沼津高専 電子制御工学科
MIRS9905システム試験仕様書
MIRS99SF-SOFT-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2001/1/24 八窪 八窪 初版
A02 2001/1/25 八窪 八窪 試験方法の手直し
A03 2001/1/26 八窪 八窪 試験方法の手直し
  1. 目的

    2. MIRS9905システムの基本動作試験について規定する。
  2. システム基本動作
    システムの動作モードは下記の5つがある。本試験ではこの5つの動作の試験を行う。
    各動作の詳細は基本設計仕様書を参照のこと。
    1. ルートトレース動作
    2. ポスト認識動作
    3. ポスト周回動作
    4. ポスト獲得動作
    5. 復帰動作

  3. テスト手順

      4. 図１

    1. テスト用プログラムをMIRSに転送する

    2. 競技場への設置及びスタート
      1. 競技場の図1のＰの位置にポストを置く。ただし、赤外線発光部の方向は任意の方向とする。
      2. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、押しボタンスイッチを押す。

    3. 動作の確認
        4. 試験する動作は、すべて一連の動作の中でテストする。
        以下は、一連の動作とそこで確認する事項である。
        (　)はMIRSの動き、[　]は確認する５つの動作である。


      1. 図１に示すルートに沿って移動して行く。

      2. トレースルートを±15ｃｍを超えて逸脱しない。
        • ここで、ルート(競技場の中央)を通り、ルートトレース行動が行われているか[ルートトレース動作]
        • ポストを認識するまでトレースルートからずれないことを確認。[ルートトレース動作]

      3. ①のところで超音波センサでポストを発見し、そちらを向く。（90度回転）

      4. ポストを目指して移動する。
        • ポストを見つけ、その方向へ向かうことを確認。（直進）[ポスト認識動作]

      5. タッチセンサがポストにぶつかり後方に移動。。（タッチセンサ反応）

      6. ９０度右回転し、ポストを周回する。[ポスト周回動作]

      7. 赤外線センサで赤外線発光部を探し、その方向を向く。[ポスト獲得動作]

      8. スイッチを押し、バックする。もし押せてないならば、もう一度押す。[ポスト獲得動作]

      9. 獲得動作が完璧に行われ、獲得をして復帰することを確認。[ポスト獲得動作]

      10. ルートに戻る。（競技場中央の軸上）[復帰動作]

      11. ルートに戻り、進む方向に回転する。図では上向きとなる。（90度右回転）



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