
        		 INOUT
        		 LCD データ 1
        2
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 9
        		 DB2
        		 INOUT
        		 LCD データ 2
        3
        		 Vo
        		 -
        		 LCD コントラストアドジャスト
        		 10
        		 DB3
        		 INOUT
        		 LCD データ 3
        4
        		 RS
        		 OUT
        		 LCD レジスタセレクト
        		 11
        		 DB4
        		 INOUT
        		 LCD データ 4
        5
        		 R/W
        		 OUT
        		 LCD リード・ライト
        		 12
        		 DB5
        		 INOUT
        		 LCD データ 5
        6
        		 E
        		 OUT
        		 LCD イネーブル
        		 13
        		 DB6
        		 INOUT
        		 LCD データ 6
        7
        		 DB0
        		 INOUT
        		 LCD データ 0
        		 14
        		 DB7
        		 INOUT
        		 LCD データ 7

      • コネクタ名称 : FPGA_JP60C (26pin ジャンパコネクタメス)

        Figure.16_g_9 FPGA_JP60Cのコネクタ形状(jp26.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はマイコンビルダー取扱説明書を参照。

         Table.16_g_9 FPGA_JP60Cのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 14
        		 GND
        		 -
        		 GND
        2
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 15
        		 GND
        		 -
        		 GND
        3
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 16
        		 GND
        		 -
        		 GND
        4
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 17
        		 GND
        		 -
        		 GND
        5
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 18
        		 GND
        		 -
        		 GND
        6
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 19
        		 GND
        		 -
        		 GND
        7
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 20
        		 GND
        		 -
        		 GND
        8
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 21
        		 GND
        		 -
        		 GND
        9
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 22
        		 GND
        		 -
        		 GND
        10
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 23
        		 GND
        		 -
        		 GND
        11
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 24
        		 GND
        		 -
        		 GND
        12
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 25
        		 GND
        		 -
        		 GND
        13
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 26
        		 GND
        		 -
        		 GND

      • コネクタ名称 : DB_JP2B (14pin ジャンパコネクタオス)

        Figure.16_g_10 DB_JP2Bのコネクタ形状(db_j14.png)
        * コネクタの取りつけ位置、および方向はドーターボード外形図を参照。

         Table.16_g_10 DB_JP2Bのインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 8
        		 GND
        		 -
        		 GND
        2
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 9
        		 GND
        		 -
        		 GND
        3
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 10
        		 GND
        		 -
        		 GND
        4
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 11
        		 GND
        		 -
        		 GND
        5
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 12
        		 GND
        		 -
        		 GND
        6
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 13
        		 GND
        		 -
        		 GND
        7
        		 GND
        		 -
        		 GND
        		 14
        		 GND
        		 -
        		 GND

      • 接続
        　ドーターボードはFPGAボードの亀の子基盤となっているので、各ボードのコネクタが下表の対応関係になるようにドーターボードをFPGAボードに挿しこむ。

         Table.16_g_11 FPGAボードコネクタとドーターボードコネクタの対応関係
        FPGAボード
        		 ドーターボード
        JP20A
        		 <-> JP1A
        JP30C
        		 <-> JP1B
        JP20B
        		 <-> JP1C
        JP60B（1pin to 14pin）
        		 <-> JP2A
        JP60C（1pin to 14pin）
        		 <-> JP2B

    5. ドーターボード - タッチセンサ

      • コネクタ名称 : DB_TSN (N =1 to 6) (MOLEX 5045-03A)

        Figure.16_i_1 DB_TSN のコネクタ形状(5045a-03.png)

         Table.16_i_1 DB_TSN のインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 GND
        		 -
        		 GND
        2
        		 TSON
        		 IN
        		 タッチセンサON信号
        3
        		 TSOF IN タッチセンサOFF信号

      • コネクタ名称 : Micro Switch N (N =1 to 6)(omronSS-5GL)

        Figure.16_i_2 Micro Switch N のコネクタ形状(ts.png)

         Table.16_i_2 Micro Switch N のインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 GND
        		 -
        		 GND
        2
        		 TSON
        		 OUT
        		 タッチセンサON信号
        3
        		 TSOF OUT タッチセンサOFF信号

      • 接続
        　3芯のフラットケーブルの両端を1本ずつ裂いてから片側に5051用ターミナルを圧着してMOLEX 5051ハウジングに挿入し、DB_TSN に挿入する。もう片側は絶縁ビニルを剥いてからマイクロスイッチにはんだ付けする。
        　接続時のピン対応は下表を参照。

         Table.16_i_3 DB_TSN と Micro Switch N のピン対応
        DB_TS1 Micro Switch 1 DB_TS4 Micro Switch 4
        ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        1
        		 GND
        		 <-> 1 GND 1
        		 GND
        		 <-> 1 GND
        2
        		 TSON
        		 <-> 2
        		 TSON
        		 2
        		 TSON
        		 <-> 2
        		 TSON
        3
        		 TSOF
        		 <-> 3 TSOF 3
        		 TSOF
        		 <-> 3 TSOF
        DB_TS2 Micro Switch 2 DB_TS5 Micro Switch 5
        ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        1
        		 GND
        		 <-> 1 GND 1
        		 GND
        		 <-> 1 GND
        2
        		 TSON
        		 <-> 2
        		 TSON
        		 2
        		 TSON
        		 <-> 2
        		 TSON
        3
        		 TSOF
        		 <-> 3 TSOF 3
        		 TSOF
        		 <-> 3 TSOF
        DB_TS3 Micro Switch 3 DB_TS6 Micro Switch 6
        ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        1
        		 GND
        		 <-> 1 GND 1
        		 GND
        		 <-> 1 GND
        2
        		 TSON
        		 <-> 2
        		 TSON
        		 2
        		 TSON
        		 <-> 2
        		 TSON
        3
        		 TSOF
        		 <-> 3 TSOF 3
        		 TSOF
        		 <-> 3 TSOF

    6. 電源ボード - バッテリ

      • コネクタ名称 : PD_CN1,2 (MOLEX 53259-0220)

        Figure.16_q_1 PD_CN1,2のコネクタ形状(53259-0220.png)

         Table.16_q_1 PD_CN1,2のインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 Vin
        		 -
        		 +7.2
        2
        		 GND
        		 -
        		 GND

      • コネクタ名称 : バッテリコネクタ 1,2


        Figure.16_q_2 バッテリコネクタ 1,2のコネクタ形状(battery.png)

         Table.16_q_2 バッテリコネクタ 1,2のインターフェース
        ピン.No
        		 信号名
        		 I/O
        		 備考
        1
        		 Vin
        		 -
        		 +7.2V
        2
        		 GND
        		 -
        		 GND

      • 接続
        電源ケーブルの片側は、バッテリコネクタのターミナルを圧着してバッテリコネクタハウジングに入れる。
        もう片側はMOLEX 51067用ターミナルを圧着してからMOLEX 51067-0220ハウジングに挿入し、PD_CN1,2に挿入する。
        接続時のピン対応は下表を参照。また、Vinには赤、GNDには黒の電源ケーブルを使用すること。

         Table.16_q_3 PD_CN1,2 とバッテリコネクタ 1,2のピン対応
        PD_CN1 バッテリコネクタ 1
        ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        1
        		 Vin
        		 <-> 1
        		 Vin
        2
        		 GND
        		 <-> 2 GND
        PD_CN2 バッテリコネクタ 2
        ピン.No
        		 信号名
        		 ピン.No
        		 信号名
        1
        		 Vin
        		 <-> 1
        		 Vin
        2
        		 GND
        		 <-> 2 GND

  9. システム試験

    10.  システム試験は MIRSATLM システム試験仕様書(MIRSATLM-****-****)を参照。
関連文書