目次

1. はじめに
2. 機能・性能
3. インターフェース

１．はじめに

２．機能・性能

　基本回路構成は標準MIRSと変わらない。しかし、MIRS9902では、超音波センサを6つに増やすため、赤外線発行部を取り付けるために以下の変更を行う。

• 超音波センサ選択信号が3bit必要になるため、mol4052bcoを一個、回線を一本、8ピンコネクタを一個増やす。この変更部はIOsubボードに 乗せきれないために、比較回路部を新たに作成する超音波センサ周辺回路に乗せかえることにする。
• portselection信号、ワンショットパルス、ガードパルス,Vccを超音波センサ周辺回路に送るために、8ピンコネクタを取り付ける。
• 赤外線センサ回路を変更する。

３．インターフェース

　IOsubボードのインターフェイスをここに示す。

コネクタ番号：IOS_CN2
コネクタ形状：50ピンヘッダ型
コネクタ名称：PS-50BD2-1(航空電子)

コネクタピン信号名機能

No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容		No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
50	PA0	IN	右PWM方向ﾃﾞｰﾀ		25	PA0	OUT	超音波ｾﾝｻ選択信号
49	PA1	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ		24	PA1	OUT	超音波ｾﾝｻ選択信号
48	PA2	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ		23	PA2	IN	ｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ信号
47	PA3	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ		22	PA3	-	未使用
46	PA4	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ		21	PA4	IN	ｾﾝｻ選択信号
45	PA5	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ		20	PA5	IN	ｾﾝｻ選択信号
44	PA6	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ		19	PA6	OUT	超音波ｾﾝｻ選択信号
43	PA7	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ		18	PA7	IN	ｾﾝｻ選択信号
42	PB0	IN	左PWM方向ﾃﾞｰﾀ		17	PB0	OUT	タッチセンサ信号
41	PB1	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ		16	PB1	OUT	タッチセンサ信号
40	PB2	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ		15	PB2	OUT	タッチセンサ信号
39	PB3	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ		14	PB3	OUT	タッチセンサ信号
38	PB4	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ		13	PB4	OUT	タッチセンサ信号
37	PB5	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ		12	PB5	OUT	タッチセンサ信号
36	PB6	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ		11	PB6	OUT	未使用
35	PB7	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ		10	PB7	OUT	赤外線発信信号
34	PC0	OUT	右PWM方向ﾃﾞｰﾀ		9	GND	-	ＧＮＤ
33	PC4		未使用		8	H1	OUT	超音波割込要求信号
32	PC1	OUT	左PWM方向ﾃﾞｰﾀ		7	GND	-	ＧＮＤ
31	PC5		未使用		6	H2	IN	超音波送信ﾄﾘｶﾞ
30	PC2/Tin		未使用		5	PC2/Tin	IN	超音波ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ
29	PC5		未使用		4	H3	OUT	割込み要求信号
28	PC3/Tout	IN	ｶｳﾝﾀのCLK		3	PC3/Tout	OUT	ｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ信号
27	PC7		未使用		2	H4	IN	割込み許可信号
26	GND	-	ＧＮＤ		1	GND	-	ＧＮＤ

コネクタ番号：IOS_CN3
コネクタ形状：8ピンコネクタ
コネクタ名称：5045-08A(MOLEX)

ピン信号名機能

Ｎｏ．	ピン名称	方向	内容
１	T1	OUT	ワンショットパルス
２	T２	OUT	センサ選択信号
3	T3	OUT	センサ選択信号
4	T4	OUT	センサ選択信号
5	T5	OUT	ガードパルス
6	Vcc	OUT	Vcc
7	GND	-	GND
8	T6	-	未使用