機能性能
動作流れ図
| ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み |
| ↓ |
| カウント（カウンタを使用） |
| ↓ |
| カウント値を出力（ＣＰＵの要求に順ずる） |
| ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み |
| ↓ |
| カウント（カウンタを使用） |
| ↓ |
| カウント値を出力（ＣＰＵの要求に順ずる） |
| ロータリ・エンコーダは、ａ、ｂ２相入力式のものを、２個まで取り付け可能である。 |
| カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。 |
| 駆動輪が逆転の時にはカウンタはダウンカウントし、０以下になるとカウント値は２の補数表示となる。 |
| データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。 |
| タッチセンサは、最高３個まで取付可能である。 |
| タッチセンサの割り込み信号は、３つのセンサの入力のＯＲとする。 |
