このドキュメントはATL-MIRSのロータリエンコーダモジュールの試験方法をまとめたものである。

PC、CPUボード、FPGAボード、ISAラック、ドーターボード、MAXONモータ、RE-DB間ケーブル、ネットワークにつながったPC、テストプログラム(retest.tgz)、FPGA用ダウンロードケーブル、

1. LINUX用のダウンロードのプログラムを作るために、ダウンロードプログラムのソースの圧縮ファイル(retest.tgz)をダウンロードし、それをMIRSにFTPで転送してください。
   
2. ファイルの解凍
   アップロードしたファイルを
   
   % tar zxvf retest.tgz
   
   として解凍する。 retestというディレクトリができます。
   

MPCボードをセッティングしてマシンを立ち上げる。
解凍したフォルダで

make

その後、

% ./retest

を実行してください。ロータリエンコーダモジュールテスト用のプログラムが始まります。
あとは、画面の指示に従ってください。
まず、

****Rotery Encoder Module Test****
Rotary Encoder is ready?
If it is O.K. , Hit key 'Y'>

と出るので、そこで準備できていれば'y'を押してリターンキーを押してください。そこで準備できていれば'y'を押してリターンキーを押してください。'n'を押すと、プログラムが終了するのでそれから準備をしてください。

1. 回転数測定試験

   [1]Rotery Encoder Count Test
   Hit 'r' key to read count data?(Hit 'c' Key for Next)>
   
   と表示されたら、タイヤを少し前にまわしてリターンキーを押すと、現在のカウント値が
   
   Left:****
   Right:****
   Hit Return key to read count data?(Hit 'c' Key for Next)>
   
   のように表示されます。その値が出ることを確認し、今度は逆にタイヤを回してからリターンキーを押してください。すると先ほどのカウント値より減って表示されます。また最初に後ろにタイヤを回すとマイナスの値が表示されることも確認してください。
   ※半周以上まわしてリターンキーを押すと間違った値が表示されるので必ずまわすのは半周以下にしてください。
   
   確認し終わったら'c'を押してください。

2. カウンタリセット試験

   [2]Rotery Encoder Counter Reset Test
   Select Reset Mode
   (1)Left (2)Right (3)Both>>
   
   と出ますので、そこで、リセットしたいタイヤをまわし、右だけ（”１”を押す）左だけ（”２”を押す）両方（”３”）を入力してリターンキーを押す。 すると、カウント値が
   
   Left:****
   Right:****
   Select Reset Mode
   (1)Left (2)Right (3)Both(Hit 'c' Key for Next>>
   
   のように表示されます。指定したタイヤが0になっていることを確認してください。
   そうしたら、もう1度今度はリセットするタイヤを変えてやってみてください。すべて確認し終わったら'c'を押してください。
   この２つの試験が終了し、プロンプトが表示されます。