目次

1.はじめに
2.システム概要
3.ソフトウェア構成
3-1.全体の構成
3-1-1.全体の構成図

3-2.アプリケーションインターフェース
3-3.各RTタスクモジュール･デバイスドライバの構成／機能
3-3-1.超音波センサRTタスクモジュール
3-3-1-1.機能
3-3-1-2.構成図
3-3-2.PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュール
3-3-2-1.機能
3-3-2-2.構成図
3-3-3.赤外線・タッチセンサデバイスドライバ
3-3-3-1.機能
3-3-3-2.構成図
3-3-4.LCDデバイスドライバ
3-3-4-1.機能
3-3-4-2.構成図
4.単体試験
4-1.単体試験概要
4-2.試験内容

3.ソフトウェア構成

3-1.全体の構成
3-1-1.全体の構成図
　ソフトウェア全体の構成図を以下の図に示す。

図3-1-1．全体の構成図

3-2.アプリケーションインターフェース

3-2-1.タスク番号について

タスク番号	使用タスク	使用目的
TASK1	PWM・ロータリーエンコーダタスク	データ受け渡し用

3-2-2.FIFO番号について

FIFO番号	使用モジュール	使用目的(データ)
FIFO１	超音波センサRTタスクモジュール	超音波センサ選択用 (超音波センサの番号)
FIFO２	超音波センサRTタスクモジュール	距離データ格納用
FIFO３	PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュール	ロータリーエンコーダの値書込用 (左右のロータリーエンコーダのカウント値)
FIFO４	PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュール	PWMへの速度データの受取用 (左右のタイヤへの速度データ)
FIFO５	PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュール	START等の各種指令、実行周期の受取用 (START、STOP、RESTARTの指令とタスクの実行周期)

※注：各タスク・ドライバが使用する関数及びI/OポートアドレスのインターフェースについてはMIRSATLMプログラム詳細仕様書に記述するものとする。またハードウェアとの関係は、MIRSATLMプログラム詳細仕様書及び各タスク･ドライバ取扱い説明書に記述する。

3-3.各RTタスクモジュール･デバイスドライバの構成／機能
3-3-1.超音波センサRTタスクモジュール
3-3-1-1.機能
　上位プログラムからコマンド（センサ選択番号）がFIFO1に書き込まれると、超音波送信アドレスにコマンドを書き込み 超音波を送信する。この時の時刻と、割込みがはいった時の時刻のデータから距離に換算し、FIFO2に書き込む。


3-3-1-2.構成図

　超音波センサRTタスクモジュールのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-1-1.超音波センサRTタスクモジュールプログラム構成図

3-3-2.PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュール
3-3-2-1.機能
　RT-taskのPWM部分の機能は、FIFO4から受け取った速度指定値をI/Oポートに直接書き込むか、またはロータリエンコーダのカウント値を用いてモータのフィードバック制御を行うことである。また、RT-taskのロータリエンコーダ部分の機能は、一定時間ごとにロータリエンコーダの値を読み込んで、それをFIFO3に書き込み、上位プログラムへ送ることである。

3-3-2-2.構成図

PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュールのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
(110H：方向・PWM信号の生成とラッチ確認(右)、112H：方向・PWM信号の生成とラッチ確認(左))

　　　　　　　　図3-3-2-1.PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュールプログラム構成図

3-3-3.赤外線・タッチセンサデバイスドライバ
3-3-3-1.機能
　赤外線・タッチセンサデバイスドライバは、赤外線センサ、タッチセンサ、パワーオン信号の状態を調べることを目的とする。

3-3-3-2.構成図

　赤外線・タッチセンサデバイスドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-3-1.赤外線・タッチセンサデバイスドライバプログラム構成図


3-3-4.LCDデバイスドライバ
3-3-4-1.機能
　LCDデバイスドライバは、LCDモジュールに表示を行うための設定を行うこと及び文字を表示することを目的とする。

3-3-4-2.構成図

　LCDデバイスドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-4-1.LCDデバイスドライバプログラム構成図

4.単体試験

4-1.単体試験概要
　単体試験は、このソフトウェア設計書の内容に適合しているかどうかを試験する。試験は以下の項目について行われる。
• 各RTタスクモジュール・デバイスドライバ基本機能試験(off-line)
  • 超音波センサRTタスクモジュール
  • PWM・ロータリーエンコーダRTタスクモジュール
  • 赤外線・タッチセンサデバイスドライバ
  • LCDデバイスドライバ
4-2.試験内容
　試験内容は各RTタスクモジュール及びデバイスドライバ取扱説明書に記述するものとする。

• MIRSATML 設計仕様書一覧(MIRSATML-DSGN-0001)
• MIRSATML ISAラック設計書(MIRSATML-DSGN-0002)
• MIRSATML 電子回路基板設計書(MIRSATML-DSGN-0003)
• MIRSATML プログラム詳細仕様書(MIRSATML-SOFT-0001)