沼津高専 電子制御工学科
MIRS9905エレクトロニクス詳細設計書
MIRS9905-ELEC-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.5.30 千徳，保坂，河井 八窪 初版
A02 2000.6.2 千徳，保坂，河井 八窪 全体的に改訂
A03 2000.6.21 千徳，保坂，河井 八窪 各部の詳細（TSボード)を変更

目次

  1. はじめに
  2. 概要
  3. 構成
    1. 概略ブロック図
    2. 電源系統図
  4. 機能性能
    1. 標準MIRS基板
    2. Power Distributor
  5. インターフェース
    1. MPUボード
    2. MMIボード
    3. Rotary encoderボード
    4. I/Osubボード
    5. TSボード
    6. 赤外線周辺回路
    7. PowerDistributor
    8. タッチセンサ
    9. 赤外線受光素子
    10. 超音波センサ送受信回路
  6. 各部の詳細
    1. 標準MIRS基板
    2. ロータリーエンコーダボード
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. タイミングチャート
      4. 主用部品
      5. 製造仕様書ツリー
    3. TSボード
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. タイミングチャート
      4. 製造仕様書ツリー
    4. Power Distributor
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. 主要部品
      4. 製造仕様書ツリー
  7. 消費電力
  8. 参考資料

１．はじめに

本ドキュメントは、MIRS9905エレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

２．概要

MIRS9905のエレクトロニクス部は、下記の点を除きすべて標準MIRSの回路基板を用いて構成される。標準MIRSでは勝敗判定装置を有していたがこれを廃し、標準MIRSのPower Distributorに停止スイッチを追加する。

３．構成

  1. 概略ブロック図
    図１に概略ブロック図を示す。
    図１．概略ブロック図

  2. 電源系統図
    図２に電源系統図を示す。
    図２．電源系統図

４．機能性能

  1. 標準MIRS基板
    標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。
  2. ロータリエンコーダボード
    ロータリーエンコーダボードの機能説明

    　　ロータリーエンコーダボードは、ロータリーエンコーダ信号処理回路と
    　　タッチセンサ信号処理回路を１つにまとめ、Industry Packの形にしたもので、
    　　 以下に示す機能を持つ。

    今回MIRS9905はこの標準のボードのチャッタレスの部分を取り除く。


  3. TSボード
    7個搭載しているタッチセンサからの信号を3bitの信号にエンコードする回路である。


  4. Power Distributor
    Power Distributorは下記の機能を具備する。

5. インターフェース

　　ブロック,コネクタ形状,コネクタ品名,接続先コネクタ(ケーブル),接続先ブロック,ピンアサインの順に示す。
  1. MPUボード
    40ピンパラレルポート： PS-40PE-D4LT1-PN1
    MPUボード(パラレルポート）⇔ MMIボード(CN2)
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    1　　未使用21　　未使用
    2H1OUT　22PB0OUT4bitディップロータリースイッチ(0)
    3TIN　未使用23　　未使用
    4H2IN　24PB1OUT4bitディップロータリースイッチ(1)
    5ToutIN　25　　未使用
    6PA0IN7Seg.-LEDdata(0)26PB2OUT4bitディップロータリースイッチ(2)
    7　　未使用27　　未使用
    8PA1IN7Seg.-LEDdata(1)28PB3OUT4bitディップロータリースイッチ(3)
    9　　未使用29　　未使用
    10PA2IN7Seg.-LEDdata(2)30PB4INテスト信号入力
    11　　未使用31　　未使用
    12PA3IN7Seg.-LEDdata(3)32PB5OUTテスト信号出力
    13　　未使用33　　未使用
    14PA4IN7Seg.-LED選択(下位)34PB6OUT緊急停止スイッチON/OFF信号
    15　　未使用35　　　未使用
    16PA5IN7Seg.-LED選択(上位)36PB7　未使用
    17　　未使用37　　未使用
    18PA6INRed-LED38H3　未使用
    19　　未使用39　　未使用
    20PA7INGreen-LED40H4OUT　



  2. MMIボード
    CN1:30ピンヘッダ型　DIN41612PCN10
    MMIボード(CN1)⇔VMEラック
    　abc　abc
    No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容
    1　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用
    2　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用
    3　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用
    4　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用
    5　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用
    6　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用
    7　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用
    8　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用
    9-GND未使用GND25　未使用未使用未使用
    10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用
    11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用
    12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用
    13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用
    14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用
    15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用
    16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc


    CN2:40ピンヘッダ型　PS-40PE-D4LT1-PN
    MMIボード(CN2)⇔MPUボード(パラレルポート）
    　※ピンアサインはMPUボード部参照

    CN3:3ピンヘッダ型　5046-03A to 5102-03A
    MMIボード(CN2)⇔PDボード(CN6)
    　※ピンアサインはPDボード部参照
    　
  3. ロータリーエンコーダボード
    J3:50ピンヘッダ型　173279-3
    REボード(J3)⇔I/Oボード
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1GND-ＧＮＤ26GND-ＧＮＤ
    2CLKINｸﾛｯｸ(8MHz)27VccIN+5V
    3BRESET*INCPUﾘｾｯﾄ信号28PWR*INRead,Write Select
    4D00-ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ29IDA*INID PROM Select
    5D01-ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ30H1INhigh level入力
    6D02-ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ31MEMSELA*INMemory R,W Cycle信号
    7D03-ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ32H2INhigh level入力
    8D04-ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ33INTSELA*INInterrupt Cycle信号
    9D05-ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ34H3INhigh level入力
    10D06-ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ35IOSELA*INI/O Cycle信号
    11D07-ﾃﾞｰﾀ7ﾋﾞｯﾄ36H4INhigh level入力
    12D08-未使用37ADDR1INAddress1ﾋﾞｯﾄ
    13D09-未使用38H5INhigh level入力
    14D10-未使用39ADDR2INAddress2ﾋﾞｯﾄ
    15D11-未使用40H6INhigh level入力
    16D12-未使用41ADDR3INAddress3ﾋﾞｯﾄ
    17D13-未使用42IRQA0*OUTInterrupt信号(割込みﾚﾍﾞﾙ4)
    18D14-未使用43ADDR4INAddress4ﾋﾞｯﾄ
    19D15-未使用44IRQA1*OUTInterrupt信号(割込みﾚﾍﾞﾙ5)
    20BS0*INﾊﾞｲﾄﾘｾｯﾄ(下位)45ADDR5INAddress5ﾋﾞｯﾄ
    21BS1*INﾊﾞｲﾄﾘｾｯﾄ(上位)46H7INhigh level入力
    22V-IN-12V47ADDR6INAddress6ﾋﾞｯﾄ
    23V+IN+12V48ACKA*OUTAcknowledge
    24VccIN+5V49+5PSTBTIN未使用
    25GND-ＧＮＤ50GND-ＧＮＤ



    J5:50ピンヘッダ型　173279-3
    REボード(CN1)⇔RE,TSボード
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1GND-ＧＮＤ26GND-ＧＮＤ
    2GND-ＧＮＤ27RRaIN右ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞa相信号
    3GND-ＧＮＤ28GND-ＧＮＤ
    4GND-ＧＮＤ29RRbIN右ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞb相信号
    5GND-ＧＮＤ30GND-ＧＮＤ
    6GND-ＧＮＤ31VccOUTＶｃｃ
    7GND-ＧＮＤ32GND-ＧＮＤ
    8GND-ＧＮＤ33RLaIN左ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞa相信号
    9GND-ＧＮＤ34GND-ＧＮＤ
    10GND-ＧＮＤ35RLbIN左ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞb相信号
    11GND-ＧＮＤ36GND-ＧＮＤ
    12GND-ＧＮＤ37VccOUTＶｃｃ
    13GND-ＧＮＤ38GND-ＧＮＤ
    14GND-ＧＮＤ39TRs*INタッチセンサ信号1
    15GND-ＧＮＤ40Vcc-Vcc
    16GND-ＧＮＤ41TRr*INタッチセンサ信号2
    17GND-ＧＮＤ42GND-ＧＮＤ
    18GND-ＧＮＤ43TMs*INタッチセンサ信号3
    19GND-ＧＮＤ44Vcc-Vcc
    20GND-ＧＮＤ45GND-GND
    21GND-ＧＮＤ46GND-ＧＮＤ
    22GND-ＧＮＤ47GND-GND
    23GND-ＧＮＤ48GND-ＧＮＤ
    24GND-ＧＮＤ49GND-GND
    25GND-ＧＮＤ50GND-ＧＮＤ


  4. I/Osubボード
    CN1:32ピンヘッダ型　174112-1
    I/Osubボード(CN1)⇔VMEバス
    　abc　abc
    No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容
    1　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用
    2　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用
    3　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用
    4　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用
    5　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用
    6　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用
    7　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用
    8　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用
    9-GND未使用GND25　未使用未使用未使用
    10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用
    11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用
    12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用
    13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用
    14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用
    15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用
    16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc



    CN2:50ピンヘッダ型　PS-50BD2-1（ケーブル直付け）
    I/Osubボード(CN2)⇔I/Oボード
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    1PA0IN右PWM方向データ26PA0OUT超音波センサ選択信号
    2PA1IN右速度データ 0ビット27PA1OUT超音波センサ選択信号
    3PA2IN右速度データ1ビット28PA2INアンダーフロー信号
    4PA3IN右速度データ2ビット29PA3　未使用
    5PA4IN右速度データ3ビット30PA4INセンサ選択信号
    6PA5IN右速度データ4ビット31PA5INセンサ選択信号
    7PA6IN右速度データ5ビット32PA6　未使用
    8PA7IN右速度データ6ビット33PA7　未使用
    9PB0IN左PWM方向データ34PB0OUT赤外線信号
    10PB1IN左速度データ0ビット35PB1OUT赤外線信号
    11PB2IN左速度データ1ビット36PB2OUT赤外線信号
    12PB3IN左速度データ2ビット37PB3OUT赤外線信号
    13PB4IN左速度データ3ビット38PB4OUT赤外線信号
    14PB5IN左速度データ4ビット39PB5OUT赤外線信号
    15PB6IN左速度データ5ビット40PB6OUT赤外線信号
    16PB7IN左速度データ6ビット41PB7OUT赤外線信号
    17PC0OUT右PWM方向データ42GND-GND
    18PC4　未使用43H1OUT超音波割込要求信号
    19PC1OUT左PWM方向データ44GND-GND
    20PC5　未使用45H2IN超音波送信トリガ
    21PC2/Tin　未使用46PC2/TinIN超音波カウンタスタート
    22PC5　未使用47H3OUT割込み要求信号
    23PC3/ToutINカウンタのCLK48PC3/ToutOUTアンダーフロー信号
    24PC7　未使用49H4IN割込み許可信号
    25GND-GND50GND-GND



    CN3:16ピンヘッダ型　PS-16PE-D4LT1-PN1　to　PS-16SEN-D4P1-1c
    I/Osubボード(CN3)⇔超音波センサ送受信部(CN1)×4
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    1VccINVcc9VccINVcc
    2S0IN送信信号10S0IN送信信号
    3S1OUT受信信号11S1OUT受信信号
    4GND-GND12GND-GND
    5VccINVcc13VccINVcc
    6S0IN送信信号14S0IN送信信号
    7S1OUT受信信号15S1OUT受信信号
    8GND-GND16GND-GND



    CN4:16ピンヘッダ型　PS-16PE-D4LT1-PN1　to　PS-16SEN-D4P1-1C
    I/Osubボード(CN4)⇔赤外線周辺回路(CN1)×4
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    1I1OUT赤外線信号9I5OUT赤外線信号
    2VccINVcc10VccINVcc
    3I2OUT赤外線信号11I6OUT赤外線信号
    4GND-GND12GND-GND
    5I3OUT赤外線信号13I7OUT赤外線信号
    6VccINVcc14VccINVcc
    7I4OUT赤外線信号15I8OUT赤外線信号
    8GND-GND16GND-GND



    CN5:5ピンヘッダ型　5046-05A　to　5102-05A
    I/Osub(CN5)⇔MPC(CN1)
    No.ピン名称方向内容
    1VccINVcc
    2S0OUT右方向信号
    3S1OUT右PWM信号
    4S2OUT左方向信号
    5S3OUT左PWM信号



  5. TSボード
    CN1:5ピンヘッダ型　5046-05A　to　5102-05A
    TSボード(CN1)⇔REボード(CN1)
    ※ピンアサインはREボード参照

    CN2:26ピンヘッダ型　PS-26PE-D4LT1-PN1　to　PS-26SEN-D4P1-1C
    TSボード(CN2)⇔タッチセンサ×7
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    1TFRs*IN前方右タッチセンサON信号14TLFs*IN左側前タッチセンサON信号
    2GND-ＧＮＤ15GND-ＧＮＤ
    3TFRr*IN前方右タッチセンサOFF信号16TLFs*IN左側前タッチセンサON信号
    4TFLs*IN前方左タッチセンサON信号17TLBs*IN左側後タッチセンサON信号
    5GND-ＧＮＤ18GND-ＧＮＤ
    6TFLr*IN前方左タッチセンサOFF信号19TLBr*IN左側後タッチセンサOFF信号
    7TRFr*IN右側前タッチセンサOFF信号20TBs*IN後方タッチセンサON信号
    8GND-ＧＮＤ20GND-ＧＮＤ
    9TRFr*IN右側前タッチセンサOFF信号22TBr*IN後方タッチセンサOFF信号
    10TRBs*IN右側後タッチセンサON信号23Tls*IN未使用
    11GND-ＧＮＤ24GND-ＧＮＤ
    12TRBr*IN右側後タッチセンサOFF信号25Tlr*IN未使用
    13GND-ＧＮＤ26GND-ＧＮＤ



  6. 赤外線周辺回路
    CN1:4ピンヘッダ型×4　5046-04A×4　to　5102-04×4
    赤外線周辺回路(CN1)×4⇔I/Osubボード
    　※ピンアサインはI/Osubボード部参照



    CN2,CN3:3ピンヘッダ型　5046-03A　to　5102-03A
    赤外線周辺回路(CN2,CN3)⇔受光素子部×8
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1VoIN赤外線受光信号(変調前)
    2GND-　
    3VccOUT　



  7. PowerDistributor
    CN1,CN3:2ピンヘッダ型　53259-0220　to　51067-02
    PowerDistributor(CN1,CN3)⇔バッテリー
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1VinIN+7.2V電源
    2GND-ＧＮＤ



    CN2:2ピンヘッダ型　53259-0220　to　51067-02
    PowerDistributor(CN)⇔MPCボード(CN2)
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1VoutOUTモータ用+7.2V電源
    2GND-ＧＮＤ



    CN4:4ピンヘッダ型　53259-0420　to　51067-04
    PowerDistributor(CN4)⇔VMEラック(各ボード)
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1V+OUT+12V(MPU,センサ系ボード用)
    2GND-ＧＮＤ
    3VccOUT+5V
    4V-OUT-12V



    CN5:3ピンヘッダ型　5046-03A　to　5102-03A
    PowerDistributor(CN6)⇔MMIボード
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    1OPEN　未使用
    2VsigOUTSWが押されるまで+5V出力
    3GND-
  8. タッチセンサ
    CN1:3ピンヘッダ型　5046-03A　to　5102-03A
    タッチセンサ(CN1)⇔TSボード(CN2)
    ※ピンアサインはTSボードを参照
  9. 赤外線受光素子
    CN1:3ピンヘッダ型　5046-03A　to　5102-03A
    赤外線受光素子(CN1)⇔赤外線周辺回路(CN2,CN3)
    ※ピンアサインは赤外線周辺回路を参照
  10. 超音波センサ送受信部
    CN1:4ピンヘッダ型　5046-04A　to　5102-04A
    超音波センサ送受信部(CN1)⇔I/Osubボード(CN3)
    ※ピンアサインはI/Osubボードを参照

６．各部の詳細

  1. 標準MIRS基板
    MIRSデータベースDBMDを参照。
  2. ロータリーエンコーダボード
    　　
    1. 外形

      8KB


      図3．ロータリーエンコーダボード外形図 （Word Meta File）

      　　　　
    2. 詳細ブロック図
      8KB


      図4．ロータリーエンコーダボード詳細ブロック図 （Word Meta File）


      　　　　 　　　　
    3. 製造仕様書ツリー
      　　ロータリーエンコーダボード基板製造仕様書ツリー
      • 　ロータリーエンコーダボード基板製造仕様書
        • 標準MIRS ロータリーエンコーダボード
        • ロータリーエンコーダボード改造仕様書
        • ロータリーエンコーダボード基盤取扱説明書
          • ロータリーエンコーダボード仕様書
          • ロータリーエンコーダボード基板外形図
        • ロータリーエンコーダボード基板試験仕様書
          • ロータリーエンコーダボード回路図
          • ロータリーエンコーダボード基板パターン図


  3. タッチセンサボード

    1. 概要

      タッチセンサボードはタッチセンサからの入力信号(タッチセンサON信号･OFF信号)に応じて出力信号をロータリーエンコーダボードに送る機能を有する。
      但し、ロータリーエンコーダボードにおいてタッチセンサ信号は三つボタンマウス用のカウンタICに入力されるため、タッチセンサボードでは最大3つの信号しか出力することができない。
      そのためMIRS9905の設計案に従うために、MIRS9905では以下に記述された方法をとるものとする。

    2. タッチセンサ信号ON/OFFの判断方法

      タッチセンサボードでは、タッチセンサON信号･OFF信号をそれぞれ前縁微分することによって、2つのワンショットパルスを取り出す。
      このワンショットパルスを用いて、ソフトウェアでタッチセンサ信号のON/OFFを判断する。
      つまり、CPU割り込みが入り、最初のワンショットパルスの入力を確認したら、フラグを立て、次のワンショットパルスの入力をタッチセンサ信号のOFFとみなす。

    3. 外形図･配置図･ボード仕様

      タッチセンサボード外形図


      図．MIRS9905タッチセンサボード外形図

      タッチセンサボード仕様

      サイズ100×160[mm]
      使用ＩＣPLD(LATTICE GAL16V8) RS-FF(74LS279) D-FF(74LS0175) QuadORgate(74LS32) QuadANDgate(74LS08)
      発振器4069
      電源5[V]
      使用電流90[mA]

      タッチセンサ配置図


      図．MIRS9905タッチセンサ配置図

    4. 詳細ブロック図
      図．TSボード詳細ブロック図


      Tx：タッチセンサON･OFF2つの信号　Xx：出力信号

    5. 各ブロックの機能

      ①チャタリング除去回路部
      タッチセンサ信号のチャタリングを除去する。

      ②クロック発振部
      ワンショットパルスを取り出すためのクロックを出力する。

      ③前縁微分回路部
      タッチセンサのON信号、OFF信号を前縁微分し2つのワンショットパルスを取り出す。 ただし、ON信号のNOTをOFF信号とする。

      ④シーケンサ部
      入力されたワンショットパルスに応じて以下の表にしたがってX1X2X3を出力する。
      すなわち、タッチセンサ信号をBCDコードに変換するエンコーダ部である。

    6. タイミングチャート
      図．TSボードタイミングチャート図

      TS_ｘONタッチセンサON信号
      TS_ｘOFFタッチセンサOFF信号
      ①ONチャタレス回路部通過後のON信号
      ③AON信号を前縁微分して取り出したワンショットパルス
      ①OFFON信号のNOTのOFF信号
      ③BOFF信号を前縁微分して取り出したワンショットパルス
      ③C③Aと③BのOR

      ワンショットパルスのパルス幅は少なくともCPUが割り込みを認識してから、タッチセンサ信号を確認するまでは保証されなくてはならない。
      タッチセンサ信号が同時に入力されることを考慮すると、パルス幅はなるべく短いほうがよいが、タッチセンサ信号がCPU割り込みレベルが最高であることを考慮しても、1クロック分では、動作の安定性は保証されない。
      また、カウンタICμPD4701Aは40ns以上の幅を持つ信号のみ入力信号とみなすので、タッチセンサボードの出力信号はこの条件も満たす必要がある。
      VMEbusを介してVSBC-1からシステムクロック(12.5MHz)を取り出してD-FFでワンショットパルスを取り出すと40nsの条件を満たすことが難しくなるため、別に用意する発振器を使ってワンショットパルスを取り出す。
      発振周波数の精度を求める必要はないため、4069を使って約1msの発振器を製作する。

    7. 製造仕様書ツリー TSボード基板製造仕様書ツリー
      • TSボード
        • TSボード基板組み立て図
          • TSボード(基板)
            1. 両面銅箔基板（100x100)（購入品）
            2. CAMデータ
          • IC、抵抗などの部品
          • 改造仕様書
            1. TSボード外形改造図
            2. TSボード基板パターン切断図）
            3. TSボード基板布線表
        • TSボード基板取扱説明書
          • TSボード回路図
          • TSボード基板外形図
          • TSボード基板パターン図
        • TSボード基板試験仕様書
          • TSボード回路図
          • TSボード基板外形図
          • TSボード基板パターン図

  4. Power Distributor
    1. 外形
      図３．Power Distributor外形図

    2. 詳細ブロック図
      図４．Power Distributor詳細ブロック図

      (１)電源ボードの機能概要
      電源ボードは、以下に示す機能を持つ。
      • 各ボードの電源として +5Vの電圧を出力する機能。
      • RS-232Cのための±12Vの電圧を出力する機能。
      • ＭＩＲＳの競技中のみモータと勝敗判定装置を動作させる機能。
      • バッテリによって供給される +7.2Vの電圧を +6Vに落としてモータにかける機能。
      (２)回路構成
      図４に詳細ブロック図を示す。図４の①から③のブロックの機能について説明する。
      ①定電圧電源回路
      この部分は、ＭＩＲＳのすべての回路に電力を供給するための回路である。電源としては、ラジコン用 7.2Vニッカド充電電池を用いる。これはフル充電では 8Vほどまであるが、そのうちに電圧は落ちてくる。通常の定電圧レギュレータICを用いると、+5Vを発生させるためには 7V近く必要となり、これでは電圧が落ちてきたときに安定した電力を供給することができなくなる。そのためこの回路では、定損失のレギュレータ（最低入力電圧 6V）を用いている。また 3Aという大きな電流が必要となり、ここではそれだけの電流を流し出すことができるようにしている。
      ②DC-DCコンバータ
      この部分は、RS-232Cを使用するための電源である。必要な電圧・電流はそれぞれ、±12V，100mAである。
      ③ON-OFF制御部
      この部分は、スタートスイッチが押されたら、モータに電力を供給し、緊急停止スイッチが押されたら、それらを OFFするための回路である。またＭＰＵボードにその ON、OFFの信号を送信する機能も兼ねている。ここは、リレーによる１ビットのデータ保持機能を持つ回路となっている。
    3. 主用部品

      部品番号部品商品名個数
      　片面フェノール基板250*204mm1
      IC1低損失レギュレータSTR9005(サンケン)1
      U1DC-DCコンバータZUW3 0512(COSEL)1
      C1積層セラミック・コンデンサ3341
      C2電解コンデンサ4.7μF/25V1
      C3,C4電解コンデンサ10μF/25V2
      R1抵抗390Ω1
      R2抵抗620Ω1
      R3抵抗330Ω1
      D3,D4ダイオード10D-1相当2
      SW1(D1)スイッチUB-15SKP1M(NKK)1
      SW2(D2)スイッチUB-16SKP1R(NKK)1
      RY1リレーG2VN-237P(オムロン)1
      RY2リレーG6B-1174P-US(オムロン)1
      　スイッチ・ボタンAT-4074C(NKK)2
      　スイッチ・レンズAT-4075M(NKK)1
      　スイッチ・レンズAT-4075R(NKK)1
      　レギュレータ用放熱板T220R41-25(水谷)1
      CN1～CN32ピン・コネクタ53259-0220(MOLEX)3
      CN44ピン・コネクタ53259-0420(MOLEX)1
      CN53ピン・コネクタ5046-03A(MOLEX)1
      P1,P2マイクロスイッチSS-5GLD(オムロン)2

    4. 製造仕様書ツリー
      Power Distributor基板製造仕様書ツリー
      • Power Distributor基板製造仕様書（MIRS9905-PRDT-0001）
        • Power Distributor基板組み立て図（MIRS9905-PRDT-0002）
          • Power Distributor PWD(基板)（MIRS9905-PRDT-0003）
            1. 両面銅箔基板（100x100)（購入品）
            2. CAMデータ（MIRS9905-PRDT-0004）
          • IC、抵抗などの部品
          • 改造仕様書（MIRS9905-PRDT-0005）
            1. Power Distributor外形改造図（MIRS9905-PRDT-0005）
            2. Power Distributor基板パターン切断図（MIRS9905-PRDT-0006）
            3. Power Distributor基板布線表（MIRS9905-PRDT-0007）
        • Power Distributor基板取扱説明書（MIRS9905-DOCS-0001）
          • Power Distributor回路図（MIRS9905-DOCS-0002）
          • Power Distributor基板外形図（MIRS9905-CUIR-0001）
          • Power Distributor基板パターン図（MIRS9905-DOCS-0003）
          Power Distributor基板試験仕様書（MIRS99SF-TEST-0001）
          • Power Distributor回路図（MIRS9905-DOCS-0004）
          • Power Distributor基板外形図（MIRS9905-CUIR-0002）
          • Power Distributor基板パターン図（MIRS9905-DOCS-0005）

      7.消費電力

      3.5[A]以下
      関連文書
  5. MIRS9905基本設計書(MIRS98SF-CURR-0008)