| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2000.01.19 | 桑名 | 初版 | |||
| 内容 | 結果 | 問題点 | 改善点 |
| 順番決め | 失敗 | 起動時に人間をポストと思い、誤動作を行う | 起動時の設定を変更した |
| 競技一回目 | 失敗 | タッチセンサエラー。タッチセンサの信号に以上があり、正常に動かない | ソフトウェアでは異常は見られないので、 エレクトロニクスのチェックを行う |
| 競技二回目 | 失敗 |
ポスト捕獲失敗 |
ポスト捕獲条件をもう少し狭くする |
試験内容はPre競技会規定に従う。
使用プログラム
規定走行試験使用プログラム pre2.lzh
| ステップ | 作業内容 |
| 変数,フラグ、状態初期化 | プログラムが起動されたら自動実行 |
| 現在座標を確認 | 左右の超音波センサにより、現在の座標の確認を行う。 |
| ルート移動＆ポスト検索 |
詳細設計書に記載されたルートをたどるように移動する。なお左右の超音波センサにて |
| ポスト獲得 |
ポスト検索で条件が満たされたら実行される。 |
| 軌道復帰 | ポスト獲得が終わり次第 ルート軌道へと戻る |
| 関連文書 |
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問題点
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改善方法
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ハードウェア
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ケーブル類の固定が不足
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テープなどで固定
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電池ホルダーが不安定
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ケーブルを通し直す
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エレクトロニクス
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超音波センサが起動時にすぐ反応しない
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PMP試験などやり直し、エラーを見つける
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タッチセンサの信号が異常
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上に同じ
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ソフトウェア
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ポスト認識のが甘い
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超音波による補正を強める
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ルート移動の不調
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姿勢角制御、補正を強める
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起動復帰タスクの異常 |
まだ未完成であったので完成させる
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| 関連文書 |
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