MIRS99競技規定

目次

I.競技名

II.競技内容

III.競技規定

1. 競技
2. ロボット
3. 競技場
4. ポスト
5. 判定
6. 禁止事項
7. その他

I.競技名

II.競技内容

 注)以後、ポストに取り付けられたスイッチを押下することを、ポストを獲得するという。 

III.競技規定

1.競技

1. 競技は開始の合図でロボットから手を離した時点から計時を開始する。
2. 競技開始からすべてのポストを獲得するか、5分が経過した場合に競技は終了する。
3. 競技は競技順を決める1回の試技と2回の本戦でおこなう。
4. 試技と本戦ではポストの数および位置が異なることもある。
5. 本戦の1回目の競技順は試技の順位の低いものから行う。
6. 本戦の2回目の競技順は本戦1回目の順位の低いものから行う。
7. 順位は本戦2回の合計で争う。
8. 試技、本戦1,2のそれぞれの間にロボットの改良、ソフトウェアの変更をおこなってもかまわない。
9. ポストの獲得順は自由とする。

2.ロボット

1. 一体型で１台でなければならない。 　
2. 競技中に分離してはならない。
3. 自律型でなければならない。
4. ロボットの大きさは、競技開始時において底面が一辺30cmの正方形内に納まるものとする（重量、高さの規定は設けない。）。
5. 電力は、ロボット自身に搭載する電池から供給するものし、外部から供給をしてはならない。

3.競技場

1. 競技場の大きさは２.５ｍ×２.５ｍとし、周囲を高さ２５ｃｍのフェンスで囲い、内面をツヤ消し黒で塗装する。
2. 通常の照明を行なった室内に競技場を設置する。

4.ポスト

1. ポストの形状は直径30cmの円を底面とする高さ30cmの円柱とする。
2. ポストの色は白色とする。
3. ポストは両面テープで床に固定されている。
4. ポストには図１に示す位置にスイッチが設けられている。



図１．ポスト外観図 （ポストスクリプト形式 ，頭脳winCAD形式）

5. ポストのスイッチの上部には赤外線LEDが設けられており、スイッチが押下されると消灯する。赤外線LEDは38kHz,duty10%のパルスで点灯させ、かつ、300μsごとに点灯、消灯を繰り返す。図２にスイッチ部の回路を示す。



図２

6. スイッチは２つのマイクロスイッチ（SS-5GL）より構成され、蝶番によって取りけられた75mmX45mmX1.5mmの塩ビ版を介して押下される。ポストのスイッチの形状を図３に示す。（MIRS97の勝敗判定装置に準じている。）



図３．スイッチ（ポストスクリプト形式 ，頭脳winCAD形式）

7. ポストの数は2〜5個とする。
8. ポストの設置位置およびスイッチの方向は競技当日まで公表しない。
9. ポストは競技場の壁から35cm以上離れて設置される。
10. ポストとポストの間は互いに35cm以上離れて設置される。

5.判定

1. 競技開始からすべてのポストを獲得した時点の時間の短いものから順位を決定する。
2. 本戦の２回の時間を合計してそのチームの競技結果とする。
3. すべてのポストを規定時間内に獲得できなかった場合には、獲得したポストの数が多いチームを上位とする。これも2回の獲得ポストの合計をチームの得点とする。このとき、獲得したポスト数が同数であった場合は、同順位とする。

6.禁止事項

1. ロボットの一部またはその全体は、対戦中に競技場の外に出ることができない。
2. 選手は、スタ−ト時にロボットの起動スイッチを押すことを除き、対戦中にロボットに触れることはできない。
3. ポストにタッチセンサなどで触れることは許されるが、強い力を加えるなどして移動させたり倒してはならない。

7.その他

• MIRS99ポスト製造仕様書