目次

1. 目的
   
2. テスト手順
   
3. テスト内容
   
   1. ＭＭＩボードテスト
      
   2. 超音波センサテスト
      
   3. 赤外線センサテスト
      
   4. タッチセンサテスト
      
   5. ＰＷＭテスト
      
   6. ロータリーエンコーダテスト
      
   7. 赤外線発光テスト
      
4. ロータリースイッチの割り当て
   

1. 目的
   MIRS9902のサブシステムの試験を行う。
   
   
2. テスト手順
   1. テスト用プログラムのZIPfile(subtest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
   2. テスト用プログラム(subtest.x)をMIRSに転送する
   3. ＭＩＲＳを起動する。
   4. プログラムが動き始めたら、すぐ押しボタンスイッチを押す。
   5. テスト内容にそって各部のテストを行う。
   ※ロータリースイッチをまわすと、７SegLEDにスイッチの値を表示し、赤色LEDが点灯する。
   
   
3. テスト内容
   1. MMIボードテスト
      • 手順
        
        1. ロータリスイッチを０にセットする。
        2. 押しボタンを押すごとに赤点灯→緑点灯→７SegLED表示を見る。
           ※7SegLEDはボタンを押すごとに1111→…→9999を表示する。9999表示の後押しボタンを押すと赤点灯に戻る
      • 評価項目
        1. LED、7segLEDが正しく表示するか確認する。
      
      
   2. 超音波センサテスト
      • 手順
        
        1. ロータリスイッチを１にセットし、押しボタンを押す。緑色LED点灯。
        2. 測定結果３桁(単位cm)が7SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
           ※特別な測定値として、999:Timeout,444:Hardware errorがある。
        3. 押しボタンを押して０〜５番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
           ※センサ番号は、前から反時計回りに0〜5である。（1,2は外側が1、VMEラック上が2である。）
      • 評価項目
        1. 444が表示されていないかを確認する。
        2. 遠すぎるときに999が表示されるかを確認する。
        3. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確認する。
      
      
   3. 赤外線センサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを２にセットし押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
           
        2. 赤外線発光器を用いて、すべてのセンサに対して赤外線の照射を順にする。
           
        3. 可能であれば、複数同時に照射する。
           ※センサから得られたデータは、７SegLEDに表示される。
           それぞれのセンサは7SegLEDのセンサ番号の桁に1を返す。

           0	1	2
           7SegLED 1桁目	7SegLED 2桁目	7SegLED 3桁目

      • 評価項目
        1. 何も感知していないときは表示が０になっているかを確認する。
        2. 番号に対応した表示がされているかを確認する。
      
      
   4. タッチセンサテスト
      • 手順
        
        1. ロータリスイッチを３にセットし、押しボタンスイッチを押す
           
        2. 各センサを押す。ひとつずつテストし、その後複数同時でのテスト。
        3. 赤緑LED,7SegLEDにセンサのデータが表示される。
           ※前中央の3個のタッチセンサは左が７SegLED２桁目、中央が３桁目、右が４桁目に１を返す。
           ※後タッチセンサは７SegLED１桁目に１を返す。
           ※左右のタッチセンサは左が赤色LED、右が緑色LEDを点灯する。

           0	1	2	3	4	5
           赤色LED	緑色LED	7SegLED 1桁目	7SegLED 2桁目	7SegLED 3桁目	7SegLED 4桁目

      • 評価項目
        1. 何も感知していないときは０が表示、LEDが消灯されているかの確認。
        2. 各センサに対応した値が表示されるかの確認。
      
      
   5. PWMテスト
      • 手順
        
        1. タイヤを地面から離れるように台の上に置き、駆動系の電源を入れる。
        2. ロータリスイッチを４にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
           
        3. 押しボタンを押すごとに、Duty比が１０ごと変化し、その値は７SegLEDに表示される。
           
        4. Duty比は、１００まで変化すると、次は０となり、回転方向が変わる。
           ※回転方向は左右共正回転、左右共逆回転、左逆回転右正回転、左正回転右逆回転の順に変化する。（それぞれ7SegLED4桁目に0,1,2,3を表示する。）
        5. 動作の確認を行う。
      • 評価項目
        1. 右タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
        2. 左タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
        3. 正しい方向に回転しているか確かめる。
      
      
   6. ロータリーエンコーダテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを５にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
           
        2. 押しボタンを押すごとに、姿勢角表示、X,Y座標表示に変わる。（注、符号は表示されない。X,Y座標標示は7SegLED上位2桁にX座標、下位2桁にY座標を表示する。)(単位は 姿勢角:度 座標:cm)
        3. タイヤを左右逆に回し、姿勢角の変化を見る。
        4. X軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
        5. Y軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
        6. 姿勢角は、Y軸方向が９０度である。反時計回りが正。１８０度以降は値がへる。
        ※ロータリースイッチをまわすと、X座標,Y座標,姿勢角はリセットされる。
      • 評価項目
        1. 姿勢角が、正しく変化するか(回転方向と姿勢角の対応)を確認。（０から１８０までの間で変化)
        2. X軸を向いた状態で、X座標が的確に変化するかを確認する。
        3. Y軸を向いた状態で、Y座標が的確に変化するかを確認する。
        
        
   7. 赤外線発光テスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを６にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
           
        2. 発光部下のLEDが点灯するか見る。
           
        3. ポールをMIRS正面に置き赤色LEDが点灯するか見る。
        4. MIRS正面に壁を用意しても赤色LEDが点灯するか見る。
        ※ポール、競技場がない場合は白い物、黒いもので代用する。
      • 評価項目
        1. 発光部横のLEDの点灯を確認する。
        2. ポールを前に置いた状態での赤色LEDの点灯を確認する。
        3. 正面に壁、もしくはなにもない状態での赤色LEDの消灯を確認する。
   
   
   
4. ロータリスイッチの割り当て
   このテストではロータリースイッチで各テストを切り替えるため
   ここに各スイッチ時の機能を示す。

   0	ＭＭＩボードテスト
   1	超音波センサテスト
   2	赤外線センサテスト
   3	タッチセンサテスト
   4	ＰＷＭテスト
   5	ロータリーエンコーダーテスト
   6	赤外線発光テスト